CN112172798B - 一种基于积水环境的泊车方法及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及泊车技术领域，提供一种基于积水环境的泊车方法及存储介质，以当前停车位建立泊车坐标系，采用摄像头拍摄当前停车位的环境图像，将环境图像中的积水图像投影到泊车坐标系中，将当前停车位中的积水分布转化为数字化的数据；根据车身信息获取每一个车门的活动范围，并投影到泊车坐标系中，得到对应的下车区域；最后根据车上人员的位置分布，灵活地对比车辆不同泊车方向的积水面积，选择积水面积较小的方向作为车辆的停车方向，从而减少积水对车上人员下车的影响。在选定泊车方向后，为进一步地避免车上人员被积水溅湿，根据预设算法中的计算结果为后座的车上人员选择出积水面积更小、积水溅湿概率更低的下车车门，并进行语音提醒。
Description
技术领域
本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种基于积水环境的泊车方法及存储介质。
背景技术
自动泊车技术解决了驾驶员人工停车的麻烦，然而，目前的自动泊车技术还没有针对车位积水的情况做特别的处理，不管车位上是否存在积水，都认为是有效车位。这就导致，由于停车位的地面不平整，雨后的停车位上大概率将出现积水或水坑，虽然驾驶员可通过现有的泊车系统观测停车位是否存在积水，进而进行避让，但鉴于“车多位少”、“一位难求”等现状，不少车主仍会选择继续泊车。然而，在现有的自动泊车技术中，未有相应的策略应对停车位积水，使得车上乘员在下车时因存在积水障碍而不便，进而降低车上人员的乘坐体验。
发明内容
本发明提供一种基于积水环境的泊车方法及存储介质，解决了现有泊车技术无法有效应对停车位积水，导致用户的使用体验感降低的技术问题。
为解决以上技术问题，本发明提供一种基于积水环境的泊车方法，包括步骤：
S1、获取当前停车位的环境图像，并根据预设基准点建立泊车坐标系；
S2、根据车身信息，获取各车门所对应的下车区域；
S3、获取对应于所述当前停车位的积水坐标信息，并进一步计算对应积水面积；
S4、获取车上人员的位置信息；
S5、根据所述位置信息，将所述积水面积、所述下车区域代入对应的预设算法，确定所述车辆的泊车方向。
S6、根据所述泊车方向，根据位置信息提醒处于车辆后座的所述车上人员下车。
本基础方案以当前停车位建立泊车坐标系，采用摄像头拍摄当前停车位的环境图像，将环境图像中的积水图像投影到泊车坐标系中，将当前停车位中的积水分布转化为数字化的数据；根据车身信息获取每一个车门的活动范围，并投影到泊车坐标系中，得到对应的下车区域；最后根据车上人员的位置分布，灵活地对比车辆不同泊车方向的积水面积，选择积水面积较小的方向作为车辆的停车方向，从而减少积水对车上人员下车的影响。
在选定泊车方向后，为进一步地避免车上人员被积水溅湿，根据预设算法中的计算结果为后座的车上人员选择出积水面积更小、积水溅湿概率更低的下车车门，并进行语音提醒。
在所述步骤S1中，所述根据预设基准点建立图像坐标系包括：
在当前停车位中选择一个坐标点作为坐标原点，分别以平行于当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立泊车坐标系；所述坐标原点对应于所述车辆上的预设基准点。
本方案在当前停车位中选择一个与车辆上预设基准点对应的坐标点作为坐标原点，结合现实中当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立泊车坐标系，使得虚拟的泊车坐标系与现实的停车位一一对应，减少因空间变化导致的用户进行逻辑切换的计算量，使得用户可直观地从泊车坐标系中获取现实中实际的泊车情况。
所述步骤S2中，所述车身信息包括车辆长度、车辆宽度，车门宽度和最大开度。
所述步骤S2包括：
根据所述车门宽度和所述最大开度，获取所述车门开启区域在所述泊车坐标系上的投影，计算对应于所述投影的最小外接矩形；
根据所述预设基准点，将所述最小外接矩形映射到泊车坐标系，得到对应与各个所述车门的下车区域。
本方案以车门宽度以及最大开度作为参考量，将车门的开启区域投影到泊车坐标系中，计算不规则投影形状的最小外接矩形，此时根据坐标原点与预设基准点的对应关系，即可将车上人员在每一个车门下车时的下车区域映射到泊车坐标系中。
所述步骤S3包括：
利用图像识别算法对所述环境图像进行积水识别，获取对应于每一个所述下车区域的积水坐标信息；并根据所述积水坐标信息对应于每一个所述下车区域的积水面积。
所述积水坐标信息包括，在所述下车区域中积水范围的横坐标的最大值和最小值，以及纵坐标的最大值和最小值；
所述积水面积为，所述横坐标的最大值和最小值之差与所述纵坐标的最大值和最小值之差的积。
本方案根据坐标原点与预设基准点的对应关系，将当前停车位上的积水区域投射到泊车坐标系中，分别获取在每一个下车区域中的积水坐标信息，即积水范围的横坐标的最大值和最小值，以及纵坐标的最大值和最小值，通过就散所述横坐标的最大值和最小值之差与所述纵坐标的最大值和最小值之差的积，得到对应的积水面积，此种算法简单便捷。
所述步骤S4包括：采用检测装置获取车上人员的位置信息；所述检测装置包括压力传感器或/和图像获取装置。
本方案采用检测装置对车辆上的每一个车上人员的位置信息进行精准捕获，为后期对泊车方向的计算提供了可靠的基础数据，从而可最大程度上地照顾到车上人员的下车体验。
所述步骤S5包括：
S51、根据所述位置信息，计算所述车辆正向进入所述当前停车位时，与所述下车区域对应的所述积水面积之和；
S52、计算所述车辆反向进入所述当前停车位时，与所述下车区域对应的所述积水面积之和；
S53、比对所述积水面积，选择面积较小的方向作为泊车方向。
本方案以车辆中的车上人员的分布规律作为第一参考量，分别计算车辆正向进入当前停车位、反向进入当前停车位时，与车上人员下车区域对应的积水面积，经过面积值的对比，选择面积较小的方向作为泊车方向，从而可选择出最符合车上人员利益的下车方向。
本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于在被执行时实现上述的一种基于积水环境的泊车方法。其中，存储介质可以是磁碟、光盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)或者随机存取器(Random Access Memory，RAM)等。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种基于积水环境的泊车方法的工作流程图；
图2是本发明实施例提供的泊车坐标系的示意图；
图3是本发明实施例提供的下车区域I、II、III、IV在泊车坐标系中的示意图。
具体实施方式
下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，实施例的给出仅仅是为了说明目的，并不能理解为对本发明的限定，包括附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制，因为在不脱离本发明精神和范围基础上，可以对本发明进行许多改变。
实施例1
本发明实施例提供的一种基于积水环境的泊车方法，如图1～图3所示，在本实施例中，包括步骤S1～S6：
S1、获取当前停车位的环境图像，并根据预设基准点建立泊车坐标系；
在本实施例中，所述根据预设基准点建立图像坐标系包括：
在当前停车位中选择一个坐标点作为坐标原点，分别以平行于当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立泊车坐标系；所述坐标原点对应于所述车辆上的预设基准点。
本实施例在当前停车位中选择一个与车辆上预设基准点对应的坐标点作为坐标原点，结合现实中当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立泊车坐标系，使得虚拟的泊车坐标系与现实的停车位一一对应，减少因空间变化导致的用户进行逻辑切换的计算量，使得用户可直观地从泊车坐标系中获取现实中实际的泊车情况。
S2、根据车身信息，获取各车门所对应的下车区域；
在本实施例中所述车身信息包括但不限于预先存储的车辆长度、车辆宽度，车门宽度和最大开度。
例如，预设当前停车位的长度为L、宽度为W；当前待泊车的车辆的长度为L1、宽度为W1；前车门宽度为h1，前车门的最大开度为α；后车门宽度为h2，后车门的最大开度为β。
其中，所述根据车身信息，获取各车门所对应的下车区域包括：
根据所述车门宽度和所述最大开度，获取所述车门开启区域在所述泊车坐标系上的投影，计算对应于所述投影的最小外接矩形；
根据所述预设基准点，将所述最小外接矩形映射到泊车坐标系，得到对应与各个所述车门的下车区域I、II、III、IV。
具体地，以车辆中心点作为预设基准点时，根据泊车坐标系，当车辆在反向(在本实施例中，反向意指车头朝向车位后端进行车辆的停放)停放在当前停车位时，前车门的转轴A点与X轴(B柱)的距离为d1，后车门的转轴E点与X轴(B柱)的距离为d2。
车辆上的多个基准点A、C、E、H、K、N、Q、R的坐标分别为：
因此，下车区域I的端点坐标分别为：
下车区域II的端点坐标分别为：
下车区域III的端点坐标分别为：
下车区域IV的端点坐标分别为：
同理，可计算车辆正向停放在当前停车位时，各下车区域的端点坐标。
S3、获取对应于所述当前停车位的积水坐标信息，并进一步计算对应积水面积，包括：
利用图像识别算法对所述环境图像进行积水识别，获取对应于每一个所述下车区域的积水坐标信息；并根据所述积水坐标信息对应于每一个所述下车区域的积水面积。
所述积水坐标信息包括，在所述下车区域中积水范围的横坐标的最大值和最小值，以及纵坐标的最大值和最小值；
所述积水面积为，所述横坐标的最大值和最小值之差与所述纵坐标的最大值和最小值之差的积。计算公式如下：
S＝|xmax-xmin|*|ymax-ymin|……(1)
其中，S代表积水面积，xmax、xmin分别代表当前下车区域中积水范围的横坐标的最大值和最小值；ymax、ymin分别代表当前下车区域中积水范围的纵坐标的最大值和最小值。根据上述公式(1)可分别计算出对应于4个下车区域I、II、III、IV的积水面积S1、S2、S3、S4。
S4、获取车上人员的位置信息，包括：采用检测装置获取车上人员的位置信息；
所述检测装置包括压力传感器或/和图像获取装置。
本实施例：
以车门宽度以及最大开度作为参考量，将车门的开启区域投影到泊车坐标系中，计算不规则投影形状的最小外接矩形，此时根据坐标原点与预设基准点的对应关系，即可将车上人员在每一个车门下车时的下车区域映射到泊车坐标系中。
根据坐标原点与预设基准点的对应关系，将当前停车位上的积水区域投射到泊车坐标系中，分别获取在每一个下车区域中的积水坐标信息，即积水范围的横坐标的最大值和最小值，以及纵坐标的最大值和最小值，通过就散所述横坐标的最大值和最小值之差与所述纵坐标的最大值和最小值之差的积，得到对应的积水面积，此种算法简单便捷。
采用检测装置对车辆上的每一个车上人员的位置信息进行精准捕获，为后期对泊车方向的计算提供了可靠的基础数据，从而可最大程度上地照顾到车上人员的下车体验。
S5、根据所述位置信息，将所述积水面积、所述下车区域代入对应的预设算法，确定所述车辆的泊车方向，包括步骤S51～S53：
S51、根据所述位置信息，计算所述车辆正向进入所述当前停车位时，与所述下车区域对应的所述积水面积之和；
S52、计算所述车辆反向进入所述当前停车位时，与所述下车区域对应的所述积水面积之和；
S53、比对所述积水面积，选择面积较小的方向作为泊车方向。
本实施例以车辆中的车上人员的分布规律作为第一参考量，分别计算车辆正向进入当前停车位、反向进入当前停车位时，与车上人员下车区域对应的积水面积，经过面积值的对比，选择面积较小的方向作为泊车方向，从而可选择出最符合车上人员利益的下车方向。
S6、根据所述泊车方向，根据位置信息提醒处于车辆后座的所述车上人员下车。
本实施例在选定泊车方向后，为进一步地避免车上人员被积水溅湿，根据预设算法中的计算结果为后座的车上人员选择出积水面积更小、积水溅湿概率更低的下车车门，并进行语音提醒。
在本发明实施例中，以预设基准点为车辆的中心点为例，对泊车方向的计算进行说明：
当检测到仅驾驶位存在车上人员时，判断积水面积S1是否大于积水面积S4，若是，则输出正向驶入的泊车指令，若否，则输出反向驶入的泊车指令；
当检测到仅驾驶位和副驾驶位存在车上人员时，判断车位前端的积水面积(S1+S2)是否大于车位后端的积水面积(S3+S4)，若是，则输出正向驶入的泊车指令，若否，则输出反向驶入的泊车指令；
当检测到仅驾驶位和后座存在车上人员时，判断车位左侧的积水面积(S1+S3)是否大于车位右侧的积水面积(S2+S4)，若是，则输出正向驶入的泊车指令，若否，则输出反向驶入的泊车指令；
当检测到驾驶位、副驾驶位和后座均存在车上人员时，
第一步，判断车位前端的积水面积(S1+S2)是否大于车位后端的积水面积(S3+S4)；(本步骤优先考虑驾驶员的利益，若优先考虑后座乘客利益时，则泊车指令中的泊车方向与上述泊车指令相反)
第二步，若是，则输出正向驶入的泊车指令；并判断判断积水面积S3是否大于积水面积S4，若是，则提示后座乘客右侧车门下车，若否，则提示后座乘客左侧车门下车；
若否，则输出反向驶入的泊车指令；并判断判断积水面积S1是否大于积水面积S2，若是，则提示后座乘客右侧车门下车，若否，则提示后座乘客左侧车门下车。
本发明实施例以当前停车位建立泊车坐标系，采用摄像头拍摄当前停车位的环境图像，将环境图像中的积水图像投影到泊车坐标系中，将当前停车位中的积水分布转化为数字化的数据；根据车身信息获取每一个车门的活动范围，并投影到泊车坐标系中，得到对应的下车区域；最后根据车上人员的位置分布，灵活地对比车辆不同泊车方向的积水面积，选择积水面积较小的方向作为车辆的停车方向，从而减少积水对车上人员下车的影响。
实施例2
本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于在被执行时实现实施例1中的一种基于积水环境的泊车方法。其中，存储介质可以是磁碟、光盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)或者随机存取器(Random Access Memory，RAM)等。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于包括步骤：
S1、获取当前停车位的环境图像，并根据预设基准点建立泊车坐标系；
S2、根据车身信息，获取各车门所对应的下车区域；
S3、获取对应于所述当前停车位的积水坐标信息，并进一步计算对应积水面积；
S4、获取车上人员的位置信息；
S5、根据所述位置信息，将所述积水面积、所述下车区域代入对应的预设算法，确定车辆的泊车方向；
所述车身信息包括车辆长度、车辆宽度，车门宽度和最大开度；
所述步骤S2包括：
根据所述车门宽度和所述最大开度，获取所述车门开启区域在所述泊车坐标系上的投影，计算对应于所述投影的最小外接矩形；
根据所述预设基准点，将所述最小外接矩形映射到泊车坐标系，得到对应与各个所述车门的下车区域。
2.如权利要求1所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述根据预设基准点建立图像坐标系包括：
在当前停车位中选择一个坐标点作为坐标原点，分别以平行于当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立泊车坐标系；所述坐标原点对应于所述车辆上的预设基准点。
3.如权利要求1所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
利用图像识别算法对所述环境图像进行积水识别，获取对应于每一个所述下车区域的积水坐标信息；并根据所述积水坐标信息对应于每一个所述下车区域的积水面积。
4.如权利要求1所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于，所述步骤S4包括：采用检测装置获取车上人员的位置信息；所述检测装置包括压力传感器或/和图像获取装置。
5.如权利要求3所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于，所述步骤S5包括：
S51、根据所述位置信息，计算所述车辆正向进入所述当前停车位时，与所述下车区域对应的所述积水面积之和；
S52、计算所述车辆反向进入所述当前停车位时，与所述下车区域对应的所述积水面积之和；
S53、比对所述积水面积，选择面积较小的方向作为泊车方向。
6.如权利要求3所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于：
所述积水坐标信息包括，在所述下车区域中积水范围的横坐标的最大值和最小值，以及纵坐标的最大值和最小值；
所述积水面积为，所述横坐标的最大值和最小值之差与所述纵坐标的最大值和最小值之差的积。
7.如权利要求3所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于，还包括：步骤S6、根据所述泊车方向，根据位置信息提醒处于车辆后座的所述车上人员下车。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序用于在被执行时实现如权利要求1-7任一项权利要求所述的一种基于积水环境的泊车方法。
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