CN112356826B - 一种辅助泊车方法及存储介质 - Google Patents

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CN112356826B CN202011167894.5A CN202011167894A CN112356826B CN 112356826 B CN112356826 B CN 112356826B CN 202011167894 A CN202011167894 A CN 202011167894A CN 112356826 B CN112356826 B CN 112356826B
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

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Abstract

本发明涉及泊车技术领域，提供一种辅助泊车方法及存储介质，在车辆停放之初，采集当前停车位的全景图像，进而利用图像识别技术建立对应的车位坐标系，还可得到当前停车位上的积水分布信息与停车位尺寸信息，进一步地根据车位尺寸信息建立安全停放的评价标准——预设约束条件；设置预设车身基准点，结合车身信息，准确地计算出对应于各个车门的下车区域；此时，结合车上人员的位置信息，有针对性地计算对应的本次下车区域在处于不同的所述停放位置时的总积水重叠面积，最后，选择出总积水重叠面积最小的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放，从而最大程度地提高车上人员的下车体验。

Description

一种辅助泊车方法及存储介质
技术领域
本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种辅助泊车方法及存储介质。
背景技术
自动泊车系统，可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据，并通过数据线传输给中央处理器；所述的中央处理器可将采集到的数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数，依据上述参数做出自动泊车策略，并将其转换成电信号；车辆策略控制系统接受电信号后,依据指令做出汽车的行驶如角度、方向及动力支援方面的操控。因此车辆在安装了自动泊车系统之后，可利用遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程完成自动泊车。
但是，目前的自动泊车技术还没有针对车位积水的情况做特别的处理，不管车位上是否存在积水，都认为是有效车位。这就导致，由于停车位的地面不平整，雨后的停车位上大概率将出现积水或水坑，虽然驾驶员可通过现有的泊车系统观测停车位是否存在积水，进而进行避让，但鉴于“车多位少”、“一位难求”等现状，不少车主仍会选择继续泊车。然而，在现有的自动泊车技术中，未有相应的策略应对停车位积水，使得车上乘员在下车时因存在积水障碍而不便，进而降低车上人员的乘坐体验。
发明内容
本发明提供一种辅助泊车方法及存储介质，解决了现有的自动泊车技术无法根据积水信息进行最优规划泊车的技术问题。
为解决以上技术问题，本发明提供一种辅助泊车方法，包括步骤：
S1、获取并识别当前停车位的全景图像，建立车位坐标系，并得到对应的积水分布信息和停车位尺寸信息；
S2、根据预设车身基准点、车身信息，获取对应于各个车门的下车区域，并结合所述停车位尺寸信息建立预设约束条件；
S3、根据获取到的车上人员的位置信息获取对应的本次下车区域；
S4、根据所述预设约束条件，在所述当前停车位中等间距地划分出多个可停放位置；
S5、根据所述积水分布信息，计算出处于不同的所述停放位置时所述本次下车区域中的总积水重叠面积，并选择对应于面积最小的所述总积水重叠面积的所述可停放位置，作为目标停车位进行车辆停放。
本基础方案在车辆停放之初，采集当前停车位的全景图像，进而利用图像识别技术建立对应的车位坐标系，还可得到当前停车位上的积水分布信息与停车位尺寸信息，进一步地根据车位尺寸信息建立安全停放的评价标准——预设约束条件；设置预设车身基准点，结合车身信息，准确地计算出对应于各个车门的下车区域；此时，结合车上人员的位置信息，有针对性地计算对应的本次下车区域在处于不同的所述停放位置时的总积水重叠面积，最后，选择出总积水重叠面积最小的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放，从而最大程度地提高车上人员的下车体验。
在进一步的实施方案中，所述步骤S4包括：
S41、根据所述预设约束条件获取车辆在所述当前停车位内、X轴方向上的第一可移动范围，并根据第一变化量将所述第一可移动范围划分为n等份；
S42、根据所述预设约束条件获取所述车辆在所述当前停车位内、Y轴方向上的第二可移动范围，并根据第二变化量将所述第二可移动范围划分为m等份；
S43、根据划分后的所述第一可移动范围、所述第二可移动范围，得到m*n个可停放位置。
本方案预设贴合车辆行驶幅度的第一变化量、第二变化量，对车辆横向移动、纵向移动的第一可移动范围、第二可移动范围进行均等份划分，可得到适合车辆安全停放的多个可停放位置供用户进行选择。
在进一步的实施方案中，所述步骤S5包括：
S51、根据所述积水分布信息和本次下车区域，计算出对应于m*n个的所述可停放位置的m*n阶的总积水重叠面积矩阵；
S52、从所述总积水重叠面积矩阵中筛选出面积最小的总积水重叠面积，并获取对应的所述可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
在进一步的实施方案中，在所述步骤S52中：当包含多个面积最小的总积水重叠面积时，按照预设规律或随机或由用户自主从其中选择一个所述可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
在进一步的实施方案中，在所述S51中，所述总积水重叠面积矩阵为S：
Figure BDA0002746336840000031
其中，每个子元素Smn包含四个车门的积水重叠面积：
Figure BDA0002746336840000032
其中，A11、A12、A21、A22分别为前左车门、前右车门、后左车门、后右车门的下车区域；S(a)、S(b)、S(c)、S(d)分别为所述前左车门、所述前右车门、所述后左车门、所述后右车门的下车区域与积水重叠的面积。
在所述步骤S52中，当只有驾驶位有人时，所述总积水重叠面积等于S(a)，此时，设S0矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn的面积矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000033
从S0矩阵中筛选出数值最小的积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
当只有驾驶位和副驾驶位有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)”，此时设S1矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn与bmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000041
从S1矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
当只有驾驶位、副驾驶位和后排左边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)+S(c)”，此时设S2矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、bmn、cmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000042
从S2矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
当只有驾驶位、副驾驶位和后排右边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)+S(d)”，此时设S3矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、bmn、dmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000043
从S3矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
当只有驾驶位和后排左边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(c)”，此时设S4矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、cmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000051
从S4矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
当只有驾驶位和后排右边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(d)”，此时设S5矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、dmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000052
从S5矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
当驾驶位、副驾驶位、后排左边座椅和后排右边座椅均有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)+S(c)+S(d)”，此时设S6矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、bmn、cmn、dmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000053
从S6矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
本方案针对每一个可停放位置，根据积水分布信息的坐标信息，计算出本次下车区域重叠的总积水重叠面积，整合得到m*n阶的总积水重叠面积矩阵，从其中筛选出面积最小的总积水重叠面积，进而获得对应的所述可停放位置作为目标停车位进行车辆停放，更为贴合车上人员的下车需求，减少停车位积水对车上人员下车的影响。
在进一步的实施方案中，在所述步骤S1中，所述获取并识别当前停车位的全景图像，建立车位坐标系包括：
获取当前停车位的全景图像，并识别所述全景图像得到对应的车位线信息；
以所述车位线信息为基础，预设车位线上的一顶点为坐标原点，以平行于所述当前停车位的宽度的方向建立横轴，以平行于所述当前停车位的长度的方向建立纵轴，建立车位坐标系。
本方案识别当前停车位的全景图像，得到对应的车位线信息，以车位线定点和边框作为参考依据建立车位坐标系，一一对应现实中的当前停车位与虚拟的建立车位坐标系，提高车辆停放效率。
本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于在被执行时实现上述的一种辅助泊车方法。其中，存储介质可以是磁碟、光盘、只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)或者随机存取器(Random Access Memory，RAM)等。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种辅助泊车方法的工作流程图；
图2是本发明实施例提供的步骤S1中的车位坐标系的示意图；
图3是本发明实施例提供的各个车门的下车区域的示意图。
具体实施方式
下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，实施例的给出仅仅是为了说明目的，并不能理解为对本发明的限定，包括附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制，因为在不脱离本发明精神和范围基础上，可以对本发明进行许多改变。
实施例1
本发明实施例提供的一种辅助泊车方法，如图1所示，在本实施例中，包括步骤S1～S5：
S1、获取并识别当前停车位的全景图像，建立车位坐标系，并得到对应的积水分布信息和停车位尺寸信息。
其中，车位坐标系的建立包括：
获取当前停车位的全景图像，并识别全景图像得到对应的车位线信息；
以车位线信息为基础，预设车位线上的一顶点为坐标原点O，以平行于当前停车位的宽度的方向建立横轴，以平行于当前停车位的长度的方向建立纵轴，建立车位坐标系XOY。
其中，全景图像的获取可由车辆自带的摄像头实现，例如全景摄像头，也可额外增设一个专用的摄像头。图2中的灰色阴影部分代表积水，而利用图像识别获取积水分布信息在本领域中有着多种多样的公开技术，因此在本实施例中不再赘述。
本实施例识别当前停车位的全景图像，得到对应的车位线信息，以车位线定点和边框作为参考依据建立车位坐标系，一一对应现实中的当前停车位与虚拟的建立车位坐标系，提高车辆停放效率。
S2、根据预设车身基准点O，、车身信息，获取对应于各个车门的下车区域，并结合停车位尺寸信息建立预设约束条件。
在本实施例中，车身信息包括汽车的长和宽、前车门长度、前车门开度、后车门长度、后车门开度；
其中，根据预设车身基准点O，、车身信息，获取对应于各个车门的下车区域包括：根据各个车门的长度、开度以及与预设车身基准点O，的相对距离，得到各个车门活动区域的坐标信息，即得到对应的下车区域。
在本实施例中，停车位尺寸信息包括当前停车位的宽、长；
预设约束条件为，车辆无障碍地停放于当前停车位的车位线内。
优选地，当预设车身基准点O，为车身中心点、坐标原点O为车位线后端左顶点时，当前停车位的4个顶点(O、A、B、C)的坐标分别为(0，0)、(W，0)、(W，L)、(0，L)；则预设约束条件如下：
Figure BDA0002746336840000081
其中，(x，y)为预设车身基准点O，的坐标，W、L分别为当前停车位的宽、长，W1、L1分别为车辆的宽、长。
此时，参见图3，预设汽车的长、宽分别为L1、W1、前车门长度为h1、前车门开度为α、后车门长度为h2、后车门开度为β，车门的各个参考点的坐标如下：
Figure BDA0002746336840000082
Figure BDA0002746336840000083
Figure BDA0002746336840000084
各个车门的扇形活动区域分别为：前左车门对应的扇形活动区域为A11，前右车门对应的扇形活动区域为A12，后左车门对应的扇形活动区域为A21，后右车门对应的扇形活动区域为A22。
本实施例：
充分利用车辆的自身信息，结合预设车身基准点O，的位置信息，可快速获取车门参考点相对于预设车身基准点O，的坐标信息，将各个车门的长度、开度代入扇形面积计算公式，即可得到对应与各个车门活动区域的下车区域，此计算方法计算难度低、数据处理速率高。
根据车辆安全停放的实际条件，设置预设约束条件，可数据化地明确车辆的安全停放空间。
在车辆的车身上设置预设车身基准点O，作为参考点，同时结合当前停车位的尺寸信息与车身信息，进而仅判断预设车身基准点O，的坐标信息是否符合预设约束条件即可判断车辆停放位置是否满足安全停放标准，由小见大，可降低数据处理难度。
S3、根据获取到的车上人员的位置信息获取对应的本次下车区域。
在本实施例中，位置信息的获取方式为传感器获取方式，传感器包括但不限于安装在车厢内的图像传感器、安装在座椅下方的压力传感器。
本实施例可采用多种传感器对车辆上的每一个车上人员的位置信息进行精准捕获，为后期对泊车方向的计算提供了可靠的基础数据，从而可最大程度上地照顾到车上人员的下车体验。
S4、根据预设约束条件，在当前停车位中等间距地划分出多个可停放位置，包括步骤S41～S43：
S41、根据预设约束条件获取车辆在当前停车位内、X轴方向上的第一可移动范围，并根据第一变化量将第一可移动范围划分为n等份；
S42、根据预设约束条件获取车辆在当前停车位内、Y轴方向上的第二可移动范围，并根据第二变化量将第二可移动范围划分为m等份；
S43、根据划分后的第一可移动范围、第二可移动范围，得到m*n个可停放位置。
例如车辆在当前停车位在横向(X轴方向)的第一可移动范围为[U1，U2]，在纵向(Y轴方向)的第二可移动范围为[T1，T2]，则：
第一变化量为：
Figure BDA0002746336840000091
第二变化量为：
Figure BDA0002746336840000092
具体地，预设可停放位置中心处设有与车身基准点对应的停车点，当停车点与车身基准点重叠时，即代表车辆在可停放位置停放完成。此时：
前左车门的扇形活动区域A11与积水重叠的面积为S(a)；
前右车门的扇形活动区域A12与积水重叠的面积为S(b)；
后左车门的扇形活动区域A21与积水的重叠面积为S(c)；
后右车门的扇形活动区域A22与积水的重叠面积为S(d)。
本实施例预设贴合车辆行驶幅度的第一变化量、第二变化量，对车辆横向移动、纵向移动的第一可移动范围、第二可移动范围进行均等份划分，可得到适合车辆安全停放的多个可停放位置供泊车系统进行处理判断。
S5、根据积水分布信息，计算出处于不同的停放位置时本次下车区域中的总积水重叠面积，并选择对应于面积最小的总积水重叠面积的可停放位置，作为目标停车位进行车辆停放，具体包括步骤S51～S52：
S51、根据积水分布信息和本次下车区域，计算出对应于m*n个的可停放位置的m*n阶的总积水重叠面积矩阵；
具体地，按照
Figure BDA0002746336840000101
(i、j分别为车辆在Y轴方向、X轴方向上的移动次数)的递进方式逐个计算出m*n个的可停放位置的m*n阶的总积水重叠面积矩阵S：
Figure BDA0002746336840000102
而，每个子元素Smn包含四个车门的积水重叠面积：
Figure BDA0002746336840000103
S52、从总积水重叠面积矩阵中筛选出面积最小的总积水重叠面积，并获取对应的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
预设车辆座位为4人座，包括驾驶位、副驾驶位、后排左边座椅和后排右边座椅：
情形1、当只有驾驶位有人时，总积水重叠面积等于S(a)，此时，设S0矩阵为总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn的面积矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000104
从S0矩阵中筛选出数值最小的积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
情形2、当只有驾驶位和副驾驶位有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)”，此时设S1矩阵为总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn与bmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000111
从S1矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
情形3、当只有驾驶位、副驾驶位和后排左边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)+S(c)”，此时设S2矩阵为总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、bmn、cmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000112
从S2矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
情形4、当只有驾驶位、副驾驶位和后排右边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)+S(d)”，此时设S3矩阵为总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、bmn、dmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000113
从S3矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
情形5、当只有驾驶位和后排左边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(c)”，此时设S4矩阵为总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、cmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000114
从S4矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
情形6、当只有驾驶位和后排右边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(d)”，此时设S5矩阵为总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、dmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000121
从S5矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
情形7、当驾驶位、副驾驶位、后排左边座椅和后排右边座椅均有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)+S(c)+S(d)”，此时设S6矩阵为总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、bmn、cmn、dmn的面积之和矩阵，则：
Figure BDA0002746336840000122
从S6矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
在本实施例中，当包含多个面积最小的总积水重叠面积时，按照预设规律或随机或由用户自主从其中选择一个可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
其中，预设规律可为座次优先级，例如以驾驶位、后排左边座椅、副驾驶位、后排右边座椅为顺序优先级，或者是驾驶位、副驾驶位、后排左边座椅、后排右边座椅为顺序优先级。
本实施例针对每一个可停放位置，根据积水分布信息的坐标信息，计算出本次下车区域重叠的总积水重叠面积，整合得到m*n阶的总积水重叠面积矩阵，从其中筛选出面积最小的总积水重叠面积，进而获得对应的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放，更为贴合车上人员的下车需求，减少停车位积水对车上人员下车的影响。
本发明实施例在车辆停放之初，采集当前停车位的全景图像，进而利用图像识别技术建立对应的车位坐标系，还可得到当前停车位上的积水分布信息与停车位尺寸信息，进一步地根据车位尺寸信息建立安全停放的评价标准——预设约束条件；设置预设车身基准点O，，结合车身信息，准确地计算出对应于各个车门的下车区域；此时，结合车上人员的位置信息，有针对性地计算对应的本次下车区域在处于不同的停放位置时的总积水重叠面积，最后，选择出总积水重叠面积最小的可停放位置作为目标停车位进行车辆停放，从而最大程度地提高车上人员的下车体验。
实施例2
本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序用于在被执行时实现实施例1中的一种辅助泊车方法。其中，存储介质可以是磁碟、光盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)或者随机存取器(Random Access Memory，RAM)等。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种辅助泊车方法，其特征在于，包括步骤：
S1、获取并识别当前停车位的全景图像，建立车位坐标系，并得到对应的积水分布信息和停车位尺寸信息；
S2、根据预设车身基准点、车身信息，获取对应于各个车门的下车区域，并结合所述停车位尺寸信息建立预设约束条件；
S3、根据获取到的车上人员的位置信息获取对应的本次下车区域；
S4、根据所述预设约束条件，在所述当前停车位中等间距地划分出多个可停放位置；
S5、根据所述积水分布信息，计算出处于不同的所述停放位置时所述本次下车区域中的总积水重叠面积，并选择对应于面积最小的所述总积水重叠面积的所述可停放位置，作为目标停车位进行车辆停放；
所述步骤S4包括：
S41、根据所述预设约束条件获取车辆在所述当前停车位内、X轴方向上的第一可移动范围，并根据第一变化量将所述第一可移动范围划分为n等份；
S42、根据所述预设约束条件获取所述车辆在所述当前停车位内、Y轴方向上的第二可移动范围，并根据第二变化量将所述第二可移动范围划分为m等份；
S43、根据划分后的所述第一可移动范围、所述第二可移动范围，得到m*n个可停放位置；
所述预设约束条件为，车辆无障碍地停放于当前停车位的车位线内。
2.如权利要求1所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，所述步骤S5包括：
S51、根据所述积水分布信息和本次下车区域，计算出对应于m*n个的所述可停放位置的m*n阶的总积水重叠面积矩阵；
S52、从所述总积水重叠面积矩阵中筛选出面积最小的总积水重叠面积，并获取对应的所述可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
3.如权利要求1所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，在所述步骤S52中：当包含多个面积最小的总积水重叠面积时，按照预设规律或随机或由用户自主从其中选择一个所述可停放位置作为目标停车位进行车辆停放。
4.如权利要求2所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，在所述S51中，所述总积水重叠面积矩阵为S：
Figure FDA0003406297990000021
其中，每个子元素Smn包含四个车门的积水重叠面积：
Figure FDA0003406297990000022
其中，A11、A12、A21、A22分别为前左车门、前右车门、后左车门、后右车门的下车区域；S(a)、S(b)、S(c)、S(d)分别为所述前左车门、所述前右车门、所述后左车门、所述后右车门的下车区域与积水重叠的面积；amn、bmn、cmn、dmn分别为所述前左车门、所述前右车门、所述后左车门、所述后右车门的下车区域对应于m*n个的所述可停放位置的面积矩阵。
5.如权利要求4所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，在所述步骤S52中，当只有驾驶位有人时，所述总积水重叠面积等于S(a)，此时，设S0矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn的面积矩阵，则：
Figure FDA0003406297990000031
从S0矩阵中筛选出数值最小的积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
6.如权利要求4所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，在所述步骤S52中，当只有驾驶位和副驾驶位有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)”，此时设S1矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn与bmn的面积之和矩阵，则：
Figure FDA0003406297990000032
从S1矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
7.如权利要求4所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，在所述步骤S52中，当只有驾驶位、副驾驶位和后排左边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)+S(c)”，此时设S2矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、bmn、cmn的面积之和矩阵，则：
Figure FDA0003406297990000041
从S2矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
8.如权利要求4所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，在所述步骤S52中，当只有驾驶位、副驾驶位和后排右边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)+S(d)”，此时设S3矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、bmn、dmn的面积之和矩阵，则：
Figure FDA0003406297990000042
从S3矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
9.如权利要求4所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，在所述步骤S52中，当只有驾驶位和后排左边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(c)”，此时设S4矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、cmn的面积之和矩阵，则：
Figure FDA0003406297990000051
从S4矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
10.如权利要求4所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，在所述步骤S52中，当只有驾驶位和后排右边座椅有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(d)”，此时设S5矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、dmn的面积之和矩阵，则：
Figure FDA0003406297990000052
从S5矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
11.如权利要求4所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，在所述步骤S52中，当驾驶位、副驾驶位、后排左边座椅和后排右边座椅均有人时，总积水重叠面积为“S(a)+S(b)+S(c)+S(d)”，此时设S6矩阵为所述总积水重叠面积矩阵S中子元素Smn中的amn、bmn、cmn、dmn的面积之和矩阵，则：
Figure FDA0003406297990000061
从S6矩阵中筛选出数值最小的总积水重叠面积，并根据其下标(mn)所对应的所述可停放位置作为所述目标停车位进行车辆停放。
12.如权利要求1所述的一种辅助泊车方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述获取并识别当前停车位的全景图像，建立车位坐标系包括：
获取当前停车位的全景图像，并识别所述全景图像得到对应的车位线信息；
以所述车位线信息为基础，预设车位线上的一顶点为坐标原点，以平行于所述当前停车位的宽度的方向建立横轴，以平行于所述当前停车位的长度的方向建立纵轴，建立车位坐标系。
13.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序用于在被执行时实现权利要求1-12任一项权利要求所述的一种辅助泊车方法。
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