CN109421734A - 用于驾驶员参与评估的系统和方法 - Google Patents

用于驾驶员参与评估的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109421734A
CN109421734A CN201810916379.9A CN201810916379A CN109421734A CN 109421734 A CN109421734 A CN 109421734A CN 201810916379 A CN201810916379 A CN 201810916379A CN 109421734 A CN109421734 A CN 109421734A
Authority
CN
China
Prior art keywords
driver
vehicle
input
ideal
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810916379.9A
Other languages
English (en)
Inventor
S·潘泽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN109421734A publication Critical patent/CN109421734A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B60W2510/202—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/045—Occupant permissions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30268—Vehicle interior
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road

Abstract

提供用于确定在控制车辆中使用的驾驶员参与状态的方法和系统。在一个实施例中，计算机实施方法包括：检测车辆附近车道标记的存在性；基于车道标记确定车辆侧向位置；基于车道标记确定理想车辆路径；基于车辆侧向位置和理想车辆路径确定驾驶员参与状态。

Description

用于驾驶员参与评估的系统和方法
技术领域
本技术领域总地涉及车辆控制，并且更具体地涉及用于车辆的驾驶员参与的方法和系统。
背景技术
车辆可具有一个或多个驾驶员辅助系统。若干此类系统并不直接地影响车辆的驾驶和转向，例如盲点监控、自适应灯光控制、雨量传感器、胎压监控、交通信号灯识别等等。其它则可能影响车辆的驾驶操作，且甚至从驾驶员接管对车辆的控制，例如自适应巡航控制、自动驻车、防撞和紧急制动系统、智能速度调节、车道变换辅助、车道保持辅助等等。
这些驾驶员辅助系统能辅助驾驶员感知环境(即，交通、道路状况、气候、周围等等)，并且在实际和改变的环境状况下起作用。为了执行期望的功能，一些驾驶员辅助系统在驾驶员的行为、姿势等改变或缺乏改变的情形下起作用。针对此种响应辅助的一个示例是驾驶员困倦检测器。
能影响车辆的驾驶和转向的辅助系统通常需要了解驾驶员是否正使得车辆转向，即驾驶员是否已将一只或两只手放在方向盘上。此类检测器称为手控-手放检测器。当前的手控-手放检测用于指示与车辆的侧向运动控制相关联的驾驶员参与。驾驶员参与信息能由主动安全特征使用，以确定何时会启用或停用特定功能，并且能触发一个或多个动作。当驾驶员须主动地使车辆转向时，即当方向盘由于弯曲道路状况、繁重交通或起风气候状况而须致动时，能容易地检测手控-手放状态。能检测施加于方向盘的力，并且能获得驾驶员转向转矩信息和驾驶员转向角度信息。
然而，当驾驶员由于相对平直的道路状况、低交通运量和稳态气候状况而须较小程度地致动方向盘时，检测更为困难。在此种情况中，方向盘的驾驶员致动可能极轻且极少，并且前述手控-手放检测器可能错误地指示“手放”状态。在某些情形下，此种误报识别会导致驾驶员感到烦恼，并且影响客户满意度。
因此，期望提供用于确定驾驶员参与的改进的方法和系统。此外，从结合附图和前文技术领域和背景技术的后续具体实施方式和所附权利要求中，本发明的其它期望特征和特点会变得显而易见。
发明内容
提供用于确定在控制车辆中使用的驾驶员参与状态的方法和系统。在一个实施例中，计算机实施方法包括：检测车辆附近车道标记的存在性；基于车道标记确定车辆侧向位置；基于车道标记确定理想车辆路径；以及基于车辆侧向位置和理想车辆路径来确定驾驶员参与状态。
在一个实施例中，系统包括：第一模块，该第一模块通过处理器来检测车辆附近车道标记的存在性；第二模块，该第二模块通过处理器来基于车道标记确定车辆侧向位置；第三模块，该第三模块通过处理器来基于车道标记确定理想车辆路径；以及第四模块，该第四模块通过处理器来基于车辆侧向位置和理想车辆路径确定驾驶员参与状态。
在一个实施例中，车辆包括：传感器系统，该传感器系统构造成检测车道标记和驾驶员转向输入；以及控制器，该控制器构造成基于车道标记确定车辆侧向位置和理想车辆路径，并且基于驾驶员转向输入、车辆侧向位置和理想车辆路径来确定驾驶员参与状态。
附图说明
在下文中将结合以下附图描述示例性实施例，其中，相同的附图标记指代相同的元件，且附图中：
图1是说明根据各个实施例的具有驾驶员参与系统的车辆的功能性框图；
图2是说明根据各个实施例的驾驶员参与系统的数据流图；以及
图3是说明根据各个实施例的方法的流程图。
具体实施方式
以下详细描述在本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本申请或用途。此外，并不旨在受任何上述技术领域、背景技术、发明内容或下文详述部分提供的明确或暗示的理论所限制。如这里所使用的是，术语模块个别地或以任何组合指代任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或集群)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述功能性的其它合适部件。
本发明的实施例在本文中可依照功能和/或逻辑方框部件和多种处理步骤予以描述。应当认识到，这些方框部件可由构造成执行特定功能的任意数量的硬件、软件和/或固件部件来实现。例如，本发明的一个实施例可采用诸如存储元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查询表等等的各种集成电路部件，这些集成电路部件可在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下执行多种功能。此外，本领域技术人员会意识到的是，本发明的实施例可结合任何数量的系统来实践，且这里描述的系统仅仅是本发明的示例性实施例。
出于简化起见，此处可能并不详细描述与系统的信号处理、数据传输、信令、控制以及其它功能性方面(以及这些系统的各个操作部件)相关联的传统技术。此外，此处包含的各个附图中所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意到的是，在本发明的各实施例中可提供很多替代或附加功能关系或物理连接。
参照图1，示出根据各个实施例的具有驾驶员参与系统100的车辆10。通常，驾驶员参与系统100接收并处理传感器数据，以确定驾驶员的参与状态。因此，该参与状态由一个或多个主动安全系统使用，以控制车辆10的操作。如下文更详细讨论的是，驾驶员参与系统100将车辆10在所检测车道内的侧向位置与车道内的理想路径相比较，以确定阈值驾驶员输入数值；并且将阈值驾驶员输入数值与实际驾驶员转向输入数值相比较以确定参与状态。在各个实施例中，驾驶员输入数值指代驾驶员施加在车辆10的转向系统24上的感测输入，例如但不限于转向角度和转向转矩。
例如图1的示例中所示，车辆10是汽车，并且通常包括底盘12、车体14、前车轮16以及后车轮18。车体14设置在底盘12上，并且基本上封围车辆10的部件。车体14和底盘12可共同地形成车架。车轮16和18各自在车体14的相应角部附近旋转地联接于底盘12。车辆10在所说明的实施例中示作乘用汽车，但应意识到的是，也可使用任何其它交通工具，包括摩托车、卡车、运动型多功能车辆(SUV)、娱乐车辆(RV)、海洋船只、飞行器等等。
如图所示，车辆10通常包括推进系统20、变速器系统22、转向系统24、制动器系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储装置32以及至少一个控制器34。推进系统20在各种实施例中可包括内燃机、诸如牵引电机的电动机器和/或燃料电池推进系统。变速器系统22构造成根据可选择的速度比来将动力从推进系统20传递至车辆车轮16和18。根据各个实施例，变速器系统22包括步进比率自动变速器、无级变速器或其它合适的变速器。制动器系统26构造成将制动转矩提供给车辆车轮16和18。在各种实施例中，制动器系统26可包括摩擦制动器、线控制动器、诸如电动机器的再生制动系统和/或其它合适的制动系统。转向系统24影响车辆车轮16和18的位置。
传感器系统28包括一个或多个感测装置40a-40n，这些感测装置感测车辆10的外部环境和/或内部环境的可观测状况。在各个实施例中，感测装置40a-40n的至少一些包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学照相机、热照相机、超声波传感器和/或产生与车辆10的外部环境相关的传感器数据的其它传感器。在各个实施例中，感测装置40a-40n的至少一些包括但不限于产生与转向系统24相关的传感器数据的转矩传感器、位置传感器和/或角度传感器。在各个实施例中，感测装置40a-40n的至少一些包括车辆传感器，例如但不限于车辆速度传感器、制动器传感器等等。
致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a-42n，这些致动器装置控制一个或多个车辆特征件，例如但不限于推进系统20、变速器系统22、转向系统24以及制动器系统26。数据存储装置32存储用于控制车辆10的数据。在各个实施例中，数据存储装置32存储可导航环境的限定图。在各个实施例中，限定图可由远程系统预先限定并且从该远程系统中获得。例如，限定图可由远程系统组装并且通信至车辆10(无线地和/或以有线的方式)并存储在数据存储装置32中。如所理解的那样，数据存储装置32可以是控制器34的一部分、与控制器34分开、或者是控制器34的一部分以及是单独的系统的一部分。
通信系统36构造成将信息无线地通信至其它实体48以及从其它实体48通信信息，这些实体例如但不限于其它车辆(“V2V”通信)、基础设施(“V2I”通信)、远程系统和/或个人装置(参照图2更详细地描述)。在一示例性实施例中，通信系统36是无线通信系统，该无线通信系统构造成经由使用IEEE802.11标准的无线局域网(WLAN)或者通过使用蜂窝数据通信来进行通信。然而，诸如专用短距离通信(DSRC)信道的附加或替代的通信方法也被认为落在本发明的范围内。DSRC信道指代专门针对汽车用途设计的单向或双向短距离至中距离无线通信信道以及对应的一组协议和标准。
控制器34包括至少一个处理器44以及计算机可读存储装置或介质46。处理器44可以是任何客户定制或市场上可购得的处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、与控制器34相关联的若干处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(呈微芯片或芯片组的形式)、宏处理器、其任何组合或者通常是用于执行指令的任何装置。计算机可读存储装置或介质46可例如包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM是持久或非易失性存储器，其可用于在处理器44断电的同时存储各种操作变量。计算机可读存储装置或介质46可使用诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪速存储器或能够存储数据的任何其它电、磁性、光学或组合存储装置的多个已知存储装置的任何一个来实施，上述数据中的一些表示由控制器34用来控制车辆10的可执行指令。
这些指令可包括一个或多个分开的程序，每个程序均包括用于实施逻辑功能的可执行指令的有序列表。这些指令在由处理器44执行时接收并处理来自传感器系统28的信号，执行逻辑、计算、方法和/或算法来用于控制车辆10的部件，并且基于逻辑、计算、方法和/或算法产生控制信号至致动器系统30，以控制车辆10的各部件。虽然在图1中仅仅示出一个控制器34，但车辆10的实施例可包括任何数量的控制器34，这些控制器经由任何合适的通信介质或通信介质的组合来通信，并且协配以处理传感器信号、执行逻辑、计算、方法和/或算法，且产生控制信号来控制车辆10的特征。
如下文更详细讨论的是，控制器34的一个或多个指令体现在驾驶员参与系统100中。
现参照图2，数据流图说明根据各个实施例的驾驶员参与系统100。根据本发明的驾驶员参与系统100的各个实施例可包括任何数量的子模块。如所理解的那样，图2中示出的子模块可组合和/或进一步划分，以类似地确定车辆10的驾驶员的参与状态。向驾驶员参与系统100的输入可从传感器系统28接收，从车辆10的其它控制器(未示出)接收，和/或由控制器34的其它子模块(未示出)确定。此外，输入可在由驾驶员参与系统100使用之前经受预处理，例如子采样、减噪、规范化、特征提取、缺失数据减少等等。在各个实施例中，驾驶员参与系统100包括车道标记检测模块50、驾驶员输入检测模块52、路径/位置确定模块54以及驾驶员参与确定模块56。
车道标记检测模块50处理来自传感器系统28的至少一个传感器的传感器数据58，以确定车道标记并且基于这些车道标记产生车道标记信息。取决于车道标记的性质以及气候和照明状况，可实施检测车道标记的各个传感器数据和/或方法。例如，可使用图形处理技术来处理图像数据，以识别车道标记的存在和/或类型。在另一示例中，能使用诸如金属检测、电磁检测之类的材料检测方法来处理材料数据，以识别车道标记的存在和/或类型。如所理解的那样，在各种实施例中，能实施检测车道标记的其它方法。
一旦已识别车道标记，车道标记检测模块50就确定车道标记相对于车辆10的位置(例如，距车辆10左侧的距离、距车辆10的右侧的距离等等)。例如，在各个实施例中，车道标记检测模块50进一步处理传感器数据58或诸如激光雷达数据、雷达数据等的其它传感器数据，以确定所检测车道标记相对于车辆10并且根据车辆10的坐标系统的位置。车道标记检测模块50产生包括车道标记位置的标记数据60。
驾驶员输入检测模块52处理来自传感器系统28的一个或多个传感器的传感器数据62，以检测来自驾驶员的转向输入，例如驾驶员施加转矩或转向角度。例如，能处理来自转向系统24的转矩数据和/或从转向系统24感测到的转向角度数据，以确定驾驶员输入的量。驾驶员输入检测模块42基于所确定的驾驶员输入量来产生驾驶员输入数据64。
位置/路径确定模块54作为输入接收标记数据60。基于标记数据60，位置/路径确定模块54确定车道边界；并且进一步确定车辆10在所确定车道边界内的实际位置66和车辆10在所确定车道边界内的理想路径68。例如，在各个实施例中，位置/路径确定模块54从相对于车辆10的左侧和车辆的左前方识别的车道标记以及相对于车辆10的右侧和车辆的右前方识别的车道标记确定车道边界。在另一示例中，在各个实施例中，位置/路径确定模块54基于检测传感器相对于车道标记的位置来确定车辆10在车道内的实际侧向位置。如所理解的那样，在各个实施例中能实施检测车辆10的侧向位置的其它方法，因为本发明并不局限于本文示例。
位置/路径确定模块54进一步确定车辆10在所限定车道边界内的理想路径。例如，理想路径68可基于通过用户预先限定、限定和/或基于传感器数据实时确定的偏好或参数来设定。例如，偏好或参数能指示车道内的中心位置。在另一示例中，偏好或参数能基于在所使用车道的一侧或两侧上的所检测可用空间来限定。在各个实施例中，所检测可用空间基于所检测的其它车辆、坑槽、道路损坏、雨水坑、冰、雪、风或通常影响车辆10的行驶的其它因素。在另一示例中，偏好或参数可基于例如当车辆在拐角处操纵时等的驾驶操纵来限定。
在各个实施例中，理想路径68包括侧向距离。该距离可涵盖整个车道，在全侧均具有安全边界的车道，在一侧(即，其它车辆正行驶的一侧)上具有安全边界的车道等等。在各个实施例中，理想车辆路径68考虑如下空间范围：其中，车道保持辅助不会干扰驾驶。上文已仅仅作为示例详述，且本领域技术人员会意识到存在大量变型。
驾驶员参与确定模块56将驾驶员输入数据64、实际位置数据66以及理想路径数据68接收作为输入，并且确定驾驶员的参与状态70。例如，驾驶员参与确定模块56确定所需的转向转矩和/或所需的转向角度，在给出实际位置66的情形下，需要上述所需的转向转矩和/或所需的转向角度来维持理想车辆路径68。驾驶员参与确定模块56然后分别将所需的转向转矩和/或所需的转向角度与实际驾驶员转向转矩和驾驶员转向角度相比较，以确定驾驶员参与状态70。
如所理解的那样，在确定驾驶员参与状态70时可考虑其它车辆动态数据，例如但不限于速度、里程、由传感器系统28检测的内部数据等等。附加地或作为替代，在确定驾驶员参与状态70时可考虑所需转向转矩中的变化。
一旦确定驾驶员参与状态70，就将消息和/或信号通信至车辆10的另一部分或通信至远程系统48；由此，使得其它车辆功能能基于驾驶员参与状态而操作。这些其它车辆功能可包括但不限于主动安全系统，类似于紧急制动系统或车道保持辅助。在各个实施例中，警报消息可显示在信息显示系统上，能产生音频、视觉或物理警报，物理警报例如是振动或者来自通风系统的阵风等等。在各个实施例中，消息从车辆发送至一些其它人、车辆或位置。在各个实施例中，这些响应的一个或多个同时地产生或者逐步升级地系列产生。
现参照图3并且继续参照图1和2，流程图说明可由根据各个实施例的驾驶员参与系统100执行的方法。例如根据本发明可意识到的是，该方法内的操作顺序并不局限于凸台3中说明的按序执行，而是能在适应的情形下并且根据本发明以一个或多个变化的顺序来执行。如进一步所理解的那样，可规划图3的方法，以在车辆10的操作期间以预定时间间隔进行，和/或可规划该方法以基于预定事件来进行。
在一个示例中，该方法可在302开始，其中，车辆10由推进系统驱动进行向前运动。在304处，确定车辆速度是否超出阈值。如果车辆速度并不超出阈值，则方法可在328处终止。如果车辆速度超出阈值，则方法在306处继续，其中，在308处检测并评估由驾驶员施加的转向转矩。如果驾驶员施加的转向转矩大于某个阈值(例如，第一阈值)(在308处为否)，则驾驶员参与状态70设定为在322处参与，并且在326中将对应的状态通信至主动安全系统。如果驾驶员施加的转向转矩小于阈值(在308处为是)(在各个实施例中，针对预定时间段(流程并未示出))，则在312处确定是否(例如由图像传感器)已检测到车道标记。
如果还未检测到车道标记(在312处为否)，则方法300返回至开始302处，而无需进一步的驾驶员参与确定。如果已检测到车道标记(在312处为是)，则基于所检测的道路车道标记和它们的位置而在314处确定车辆侧向位置66和理想路径68。在316处，例如基于车辆速度或其它当前状况来确定维持理想车辆路径所需的转向转矩。
如果在316中确定的所需转向转矩小于针对车辆速度的预定容许限值(在318处为否)(例如，其中，该限值不同于在308处的阈值)，则驾驶员参与状态在322处设定为参与，且在326处，对应的状态70通信至诸如主动安全系统的其它系统。然而，如果在316处确定的所需转向转矩等于或大于针对车辆速度的预定容许限值(在318处为是)，则驾驶员参与状态70在320处基于驾驶员转向转矩信息、驾驶员转向角度信息、车辆侧向位置以及理想车辆路径而确定。此外，可附加地或替代地考虑其它车辆数据来用于此种确定。此类其它车辆数据的示例是车辆加速度、车辆速度、推进指令或制动施加。然后，在326处将驾驶员参与状态70的确定结果通信至诸如主动安全系统的其它系统。之后，该方法可在328处终止。
虽然在前文详细描述中已呈现了至少一个示例性实施例，但应意识到的是存在各种各样变型。还应意识到的是，示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是示例，但并不旨在以任何方式限制本发明的范围、可适用性或构造。而是，前文详细描述会为本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的便利指引图。应理解的是，可对元件的功能和结构做出各种改变，而不会偏离在所附权利要求及其法律等同物中阐述的本发明范围。

Claims (10)

1.一种车辆，包括：
传感器系统，所述传感器系统构造成检测
车道标记，以及
驾驶员转向输入；以及
控制器，所述控制器构造成
基于所述车道标记确定车辆侧向位置和理想车辆路径，以及
基于所述驾驶员转向输入、所述车辆侧向位置以及所述理想车辆路径确定驾驶员参与状态。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器进一步构造成确定为了维持所述理想车辆路径所需的驾驶员转向输入。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制器进一步构造成基于所述车辆侧向位置和所述理想车辆路径的比较来确定为了维持所述理想车辆路径所需的所述驾驶员转向输入。
4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制器构造成比较所述驾驶员转向输入和实际驾驶员转向输入来确定所述驾驶员参与状态。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器构造成在确定所述驾驶员参与状态时包括车辆动态数据。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器进一步构造成基于所述驾驶员参与状态和主动安全系统来控制所述车辆。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶员转向输入包括驾驶员施加转矩。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶员转向输入包括转向角度。
9.一种用于确定在控制车辆中使用的驾驶员参与状态的计算机实施方法，所述计算机实施方法包括：
检测在所述车辆附近的车道标记的存在性；
基于所述车道标记确定车辆侧向位置；
基于所述车道标记确定理想车辆路径；以及
基于所述车辆侧向位置和所述理想车辆路径确定驾驶员参与状态。
10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括确定为了维持所述理想车辆路径所需的驾驶员转向输入，并且其中，确定所述驾驶员参与状态是基于为了维持所述理想车辆路径所需的驾驶员转向输入。
CN201810916379.9A 2017-08-25 2018-08-13 用于驾驶员参与评估的系统和方法 Pending CN109421734A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/686,599 US20190061769A1 (en) 2017-08-25 2017-08-25 System and method for driver engagement assessment
US15/686599 2017-08-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109421734A true CN109421734A (zh) 2019-03-05

Family

ID=65321360

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810916379.9A Pending CN109421734A (zh) 2017-08-25 2018-08-13 用于驾驶员参与评估的系统和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190061769A1 (zh)
CN (1) CN109421734A (zh)
DE (1) DE102018120673A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113807994A (zh) * 2021-08-23 2021-12-17 广汽本田汽车有限公司 用于汽车代驾服务的控制方法、系统、装置和存储介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019117933A1 (de) * 2019-07-03 2021-01-07 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrzeugführers
JP7272255B2 (ja) * 2019-12-16 2023-05-12 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US11820426B2 (en) * 2020-10-29 2023-11-21 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems to control vehicle steering

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6778890B2 (en) * 2000-12-12 2004-08-17 Nissan Motor Co., Ltd. Lane-keeping control with steering torque as a control input to a vehicle steering system
US20120316767A1 (en) * 2010-02-19 2012-12-13 Teleparking S.R.L Motor-vehicle driving style estimating system and method
JP2015090609A (ja) * 2013-11-06 2015-05-11 富士通株式会社 評価値算出方法、プログラム及び評価値算出装置
CN105564438A (zh) * 2016-02-23 2016-05-11 智车优行科技（北京）有限公司 驾驶行为评估装置、评估方法及智能车
US20160297478A1 (en) * 2015-04-08 2016-10-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support control device
WO2017068895A1 (ja) * 2015-10-21 2017-04-27 Ｋｙｂ株式会社 電動パワーステアリング装置
CN106740861A (zh) * 2015-11-19 2017-05-31 通用汽车环球科技运作有限责任公司 基于驾驶行为区分驾驶员的方法和设备

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6778890B2 (en) * 2000-12-12 2004-08-17 Nissan Motor Co., Ltd. Lane-keeping control with steering torque as a control input to a vehicle steering system
US20120316767A1 (en) * 2010-02-19 2012-12-13 Teleparking S.R.L Motor-vehicle driving style estimating system and method
JP2015090609A (ja) * 2013-11-06 2015-05-11 富士通株式会社 評価値算出方法、プログラム及び評価値算出装置
US20160297478A1 (en) * 2015-04-08 2016-10-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support control device
WO2017068895A1 (ja) * 2015-10-21 2017-04-27 Ｋｙｂ株式会社 電動パワーステアリング装置
CN106740861A (zh) * 2015-11-19 2017-05-31 通用汽车环球科技运作有限责任公司 基于驾驶行为区分驾驶员的方法和设备
CN105564438A (zh) * 2016-02-23 2016-05-11 智车优行科技（北京）有限公司 驾驶行为评估装置、评估方法及智能车

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113807994A (zh) * 2021-08-23 2021-12-17 广汽本田汽车有限公司 用于汽车代驾服务的控制方法、系统、装置和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018120673A1 (de) 2019-02-28
US20190061769A1 (en) 2019-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9522700B2 (en) Driving support apparatus for vehicle and driving support method
US10600257B2 (en) Method and apparatus for monitoring of an autonomous vehicle
US10252729B1 (en) Driver alert systems and methods
CN109421734A (zh) 用于驾驶员参与评估的系统和方法
US10703363B2 (en) In-vehicle traffic assist
CN109421738A (zh) 用于监视自主车辆的方法和装置
CN108569282B (zh) 用于车辆的辅助驾驶设备和方法
US20180118100A1 (en) Road vehicle turn signal assist system and method
US20120277955A1 (en) Driving assistance device
US20180204463A1 (en) Vehicle lane changing
US10522041B2 (en) Display device control method and display device
CN107672587A (zh) 一种紧急避撞系统及方法
CN109383367B (zh) 车辆外部通知装置
CN113498391B (zh) 汽车用运算装置
US20230415735A1 (en) Driving support apparatus, control method of vehicle, and non-transitory computer-readable storage medium
JP4899429B2 (ja) 走行支援装置
US20220306113A1 (en) Customization of autonomous-driving lane changes of motor vehicles based on drivers' driving behaviours
CN110893840A (zh) 车辆及其控制方法
US11603098B2 (en) Systems and methods for eye-tracking data collection and sharing
CN109720343A (zh) 车辆控制设备
JP2008305319A (ja) 運転支援装置案内システム、表示装置
US20220161819A1 (en) Automatic motor-vehicle driving speed control based on driver's driving behaviour
US11545035B2 (en) Driver notification system
JP7131440B2 (ja) 自動車用演算装置
JP7198741B2 (ja) 車両操作権管理装置、車両操作権管理方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190305