CN109720343A - 车辆控制设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制设备，其包括：外部状况识别单元，其被配置成识别车辆周围的外部状况以识别交通参与者；行动安排获取单元，其被配置成获取车辆的第一行动安排；行动安排通知单元，其被配置成向交通参与者所拥有的终端通知车辆的第一行动安排以请求批准；接收器，其被配置成从终端接收对第一行动安排的批准；以及执行控制器，其被配置成：在接收器从终端接收到对第一行动安排的批准时控制第一行动安排的执行，而在接收器未从终端接收到对第一行动安排的批准时控制对第一行动安排的执行的抑制。

Description

车辆控制设备

技术领域

本发明涉及一种车辆控制设备。

背景技术

在现有技术中，已知在日本未审查专利申请公布第2013-149296号(JP 2013-149296 A)中公开的人行横道辅助系统。在JP 2013-149296 A中公开的人行横道辅助系统中，能够向行人通知车辆的行动安排(在下文中，被简称为“行动安排(action schedule)”)的人行横道信号显示装置被安装在车顶上，并且当行人可以在车辆停止时安全地穿过道路时，人行横道信号显示装置以绿色点亮以向行人通知可以穿过。当车辆停止但是车辆在一定时间内开始行驶时，绿灯闪烁以向行人通知车辆在一定时间内开始行驶。当车辆行驶时，即，当穿过道路对于行人而言是危险的时，人行横道信号显示装置以红色点亮以向行人通知穿过道路是危险的。

发明内容

在JP 2013-149296 A中，在通过红灯点亮的信号显示向行人通知车辆的行动安排之后，车辆侧没有掌握行人是否理解车辆的行动安排。因此，当即使通过红灯点亮的信号显示、行人也无法理解时，车辆侧可能无法适当地作出响应。

本发明的一方面涉及一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括外部状况识别单元、行动安排获取单元、行动安排通知单元、接收器和执行控制器。外部状况识别单元被配置成识别车辆周围的外部状况以识别交通参与者。行动安排获取单元被配置成获取车辆的第一行动安排。行动安排通知单元被配置成向交通参与者所拥有的通信终端(在下文中，被称为“终端”)通知车辆的第一行动安排，以请求批准第一行动安排。接收器被配置成从终端接收对第一行动安排的批准。执行控制器被配置成：在接收器从终端接收到对第一行动安排的批准时执行根据第一行动安排对车辆的操作，而在接收器未从终端接收到对第一行动安排的批准时抑制根据第一行动时间对车辆的操作。

在车辆控制设备中，当识别到车辆周围的交通参与者时，向交通参与者所拥有的终端(交通参与者终端)通知车辆的第一行动安排，并且为了所通知的第一行动安排请求交通参与者的批准。交通参与者是拥有交通参与者终端并且可以执行向交通参与者终端的输入的人。当从交通参与者终端接收到批准时，执行根据所通知的第一行动安排对车辆的操作。当未从交通参与者终端接收到批准时，抑制根据所通知的第一行动安排对车辆的操作。因此，在确认了交通参与者理解并批准车辆的第一行动安排之后，车辆可以执行第一行动安排。当无法确认交通参与者批准车辆的第一行动安排时，车辆可以抑制根据所通知的第一行动安排对车辆的操作。结果，车辆可以采取更安全的行动。该抑制包括：即使作为结果执行了根据所通知的第一行动安排对车辆的操作，也强制不执行。

根据该方面的车辆控制设备还可以包括：车辆位置获取单元，其被配置成获取车辆的位置；以及行驶计划生成单元，其被配置成基于由车辆位置获取单元获取的车辆的位置和由外部状况识别单元识别的车辆的外部状况来生成车辆的第一行驶计划。行动安排获取单元可以从由行驶计划生成单元生成的车辆的第一行驶计划获取与车辆行为有关的信息作为车辆的第一行动安排。根据本发明的该方面，车辆可以根据所获取的位置和外部状况来生成用于自主驾驶的第一行驶计划，并且获取第一行动安排以向交通参与者通知行驶计划。

根据该方面的车辆控制设备还可以包括：车辆位置获取单元，其被配置成获取车辆的位置；以及终端位置识别单元，其被配置成获取交通参与者所拥有的终端的位置信息。外部状况识别单元可以基于由车辆位置获取单元获取的车辆的位置和由外部传感器获取的、车辆与交通参与者之间的相对位置来获取交通参与者的位置，并且可以将交通参与者的位置与由终端位置识别单元获取的、交通参与者所拥有的终端的位置信息进行比较，以指定拥有终端的交通参与者的位置。根据本发明的该方面，外部状况识别单元可以将交通参与者的终端的信息与交通参与者的位置信息相关联地识别。

在根据该方面的车辆控制设备中，当接收器未从终端接收到批准时，行驶计划生成单元可以生成与第一行驶计划不同的第二行驶计划，并且执行控制器可以根据第二行驶计划来控制车辆。根据本发明的该方面，当未接收到交通参与者的批准时，车辆可以基于更安全的行驶计划来行驶。

在根据该方面的车辆控制设备中，第二行驶计划可以包括以下中的至少一个：(i)从第一行驶计划中的车辆的车辆速度开始减速；(ii)在到达交通参与者之前减速；(iii)在交通参与者前面临时停止；(iv)在交通参与者前面停止；或者(v)停止自主驾驶控制。

根据本发明的该方面，在确认交通参与者对于车辆的行动安排的理解之后，车辆可以采取安全行动。

附图说明

下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是示出其上安装有根据第一实施方式的车辆控制设备的车辆的配置和交通参与者终端的配置的框图；

图2是示出根据第一实施方式的车辆控制设备执行的处理的示例的流程图；

图3是示出图2的交通参与者识别处理的示例的流程图；

图4是示出其上安装有根据第二实施方式的车辆控制设备的车辆的配置的框图；以及

图5是示出根据第三实施方式的车辆控制设备执行的处理的示例的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图来描述本发明的实施方式。在以下描述中，相同的附图标记将被赋予相同或相应的元件，并且将省略多余的描述。

第一实施方式

图1是示出其上安装有根据第一实施方式的车辆控制设备的车辆的配置和交通参与者拥有的终端的配置的框图。如图1所示，车辆控制设备1安装在车辆M上，车辆M是包括自主驾驶系统100的自主驾驶车辆。自主驾驶是其中车辆M自动地朝向预先设定的目的地行驶而无需由车辆M的乘员(包括驾驶员等)进行驾驶操作的车辆控制。将对自主驾驶系统100进行描述。

自主驾驶系统100是使车辆M通过自主驾驶来行驶的系统。自主驾驶系统100包括外部传感器2、全球定位系统(GPS)接收器3、内部传感器4、地图数据库5、导航系统6、致动器7、人机接口(HMI)8和电子控制单元(ECU)10。

外部传感器2是检测作为车辆M周围的环境的周围环境(外部状况)的检测装置。外部传感器2包括摄像装置或雷达传感器中的至少一个。摄像装置是对周围环境进行成像的成像装置。摄像装置例如被设置在车辆M的挡风玻璃的背面。摄像装置将成像信息发送至ECU 10。摄像装置可以是单目摄像装置或立体摄像装置。立体摄像装置具有被设置成再现双目视差的两个成像单元。深度方向上的信息还被包括在立体摄像装置的成像信息中。雷达传感器是使用无线电波(例如，毫米波)或光来检测车辆M周围的对象的检测装置。雷达传感器例如包括毫米波雷达或激光成像检测和测距(LIDAR)。雷达传感器在车辆M周围发送无线电波或光，并且接收从对象反射的无线电波或光以检测对象。雷达传感器将对象信息发送至ECU 10。安装的摄像装置和雷达传感器中的每一种的数量和位置不受特别限制。

GPS接收器3从三个或更多个GPS卫星接收信号，并且获取指示车辆M的位置的位置信息。位置信息例如包括纬度和经度。GPS接收器3将测量出的车辆M的位置信息发送至ECU10。可以使用能够指定车辆M所在的纬度和经度的另一装置来代替GPS接收器3。

内部传感器4是检测车辆M的状态(车辆M的运动状态)的检测装置。内部传感器4至少包括车辆速度传感器。车辆速度传感器是测量车辆M的速度的测量装置。使用如下轮胎-车轮组件速度传感器作为车辆速度传感器，该轮胎-车轮组件速度传感器被设置在车辆M的轮胎-车轮组件上、与轮胎-车轮组件一体地旋转的驱动轴上等并测量轮胎-车轮组件的旋转速度。车辆速度传感器将测量出的车辆M的车辆速度信息发送至ECU10。内部传感器4可以包括加速度传感器或横摆率传感器(yaw rate sensor)。加速度传感器是测量车辆M的加速度的测量装置。加速度传感器包括：前后加速度传感器，其测量车辆M的前后方向上的加速度；以及横向加速度传感器，其测量车辆M的横向加速度。加速度传感器将多条加速度信息发送至ECU 10。横摆率传感器是测量围绕车辆M的重心的垂直轴的横摆率(旋转角速度)的测量装置。例如，可以使用陀螺仪传感器作为横摆率传感器。横摆率传感器将测量出的车辆M的横摆率信息发送至ECU 10。

地图数据库5是存储地图信息的数据库。地图数据库5形成在安装在车辆M上的硬盘驱动器(HDD)中。地图信息包括道路的位置信息、车道信息、道路类型信息、道路形状信息、十字路口或交叉路口的位置信息、建筑物的位置信息等。道路类型信息对诸如汽车道路或普通道路的道路的类型进行区分。道路形状信息例如是诸如曲线部分或直线部分的类型信息、道路曲率等。地图数据库5可以存储在诸如能够与车辆M通信的信息处理中心的设施的计算机中。

通信单元C是进行车辆M与车辆外部之间的通信的设备。通信单元C与车辆M周围的可通信终端进行通信。通信单元C不需要与车辆M周围的可通信终端直接通信，并且可以经由基站等进行通信。通信方法不受特别限制。

导航系统6将车辆M的乘员引导到预先设定的目的地。导航系统6识别其中车辆M基于由GPS接收器3测量出的车辆M的位置和地图数据库5的地图信息而行驶的行驶道路和行驶车道。导航系统6计算从车辆M的位置到目的地的目标路线。导航系统6使用显示面板和扬声器来将目标路线引导至乘员。导航系统6将车辆M的位置信息、关于车辆M的行驶车道的信息和关于车辆M的目标路线的信息发送至ECU 10。

致动器7是执行对车辆M的行驶控制的设备。致动器7至少包括发动机致动器、制动致动器和转向致动器。发动机致动器根据来自ECU 10的控制信号来改变向发动机的空气供应量(例如，改变节气门开度)以控制车辆M的驱动力。当车辆M是混合动力车辆或电动车辆时，发动机致动器控制作为动力源的马达的驱动力。制动执行器根据来自ECU 10的控制信号来控制制动系统，以控制向车辆M的轮胎-车轮组件提供的制动力。例如，液压制动系统可以被用作制动系统。当车辆M包括再生制动系统时，制动致动器可以控制液压制动系统和再生制动系统这两者。转向致动器控制对辅助马达的驱动，该辅助马达根据来自ECU 10的控制信号来控制电动助力转向系统的转向转矩。根据以上描述，转向致动器控制车辆M的转向转矩。

HMI 8是用于向车辆M的乘员输出信息以及从车辆M的乘员输入信息的接口。HMI 8包括乘员对其执行与车辆行为有关的输入操作的装置，诸如转向盘、加速踏板、制动踏板、变速杆、以及各种开关。HMI 8可以包括用于向乘员显示图像信息的显示面板、用于输出声音的扬声器、以及用于执行乘员的输入操作的操作按钮或触摸面板。HMI 8将由乘员输入的信息发送至ECU 10。HMI 8将根据来自ECU 10的控制信号的图像信息显示在显示器上。

辅助装置U是可以从车辆M的外部识别的装置。辅助装置U统指未包括在致动器7中的装置。辅助装置U例如包括方向指示器、前灯、雨刷、扬声器和显示器。

ECU 10是具有中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、控制器区域网络(CAN)通信电路等的电子控制单元。ECU 10连接至例如使用CAN通信电路进行通信的网络，并且被连接以便能够与车辆M的部件进行通信。ECU 10例如基于从CPU输出的信号来操作CAN通信电路以输入和输出数据，将输入的数据存储在ROM中，将存储在ROM中的程序加载到RAM中，并且执行加载到RAM中的程序以实现ECU 10的部件的功能。ECU 10可以被配置成具有多个电子控制单元。作为功能配置，ECU 10包括车辆控制设备1、车辆位置获取单元16、行驶计划生成单元17和行驶控制器18。

车辆位置获取单元16基于GPS接收器3接收到的车辆M的位置信息和地图数据库5的地图信息来识别车辆M在地图上的位置(在下文中，被称为“车辆位置”)。车辆位置获取单元16可以从导航系统6获取导航系统6使用的车辆位置以识别车辆位置。当车辆M的车辆位置可以由设置在诸如道路的外部的传感器测量时，车辆位置获取单元16可以通过通信从传感器获取车辆位置。

行驶计划生成单元17基于以下中的至少任一个来生成车辆M的行驶计划：外部传感器2和内部传感器4的检测结果、由车辆位置获取单元16识别的车辆M的位置信息、地图数据库5的地图信息、从导航系统6发送的各种信息、或者由外部状况识别单元11基于外部传感器2的检测结果而识别的外部状况。障碍物信息是与车辆M周围的一个或多个障碍物(包括护栏、行道树、建筑物、人、动物、自行车、其他车辆等)的位置、尺寸、范围或移动方向和速度中的至少任一个有关的信息。

当乘员执行自主驾驶的开始操作时，行驶计划生成单元17开始生成行驶计划。行驶计划包括从车辆M的当前位置直到车辆M到达预先设定的目的地的长期行驶计划和与实际道路环境或周围环境相对应的短期行驶计划。长期行驶计划取决于地图信息。短期行驶计划是车辆M在外部传感器2的检测范围(例如，车辆M前面150m内的范围)内行驶的计划。

行驶计划生成单元17基于由导航系统6设定的目标路线和地图数据库5的地图信息来生成车辆M的长期行驶计划。长期行驶计划具有根据车辆M在目标路线上的位置的、车辆M的控制目标值。目标路线上的位置是地图上的在目标路线的延伸方向上的位置。目标路线上的位置指的是在目标路线的延伸方向上针对每个预定空间(例如，1m)设定的设定纵向位置。控制目标值是作为长期行驶计划中的车辆M的控制目标的值。控制目标值被与目标路线上的每个设定纵向位置相关联地设定。行驶计划生成单元17在目标路线上设定具有预定空间的设定纵向位置，并且针对每个设定纵向位置来设定控制目标值以生成长期行驶计划。设定纵向位置和目标横向位置可以一起被设定为一个位置坐标。设定纵向位置和目标横向位置指的是被设定为长期行驶计划中的目标的关于纵向位置的信息和关于横向位置的信息。

行驶计划生成单元17基于外部传感器2和内部传感器4的检测结果、障碍物信息、车辆M的位置和长期行驶计划来生成短期行驶计划。车辆M的位置是基于GPS接收器3接收到的车辆M的位置信息和地图数据库5的地图信息而识别出的车辆M在地图上的位置。车辆M的位置可以是通过从导航系统6获取导航系统6使用的车辆位置来识别的。替选地，当车辆M的车辆位置可以由设置在路边的传感器测量时，可以通过利用通信从传感器获取车辆位置来识别车辆M的位置。

与行驶计划类似，短期行驶计划具有根据目标路线上的设定纵向位置的短期控制目标值。短期控制目标值是作为短期行驶计划中的车辆M的控制目标的值。短期控制目标值被与目标路线上的每个设定纵向位置相关联地设定。短期控制目标值包括车辆M的短期目标横向位置和车辆M的短期目标车辆速度。短期目标横向位置是作为短期行驶计划中的控制目标的、车辆M的横向位置。短期目标车辆速度是作为短期行驶计划中的控制目标的、车辆M的车辆速度。

行驶控制器18基于行驶计划生成单元17生成的行驶计划来将控制信号发送至致动器7。根据以上描述，车辆M被控制，并且车辆M根据行驶计划来自动地行驶。

将描述交通参与者终端T的配置。拥有交通参与者终端T的交通参与者是可以参与交通的人，在参与交通时从交通参与者终端T接收通知，并且可以执行向交通参与者终端T的输入。交通参与者是例如行人或自行车驾驶者。

交通参与者终端T是交通参与者拥有的终端。可以采用各种交通参与者终端T，只要与外部的通信、向交通参与者的通知以及来自交通参与者的输入是可能的即可。交通参与者终端T例如是智能电话或可穿戴设备。当通过通信从以下描述的车辆控制设备1接收到车辆M的行动安排的通知并且交通参与者批准车辆M的行动安排时，交通参与者终端T将与批准有关的信息发送至以下描述的车辆控制设备1。每个交通参与者终端T具有唯一ID(标识信息)。通过通信等将每个交通参与者终端T的唯一ID发送至外部。

交通参与者终端T包括终端侧通信单元101、终端侧批准单元102、终端位置识别单元103和终端侧内部传感器104。

终端侧通信单元101可以与车辆M的通信单元C进行通信。与车辆M的通信单元C的通信可以是直接通信或者经由基站等的通信。

终端侧批准单元102向拥有交通参与者终端T的交通参与者通知通过通信从以下描述的车辆控制设备1的行动安排通知单元接收到的车辆M的行动安排，以基于交通参与者的输入来获取与批准有关的信息。将由终端侧批准单元102获取的与批准有关的信息从终端侧通信单元101被发送至车辆M。

终端位置识别单元103从三个或更多个GPS卫星接收信号，并且获取指示交通参与者终端T的位置的位置信息。位置信息包括例如纬度和经度。终端位置识别单元103可以将测量出的交通参与者终端T的位置信息从终端侧通信单元101发送至车辆M。可以使用能够指定交通参与者终端T所在的纬度和经度的其他装置来代替终端位置识别单元103。

终端侧内部传感器104是检测交通参与者终端T的状态(交通参与者终端T的运动状态)的检测装置。终端侧内部传感器104至少包括加速度传感器。加速度传感器是测量车辆M的加速度的测量装置。例如，加速度传感器包括测量前后方向上的加速度的前后加速度传感器、测量横向加速度的横向加速度传感器、或者测量上下方向上的加速度的上下加速度传感器中的至少任一个。终端侧内部传感器104可以包括角速度传感器。角速度传感器是测量围绕交通参与者终端T的重心的旋转角速度的测量装置。例如，陀螺仪传感器可以用作角速度传感器。角速度传感器可以测量围绕穿过交通参与者终端T的重心的三条轴(横摆、俯仰和滚转)的角速度中的、围绕至少任一条轴的角速度。

将描述车辆控制设备1的配置。

车辆控制设备1是如下设备：其向车辆M周围的交通参与者所拥有的交通参与者终端T通知车辆M的行动安排，并且基于是否接收到来自交通参与者所拥有的终端的批准来确定是否执行车辆M的行动安排。

可以从例如由行驶计划生成单元17生成的行驶计划获取行动安排。在这种情况下，行动安排包括与车辆行为有关的多条信息中的至少一条，这些信息为诸如由车辆M调度的前进方向(直线前进、右转或左转等)、加速和减速状况、行驶速度、临时停止、通过十字路口、驾驶场景(超车、紧急路肩疏散等)。除了由行驶计划生成单元17生成的行驶计划之外，行动安排还可以使用各种驾驶辅助系统(未示出)的控制目标值，这些驾驶辅助系统为诸如预碰撞安全系统(PCS)、自适应巡航控制(ACC)系统、车道保持辅助(LKA)系统。可以根据车辆M的乘员输入的操作来估计车辆M的行动安排。行动安排没有特别限制，并且可以采用各种行动安排。

车辆控制设备1包括外部状况识别单元11、行动安排获取单元12、行动安排通知单元13、接收器14以及执行控制器15。

外部状况识别单元11基于外部传感器2的检测结果(例如，摄像装置的成像信息、雷达的障碍物信息和LIDAR的障碍物信息)来识别车辆M的外部状况。外部状况例如包括相对于车辆M的行驶车道中的白线的位置或车道中心的位置和道路宽度、道路形状(例如，行驶车道的曲率、对估计外部传感器2的视线有效的道路表面的坡度变化、不平度(undulation)等)、以及车辆M周围的障碍物的状况(例如，区分固定障碍物与移动障碍物的信息、障碍物相对于车辆M的位置、障碍物相对于车辆M的移动方向、障碍物相相对于车辆M的相对速度等)。优选的是将外部传感器2的检测结果与地图信息进行核对以补充由GPS接收器3等获取的车辆M的位置和方向的精确度。

外部状况识别单元11从所识别的外部状况中识别车辆M周围的交通参与者。此处，外部状况识别单元11将通过通信等获取的、以下描述的用于交通参与者终端T的唯一ID与所识别的外部状况中的交通参与者的位置相关联以指定交通参与者。

外部状况识别单元11可以使用GPS接收器3获取的车辆M的位置信息、与外部传感器2识别出的交通参与者的相对位置信息以及由交通参与者终端T的终端位置识别单元103获取且从终端侧通信单元101发送的交通参与者终端T的位置信息来核对多条位置信息，以指定交通参与者。

外部状况识别单元11可以在使用由GPS接收器3获取的车辆M的位置信息和从交通参与者终端T的终端侧通信单元101接收到的交通参与者终端T的位置信息来缩小要被指定的交通参与者的候选之后，使用下面描述的交通参与者规范信息来指定交通参与者。

交通参与者规范信息被用于在外部状况识别单元11中使用车辆M和交通参与者终端T的多条位置信息来缩小要被指定的交通参与者的候选者之后指定交通参与者。例如，交通参与者终端T的加速度的时间序列信息可以被用作交通参与者规范信息。在下文中，将描述当使用交通参与者终端T的加速度的时间序列信息时指定交通参与者的方法。

在交通参与者终端T侧，可以通过使用终端侧内部传感器测量加速度并且记录所测量出的加速度来获取交通参与者终端T的加速度的时间序列信息。

在车辆M侧，可以获取交通参与者的加速度的时间序列信息作为与交通参与者终端T的加速度的时间序列信息相对应的信息。在车辆M中，在使用外部传感器2识别出交通参与者之后，可以获取交通参与者与车辆M之间的相对速度的时间序列信息。可以根据所获取的相对速度的时间序列信息和由内部传感器4获取的车辆M的状态来计算交通参与者的加速度的时间序列信息。

外部状况识别单元11将在交通参与者终端T侧所获取的交通参与者终端T的加速度的时间序列信息与在车辆M侧所计算出的交通参与者的加速度的时间序列信息进行核对以指定具有最高核对程度的候选。

交通参与者规范信息不仅可以使用交通参与者的加速度的时间序列信息而且还可以使用速度的时间序列信息。

可以将光信号等用作交通参与者规范信息。当使用光信号时，交通参与者终端T发出终端所特有的光信号的时间序列模式，并且通过通信发送将从终端发出的光信号与终端ID相关联的光信号规范信息。在车辆M侧，使用外部传感器2来识别光信号的位置和光信号的时间序列模式，通过通信接收将光信号与终端ID相关联的光信号规范信息，并且利用使用外部传感器识别出的光信号和通过通信接收到的光信号规范信息来指定交通参与者终端T。

如上所述，可以在交通参与者终端T与车辆M之间发送和接收的各条信息可以被用作交通参与者规范信息。

行动安排获取单元12获取车辆M的行动安排。在第一实施方式中，行动安排获取单元12从行驶计划生成单元17获取车辆M的行驶计划，并且从行驶计划获取车辆M的行动安排。

行动安排通知单元13输出由行动安排获取单元12获取的车辆M的关于由外部状况识别单元11识别出的交通参与者的行动安排的通知。从行动安排通知单元13输出的车辆M的行动安排的通知从通信单元C被发送至终端侧通信单元101，并且通过交通参与者终端T向交通参与者通知行动安排。可以向车辆M周围的交通参与者通知通过辅助装置U从行动安排通知单元13输出的行动安排。用于通知从行动安排通知单元13输出的行动安排的装置不受特别限制，只要车辆M周围的交通参与者可以识别通知即可，并且可以使用各种装置来通知行动安排。

接收器14接收与交通参与者对于由行动安排通知单元13通知的车辆M的行动安排的批准有关的信息。行动安排通知单元13接收与通过终端侧通信单元101与通信单元C之间的通信由交通参与者终端T的终端侧批准单元102获取的批准有关的信息。用于接收信息的装置不限于终端侧通信单元101与通信单元C之间的通信，只要可以接收到与由交通参与者终端T的终端侧批准单元102获取的批准有关的信息即可。

执行控制器15基于接收器14接收到的与交通参与者的批准有关的信息来确定是执行车辆M的行动安排还是抑制执行。当接收器14接收到交通参与者的批准时，执行控制器15确定执行车辆M的行动安排。当接收器14未接收到交通参与者的批准时，执行控制器15确定抑制车辆M的行动安排的执行。

在第一实施方式中，当执行控制器15确定执行车辆M的行动安排时，由行驶计划生成单元17生成的行驶计划未被另一行驶计划覆盖，并且行驶控制器18基于行驶计划来将控制信号发送至致动器7。根据以上描述，控制车辆M，并且车辆M根据行驶计划来自动地行驶。

另一方面，当执行控制器15确定抑制车辆M的行动安排的执行时，抑制车辆M根据行驶计划的自动行驶。抑制行动安排的执行例如意味着，在行驶计划生成单元17中生成其中抑制目前包括在行驶计划中的行动安排的执行的新的行驶计划，并且行驶控制器18基于新的行驶计划来将控制信号发送至致动器，以使车辆M根据新的行驶计划自动地行驶。在这种情况下，新的行驶计划可以包括：在车辆M到达交通参与者周围之前，抑制车辆M的车辆速度并减速、暂时停止和停止。当执行控制器15确定抑制车辆M的行动安排的执行时，可以在通知了车辆M的乘员之后停止自主驾驶控制。替选地，可以根据来自诸如预碰撞安全系统(PCS)的其他驾驶辅助系统的控制信号来重写从行驶计划生成单元17输出到行驶控制器18的行驶计划。

将描述由车辆控制设备1执行的处理的示例。

图2是示出由车辆控制设备1执行的处理的示例的流程图。图3是示出图2的行动安排获取处理的示例的流程图。在车辆控制设备1中，例如，在自主驾驶系统100开始自主驾驶的同时，开始以下处理。

如图2所示，外部状况识别单元11识别交通参与者(步骤S1)。行动安排获取单元12获取车辆M的行动安排(步骤S2)。在步骤S2中，例如，从行驶计划生成单元17生成的行驶计划来获取行动安排。

行动安排通知单元13向交通参与者通知车辆M的行动安排，并且请求交通参与者的批准(步骤S3)。在步骤S3之后，接收器14接收与交通参与者的批准有关的信息，并且进行执行控制器15是否接收到批准的确定(步骤S4)。在步骤S4中为“是”的情况下，执行控制器15使行驶控制器18基于行驶计划来控制车辆M以执行行动安排(步骤S5)。在步骤S4中为“否”的情况下，执行控制器15根据行驶计划来抑制车辆M的自动行驶(即，行动安排的执行)(步骤S6)。

在步骤S1的交通参与者识别处理中，如图3所示，车辆控制设备1获取车辆M的位置(步骤S101)。在步骤S101中，例如，基于由GPS接收器3获取的位置信息来获取车辆M的位置。

在步骤S101之后，车辆控制设备1获取交通参与者的位置(步骤S102)。在步骤S102中，例如，外部传感器2获取车辆M周围的交通参与者与车辆M之间的相对位置，并且使用在步骤S101中获取的车辆M的位置和交通参与者与车辆M之间的相对位置来获取交通参与者的位置。

在步骤S102之后，车辆控制设备1获取交通参与者终端T的位置信息(步骤S103)。在步骤S103中，例如，通过通信来获取由终端位置识别单元获取的位置信息。

在步骤S103之后，车辆控制设备1将在步骤S102中获取的交通参与者的位置与在步骤S103中获取的交通参与者终端T的位置信息进行核对，以指定拥有交通参与者终端T的交通参与者的位置(步骤S104)。

如上所述，在根据第一实施方式的车辆控制设备1中，从由行驶计划生成单元17生成的行驶计划获取车辆M的行动安排，向交通参与者终端T通知所获取的行动安排，并且请求批准。根据第一实施方式的自主驾驶系统100在车辆控制设备1接收到交通参与者的批准时执行行动安排，而在车辆控制设备1未接收到交通参与者的批准时抑制行动安排的执行。根据以上描述，当车辆M周围的交通参与者没有表现出对车辆M的行动安排的理解时，车辆M可以采取更安全的行动。

如上所述，描述了第一实施方式，但是本发明不限于该实施方式并且以各种形式实现。在第一实施方式中安装在车辆M上的一些配置不一定安装在车辆M上。例如，外部传感器2可以被配置成被包括作为没有安装在车辆M上的外部周围设施，从车辆M的外部检测作为车辆M周围的环境的周围环境(外部状况)，并且通过通信将所检测到的信息发送至车辆M侧。ECU 10可以被配置成使用来自车辆M的外部的通信将信号发送至安装在车辆M上的装置，诸如HMI 8、辅助装置U以及致动器7。

作为ECU 10的功能配置的车辆位置获取单元16、行驶计划生成单元17和行驶控制器18可以被包括作为车辆控制设备1的功能配置。

第二实施方式

将描述第二实施方式。在以下描述中，将描述与第一实施方式的不同之处，并且将省略多余的描述。

图4是示出其上安装有根据第二实施方式的车辆控制设备的车辆M2的配置的框图。如图4所示，第二实施方式与第一实施方式的不同之处在于，车辆M2不包括自主驾驶系统100，并且与ECU 10相比，ECU 20包括操作输入分析单元21和乘员通知单元22，替代地不包括行驶计划生成单元17和行驶控制器18。

操作输入分析单元21从乘员获取被输入至HMI 8的操作输入并且分析操作输入。例如，操作输入分析单元2针对每种类型的车辆行动而存储过去的操作输入模式，并且将当前操作输入模式与过去的操作输入模式进行比较以估计当前操作被应用的行动类型。

行动安排获取单元12从由操作输入分析单元21分析的结果获取车辆M2的行动安排的估计结果。

对外部状况识别单元11、行动安排通知单元13、接收器14以及执行控制器15的操作的描述与第一实施方式中的描述相同并且将被省略。

乘员通知单元22根据执行控制器15的确定结果来生成向乘员的通知内容，并且基于所生成的通知内容来控制HMI 8。当执行控制器15确定抑制行动安排的执行时，乘员通知单元22通知乘员以提示抑制行动安排的执行。通知乘员以提示抑制行动安排的执行例如包括通过HMI 8的显示或声音来提示减速或停止。

如上所述，在根据第二实施方式的车辆M2中，根据乘员的操作输入来估计车辆M2的行动安排，针对所估计的行动安排而请求交通参与者的批准，并且通知车辆M2的乘员以在未接收到批准时提示抑制行动安排的执行。根据以上描述，当交通参与者没有表现出对车辆M2的行动安排的理解时，可以提示乘员采取更安全的驾驶行动。

第三实施方式

将描述第三实施方式。在以下描述中，将描述与第一实施方式的不同之处，并且将省略多余的描述。

图5是示出根据第三实施方式的车辆控制设备1执行的处理的示例的流程图。

如图5所示，外部状况识别单元11识别交通参与者(步骤S11)。计算在步骤S11中识别的交通参与者与车辆M之间的碰撞时间(TTC)(步骤S12)。可以通过将可以由外部传感器2获取的、交通参与者与车辆M之间的相对距离除以可以由外部传感器2获取的、交通参与者与车辆M之间的相对速度来获得交通参与者与车辆M之间的TTC。

在步骤S12之后，行动安排获取单元12获取车辆M的行动安排(步骤S13)。在步骤S13中，例如，从由行驶计划生成单元17生成的行驶计划获取行动安排。在步骤S13之后，行动安排通知单元向交通参与者通知车辆M的行动安排，并且请求交通参与者的批准(步骤S14)。

在步骤S14之后，接收器14接收与具有在步骤S12中计算出的最小TTC的交通参与者的批准有关的信息，并且进行执行控制器15是否从具有最小TTC的交通参与者接收到批准的确定(步骤S15)。在步骤S15中为“是”的情况下，行驶控制器18基于行驶计划来控制车辆M以执行行动安排(步骤S16)。在步骤15中为“否”的情况下，抑制车辆M根据行驶计划的自动行驶(即，行动安排的执行)(步骤S17)。

如上所述，在根据第三实施方式的车辆控制设备1中，当车辆M周围的交通参与者中的、关于车辆M具有最小TTC的交通参与者没有表现出对车辆M的行动安排的理解时，车辆M可以采取更安全的行动。

如上所述，虽然描述了本发明的实施方式，但是本发明不限于这些实施方式并且以各种形式实现。例如，在实施方式中，执行控制器15确定是否执行行动安排。然而，该确定不一定被实现为由控制器15做出，并且可以由诸如车辆控制设备中的行驶控制器18的另一配置来做出。

Claims (5)

1.一种车辆控制设备，其特征在于，包括：

外部状况识别单元，其被配置成识别车辆周围的外部状况以识别交通参与者；

行动安排获取单元，其被配置成获取所述车辆的第一行动安排；

行动安排通知单元，其被配置成向所述交通参与者所拥有的终端通知所述车辆的第一行动安排，以请求批准所述第一行动安排；

接收器，其被配置成从所述终端接收对所述第一行动安排的批准；以及

执行控制器，其被配置成：在所述接收器从所述终端接收到对所述第一行动安排的批准时执行根据所述第一行动安排对所述车辆的操作，而在所述接收器未从所述终端接收到对所述第一行动安排的批准时抑制根据所述第一行动安排对所述车辆的操作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其特征在于，还包括：

车辆位置获取单元，其被配置成获取所述车辆的位置；以及

行驶计划生成单元，其被配置成基于由所述车辆位置获取单元获取的所述车辆的位置和由所述外部状况识别单元识别的所述车辆的外部状况来生成所述车辆的第一行驶计划，

其中，所述行动安排获取单元从由所述行驶计划生成单元生成的所述车辆的第一行驶计划获取与车辆行为有关的信息作为所述车辆的第一行动安排。

3.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其特征在于，还包括：

车辆位置获取单元，其被配置成获取所述车辆的位置；以及

终端位置识别单元，其被配置成获取所述交通参与者所拥有的终端的位置信息，

其中，所述外部状况识别单元基于由所述车辆位置获取单元获取的所述车辆的位置和由外部传感器获取的、所述车辆与所述交通参与者之间的相对位置来获取所述交通参与者的位置，并且将所述交通参与者的位置与由所述终端位置识别单元获取的、所述交通参与者所拥有的终端的位置信息进行比较，以指定拥有该终端的所述交通参与者的位置。

4.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其特征在于：

当所述接收器未从所述终端接收到所述批准时，所述行驶计划生成单元生成与所述第一行驶计划不同的第二行驶计划；并且

所述执行控制器根据所述第二行驶计划来控制所述车辆。

5.根据权利要求4所述的车辆控制设备，其特征在于，所述第二行驶计划包括以下中的至少一个：(i)从所述第一行驶计划中的所述车辆的车辆速度开始减速；(ii)在到达所述交通参与者之前减速；(iii)在所述交通参与者前面临时停止；iv)在所述交通参与者前面停止；或者(v)停止自主驾驶控制。