JP2020131964A - 車載処理装置、及び車載処理装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
パレットには、パレットの左右中央に段差部分を有し、この段差部分を跨いだ状態で車両を駐車させるタイプや、パレットの左右中央に段差部分を有しないタイプがある。また、いずれのタイプも、パレットの左右に低い高さで立ち上がる段差部分を有し、この段差部分に近接した位置に車両を駐車させる必要がある。特許文献1に記載するような従来の技術では、各パレットの段差部分を、車両の駐車を妨げる障害物と認識することがある。この種の駐車領域の種別を判別できれば、駐車に好適な場所として通知したり、種別に合わせた駐車経路を設定したりする等の情報提供がし易くなる。
図1は本発明の実施形態に係る車載処理装置を含む駐車システムを示す図である。
この駐車システム1は、車両2に設けられる車載処理装置10と、車両2の走行を制御する車両制御ユニット11とを備えている。車両制御ユニット11は、車載処理装置10からの情報に基づいて車両2の操舵装置12、駆動装置13、及び制御装置14を制御することによって、車両2の走行を制御する。
操舵装置12は、車両2の操舵輪を操舵させる装置であり、駆動装置13は、車両2の駆動輪の駆動力を調整する装置である。制御装置14は、車両2の変速段、及び制動力等を制御する装置である。なお、車両制御ユニット11、操舵装置12、駆動装置13及び制御装置14は、車両2を走行させるための公知の構成を広く適用可能である。
HMI部21は、車両2のユーザ(例えば車両2の乗員)と車載処理装置10の間の情報伝達を行う情報伝達部として機能する。このHMI部21は、ユーザからの各種指示を入力する指示入力部22と、ユーザに向けて各種の情報を出力する情報出力部23とを備えている。指示入力部22は、操作子又はタッチパネル等の公知の入力デバイスを備え、入力デバイスを介して各種の指示を入力し、入力した指示を情報処理部41に伝達する。情報出力部23は、表示デバイス、音声出力デバイス又は振動デバイス等の公知の情報出力デバイスを備え、表示、音声又は振動等によってユーザに各種の情報を伝達する。
ここで、本実施形態において、駐車領域とは、車両2を駐車する駐車位置とその周辺を含む領域を言う。
このカメラ32は、機械式駐車場等の床面に存在する段差を含む「低い障害物」と、車両2の車高(又は、車高よりも高くした所定値)以下の範囲に位置する「高い障害物」とを撮影可能である。例えば、このカメラ32は、車両2の前方、左右及び後方をそれぞれ撮影可能な4台のカメラである。
障害物検出部33は、カメラ32の撮影画像から公知の画像認識技術を利用して、車両2の周囲に存在する障害物(「低い障害物」と「高い障害物」の両方を含む)の位置を検出する処理を行う。
そこで、障害物検出部33は、カメラ32の撮影画像から車両2の周囲の障害物を検出する処理に加え、ソナー34の検出結果から車両2の周囲の障害物の位置を検出する処理を行い、両方の検出結果に基づいて、「低い障害物」の位置、「高い障害物」の位置、又は「障害物がない」ことを判定する処理を行う。これにより、例えば、ソナー34によって検出された障害物の高さ等の位置情報を、カメラ32によって検出された障害物の高さ等の位置情報で補正することで、精度向上がし易くなる。従って、「低い障害物」の位置、「高い障害物」の位置、及び「障害物がない」のいずれかを判定することを、高精度に行うことができる。なお、カメラ32とソナー34を用いて精度向上を図る方法は公知の他の方法を適用してもよい。なお、カメラ32にステレオカメラを用いてもよい。
本構成では、グリッドマップにおいて、「低い障害物」と「高い障害物」とを容易に判別可能にするために、「低い障害物」と「高い障害物」とを判別可能な識別情報を付加する方法、又は、「低い障害物」のグリッドマップと「高い障害物」のグリッドマップとを別々に作成する方法等を採用することが好ましい。
一般的に、床面から立ち上がる段差を有する駐車場の種別には、第1タイプ(第1の種別に相当)及び第2タイプ(第2の種別に相当)とを挙げることができる。
図2は第1タイプの駐車場を車両2と共に示す図であり、図3は第2タイプの駐車場を車両2と共に示す図である。
以下の説明において、左右方向は、駐車時の車両2の進行方向に対して直交する方向であり、図2及び図3の紙面左右方向と一致する。また、前後方向は、車両2の進行方向であり、図2及び図3の紙面奥行方向と一致する。
機械式駐車場の場合、駐車領域60に位置する可動式のパレットが、左右中央部に第1段差部分61を有し、左右両側(左右両端部に相当)に第2段差部分62を有している。第1段差部分61と第2段差部分62との間には、各段差部分61、62よりも低い平坦な床面63が形成されている。第1段差部分61を挟んだ左右の床面63が、車両2の左右輪がそれぞれ走行する走行面に割り振られている。
第1タイプでは、車両2が第1段差部分61を跨ぎ、かつ、左右輪が左右の床面63上に位置するように駐車させる必要があり、また、駐車スペースの制約から、車両2を左右の第2段差部分62に近接させた状態で駐車させる必要もある。
機械式駐車場の場合、駐車領域60に位置する可動式のパレットの左右中央部が、床面63に連なる平坦な面65に形成され、パレットの左右両側(左右両端部に相当)が、床面63から盛り上がる第2段差部分62に形成される。
緑化型駐車場の場合、駐車領域60に位置する地面の左右中央部が、床面63に連続する平坦な面65に形成され、駐車領域60の左右両側(左右両端部に相当)が、植物からなる第2段差部分62に形成される。
経路設定部51は、駐車可能領域判断部43によってユーザから指定された駐車領域60に駐車可能と判断された場合に、グリッドマップ等に基づいて、その駐車領域60へ駐車するための駐車経路(入庫経路とも称する)を設定する処理を行う。
駐車可能領域判断部43は、HMI部21を介してユーザから駐車位置の指定を受け付けると(ステップS1A)、その駐車位置を含む駐車領域60のグリッドマップに基づいて、駐車領域60の種別を判定する処理を開始する(ステップS2A)。この場合、駐車可能領域判断部43は、まず、駐車領域60のグリッドマップを用いて駐車領域60内の「高い障害物」を検出する検出処理を行う。なお、駐車位置の指定は、図4に示すように、例えば、駐車位置近傍に車両2が停車している場合に行われる。
ここで、ステップS2Aで使用するグリッドマップは、検出部31の検出結果に基づいてグリッドマップ作成部42で作成される。このため、ステップS2Aの処理は、検出部31の検出結果に基づき、グリッドマップ作成部42で作成されたグリッドマップに基づいて駐車領域60内の「高い障害物」を検出する処理に相当する。
駐車領域60内の「高い障害物」を検出しなかった場合(ステップS3A;NO)、駐車可能領域判断部43は、駐車領域60のグリッドマップを用いて駐車領域60内の「低い障害物」を検出する検出処理を行い、駐車領域60内の「低い障害物」を検出すると(ステップS7A;YES)、床面に段差を有する駐車場と判定する。この場合、後述する「段差付き駐車場に対する駐車処理」が実行される(ステップS7A)。
ステップS7A及びS9Aの駐車処理は、情報処理部41、及び経路設定部51によって行われる。例えば、ステップS9Aでは、情報処理部41によって駐車枠が設定され、経路設定部51によって駐車枠への駐車経路が設定される。
駐車可能領域判断部43は、指定された駐車領域60のグリッドマップに基づき、予め定めた第1領域S1と、第1領域S1とは異なる予め定めた第2領域S2とを特定する処理を行う(ステップS1B)。第1領域S1は、駐車領域60に車両2を駐車させる場合の車両2の進行方向(駐車領域60の長手方向に相当し、後述する図7及び図8に矢印Fで示す方向)に沿って段差の無い床面が連続する領域である。また、第2領域S2は、図7及び図8に矢印Fで示す方向に沿って段差を有する床面が連続する空間である。
次に、駐車可能領域判断部43は、検出した第1領域S1及び第2領域S2に基づいて駐車領域60の種別を判定する(ステップS2B)。
上記ステップS1Bの処理は、図7及び図8の符号Aに示すように、進行方向の垂直方向に短冊状に領域を設定して各領域をラベリングした後、各図の符号Bに示すように、各領域をグリッドGの有無で分類することによって、第1領域S1及び第2領域S2を検出する。
ここで、第1領域S1は、図2及び図3中の走行面となる床面63に相当し、第2領域S2は、図2及び図3中の各段差部分61、62に相当するので、上記ステップS2Bでは、検出した各領域S1、S2の配置パターンに基づいて、少なくとも左右中央部が盛り上がった第1タイプの駐車領域60か、左右中央部が平坦で、少なくとも左右いずれかに段差を有する第2タイプの駐車領域60か否かを特定できる。
このようにして駐車枠W1及び駐車経路を設定すると、車載処理装置10は、自動駐車処理を行う(ステップS8B)。この自動駐車処理では、HMI部21によって、駐車枠W1に対応する最終停車領域をユーザに報知する処理と、車両制御ユニット11によって、駐車経路に従って車両2を自動駐車、又は駐車支援する処理等を行う。
続いて、駐車可能領域判断部43は、図8の符号Eに示すように、直線Y1と車両位置P1とに基づいて、車両2に近接する2つの第2領域S2の重心Z11を求め、各重心Z11の平均位置から駐車位置の前端位置Z12を求める(ステップS11B)。そして、駐車可能領域判断部43は、図8の符号Fに示すように、求めた重心Z11と前端位置Z12とに基づいて、駐車枠W2として、直線Y1上、又は直線Y1近傍位置に枠線を有する枠を設定する(ステップS12B)。
このようにして駐車枠W2及び駐車経路を設定すると、車載処理装置10は、ステップS8Bの自動駐車処理を行う。
また、検出部31は、前記所定の高さHSを超える「高い障害物」を検出するので、「高い障害物」が存在する領域を駐車不可と判定し(ステップS4A参照)、車両2の移動を妨げる障害物のある領域に車両2を駐車する事態を避けることができる。
例えば、上記実施形態では、駐車領域60の種別として、第1タイプの駐車場、第2タイプの駐車場、及び平面の駐車場を判定する場合を説明したが、いずれかの駐車場か否かを判別するようにしてもよいし、更に他の駐車場か否かを判定するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、駐車領域60の種別の判定結果に基づいて駐車経路を設定する場合を説明したが、駐車経路を設定する処理を省略してもよい。この場合、駐車領域60の種別の判定結果をユーザに報知する処理を行ってもよい。この報知する処理を行うことで、ユーザに対し、駐車領域60が駐車に好適な場所か否かを通知すること等が可能になる。
また、上記実施形態では、図1に示す車載処理装置10、及び車載処理装置10の制御方法に本発明を適用する場合を説明したが、本発明は上記態様に限定されず、例えば、車両制御ユニット11を車載処理装置10が備えていてもよい。
2 車両
10 車載処理装置
11 車両制御ユニット
12 操舵装置
13 駆動装置
14 制御装置
21 HMI部
22 指示入力部
23 情報出力部
31 検出部
32 カメラ
33 障害物検出部
34 ソナー
41 情報処理部
42 グリッドマップ作成部
43 駐車可能領域判断部
51 経路設定部
60 駐車領域
HS 高さ
Claims (9)
- 車両に設けられる車載処理装置において、
駐車領域の状況を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、三次元のグリッドマップを作成するグリッドマップ作成部と、
前記グリッドマップを用いて前記駐車領域の長手方向に沿って予め定めた第1領域と、前記第1領域とは異なる予め定めた第2領域とを特定し、前記第1及び第2領域とを用いて前記駐車領域の種別を判定する駐車可能領域判定部と、
を備えることを特徴とする車載処理装置。 - 請求項1に記載の車載処理装置であって、
前記駐車領域に前記車両を駐車するための経路を設定する経路設定部を備え、
前記経路設定部は、前記駐車可能領域判定部が判定した駐車領域の種別に応じた駐車経路を設定することを特徴とする車載処理装置。 - 請求項2に記載の車載処理装置であって、
前記検出部は、前記車両のドア下端、又は前記車両の最低地上高よりも低い所定の高さの障害物を、段差として検出することを特徴とする車載処理装置。 - 請求項3に記載の車載処理装置であって、
前記検出部は、前記車両のドア下端、又は前記車両の最低地上高よりも高い所定の高さを超える障害物を、高い障害物として検出することを特徴とする車載処理装置。 - 請求項3又は4に記載の車載処理装置であって、
前記駐車可能領域判定部は、前記駐車領域の種別について、前記駐車領域の中央部に前記段差がある第1の種別か、前記駐車領域の中央部に前記段差がない第2の種別かを判定することを特徴とする車載処理装置。 - 請求項5に記載の車載処理装置であって、
前記検出部が前記高い障害物及び前記段差のいずれも検出しない場合、前記経路設定部は、平面の駐車場に駐車するための予め定めた駐車処理を行うことを特徴とする車載処理装置。 - 請求項5又は6のいずれかに記載の車載処理装置であって、
前記経路設定部は、前記駐車領域の種別が前記第1の種別の場合、前記段差を通らない駐車経路を設定することを特徴とする車載処理装置。 - 請求項1から7のいずれかに記載の車載処理装置であって、
駐車位置の指定を受け付ける指示入力部を有し、
前記検出部は、前記駐車位置及びその周辺を前記駐車領域とし、前記駐車領域の段差を検出することを特徴とする車載処理装置。 - 車両に設けられる車載処理装置の制御方法において、
検出部が、駐車領域の状況を検出するステップと、
グリッドマップ作成部が、前記検出部の検出結果に基づいて、三次元のグリッドマップを作成するステップと、
駐車可能領域判定部が、前記グリッドマップを用いて前記駐車領域の長手方向に沿って予め定めた第1領域と、前記第1領域とは異なる予め定めた第2領域とを特定し、前記第1及び第2領域とを用いて前記駐車領域の種別を判定するステップと、
を備えることを特徴とする車載処理装置の制御方法。
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