JP2017222309A - 駐車支援方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
de=dx−dr …(1)
de=dr …(2)
width<v_width+width_threshold …(3)
但し、width_thresholdは、乗降に必要なスペースを確保するための予め設定されたパラメータである。なお、自動運転の場合には人の乗降を考慮しないことも可能であり、この場合には、width_thresholdを小さく設定することも可能となる。
2 駐車車両
3 駐車枠
5 駐車枠
6 仮想駐車枠群
7 空駐車枠候補
8 矩形体
9 判定ポイント
50 駐車支援ECU
60 車両制御ECU
100 駐車支援装置
L 走路方向基準線
X 基準距離
Claims (9)
- 駐車車両の認識情報を取得し、
認識された前記駐車車両に対して、複数の駐車枠を備える駐車枠群を仮想した仮想駐車枠群を設定して位置合わせを行い、
前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群が備える仮想駐車枠を、当該仮想駐車枠に重ね合せた占有格子地図を用いて、前記駐車車両が存在する占有、前記駐車車両が存在しない非占有、及び、前記占有と前記非占有との何れであるかが不明の未知の何れかに分類する駐車支援方法。 - 前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群が備える前記仮想駐車枠を、前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類する際に、当該仮想駐車枠内の前記占有格子地図上において、前記占有の領域を除いた領域の幅が、自車両の車幅以上である所定の幅よりも小さい場合には、当該仮想駐車枠を、前記占有に分類する請求項1に記載の駐車支援方法。
- 前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群が備える前記仮想駐車枠を、前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類する際に、当該仮想駐車枠内の前記占有格子地図上において、前記占有の領域を除いた領域の幅が、前記所定の幅以上であり、前記非占有の領域と前記未知の領域とが存在する場合には、所定サイズの車両が前記未知の領域に収まらなければ、当該仮想駐車枠を、前記非占有に分類し、前記所定サイズの車両が前記未知の領域に収まれば、当該仮想駐車枠を、前記未知に分類する請求項2に記載の駐車支援方法。
- 前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群が備える前記仮想駐車枠を、前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類する際に、当該仮想駐車枠内の前記占有格子地図上において、前記占有の領域を除いた領域の幅が、前記所定の幅以上であり、前記非占有の領域と前記未知の領域とが存在する場合には、前記所定サイズの車両の代表点が前記非占有の領域に位置すれば、当該仮想駐車枠を、前記非占有に分類し、前記代表点が前記未知の領域に位置すれば、当該仮想駐車枠を、前記未知に分類する請求項3に記載の駐車支援方法。
- 前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群が備える前記仮想駐車枠の中から、前記認識された前記駐車車両の位置と重ならない前記仮想駐車枠を抽出し、
抽出した前記仮想駐車枠を、前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類する請求項1〜4の何れか1項に記載の駐車支援方法。 - 前記仮想駐車枠群は、所定の直線に沿って並列又は縦列で配された複数の同寸法の前記仮想駐車枠を備え、
認識された前記駐車車両の位置及び向きに対応する複数の前記仮想駐車枠を備える前記仮想駐車枠群を設定する請求項1〜5の何れか1項に記載の駐車支援方法。 - 前記非占有に分類した前記仮想駐車枠の中から、目標駐車位置を選択する請求項1〜6の何れか1項に記載の駐車支援方法。
- 前記目標駐車位置への駐車経路を生成し、
生成した前記駐車経路に沿って走行するように自車両を制御する請求項7に記載の駐車支援方法。 - 駐車支援機能を有する駐車支援コントローラを備える駐車支援装置であって、
前記駐車支援コントローラは、
駐車車両の認識情報を取得し、
認識された前記駐車車両に対して、複数の駐車枠を備える駐車枠群を仮想した仮想駐車枠群を設定して位置合わせを行い、
前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群が備える仮想駐車枠を、当該仮想駐車枠に重ね合せた占有格子地図を用いて、前記駐車車両が存在する占有、前記駐車車両が存在しない非占有、及び、前記占有と前記非占有との何れであるかが不明の未知の何れかに分類する駐車支援装置。
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