JP2006160194A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 白線等の駐車用の目印がなく、駐車すべき好適な位置を把握することが困難な場合においても、駐車に好適な位置を指示することによって、円滑で適切な駐車を支援することができる「駐車支援装置」を提供すること。
【解決手段】 表示部８に表示された駐車スペースの画像に基づいて、当該駐車スペースへの車両の駐車を支援可能とされた駐車支援装置１であって、前記駐車スペースの画像上に、当該駐車スペースにおける駐車位置を示すための擬似的な駐車線の画像を描画する駐車線描画手段７，９を有すること。
【選択図】 図１

Description

本発明は、駐車支援装置に係り、特に、表示部に表示された駐車スペースの画像に基づいて、駐車スペースへの車両の駐車を支援するのに好適な駐車支援装置に関する。

現在、車両の駐車を支援する手段の１つとして、ナビゲーション装置等におけるディスプレイのモニタ上に、自車両およびその周辺を上空（上方）から見下ろすように視点変換した画像を表示させることによって、駐車の際における運転操作を支援する駐車支援装置が採用されている。

前述した視点変換した画像の生成には、車両の前部、後部および左右のドアミラーの位置に取付けられたカメラが用いられ、これらのカメラから地面を斜めに見下ろした状態の撮影画像を取り込み、この取り込んだ撮影画像を前述した視点変換した画像に座標変換するようになっている。

特許第３２９７０４０号公報 特開２０００−２８０８２３号公報

しかしながら、前述のように、自車両およびその周辺を上方から見下ろすように視点変換した画像を表示する場合であっても、例えば、砂利の敷かれた駐車場に駐車する場合や、駐車用の白線が消えてしまった駐車場に駐車する場合のように、駐車スペースがあっても各車両を個々に駐車するための白線等の目印がない場合には、どこに駐車すればよいのか分かり難い場合があるといった問題がある。

そこで、本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、白線等の駐車用の目印がなく、駐車すべき好適な位置を把握することが困難な場合においても、駐車に好適な位置を指示することによって、円滑で適切な駐車を支援することができる駐車支援装置を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る駐車支援装置の特徴は、自車両周辺の状況を検出可能とされた検出手段と、この検出手段の検出結果に基づいて、少なくとも、駐車スペースおよびその周辺の画像を描画して表示部に表示させる描画手段とを有し、前記表示部に表示された前記駐車スペースの画像に基づいて、当該駐車スペースへの車両の駐車を支援可能とされた駐車支援装置であって、前記駐車スペースの画像上に、擬似的な駐車線の画像を描画する駐車線描画手段を有する点にある。

そして、このような構成によれば、駐車線描画手段により、駐車スペースの画像上に擬似的な駐車線の画像を描画して表示させることが可能となる。

また、本発明に係る駐車支援装置の特徴は、検出手段の検出結果に基づいて、他車両のエッジを検出するエッジ検出手段を有し、駐車線描画手段が、前記エッジ検出手段の検出結果に基づいて、前記他車両の周辺に駐車スペースが存在するか否かを判定し、前記駐車スペースが存在する場合には、当該駐車スペースの画像上に駐車線の画像を描画する点にある。

そして、このような構成によれば、他車両のエッジを検出して駐車スペースの有無を判定した上で、駐車線を描画することが可能となる。

さらに、本発明に係る駐車支援装置の特徴は、駐車線描画手段が、駐車の際における自車両の動きに合わせて駐車線の画像を再描画する点にある。

そして、このような構成によれば、自車両の動きに合わせて駐車線をリアルタイムに表示させることが可能となる。

さらにまた、本発明に係る駐車支援装置の特徴は、駐車線描画手段が、駐車の際における自車両の回転動作に合わせて駐車線の画像を再描画する点にある。

そして、このような構成によれば、自車両の回転動作に合わせて駐車線をリアルタイムに表示させることが可能となる。

また、本発明に係る駐車支援装置の特徴は、駐車線描画手段が、駐車スペースが複数台の車両を駐車することが可能な大きさを有する場合には、当該駐車スペースを１台の車両が駐車可能な大きさを有する単位スペースごとに区分けした駐車線の画像を描画可能とされている点にある。

そして、このような構成によれば、駐車スペースが大きい場合に、自車両の後に駐車を行う他車両のことをも想定した駐車線を描画することが可能となる。

さらに、本発明に係る駐車支援装置の特徴は、駐車線描画手段が、自車両の位置およびタイヤ角度に基づいて、駐車スペースを単位スペースごとに区分けした駐車線の画像における自車両が駐車する可能性が最も高い単位スペースに対応する部位を強調表示させるための描画を行う点にある。

そして、このような構成によれば、複数台の車両を駐車することが可能な駐車スペースにおける現在の位置から最も駐車し易い位置に駐車を促すことが可能となる。

さらにまた、本発明に係る駐車支援装置の特徴は、駐車スペース上に駐車線が実在しない場合に、駐車線描画手段による駐車線の画像の描画を行わせる点にある。

そして、このような構成によれば、駐車スペース上に駐車線が実在しない場合にのみ、駐車線の画像を描画させることが可能となる。

また、本発明に係る駐車支援装置の特徴は、検出手段が、カメラである点にある。

そして、このような構成によれば、カメラによって自車両周辺の状況を簡便かつ適正に検出することが可能となる。

さらに、本発明に係る駐車支援装置の特徴は、描画手段および駐車線描画手段が、物体を上方から見下ろすように視点変換した画像を描画する点にある。

そして、このような構成によれば、駐車スペースおよび駐車線を上方から見下ろすように視点変換した画像を表示させることが可能となる。

本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車線描画手段により、駐車スペースの画像上に擬似的な駐車線の画像を描画して表示させることができる結果、白線等の駐車用の目印がなく、駐車すべき好適な位置を把握することが困難な場合においても、駐車に好適な位置を指示することによって、円滑で適切な駐車を支援することができる。

また、本発明に係る駐車支援装置によれば、他車両のエッジを検出して駐車スペースの有無を判定した上で、駐車線を描画することができる結果、さらに安全な駐車を支援することができる。

さらに、本発明に係る駐車支援装置によれば、自車両の動きに合わせて駐車線をリアルタイムに表示させることができる結果、さらに高精度な駐車を支援することができる。

さらにまた、本発明に係る駐車支援装置によれば、自車両の回転動作に合わせて駐車線をリアルタイムに表示させることができる結果、より高精度な駐車を支援することができる。

また、本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車スペースが大きい場合に、自車両の後に駐車を行う他車両のことをも想定した駐車線を描画することができる結果、さらに適切な駐車を支援することができる。

さらに、本発明に係る駐車支援装置によれば、複数台の車両を駐車することが可能な駐車スペースにおける現在の位置から最も駐車し易い位置に駐車を促すことができる結果、さらに円滑な駐車を支援することができる。

さらにまた、本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車スペース上に駐車線が実在しない場合にのみ、駐車線の画像を描画させることができる結果、必要時以外における駐車線の描画を規制して電力消費量を低減することができる。

また、本発明に係る駐車支援装置によれば、カメラによって自車両周辺の状況を簡便かつ適正に検出することができる結果、適切な駐車をさらに安価に支援することができる。

さらに、本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車スペースおよび駐車線を上方から見下ろすように視点変換した画像を表示させることができる結果、さらに適切な駐車を支援することができる。

以下、本発明に係る駐車支援装置の実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。

図１に示すように、本実施形態における駐車支援装置１は、自車両周辺の状況を検出可能とされた検出装置としてのカメラ２を有しており、このカメラ２は、自車両の周辺の物体を撮影し、これを撮影画像データとして出力するようになっている。

カメラ２は、例えば、従来のように、車両の前部、後部および左右のドアミラーの位置に取付けられた４台のカメラであってもよい。

カメラ２の出力側には、画像生成部３が接続されており、この画像生成部３には、カメラ２から出力された撮影画像データが入力されるようになっている。

そして、画像生成部３は、入力された撮影画像データに対して座標変換等の画像処理を施すことによって、自車両および自車両の周辺の物体（駐車スペースならびに他車両を含む）を上方から見下ろすように視点変換した画像を描画するための画像データを生成し、生成した画像データを出力するようになっている。

画像生成部３の出力側には、他車両を認識するためのエッジ検出部５が接続されており、このエッジ検出部５には、カメラ２から出力された撮影画像データおよび画像生成部３から出力された画像データが入力されるようになっている。

そして、エッジ検出部５は、入力された撮影画像データおよび画像データに基づいて、他車両のエッジを検出し、検出結果を出力するようになっている。

なお、本実施形態においては、他車両のエッジを検出することに加えて、図示しない立ち上がり検出部によって他車両の地面からの立ち上がり、すなわち、高さを検出することにより、他車両を認識するようになっている。

画像生成部３の出力側およびエッジ検出部５の出力側には、前述した視点変換した画像における駐車スペース上に、自車両の駐車の際の目印となる擬似的な駐車線を描画するための駐車線描画手段が接続されている。

すなわち、エッジ検出部５の出力側には、駐車線描画手段の一部を構成する駐車白線計算部７が接続されており、この駐車白線計算部７には、エッジ検出部５から出力された検出結果が入力されるようになっている。

そして、駐車白線計算部７は、入力されたエッジ検出部５の検出結果に基づいて、自車両の周辺すなわち他車両の隣接位置に自車両が駐車可能な駐車スペースが存在するか否かを判定するようになっている。

この判定に際しては、自車両の車幅等の判定に必要な他の情報を、当該情報を予め記憶した自車両のナビゲーション装置から取得するようにしてもよい。

そして、駐車白線計算部７は、自車両が駐車可能な駐車スペースが存在する場合には、当該駐車スペースの大きさに合わせて、駐車線として、前述した視点変換した画像における駐車スペース上においての最適な形状および寸法の駐車白線を計算するようになっている。

より具体的には、駐車白線計算部７は、駐車スペースが、１台のみの車両を駐車することが可能な大きさを有する場合には、隣接する他車両との間隔も考慮しながら、１台分の車両すなわち自車両の駐車に好適な形状および寸法の駐車白線を計算するようになっている。

また、駐車白線計算部７は、駐車スペースが、自車両を含めて２台以上の車両を駐車することが可能な大きさを有する場合には、隣接する他車両との間隔も考慮しながら、駐車スペースを１台の車両を駐車可能な大きさを有する単位スペースごとに区分けする駐車白線を計算するようになっている。

なお、駐車白線の計算に際しては、車両の駐車可能台数を判定することが必要になるが、この駐車可能台数の判定は、横列駐車の場合には、既に横列駐車されている２台の他車両間の距離を、カメラの撮影画像データに基づいて計算し、この計算した他車両間の距離を、マージンを含めた自車両の車両幅で除算することによって行うことができる。また、縦列駐車の場合には、既に縦列駐車されている２台の他車両間の距離を、マージンを含めた自車両の車両長で除算することによって行うことができる。その場合、除算によって生じた端数は切り捨てればよい。

そして、駐車白線計算部７は、駐車白線の計算結果に基づいて、駐車白線を画像として描画するための駐車白線データを生成し、生成した駐車白線データを出力するようになっている。

一方、駐車白線計算部７は、自車両が駐車可能なスペースが存在しない場合には、後述するモニタ８に、駐車することができない旨の警告表示を行わせるようになっている。

駐車白線計算部７の出力側および画像生成部３の出力側には、駐車線描画手段の一部を構成する画像合成部９が接続されており、この画像合成部９には、駐車白線計算部７から出力された駐車白線データおよび画像生成部３から出力された画像データが入力されるようになっている。

そして、画像合成部９は、入力された駐車白線データおよび画像データを合成することによって、前述した視点変換した画像における駐車スペース上に駐車白線が描画された合成画像データを生成し、生成した合成画像データを出力するようになっている。

画像合成部９の出力側には、表示部としてのモニタ８が接続されており、このモニタ８には、画像合成部９から出力された合成画像データが入力されるようになっている。

このモニタ８は、車載用のナビゲーション装置のディスプレイのモニタであってもよい。

そして、モニタ８は、入力された合成画像データに基づいて、図２に示すように、前述した視点変換した画像における駐車スペース上に擬似的な駐車白線が描画された合成画像を表示するようになっている。

これにより、モニタ８を目視する運転者は、駐車スペースの画像上に描画された駐車白線の画像を目印として駐車を円滑かつ適切に行うことが可能となる。

また、前述のように、駐車白線を描画するに際しては、他車両のエッジを検出して駐車スペースの有無を判定した上で駐車白線を描画することができるため、駐車白線を適切に描画してさらに安全な駐車を支援することができる。

さらに、駐車スペースが大きい場合には、駐車スペースを単位スペースごとに区分けした駐車白線を描画することによって、自車両の後に駐車を行う他車両のことをも想定した更に適切な駐車を支援することができる。

ここで、自車両と駐車スペースとの相対的な位置関係は、自車両の後退動作にともなって変動するため、前述した視点変換した画像における自車両の位置をモニタ８上において不動とした場合、当該視点変換した画像における駐車スペースの位置が、自車両の後退動作にともなって変動することになる。

そこで、本実施形態において、駐車白線計算部７は、自車両の後退動作によって前述した視点変換した画像における自車両に対する駐車スペースの相対位置が変動する場合においても、当該視点変換した画像における駐車スペースに対する駐車白線の相対位置が変動しないように駐車白線を再描画するための再描画データを生成するようになっている。

これにより、自車両の動きに合わせて駐車白線をリアルタイムに適切に表示させることができ、さらに高精度な駐車を支援することができる。

さらに、本実施形態においては、自車両の後退動作のみではなく、自車両の回転動作に合わせて駐車白線を再描画するための手段が講ぜられている。

すなわち、駐車白線計算部７の入力側には、ジャイロセンサ１０が接続されており、このジャイロセンサ１０は、自車両の回転動作を検出し、検出結果を駐車白線計算部７に入力するようになっている。

そして、駐車白線計算部７は、入力されたジャイロセンサ１０の検出結果に基づいて、自車両の回転動作によって前述した視点変換した画像における自車両に対する駐車スペースの相対位置が変動した場合においても、当該視点変換した画像における駐車スペースに対する駐車白線の相対位置が変動しないように駐車白線を再描画するための再描画データを生成するようになっている。

これにより、図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車両の回転動作に合わせて駐車白線をリアルタイムに適切に表示させることができ、より高精度な駐車を支援することができる。

なお、ジャイロセンサ１０以外の手段によって自車両の回転動作を検出するようにしてもよいことは勿論である。

上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、駐車白線計算部７および画像合成部９は、カメラ２の撮影画像に基づいて駐車スペース上に駐車白線が実在するか否かを判定し、駐車白線が実在しない場合に、駐車白線の描画を実行するようになっている。

これにより、必要時以外における駐車白線の描画を規制して電力消費量を低減することができる。

さらに、前述のように、駐車スペースを単位スペースごとに区分けした駐車白線を描画する場合には、自車両の位置およびタイヤ角度に基づいて、当該駐車白線における自車両が駐車する可能性が最も高い単位スペースに対応する部位を強調表示させるための描画を行わせるようにしてもよい。なお、この場合には、例えば、自車両が駐車する可能性が最も高い単位スペースに対応する部位を白色以外の色にするか、または、輝度や明度を駐車白線の画像における他の部位と異ならせればよい。また、この場合に、自車両の位置は、ナビゲーション装置のＧＰＳや、ジャイロセンサセンサ１０と車速センサとの組み合わせ等によって把握させ、タイヤ角度についてはハンドルの蛇角を検出するセンサと本実施形態の駐車支援装置１とを電気的に接続して連動可能な状態にしておけばよい。

このようにすれば、複数台の車両を駐車することが可能な駐車スペースにおける現在の位置から最も駐車し易い位置に駐車を促すことが可能となる。

また、本実施形態における駐車支援装置１は、自車両のシフトレバーと連動可能とされており、このシフトレバーに装着されたリバースボタンの押下げ動作およびリバースギアへのシフトチェンジを検出することによって駐車支援モードに切り替わるようになっている。そして、駐車支援装置１は、駐車支援モードにおいて、前述した一連の駐車支援処理を実行するようになっている。

次に、本実施形態の作用について図４を参照して説明する。

本実施形態において、駐車支援装置１による駐車支援処理を開始する場合には、まず、図４のステップ１（ＳＴ１）に示すように、リバースギアへのシフトチェンジおよびボタンの押下げを検出して駐車支援モードを起動する。

駐車支援モードにおいては、カメラ２によって撮影された自車両の周辺の撮影画像データが画像生成部３およびエッジ検出部５にそれぞれ出力される。

画像生成部３は、カメラ２から出力された撮影画像データに基づいて、自車両およびその周辺についての前述した視点変換した画像を描画するための画像データを生成し、生成した画像データをエッジ検出部５および画像合成部９にそれぞれ出力する。

次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、駐車白線計算部７により、カメラ２から出力された撮影画像データに基づいて、自車両の周辺に駐車白線を検出できるか否かを判定し、駐車白線を検出できた場合には処理を終了し、検出できない場合にはステップ３（ＳＴ３）に進む。

ステップ３（ＳＴ３）においては、カメラ２から出力された撮影画像データおよび画像生成部３から出力された画像データに基づいて、エッジ検出部５による他車両のエッジの検出および立ち上がり検出部による他車両の地面からの立ち上がりの検出を行う。このステップ３（ＳＴ３）における検出結果は、駐車白線計算部７に出力される。

次いで、ステップ４（ＳＴ４）においては、駐車白線計算部７により、ステップ３（ＳＴ３）において他車両のエッジおよび立ち上がりを検出できたか否かを判定し、検出できた場合にはステップ５（ＳＴ５）に進み、検出できない場合には処理を終了する。

ステップ５（ＳＴ５）においては、駐車白線計算部７により、ナビゲーション装置等から自車両の車幅情報等の駐車スペースの有無の判定に必要な情報を取得した後にステップ６（ＳＴ６）に進む。

次いで、ステップ６（ＳＴ６）においては、駐車白線計算部７により、他車両の隣接位置に、自車両を駐車する駐車スペースが存在するか否かを判定し、存在する場合にはステップ７（ＳＴ７）に進み、存在しない場合にはステップ１１（ＳＴ１１）に進む。

ステップ７（ＳＴ７）においては、駐車線描画手段７，９により、前述した視点変換した画像における駐車スペース上に擬似的な駐車白線を描画する処理を行った後にステップ８（ＳＴ８）に進む。

ステップ７（ＳＴ７）における処理を詳述すると、ステップ７（ＳＴ７）においては、まず、駐車白線計算部７によって、駐車スペースにおける車両の駐車可能台数を計算し、この計算結果に基づいて駐車スペースの大きさに合わせた好適な形状および寸法の駐車白線を計算する。具体的には、駐車スペースが、１台のみの車両を駐車することが可能な大きさを有する場合には、隣接する他車両との間隔も考慮しながら、１台分の車両すなわち自車両の駐車に好適な形状および寸法の駐車白線を計算する。また、駐車スペースが、自車両を含めて２台以上の車両を駐車することが可能な大きさを有する場合には、隣接する他車両との間隔も考慮しながら、駐車スペースを１台の車両を駐車可能な大きさを有する単位スペースごとに区分けする駐車白線を計算する。

そして、駐車白線計算部７は、駐車白線の計算結果に基づいて、駐車白線データを生成し、この生成した駐車白線データを画像合成部９に出力する。

次いで、画像合成部９によって、駐車白線計算部７から出力された駐車白線データを、画像生成部３から出力された画像データと合成することによって、前述した視点変換した画像における駐車スペース上に擬似的な駐車白線の画像を描画した合成画像データを生成する。そして、この生成した合成画像データをモニタ８に出力する。

これにより、モニタ８上には、図２に示すような駐車スペースの画像上に駐車白線の画像が描画された合成画像が表示される。

一方、ステップ１１（ＳＴ１１）においては、駐車白線計算部７により、モニタ８上に、自車両を駐車することができない旨の警告表示を行わせて処理を終了する。

次いで、ステップ８（ＳＴ８）においては、駐車白線計算部７により、ジャイロセンサ１０が自車両の回転動作を検知したか否かを判定し、検知した場合にはステップ９（ＳＴ９）に進み、検知しない場合にはステップ１０（ＳＴ１０）に進む。

ステップ９（ＳＴ９）においては、駐車白線計算部７により、自車両の回転角度を計算し、計算結果に基づいて駐車白線の再描画を行った後にステップ１０（ＳＴ１０）に進む。

ステップ９（ＳＴ９）における処理を詳述すると、ステップ９（ＳＴ９）においては、まず、駐車白線計算部７により、自車両の回転動作にともなって回転する画像における駐車スペースに対して、駐車白線の相対位置が変動しないように、駐車白線を再描画するための再描画データを生成する。そして、この生成した再描画データを画像合成部９によって画像データと合成することによって、自車両の回転動作にともなって回転する前述した視点変換した画像における駐車スペース上に、この画像における駐車スペースとともに回転することができる駐車白線の画像を描画した合成画像データを生成する。そして、この生成した合成画像データをモニタ８に出力する。

これにより、モニタ８上には、図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車両の回転動作に合わせて駐車白線の画像がリアルタイムに適切に表示される。

次いで、ステップ１０（ＳＴ１０）においては、駐車白線計算部７により、リバースボタンの押下げやＡＣＣのオフ等によって駐車支援モードの解除が検出されたか否かを判定し、解除が検出された場合には処理を終了し、検出されない場合にはステップ８（ＳＴ８）に戻る。

以上説明したように、本発明に係る駐車支援装置１によれば、駐車白線計算部７および画像合成部９により、駐車スペースの画像上に擬似的な駐車白線の画像を描画してモニタ８上に表示させることができる。

この結果、白線等の駐車用の目印がなく、駐車すべき好適な位置を把握することが困難な場合においても、駐車に好適な位置を指示することによって、円滑で適切な駐車を支援することができる。

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

例えば、本発明は、前述した視点変換した画像以外の画像にも適用することができる。

すなわち、例えば、図５に示す画像は、駐車スペースおよびその周辺の状況を斜め上方から見た状態の画像であるが、このような画像における駐車スペースに対応する位置に、図５に示すような擬似的な駐車白線を描画して表示するようにしてもよい。

このような場合であっても、前述した視点変換した画像の場合と同様に、運転者に駐車に好適な位置を指示することができ、円滑で適切な駐車を支援することができる。

また、本発明を、暗所における駐車に用いてもよい。この場合、赤外線カメラによって自車両の周辺を撮影し、撮影された画像に基づいて駐車白線を描画すればよい。

本発明に係る駐車支援装置の実施形態を示すブロック図 本発明に係る駐車支援装置の実施形態において、駐車白線の画像の表示状態を示す図 本発明に係る駐車支援装置の実施形態において、自車両の回転動作に合わせた駐車白線の再描画状態を段階的に示す説明図 本発明に係る駐車支援装置の実施形態を示すフローチャート 本発明に係る駐車支援装置の実施形態において、図２に示したもの以外の駐車白線の表示態様の一例を示す図

符号の説明

１ 駐車支援装置
２ カメラ
３ 画像生成部
５ エッジ検出部
７ 駐車白線計算部
８ モニタ
９ 画像合成部
１０ ジャイロセンサ

Claims (9)

1. 自車両周辺の状況を検出可能とされた検出手段と、
   この検出手段の検出結果に基づいて、少なくとも、駐車スペースおよびその周辺の画像を描画して表示部に表示させる描画手段とを有し、
   前記表示部に表示された前記駐車スペースの画像に基づいて、当該駐車スペースへの車両の駐車を支援可能とされた駐車支援装置であって、
   前記駐車スペースの画像上に、当該駐車スペースにおける駐車位置を示すための擬似的な駐車線の画像を描画する駐車線描画手段を有することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記検出手段の検出結果に基づいて、他車両のエッジを検出するエッジ検出手段を有し、
   前記駐車線描画手段は、前記エッジ検出手段の検出結果に基づいて、前記他車両の周辺に前記駐車スペースが存在するか否かを判定し、前記駐車スペースが存在する場合には、当該駐車スペースの画像上に前記駐車線の画像を描画すること
   を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車線描画手段は、駐車の際における自車両の動きに合わせて前記駐車線の画像を再描画すること
   を特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車線描画手段は、駐車の際における自車両の回転動作に合わせて前記駐車線の画像を再描画すること
   を特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記駐車線描画手段は、前記駐車スペースが複数台の車両を駐車することが可能な大きさを有する場合には、当該駐車スペースを１台の車両を駐車可能な大きさを有する単位スペースごとに区分けした駐車線の画像を描画可能とされていること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 前記駐車線描画手段は、自車両の位置およびタイヤ角度に基づいて、前記駐車スペースを単位スペースごとに区分けした駐車線の画像における自車両が駐車する可能性が最も高い単位スペースに対応する部位を強調表示させるための描画を行うこと
   を特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記駐車スペース上に駐車線が実在しない場合に、前記駐車線描画手段による前記駐車線の画像の描画を行わせること
   を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
8. 前記検出手段は、カメラであることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
9. 前記描画手段および前記駐車線描画手段は、物体を上方から見下ろすように視点変換した画像を描画すること
   を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。