CN108473131B - 停车辅助方法和装置 - Google Patents

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Abstract

从距离传感器群(10)获取具备并行排列的多个停车框的停车框组内所存在的多个停车车辆的识别信息，从该识别信息中提取多个停车车辆的代表点(P1)，计算相邻的代表点(P1)之间的距离、即代表点间距离(D)，根据该代表点间距离(D)计算停车框的宽度(width)。

Description

停车辅助方法和装置
技术领域
本发明涉及一种停车辅助方法和装置。
背景技术
作为搭载于车辆的停车辅助装置，已知基于车辆上所搭载的雷达装置的输出来识别作为停车框的在路面上的白线，将由识别出的白线划分出的区域设定为停车目标位置(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所记载的停车辅助装置中，从雷达装置的输出中提取被判断为同一物体的一组反射点，在这一组反射点以规定宽度以上的间隔存在的情况下，在该间隔内设定了目标停车位置。
专利文献1：日本特开2013-220802号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1所记载的停车辅助装置中，在根据预先设定的停车框的宽度设定了一个或多个停车框时，实际的停车框的宽度是各种各样的。因此，存在停车框的宽度的设定值与实际的停车框的宽度的误差对停车框的设定产生影响的情况。
本发明要解决的问题在于提供一种能够适当地设定停车框的停车辅助方法和装置。
用于解决问题的方案
本发明通过以下处理来解决上述问题：获取停车框组内所存在的三个以上的停车车辆的识别信息，该停车框组具备并行排列的三个以上的停车框的，从该识别信息中提取针对三个以上的停车车辆设定于相同位置的代表点，计算相邻的代表点之间的距离、即代表点间距离，针对停车框的宽度设定假定值，关于多个代表点间距离分别计算各自与将假定值乘以整数倍所得到的值之间的误差，将误差的总和为最小的假定值计算为停车框的宽度。
发明的效果
根据本发明，起到如下效果：通过根据识别出的多个停车车辆的代表点间距离来计算停车框的宽度，能够降低设定的停车框的宽度与实际的停车框的宽度的误差，因此能够适当地设定停车框。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的停车辅助装置的结构的框图。
图2是用于对停车辅助ECU的功能进行说明的框图。
图3是表示在横向停车方式的停车场内正在执行停车车辆的识别处理的状态的俯视图。
图4是用于对停车框的宽度与单位代表点间距离之间的关系进行说明的图。
图5是用于对在并行排列的停车车辆之间存在无车状态的停车框的情况下的停车框的宽度与代表点间距离之间的关系进行说明的图。
图6是用于对有角度的横向停车方式的情况下的停车框的宽度与相对于停车框的前部线(front line)的倾斜角度之间的关系进行说明的图。
图7是用于对可停车空间的分割方法的一个实施例进行说明的图。
图8是表示本实施方式所涉及的停车辅助装置执行的停车辅助处理的控制过程的流程图。
图9是用于对可停车空间的分割方法进行说明的图。
具体实施方式
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的停车辅助装置100的结构的框图。本实施方式所涉及的停车辅助装置100搭载于车辆，对用于使该车辆向停车空间移动(停车)的动作进行辅助。本实施方式的停车辅助装置100具备距离传感器组10、移动距离传感器20、转角传感器30、主开关40、停车辅助ECU(Electronic control unit：电子控制设备)50以及车辆控制ECU 60。此外，停车辅助装置100还具备未图示的发动机控制ECU、方向盘的动力辅助ECU等通常搭载于车辆的硬件组。这些各结构通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)、其它车载LAN进行连接以相互进行信息的传输。
距离传感器组10例如图示那样具备前方距离传感器11、右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13。前方距离传感器11被设置于车辆的前保险杠或其附近，探测本车辆的前方所存在的物体上的一组反射点P0(参照图3)的极坐标(距离和方位)并输出到停车辅助ECU 50。右侧方距离传感器12被设置于车辆的右侧方(例如，车辆的前端右侧部)，探测本车辆的右侧方所存在的物体上的一组反射点P0的极坐标并输出到停车辅助ECU 50。左侧方距离传感器13被设置于车辆的左侧方(例如，车辆的前端左侧部)，探测本车辆的左侧方所存在的物体上的一组反射点P0的极坐标并输出到停车辅助ECU 50。
作为距离传感器组10的各传感器，能够例示激光扫描器、雷达以及立体相机等，只要是能够检测物体上的一组反射点P0的极坐标即可，能够适当地进行选择。另外，距离传感器组10的检测区域被设定为至少能够探测在本车辆的行进路径的左右存在的多个停车车辆上的一组反射点P0的极坐标。
移动距离传感器20计算本车辆的移动量并输出到停车辅助ECU 50。移动距离传感器20例如能够使用检测本车辆的车轮的转速的转速传感器等来构成。
转角传感器30例如被设置于转向柱的内部，检测方向盘的旋转角并输出到停车辅助ECU 50。
主开关40是由用户操作以指示停车辅助开始的开关，在未被操作的状态下将断开信号输出到停车辅助ECU 50，当被操作时将接通信号输出到停车辅助ECU 50。该主开关40例如被设置于本车辆的仪表板的周边、方向盘的周边等能够由驾驶员操作的任意的位置。此外，主开关40也可以设为在导航装置的画面上设置的软件开关、在能够经由网络来与车辆进行通信的智能手机等移动终端的画面上设置的软件开关等。
停车辅助ECU 50是对停车辅助装置100进行统一控制的控制器。停车辅助ECU 50具备：ROM 52，其保存有停车辅助程序；作为动作电路的CPU 51，其通过执行该ROM 52中所保存的程序，来作为本实施方式的停车辅助装置100发挥功能；以及RAM 53，其作为能够访问的存储装置发挥功能。该停车辅助ECU 50从距离传感器组10、移动距离传感器20、转角传感器30、主开关40被输入检测信息，在执行后述的停车辅助处理之后，计算本车辆的目标车速和目标转角并输出到车辆控制ECU 60。
车辆控制ECU 60是进行车辆的驱动控制的控制器。车辆控制ECU 60具备：ROM 62，其保存有车辆驱动控制程序；作为动作电路的CPU 61，其通过执行该ROM 62中保存的程序，来作为车辆控制装置发挥功能；以及RAM 63，其作为能够访问的存储装置发挥功能。该车辆控制ECU 60从停车辅助ECU 50被输入车辆的目标车速和目标转角，与发动机控制ECU、方向盘的动力辅助ECU等相协作地进行车辆的驱动控制。
图2是用于对停车辅助ECU 50的功能进行说明的框图。如该图所示，停车辅助ECU50具备停车车辆识别部501、车辆代表点计算部502、车辆组选定部503、停车框宽度计算部504、可停车空间计算部505、能否停车判断部506、可停车空间分割部507、停车目标位置计算部508、停车路径计算部509、搜索路径计算部510以及车辆控制指令值计算部511。
停车车辆识别部501根据作为极坐标组而从距离传感器组10输入的反射点位置信息组(以下称为点群)，来识别停车车辆。停车车辆识别部501首先将从前方距离传感器11、右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13输入的点群从极坐标向xy平面坐标进行坐标变换并进行合并，接着进行聚类来提取相接近的一组点群。
图3是表示在横向停车方式的停车场内正在执行停车车辆的识别处理的状态的俯视图。如该图所示，在横向停车方式的停车场内存在停车车辆的情况下，停车车辆被停车车辆识别部501提取为L字状的点群。返回图2，停车车辆识别部501在进行聚类所提取出的一组点群成为L字状的情况下，将提取出的一组点群的信息输出到车辆代表点计算部502。此外，作为停车车辆的识别方法，不限于上述的方法，也能够使用其它公知的方法。
车辆代表点计算部502根据从停车车辆识别部501输入的点群的信息，来计算各停车车辆的代表点P1。车辆代表点计算部502首先提取表示后退停车着的停车车辆的前表面或前进停车着的停车车辆的后表面的直线，接着计算所提取出的直线的中心点作为停车车辆的代表点P1。
在此，L字状的一对直线中的一方直线为表示后退停车着的停车车辆的前表面或前进停车着的停车车辆的后表面的直线，另一方直线为表示停车车辆的侧面的直线。如图3所示，在表示本车辆的朝向的矢量与表示停车车辆的朝向的矢量成直角的状况中，后退停车着的停车车辆的前表面或前进停车着的停车车辆的后表面进入相对于表示本车辆的朝向的矢量向左侧成45°的位置至向右侧成45°的位置之间的范围。因此，车辆代表点计算部502提取进入相对于表示本车辆的朝向的矢量向左侧成45°的位置至向右侧成45°的位置之间的范围的直线来作为表示后退停车着的停车车辆的前表面或前进停车着的停车车辆的后表面的直线。而且，车辆代表点计算部502计算所提取出的直线的中心点作为停车车辆的代表点P1并输出到车辆组选定部503。
在此，车辆代表点计算部502根据表示停车车辆的前表面或后表面的直线和表示停车车辆的侧面的直线的朝向，不仅计算停车车辆的代表点P1的位置，还计算停车车辆的代表点P1的朝向，并将停车车辆的代表点P1的位置和朝向的信息输出到车辆组选定部503。此外，停车车辆的代表点P1设定于停车车辆的前表面或后表面的中心并不是必须的，只要针对多个停车车辆设定于相同的位置即可，例如也可以设定于停车车辆的前方的左右端、中心(重心)等。
车辆组选定部503根据从车辆代表点计算部502输入的各停车车辆的代表点P1的位置和朝向的信息，选定朝向一致的一排存在于由并行排列的停车框构成的停车框组内的停车车辆组。然后，车辆组选定部503将属于所选定的停车车辆组的各停车车辆的代表点P1的位置和朝向的信息输出到停车框宽度计算部504、可停车空间计算部505以及搜索路径计算部510。在此，在将朝向不同的存在于停车框内的停车车辆分类为不同的停车车辆组时，在搜索行驶中的本车辆的左右存在停车车辆组的情况下，左右的停车车辆组的朝向相差180°，因此左右的停车车辆组被分类为不同的停车车辆组。
此外，对停车车辆组进行分类的方法不限于此。例如，也可以通过停车车辆的间隔是否为规定距离(例如，之间能够容纳三辆停车车辆的距离)以内，来更精细地对停车车辆组进行分类，或者在停车车辆之间识别出非车辆的物体的情况下，以该物体为边界分类为不同的停车车辆组。
另外，车辆组选定部503也可以每次从车辆代表点计算部502被输入各停车车辆的代表点P1的信息时都依次执行对停车车辆组进行分类的处理，但是不限于此，例如也可以在持续地输入(追踪)停车车辆的信息并将按时间序列的信息叠加之后执行对停车车辆组进行分类的处理。具体地说，根据从移动距离传感器20和转角传感器30输入的检测信息，计算本车辆的移动量(所谓的里程)，根据其计算结果，将前次为止的停车车辆的代表点P1的信息与本次的停车车辆的代表点P1的信息进行合并。在此，也使用前次为止被输入但本次未被输入的停车车辆的代表点P1的信息。由此，能够使用距离传感器组10的检测范围中所不包含的很多的停车车辆的信息来执行后述的停车框的宽度的计算处理，因此停车框的宽度的计算处理的结果的稳定性增加。
停车框宽度计算部504根据从车辆组选定部503输入的同一分类的停车车辆组的位置和朝向的信息，计算停车框的宽度并输出到能否停车判断部506和可停车空间分割部507。
图4是用于对停车框的宽度width与单位代表点间距离d之间的关系进行说明的图。如该图所示，停车框的宽度width与存在于相邻的停车框内的两辆停车车辆的代表点P1的距离(以下称为单位代表点间距离)d大致一致。
图5是用于对在并行排列的停车车辆之间存在无车状态的停车框的情况下的停车框的宽度width与代表点间距离D之间的关系进行说明的图。如该图所示，代表点间距离D为单位代表点间距离d(≈停车框的宽度width)的大致整数倍。即，存在于相邻的停车框内的两辆停车车辆的代表点间距离D为单位代表点间距离d的一倍，夹着一个停车框而相邻的两辆停车车辆的代表点间距离D为单位代表点间距离d的两倍，夹着两个停车框而相邻的两辆停车车辆的代表点间距离D为单位代表点间距离d的三倍。
因此，停车框宽度计算部504使用单位代表点间距离d计算停车框的宽度width。具体地说，首先，对单位代表点间距离d设定假定值dx。该假定值dx设为与实际的停车框的宽度(例如，2.2m～3.3m)相当的值。
接着，关于计算出的所有代表点间距离D，计算代表点间距离D与假定值dx的误差de。在计算该误差de时，首先，计算将代表点间距离D除以假定值dx时的余数dr。然后，在余数dr大于dx×1/2的情况下，通过下述(1)式计算误差de。另一方面，在余数dr为dx×1/2以下的情况下，通过下述(2)式计算误差de。
de＝dx-dr…(1)
de＝dr…(2)
接着，关于各个代表点间距离D计算所计算出的误差de的总和de_sum。然后，将该误差的总和de_sum为最小的假定值dx决定为单位代表点间距离d的值。
如图5所示，关于如下的状况进行研究：由车辆组选定部503将V1～V4的四辆停车车辆选定为停车车辆组，停车车辆V1与停车车辆V2的代表点间距离D12、停车车辆V2与停车车辆V3的代表点间距离D23、停车车辆V3与停车车辆V4的代表点间距离D34分别为D12＝6.2m、D23＝9.3m、D34＝2.8m。
首先，关于将单位代表点间距离d的假定值设为dx＝3.0m的情况进行研究。在该情况下，关于代表点间距离D12的余数为dr＝0.2m，关于代表点间距离D23的余数为dr＝0.3m，关于代表点间距离D34的余数为dr＝2.8m。在此，由于关于代表点间距离D12、D23的余数dr为dx×1/2以下，因此关于代表点间距离D12的误差为de＝0.2m，关于代表点间距离D23的误差为de＝0.3m。另一方面，由于关于代表点间距离D34的余数dr大于dx×1/2，因此关于代表点间距离D34的误差为de＝3.0-2.8＝0.2m。因而，误差的总和为de_sum＝0.7m。
接着，关于将单位代表点间距离d的假定值设为dx＝3.1m的情况进行研究。在该情况下，关于代表点间距离D12的余数为dr＝0.0m，关于代表点间距离D23的余数为dr＝0.0m，关于代表点间距离D34的余数为dr＝2.8m。在此，由于关于代表点间距离D12、D23的余数dr为dx×1/2以下，因此关于代表点间距离D12的误差为de＝0.0m，关于代表点间距离D23的误差为de＝0.0m。另一方面，关于代表点间距离D34的余数dr大于dx×1/2，因此关于代表点间距离D34的误差为de＝3.1-2.8＝0.3m。因而，误差的总和为de_sum＝0.3m。
接着，关于将单位代表点间距离d的假定值设为dx＝3.2m的情况进行研究。在该情况下，关于代表点间距离D12的余数为dr＝3.0m，关于代表点间距离D23的余数为dr＝2.9m，关于代表点间距离D34的余数为dr＝2.8m。在此，由于所有的余数dr都大于dx×1/2，因此关于代表点间距离D12的误差为de＝3.2-3.0＝0.2m，关于代表点间距离D23的误差为de＝3.2-2.9＝0.3m，关于代表点间距离D34的误差为de＝3.2-2.8＝0.4m。因而，误差的总和为de_sum＝0.9m。
关于将假定值设为dx＝2.2m～2.9m、3.3m的情况省略记载，但是误差的总和de_sum都不低于0.3m。基于以上，误差的总和de_sum为最小的是将单位代表点间距离d的假定值设为dx＝3.1m的情况，因此单位代表点间距离d的最佳值为3.1m。
此外，对在计算停车框的宽度width时使用代表点间距离D的方法进行了说明，但是不限于此。例如，也可以通过RANSC(random sample consensus：随机抽样一致性)等方法，应用将多个代表点P1连结的直线(以下称为前部线)，使用前部线上的代表点P1间的距离。
接着，计算停车框的宽度width。如图5所示，在没有角度的横向停车方式的情况下，由于停车框的宽度方向与停车框的排列方向一致，因此将停车框的宽度以width＝d进行计算。另一方面，如图6所示，在有角度的横向停车方式的情况下，由于停车框的宽度方向相对于停车框的排列方向(前部线的延伸方向)以规定角度α倾斜，因此将停车框的宽度以width＝d×sinα进行计算。
此外，在没有角度的横向停车方式的情况下，α＝90°，停车框的宽度为width＝d×sin90°＝d，因此也能够与有角度的横向停车方式的情况同样地，将停车框的宽度以width＝d×sinα进行计算。然而，停车车辆的朝向的检测伴有误差，因此在能够估计为没有角度的横向停车方式的情况下，优选的是将停车框的宽度以width＝d进行计算。
可停车空间计算部505根据从距离传感器组10输入的点群的信息，计算无车状态的停车空间(即，可停车空间)并输出到能否停车判断部506和可停车空间分割部507。作为检测无车状态的停车空间的方法，例如能够例示使用SLAM(Simultaneous LocalizationAnd Mapping：同时定位与地图构建)技术来计算表示各停车空间是空闲或填满的所谓Gridmap(将空间呈网格状分隔而成的网格地图)的方法等。
可停车空间计算部505例如根据从停车框宽度计算部504输入的停车车辆组的前部线的信息和所计算出的Grid map，提取无车状态的停车空间。在图5所示的例子中，图中左侧的一个框和图中中央的两个框的停车空间被计算为可停车空间。
能否停车判断部506根据从停车框宽度计算部504输入的停车框的宽度width的信息、从可停车空间计算部505输入的可停车空间的信息以及本车辆的车宽v_width的信息，判断本车辆能否停车于可停车空间并输出到车辆控制指令值计算部511。
首先，能否停车判断部506将本车辆的车宽v_width与停车框的宽度width进行比较，在满足下述(3)式的条件的情况下，判断为本车辆能够停车于可停车空间。
v_width＜width+width_threshold…(3)
此外，width_threshold是为了在可停车空间内确保上下本车辆所需要的空间而预先设定的值。在此，也可以在自动驾驶的情况等不需要考虑人上下车的情况下，将width_threshold设定得小。
接着，能否停车判断部506计算将可停车空间投射于前部线时的宽度area_width，在满足下述(4)式的条件的情况下，判断为本车辆能够停车于可停车空间。即，能否停车判断部506判断是否充分地存在可停车空间的宽度。
v_width＜area_width+width_threshold
(4)
可停车空间分割部507根据从停车框宽度计算部504输入的停车框的宽度width的信息和从可停车空间计算部505输入的可停车空间的信息，将可停车空间分割为停车框的数量Pnum，将分割后的可停车空间的信息输出到停车目标位置计算部508。
首先，可停车空间分割部507计算可停车空间内存在的停车框的数量Pnum。在计算该停车框的数量Pnum时，计算将可停车空间投射于前部线时的宽度area_width(＝D×sinα)。另外，计算将该宽度area_width除以停车框的宽度width时的商Wq和余数Wr。然后，在Wq-Wr<A的情况下，将停车框的数量计算为Pnum＝Wq+1，在Wq-Wr≥A的情况下，将停车框的数量计算为Pnum＝Wq。此外，A为在余数Wr虽然小于一个停车框的宽度width但Wr≈width的情况下为了将余数作为Wr＝width进行处理而预先设定的值。
作为可停车空间分割部507对可停车空间的分割方法的实施例，还能够例示以下说明的实施例。图7是用于对本实施例所涉及的可停车空间的分割方法进行说明的图。如该图的上侧所示，首先，可停车空间分割部507使用由停车框宽度计算部504计算出的停车框的宽度width和前部线，创建对一排停车框虚拟得到的梯子状(ladder shape)的虚拟框。表示虚拟框的前部的直线相对于前部线稍微向前侧偏移。此时的偏移量可以设定为使停车车辆组中所包含的所有停车车辆都进入到虚拟框的内侧，或者也可以是预先设定的值。虚拟框的各停车框的长度(纵深)只要根据一般的停车框的长度预先设定即可。
接着，可停车空间分割部507设定虚拟框的左右方向(停车框的排列方向)的位置。首先，如图7的上部所示，将停车车辆的代表点P1的位置投射于虚拟框的前部，计算投射得到的代表点P1的位置与最接近该位置的停车框的前部中央的偏移量。关于所有的停车车辆执行该偏移量的计算处理，并计算所计算出的多个偏移量的平均值。接着，通过使虚拟框向左右方向移动所计算出的偏移量的平均值的量，来设定如图7的下部所示那样的虚拟框的最佳的位置。
接着，可停车空间分割部507将从可停车空间计算部505输入的可停车空间与虚拟框进行比较，将通过虚拟框进行分割的可停车空间的信息输出到停车目标位置计算部508。
返回图2，停车目标位置计算部508当从可停车空间分割部507被输入可停车空间的分割信息(即，被分割为多个的可停车空间的信息)时，从被分割为多个的可停车空间中选择一个，计算所选择的可停车空间内的停车目标位置。作为从多个可停车空间中选择一个的方法，例如能够例示选择离本车辆最近的可停车空间的方法。另外，作为停车目标位置的计算方法，能够例示设定于所选择的可停车空间的中央后侧的方法。
停车路径计算部509计算向从停车目标位置计算部508输入的目标停车位置的停车路径。作为停车路径的计算方法，并不特别地进行限定，能够使用公知的各种方法。
搜索路径计算部510使用从停车框宽度计算部504输入的前部线的信息，计算用于在无法停车的情况下搜索可停车空间的行驶路径。例如，创建使前部线偏移到车辆的行驶道路一侧的基本行驶线路，生成从当前的本车辆的位置沿着基本行驶线路行驶的路径。在该情况下，本车辆沿着停车框的列进行行驶。
车辆控制指令值计算部511根据从能否停车判断部506输入的本车辆能否停车于可停车空间的信息，在能够停车的情况下，计算用于沿着从停车路径计算部509输入的停车路径行驶的车辆控制指令值，在不能停车的情况下，计算用于沿着从搜索路径计算部510输入的搜索路径行驶的车辆控制指令值。然后，车辆控制指令值计算部511将计算出的车辆控制指令值输出到车辆控制ECU 60。作为该车辆控制指令值，例如能够例示目标车速和目标转角，但是也可以包含本车辆的加速度等其它指令值。此外，作为车辆控制指令值的计算方法，并不特别地进行限定，能够使用公知的各种方法。
图8是表示本实施方式所涉及的停车辅助装置100执行的停车辅助处理的控制过程的流程图。当从主开关40向停车辅助ECU 50输入接通(ON)信号时，开始停车辅助处理，并进入步骤S101。
在步骤S101中，从距离传感器组10、移动距离传感器20以及转角传感器30向停车辅助ECU 50输入检测信息。接着，在步骤S102中，停车车辆识别部501根据从距离传感器组10作为极坐标组所输入的点群的信息来识别停车车辆。
接着，在步骤S103中，车辆代表点计算部502根据从停车车辆识别部501输入的点群的信息，计算各停车车辆的代表点P1。接着，在步骤S104中，车辆组选定部503根据从车辆代表点计算部502输入的各停车车辆的代表点P1的位置和朝向的信息，选定朝向等一致的一排停车框内所存在的停车车辆组。
接着，在步骤S105中，停车框宽度计算部504根据从车辆组选定部503输入的同一分类的停车车辆组的位置和朝向的信息，计算停车框的宽度width和前部线。接着，在步骤S106中，可停车空间计算部505根据从距离传感器组10输入的点群的信息来计算可停车空间。
接着，在步骤S107中，能否停车判断部506根据从停车框宽度计算部504输入的停车框的宽度width的信息、从可停车空间计算部505输入的可停车空间的信息以及本车辆的车宽v_width的信息，来判断本车辆能否停车于可停车空间。在步骤S107中判断为本车辆能够停车的情况下，进入步骤S108，在判断为本车辆不能停车的情况下，进入步骤S121。
在步骤S121中，搜索路径计算部510使用从停车框宽度计算部504输入的前部线的信息，来计算用于搜索可停车空间的行驶路径。接着，在步骤S122中，车辆控制指令值计算部511计算用于沿着从搜索路径计算部510输入的搜索行驶路径行驶的车辆控制指令值，车辆控制ECU 60根据从车辆控制指令值计算部511输入的车辆控制指令值来执行车辆的驱动控制。
另一方面，在步骤S108中，可停车空间分割部507根据从停车框宽度计算部504输入的停车框的宽度width的信息和从可停车空间计算部505输入的可停车空间的信息，将可停车空间分割为停车框的数量Pnum。接着，在步骤S109中，停车目标位置计算部508从被分割为多个的可停车空间中选择一个，计算所选择的可停车空间内的停车目标位置。
接着，在步骤S110中，停车路径计算部509计算向从停车目标位置计算部508输入的目标停车位置的停车路径。接着，在步骤S111中，车辆控制指令值计算部511计算用于沿着从停车路径计算部509输入的停车路径行驶的车辆控制指令值，车辆控制ECU 60根据从车辆控制指令值计算部511输入的车辆控制指令值来执行车辆的驱动控制。基于以上而结束停车辅助处理。
此外，在上述的停车辅助处理的控制过程中，在计算出停车目标位置之后，执行停车动作并结束停车辅助处理，但是不限于此，也可以从步骤S111返回到步骤S102，来依次修正停车目标位置。
如以上那样，在本实施方式所涉及的停车辅助方法和停车辅助装置100中，从距离传感器组10获取具备并行排列的多个停车框的停车框组内所存在的多个停车车辆的识别信息，从该识别信息中提取多个停车车辆的代表点P1，计算相邻的代表点P1的距离即代表点间距离D，根据该代表点间距离D计算停车框的宽度width。由此，与使用预先设定的停车框的宽度来设定多个停车框的情况不同，能够降低设定的停车框的宽度与实际的停车框的宽度的误差，因此能够适当地设定多个停车框。
另外，在本实施方式所涉及的停车辅助方法和停车辅助装置100中，从距离传感器组10获取具备三个以上的停车框的停车框组内所存在的三辆以上的停车车辆的识别信息，从该识别信息中提取三辆以上的停车车辆的代表点P1，根据多个代表点间距离D的信息计算停车框的宽度width。由此，能够根据更多的代表点间距离D的信息进行停车框的宽度width的计算处理，从而能够更高精度地计算停车框的宽度width。
另外，在本实施方式所涉及的停车辅助方法和停车辅助装置100中，针对与停车框的宽度width大致一致的单位代表点间距离d设定假定值dx，关于基于三辆以上的停车车辆的识别信息计算出的多个代表点间距离D分别计算各自与将假定值dx乘以整数倍所得到的值之间的误差de。在此，变更假定值dx并每次都计算误差de。然后，将误差的总和de_sum为最小的假定值dx计算为停车框的宽度width。由此，能够适当地计算停车框的宽度width。
另外，在本实施方式所涉及的停车辅助方法和停车辅助装置100中，基于从距离传感器组10输入的识别信息计算多个停车车辆的朝向，根据计算出的停车车辆的朝向和多个代表点P1的位置，计算多个停车框的朝向(相对于前部线的倾斜角度α(参照图6))。由此，在有角度的横向停车方式的停车场内也能够适当地设定停车框的朝向。
另外，在停车框的宽度方向相对于停车框的排列方向(前部线的延伸方向)倾斜的情况下，根据倾斜角度α计算停车框的宽度width(width＝d×sinα)。由此，在有角度的横向停车方式的停车场内，也能够适当地计算停车框的宽度。
另外，在本实施方式所涉及的停车辅助方法和停车辅助装置100中，基于从距离传感器组10输入的识别信息来检测由并行排列的多个停车框构成的停车框组内所存在的无车状态的空间(可停车空间)，根据计算出的停车框的宽度width和本车辆的车宽v_width，判断本车辆能否停车于可停车空间内。由此，在虽然在物理上能够停车但最好不停车的情况下，能够判断为不能停车。例如，在相对于小型汽车专用的停车框而言左右的停车车辆位于大致相反侧的情况下，即使在物理上能够将普通汽车停车于小型汽车专用的停车框内，但是也能够判断为不能停车。
另外，通过根据计算出的停车框的宽度width来将上述的可停车空间分割为多个停车空间，能够以适合于实际的停车框组的状况的方式设定无车状态的停车框的宽度、数量。
另外，生成由具有所计算出的宽度width的多个虚拟停车框构成的虚拟框，以使该停车车辆进入任一个虚拟停车框的方式，将该虚拟框、可停车空间以及所识别出的多个停车车辆进行重叠，将可停车空间分割为由虚拟停车框划分的多个停车空间。在此，通过使停车车辆的车宽方向的中心与停车框的宽度方向的中心的误差最小化，由此能够如图9所示那样进行考虑到用于能够使人上下车等的余裕空间的适当的停车框的设定。
另外，在本实施方式所涉及的停车辅助方法和停车辅助装置100中，将可停车空间分割所得到的多个停车空间中的一个停车空间设定为停车目标位置，生成向该停车目标位置的停车路径，对本车辆进行控制以使本车辆沿着该停车路径行驶。由此，不需要驾驶员的操作而能够执行自动停车。
另外，根据多个代表点P1的位置，生成用于在停车场内进行搜索行驶的搜索路径，在判断为本车辆不能停车于可停车空间内的情况下，对本车辆进行控制以使其沿着上述的搜索路径行驶。由此，不需要驾驶员的操作，而能够自动地执行从用于检测可停车空间的搜索行驶至到达目标停车位置为止的行驶。
上述实施方式中的“停车辅助装置100”相当于本发明的“停车辅助装置”的一例，上述实施方式中的“停车车辆识别部501”相当于本发明的“识别信息获取部”的一例，上述实施方式中的“车辆代表点计算部502”相当于本发明的“代表点提取部”、“代表点间距离计算部”的一例，上述的“停车框宽度计算部504”相当于本发明的“停车框宽度计算部”的一例。
上述实施方式中的“代表点P1”相当于本发明的“代表点”的一例，上述实施方式中的“代表点间距离D”相当于本发明的“代表点间距离”的一例，上述实施方式中的“假定值dx”相当于本发明的“假定值”的一例，上述实施方式中的“误差de”相当于本发明的“误差”的一例，上述实施方式中的“误差的总和de_sum”相当于本发明的“误差的总和”。
此外，以上说明的实施方式是为了容易地理解本发明而记载的，并不是为了限定本发明而记载的。因而，上述实施方式中所公开的各要素的宗旨是还包含属于本发明的技术范围的所有设计变更、均等物。
例如，在上述实施方式中，以在车辆中所具备的摄像机为前提进行了说明，但是并不限于此，本实施方式也可以是以停车场内所具备的固定摄像机、其它车辆的摄像机、用户携带的摄像机为前提的。在那样的情况下，也可以从外部获取停车空间的信息，来掌握停车空间的停车状态。
附图标记说明
100：停车辅助装置；501：停车车辆识别部；502：车辆代表点计算部；504：停车框宽度计算部。

Claims (9)

1.一种停车辅助方法，其中，
获取停车框组内所存在的三个以上的停车车辆的识别信息，该停车框组具备并行排列的三个以上的停车框，
从所述识别信息中提取针对三个以上的所述停车车辆设定于相同位置的代表点，
计算相邻的所述代表点之间的距离、即代表点间距离，
针对所述停车框的宽度设定假定值，关于多个所述代表点间距离分别计算各自与将所述假定值乘以整数倍所得到的值之间的误差，
将所述误差的总和为最小的所述假定值计算为所述停车框的宽度。
2.根据权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，
基于所述识别信息计算多个所述停车车辆的朝向，
根据所计算出的所述停车车辆的朝向和多个所述代表点的位置来计算多个所述停车框的朝向。
3.根据权利要求2所述的停车辅助方法，其特征在于，
根据所计算出的所述停车框的朝向，来计算所述停车框的宽度。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，
基于所述识别信息检测所述停车框组内所存在的无车状态的停车空间，
根据计算出的所述停车框的宽度和本车辆的车宽，来判断所述本车辆是否能够停车于所述无车状态的停车空间。
5.根据权利要求4所述的停车辅助方法，其特征在于，
根据所计算出的所述停车框的宽度将所述无车状态的停车空间分割为多个停车空间。
6.根据权利要求5所述的停车辅助方法，其特征在于，
生成由具有计算出的所述停车框的宽度的多个虚拟停车框构成的虚拟框，
以使所述停车车辆进入任一个所述虚拟停车框的方式，将所述虚拟框、所述无车状态的停车空间以及所识别出的多个所述停车车辆进行重叠，将所述无车状态的停车空间分割为由所述虚拟停车框划分的多个停车空间。
7.根据权利要求4所述的停车辅助方法，其特征在于，
将多个所述停车空间中的一个所述停车空间设定为停车目标位置，
生成向所述停车目标位置的停车路径，
对本车辆进行控制以使本车辆沿着所述停车路径行驶。
8.根据权利要求7所述的停车辅助方法，其特征在于，
根据多个所述代表点的位置，生成用于在停车场内进行搜索行驶的搜索路径，
在判断为所述本车辆不能停车于所述无车状态的停车空间内的情况下，对本车辆进行控制以使本车辆沿着所述搜索路径行驶。
9.一种停车辅助装置，其具备：
识别信息获取部，其获取停车框组内所存在的三个以上的停车车辆的识别信息，该停车框组具备并行排列的三个以上的停车框；
代表点提取部，其从所述识别信息中提取针对三个以上的所述停车车辆设定于相同位置的代表点；
代表点间距离计算部，其计算相邻的所述代表点之间的距离、即代表点间距离；以及
停车框宽度计算部，其根据多个所述代表点间距离来计算所述停车框的宽度，
其中，停车框宽度计算部针对所述停车框的宽度设定假定值，关于多个所述代表点间距离分别计算各自与将所述假定值乘以整数倍所得到的值之间的误差，
停车框宽度计算部将所述误差的总和为最小的所述假定值计算为所述停车框的宽度。
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