JP5857900B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
車両に搭載されると共に、発振した振動波に応じて反射波を取得した時に物体までの距離を算出する複数の物体検出部を備えた駐車支援装置であって、
前記物体検出部毎に、算出した各距離と車両の移動方向と移動速度とに基づいて物体の輪郭を示すデータを生成し、各データが示す物体の輪郭のうち互いに重複する部分を特定し、特定した重複部分の両端部を自車の側方に存在する他車の角部として特定する角部特定部と、
前記特定された他車の角部に基づいて前記自車の目標駐車スペースを設定する目標駐車スペース設定部と、
を備え、
複数の前記物体検出部は、少なくとも、前記自車の前部側に配置されると共に前記自車の側方に向けて振動波を出力する前部側検出部と、前記自車の後部側に配置されると共に前記自車の側方であって前記前部側検出部とは異なる方向に向けて振動波を出力する後部側検出部とを含む点にある。
上記実施形態では、他車2が自車1の移動経路に対して直交するように並列して駐車されている例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、自車1を縦列駐車させる目標駐車スペースSを設定する場合であっても本発明を適用することも当然に可能である。また、例えば、図5に示されるように、自車1の移動経路に対して、他車2が直交しないように駐車されている場合であっても本発明を適用することは可能である。すなわち、物体検出部11による形状データQを取得し、これにより他車2の角部2R、2Lを求める。このように求めた角部2R、2Lの中央位置E1、E2を求め、更にこれらの中央位置Fを求めることにより目標駐車スペースSの前端中央位置を求めることが可能である。また、他車2Bの角部2BR、2BLを通る線Gに直交する線Hを求め、この線Hが中央位置Fを通るように平行移動させて線Iを求めることにより、目標駐車スペースSを適切に求めることができる。
2(2A、2B):他車
2R、2L(2AR、2AL、2BR、2BL):角部
11(11F、11R):物体検出部
12:角部特定部
13:目標駐車スペース設定部
100:駐車支援装置
C:重複部分
E、E1、E2:中央位置
F:前端中央位置(前端位置)
G:線
Q(QF、QR):形状データ
S:目標駐車スペース
U:移動経路
W:幅方向
Claims (5)
- 車両に搭載されると共に、発振した振動波に応じて反射波を取得した時に物体までの距離を算出する複数の物体検出部を備えた駐車支援装置であって、
前記物体検出部毎に、算出した各距離と車両の移動方向と移動速度とに基づいて物体の輪郭を示すデータを生成し、各データが示す物体の輪郭のうち互いに重複する部分を特定し、特定した重複部分の両端部を自車の側方に存在する他車の角部として特定する角部特定部と、
前記特定された他車の角部に基づいて前記自車の目標駐車スペースを設定する目標駐車スペース設定部と、
を備え、
複数の前記物体検出部は、少なくとも、前記自車の前部側に配置されると共に前記自車の側方に向けて振動波を出力する前部側検出部と、前記自車の後部側に配置されると共に前記自車の側方であって前記前部側検出部とは異なる方向に向けて振動波を出力する後部側検出部とを含む駐車支援装置。 - 前記前部側検出部及び前記後部側検出部のうちの一方は、前記自車の幅方向に対して前記自車の前方の側にオフセットした方向に向けて前記振動波を出力し、前記前部側検出部及び前記後部側検出部のうちの他方は、前記幅方向に対して前記自車の後方の側にオフセットした方向に向けて前記振動波を出力する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記前部側検出部及び前記後部側検出部のうちの一方は、前記自車の幅方向に向けて前記振動波を出力し、前記前部側検出部及び前記後部側検出部のうちの他方は、前記幅方向に対して前記自車の前方の側又は前記幅方向に対して前記自車の後方の側にオフセットした方向に向けて前記振動波を出力する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記角部特定部は前記他車の2つの角部を特定し、
前記目標駐車スペース設定部は前記特定された2つの角部の中央位置を、前記自車が前記角部を検出した位置に達するまでの移動経路に沿って平行移動させて前記目標駐車スペースの前端位置を設定する請求項1から3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記角部特定部は2台の前記他車について夫々2つの角部を特定し、
前記目標駐車スペース設定部は、前記他車毎に前記特定された2つの角部の中央位置を求め、当該求めた2つの中央位置の間の中央位置を通り、前記2つの中央位置どうしを結ぶ線に直交する方向に沿って前記目標駐車スペースを設定する請求項1から4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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