CN110789519B

CN110789519B - 交通工具停放位置的获取方法、装置、设备和存储介质

Info

Publication number: CN110789519B
Application number: CN201810872112.4A
Authority: CN
Inventors: 唐帅; 孙铎
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2018-08-02
Filing date: 2018-08-02
Publication date: 2023-03-03
Anticipated expiration: 2038-08-02
Also published as: CN110789519A

Abstract

本发明涉及一种交通工具停放位置的获取方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据交通工具的体型特征搜索待停放位置，获取所述待停放位置的平整度，判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件，若满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置。上述交通工具停放位置的获取方法、装置、计算机设备和存储介质，能够通过判断待停放位置的平整度是否符合预设条件的方式选择目标停放位置，这样选出的目标停放位置更加平整，从而提升汽车的使用寿命以及汽车的性能。

Description

交通工具停放位置的获取方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种交通工具停放位置的获取方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着辅助驾驶技术的发展，出现了泊车辅助技术，泊车辅助技术通过车载传感器探测待泊车区域是否符合泊车条件，然后通过再驶入泊车区域。

目前的泊车辅助技术或泊车辅助系统，往往只通过判断前后是否存在障碍物的方式来判断泊车区域是否适合停车。然而，如果交通工具在不平整的地面停放，不方便上下车，并且长时间停放会降低汽车部件例如轮胎或底盘的使用寿命以及汽车的性能。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种交通工具停放位置的获取方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种交通工具停放位置的获取方法，所述方法包括：

根据交通工具的体型特征搜索待停放位置；

获取所述待停放位置的平整度；

判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件；

若满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置。

在其中一个实施例中，所述根据交通工具的体型特征搜索待停放位置的步骤包括:

获取可停放区域；

根据交通工具的体型特征，在所述可停车区域中搜索所述待停放位置。

在其中一个实施例中，若所述待停放位置的平整度不满足预设条件，则所述方法还包括：

根据所述交通工具的体型特征在所述可停放区域内重新选择新的待停放位置。

在其中一个实施例中，所述获取可停放区域的步骤包括：

探测障碍物的位置，判断所述障碍物的位置到所述可停放区域的最近距离是否小于预设的第一距离阈值；

若是，则重新获取新的可停放区域。

在其中一个实施例中，所述获取可停放区域的步骤包括：

探测道沿的位置，判断所述道沿的位置到所述可停放区域的最近距离是否小于预设的第二距离阈值；

若是，则重新获取新的可停放区域。

在其中一个实施例中，所述获取所述待停放位置的平整度的步骤包括：

根据所述交通工具的体型特征在所述待停放位置中选出多个参照点；

获取各个参照点对应的高度；

计算各个高度的标准差，并将所述标准差作为所述待停放位置的平整度。

在其中一个实施例中，所述根据所述交通工具的体型特征在所述待停放位置中选出多个参照点的步骤包括：

根据各个车轮的相对位置关系，在所述待停放位置中选择出多个参照点，其中，所述多个参照点与所述各个车轮一一对应。

在其中一个实施例中，所述判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件的步骤包括：

判断所述待停放位置的平整度是否小于平整度阈值；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

获取车辆当前停放位置的平整度；

判断所述当前停放位置的平整度是否大于待停放位置的平整度；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

在其中一个实施例中，判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件的步骤包括：

获取车辆当前停放区域的平整度；

计算车辆当前停放区域的平整度以及待停放位置的平整度的差值，并判断所述差值是否大于预先设置的差值阈值；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

一种交通工具停放位置的获取装置，所述装置包括：

待停放位置获取模块，用于根据交通工具的体型特征搜索待停放位置；

平整度获取模块，用于获取所述待停放位置的平整度；

平整度判断模块，用于判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件；

目标停放位置确定模块，用于若平整度判断模块的判断结果为满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

根据交通工具的体型特征搜索待停放位置；

获取所述待停放位置的平整度；

判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件；

若满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据交通工具的体型特征搜索待停放位置；

获取所述待停放位置的平整度；

判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件；

若满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置。

上述交通工具停放位置的获取方法、装置、计算机设备和存储介质，通过判断待停放位置的平整度是否符合预设条件的方式选择目标停放位置，这样选出的目标停放位置更加平整，从而提升汽车的使用寿命以及汽车的性能。

附图说明

图1为一个实施例中交通工具停放位置的获取方法的应用环境图；

图2为一个实施例中交通工具停放位置的获取方法的流程示意图；

图3为一个实施例中根据交通工具的体型特征搜索待停放位置的流程示意图；

图4为另一个实施例中交通工具停放位置的获取方法的流程图；

图5为一个实施例中判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件的流程示意图；

图6为一个实施例中交通工具停放位置的获取装置的结构框图；

图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为了更好的理解本申请中各个实施例，下面对本申请中各个实施例中所涉及的部分专业术语做出解释，本领域人员理解，不同教材、教程、出版物对于专业术语的解释文本可能略有不同，下述术语解释仅仅为了帮助理解本申请，并不对本申请的各个实施例构成限定。

交通工具：交通工具可以但不限于是燃油汽车、燃油摩托车、电动汽车、电动摩托车、电动助力车、电动平衡车、遥控车辆、自行车、平衡车等车辆以及车辆的各种变形。还可以但不限于是飞机、无人机、飞艇、飞船等飞行器以及飞行器的各种变形。其中，这里所涉及的车辆可以是单一的油路车辆、还可以是单一的气路车辆、还可以是油气结合的车辆、还可以是助力的电动车辆。可以理解，本申请实施例对交通工具的类型并不做限定。

平整度：是指路表面纵向凹凸量的偏差值，主要反应路面的平整性。路面的平整度不仅关系到行车过程中驾驶安全以及舒适度的问题，也关系到停放车辆时是否会影响交通工具使用寿命的问题。

本申请提供的交通工具停放区域的获取方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，交通工具100选取停放区域200，并探测停放区域200中的路面平整度，并保证停放区域200中的路面平整度满足预设的条件，从而使得交通工具100停放在停放区域200中时不会出现倾斜角度过大的问题，提高汽车的使用寿命以及性能。

可选的，本申请各个实施方式所涉及的方法，其执行主体可以是交通工具停放位置的获取装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为交通工具的部分或者全部，也就是说，该装置可以是独立的交通工具，还可以是交通工具上的某个设备，例如可以是交通工具上的中控单元，还可以是交通工具上的其他控制设备和/或具有控制功能的设备。以交通工具是车辆为例，该装置可以是车辆上的车机、车辆的中控台、车辆上的行车记录仪等设备，下述实施方式所涉及的车辆均是交通工具的示例。为了方便描述，下述方法实施方式的执行主体均以车辆为例。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种交通工具停放位置的获取方法，以该方法应用于图1中的车辆为例进行说明，包括以下步骤：

S202，根据交通工具的体型特征搜索待停放位置。

具体的，交通工具的体型特征可根据交通工具的最外轮廓进行确定，不同的交通工具的体型特征也不同，体型特征可为交通工具的尺寸、重量的特征。交通工具的体型特征可以通过传感器测量获得，也可以是预先存储的在交通工具中，还可以是存储在交通工具以外的云端服务器(Online server)并通过网络传输给交通工具。该云端服务器可通过有线或无线的方式与交通工具进行通信。也就是说，本实施例对交通工具体型特征的获取方式并不做限定。

可选的，提取交通工具的最外轮廓，获得与交通工具近似的但略大于该交通工具的几何图形，并将该几何图形作为交通工具的体型特征。举例而言，对于四轮轿车，可以将其抽象为一个长方形。

待停放位置是指交通工具预先准备停放的位置，可以理解，交通工具的待停放位置应该是可以停放交通工具的位置，其面积至少大于交通工具的最外轮廓所包围的面积，而待停放位置具体可以是停车场、路边、立体停车架、空旷地面等，也就是说，本实施例对待停放位置的具体形式并不做限定。可选的，当根据交通工具的最外轮廓进行抽象后，可以将抽象获得的几何图形在地面的映射作为待停放位置。

进一步的，可以将交通工具的体型特征直接作为搜索待停放位置的依据。也可以将交通工具的体型特征作为间接确定待停放位置的依据，即将交通工具的最外轮廓进行抽象后获得的几何图形再加上某个预先设置的边框作为依据，进行搜索待停放位置。而该预先设置的边框可以根据实际场景灵活设置，可以理解，当预先设置的边框越大，待停放位置的面积越大，预先设置的边框越小，待停放位置的面积越小。

S204，获取所述待停放位置的平整度。

具体的，在探测到待停放位置之后，即可探测获得待停放位置的平整度。获取平整度的方法可以是通过仪器进行测定，即通过纵断面剖面曲线测定，然后对测出的纵断面曲线进行分析获得，其分析方式既可以是对整个纵断面曲线进行分析；也可以是在从断面曲线中进行关键点采样，通过关键点的平整值进行分析。

平整度还可以通过车辆对路面的反应进行测定，即测出车辆对路面纵断面变化的力学响应，然后对测出的力学反应进行数学分析。

对于获取所述待停放位置平整度的方式，可以是通过车载测定仪直接进行测定，也可以将预先测定的平整度数据和对应的地理位置数据共同存放在云端服务器，并在需要时通过地理位置数据进行匹配，从云端服务器获取该待停放位置的平整度数据。还可以是将预先测定的平整度数据记录在地图数据中，在使用时直接在地图数据中获取。也就是说，本实施例对于获取待停放位置的平整度的方式并不作具体限定。

S206，判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件。

具体的，如果待停放位置的平整度满足预设条件，则说明该停放位置符合要求，则将待停放位置作为交通工具的目标停放位置。如果待停放位置的平整度不满足预设条件，则需要选择新的待停放位置。

可选的，预设条件可以是预先设置的平整度阈值，可以是多个待停放位置进行比较而获得的最小值，还可以是小于当前车位的平整度等。需要说明的是，在实际应用中，可以仅设置一个预设条件，也可以同时设置多个预设条件，并通过选择不同的预设条件，匹配多个应用场景。

S208，若满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置。

具体的，目标停放位置可以是交通工具将要停放的位置，获得目标停放位置后，可以通过语音提示的方式引导交通工具的驾驶员停入目标停放位置，还可以是通过自动泊车系统自动停入目标停放位置。也就是说，本实施例对交通工具停进目标停放位置的具体方式并不做限定。

上述交通工具停放位置的获取方法，通过判断待停放位置的平整度是否符合预设条件的方式选择目标停放位置，这样选出的目标停放位置更加平整，从而提升汽车的使用寿命以及汽车的性能。

在其中一个实施例中，图3为图2所示实施例中步骤S202的流程示意图，在图2所示实施例的基础上，可选的，所述根据交通工具的体型特征搜索待停放位置的步骤包括:

S302，获取可停放区域。

具体的，可停放区域是指允许停放交通工具，并且有足够空间停放交通工具的区域，比如停车场、路边的可停车区域或其他能够停放交通工具的区域。另外，当路边停车时前后具有车辆等障碍物时，为了避免不必要的损失，车辆还可停放在其他指定或选定区域。可停放区域可以通过车载传感器感知，举例而言，在路边停车位中，可以通过车载传感器感知车位的边界线，即车位边界线以内的位置是可停放区域。再如，在路边停车时，前后都有已经停放的车辆，则通过车载传感器感知前车和后车，如果两车之间的位置能够停放车辆时，则将前车和后车之间的位置作为可停放区域。在另外一种情况下，在路边停车时，如果路边一侧是人行道，而人行道有一个高过马路的道沿，为了减少车轮磨损，应该使交通工具停放的区域与道沿之间保持一个合适的距离。

需要说明的是，可停放区域的获取方式既可以是通过车载传感器感知，也可以通过地图数据进行获取，还可以通过通信的方式从其他交通工具或者云端服务器进行获取。也就是说，本实施例对于可停放区域的获取方式并不做限定。

S304，根据交通工具的体型特征，在所述可停车区域中搜索所述待停放位置。

具体的，确定待停车区域之后，待停放位置即需要满足交通工具大小的要求又要在可停车区域内。因此，可以根据交通工具的体型特征，在可停车区域中进行搜索待停放位置。

上述交通工具停放位置的获取方法，可以通过先判断能够停车的可停车区域，然后再在该车区域内探测待停放位置，使得交通工具能够停放在指定或选定的地点，更加智能，也能减免不必要的损害。

请参阅图4，图4为另一个实施例提供的交通工具停放位置的获取方法的流程图，所述方法包括：

S402，获取可停放区域。

具体的，该步骤可与步骤S302相同，在此不再赘述。

S404，根据交通工具的体型特征，在所述可停车区域中搜索所述待停放位置。

具体的，该步骤可与步骤S304相同，在此不再赘述。

S406，获取所述待停放位置的平整度。

具体的，该步骤可与步骤S204相同，在此不再赘述。

S408，判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件。

具体的，该步骤可与步骤S206相同，在此不再赘述。

S410，若满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置。

具体的，该步骤可与步骤S208相同，在此不再赘述。

S412，若不满足，根据所述交通工具的体型特征在所述可停放区域内重新选择新的待停放位置。

具体的，如果可停放区域比较大，其中可容纳多个待停放位置，这时可以在该可停放区域内进行多次筛选，从而更有效的利用可停放区域。即如果当次选择的待停放位置不满足预设条件，则根据所述交通工具的体型特征在所述可停放区域内重新选择新的待停放位置，并判断新的待停放位置的平整度是否满足预设条件。可以理解，新的待停放位置与当前的待停放位置是不完全重叠。

进一步的，如果无法选择新的待停放位置，即可停放区域内所有的待停放位置均不满足预设条件，则重新选择新的可停放区域。

进一步的，将交通工具的体型特征进行抽象获得几何图形，并将该几何图形作为滑动窗，在可停放区域内进行滑动扫描，直到扫描完所有可停放区域。举例而言，对于一辆四轮汽车，根据其体型特征进行抽象获得一个长方形，并以该长方形搜索待停放位置，将该长方形作为滑动窗，在可停放区域内进行滑动扫描，直到扫描完所有可停放区域。

上述交通工具停放位置的获取方法，在可以使得交通工具停放在指定或选定的地点，更加智能，也能减免不必要的损害的基础上，实现在可停放区域中进行多次搜索，搜索到合适的待停放位置的几率更高，停车效率更高。

在其中一个实施例中，所述获取可停放区域的步骤包括：

探测障碍物的位置，判断所述障碍物的位置到所述可停放区域的最近距离是否小于预设的第一距离阈值，若是，则重新获取新的可停放区域。

具体的，障碍物可以是停车位前后已经停靠的其他车辆，可以是树木、电线杆、垃圾箱等影响交通工具停放的物体。也就是说，本实施例对于障碍物的具体类型并不做限定。第一距离阈值可以是根据应用场景预先设定的，可以理解，在相同的场景中，第一距离阈值设置的越大，可停放区域越小，但是与障碍物发生碰撞的几率也越小。

可选的，可以通过车载传感器探测获得障碍物的位置，车载传感器可以是摄像头、红外传感器、超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达的至少一种。

上述交通工具停放位置的获取方法，可以通过探测障碍物距离的方式判断可停放区域是否与障碍物过近，从而有效的避免了交通工具在停放时与障碍物发生碰撞，避免了不必要的损害。

在其中一个实施例中，所述获取可停放区域的步骤包括：

探测道沿的位置，判断所述道沿的位置到所述可停放区域的最近距离是否小于预设的第二距离阈值，若是，则重新获取新的可停放区域。

具体的，道沿是指人行道的边缘，当交通工具进行路边停车时，不宜与道沿过近，例如，交通工具与道沿的距离小于第二距离阈值，以防造成轮胎及车轮的磨损，降低交通工具的使用寿命。可选的，首先可以通过车载传感器探测获得道沿的位置，车载传感器可以是摄像头、红外传感器、超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达的至少一种。然后判断道沿到可停放区域的最近距离是否小于预设的第二距离阈值。

与第一距离阈值类似的，第二距离阈值也可以是根据应用场景预先设定的，可以理解，在相同的场景中，第二距离阈值设置的越大，可停放区域越小，但是与道沿发生碰撞的几率也越小。

上述交通工具停放位置的获取方法，通过获取道沿到可停放区域的最近距离的方式，避免交通工具在停放时过于接近道沿，从而避免了不必要的损害。

在其中一个实施例中，请参阅图5，在图2所示实施例的基础上，获取所述待停放位置的平整度的步骤包括：

S502，根据所述交通工具的体型特征在所述待停放位置中选出多个参照点。

具体的，由于待停放位置是一个平面，可以在停放位置中进行采样，选择多个参照点。其中，采样的方式可以是随机采样，也可以根据交通工具的关键位置进行采样，还可以使用根据应用场景预先训练的采样模型进行采样，而该采样模型可以根据大量的训练样本，通过机器学习的方式进行训练获得。也就是说本实施例对参照点的选出方式并不限定。

可选的，还可以根据各个车轮的相对位置关系，在所述待停放位置中选择出多个参照点，每一参照点与车辆在待停放位置停放时的一个车轮对应。对于一个具有四个车轮的交通工具，假定将交通工具停入该待停放位置，则四个车轮与地面的四个接触点，那么将这四个假定接触点作为参照点。可以理解，对于一个具有三个车轮的交通工具，那么可以选出三个参照点。

S504，获取各个参照点对应的高度。

具体的，对于S502获取到的各个参照点，均可以获得该参照点对应的高度。可以理解，测量高度所选取的参照物或参照面应该相同，例如海平面、水平面等。进一步的，测量高度所选取的参照物可以是车载高度传感器。

该高度可以通过高度传感器直接测定，还可以通过远程通信的方式从云端服务器获取预先测定的数据。也就是说本实施例对于参照点对应高度的获取方式并不做限定。

S506，计算各个高度的标准差，并将所述标准差作为所述待停放位置的平整度。

具体的，假设交通工具有4个车轮，并将各个车轮与地面的4个接触点作为参照点A、B、C、D。测出的高度分别为H_A、H_B、H_C、H_D。则待停放位置的平整度为H_A、H_B、H_C、H_D的标准差，也就是说，待停放位置的平整度可以通过以下公式及其变形计算获得：

其中，H_A、H_B、H_C、H_D分别为参照点A、B、C、D对应的高度，μ为H_A、H_B、H_C、H_D的算术平均值。

上述交通工具停放位置的获取方法，首先在待停放位置中选出多个参照点，然后获取各个参照点对应的高度，计算各个高度的标准差，并将所述标准差作为待停放位置的平整度。这样通过高度传感器就可以实现获得平整度过程，硬件成本较小，也更加节约能源。

在其中一个实施例中，判断所述待停放位置的平整度是否小于平整度阈值，若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

具体的，可以通过待停放位置的平整度是否小于平整度阈值来判断所述待停放位置的平整度是否符合预设条件。其中，平整度阈值可以是根据具体应用场景预先设置的，其获取方式可以是预先存储在云端服务器并通过通信的方式获得，也可以是预先存储在车载系统中。也就是说，本实施例对平整度阈值的获取方式并不做限定。

可以理解，平整度阈值也可以是根据相应的计算公式计算获得的，还可以是根据预先训练好的计算模型计算获得。对于训练计算模型的方式，可以以大量的训练样本，通过机器学习的方式训练获得。

上述交通工具停放位置的获取方法，通过平整度阈值来判断待停放位置的平整度是否符合预设条件。比较方法简单，硬件开销较小。

在其中一个实施例中，获取车辆当前停放位置的平整度，判断所述当前停放位置的平整度是否大于待停放位置的平整度，若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

具体的，可以通过当前停放位置的平整度是否大于待停放位置的平整度的判断方式，来判断待停放位置的平整度是否满足预设条件。如果待停放位置的平整度小于当前停放位置的平整度，那么说明待停放位置的平整度更加平整，则将待停放位置作为目标停放位置进行停放。

获取车辆当前停放位置平整度的方法与确定待停放位置平整度的方式类似，不再赘述。

本实施例涉及的交通工具停放位置的获取方法，通过比较当前停放位置的平整度以及待停放位置的平整度，来判断待停车位置的平整度是否符合预设条件。该方法获得的待停放位置更加平整，从而进一步提高了交通工具的使用寿命。

在其中一个实施例中，获取车辆当前停放区域的平整度，计算车辆当前停放区域的平整度以及待停放位置的平整度的差值，并判断所述差值是否大于预先设置的差值阈值，若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

具体的，可以通过计算当前停放位置的平整度与待停放位置的平整度的差值，并将该差值与第二预设阈值进行比较的方式，判断待停放位置的平整度是否满足预设条件。获取车辆当前停放位置平整度的方法与上面各个实施例中所示的确定待停放位置平整度的方式类似，获取第二平整度阈值与前述获取第一平整度阈值的方式类似，不再赘述。

本实施例涉及的交通工具停放位置的获取方法，通过首先计算当前停放位置的平整度与待停放位置的平整度的差值，并将该差值与差值阈值进行比较，来判断待停车位置的平整度是否符合预设条件。该方法获得的待停放位置更加平整，从而进一步提高了交通工具的使用寿命。

应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种交通工具停放区域的获取装置，包括：待停放位置获取模块601、平整度获取模块603、平整度判断模块605和目标停放位置确定模块607，其中：

待停放位置获取模块601，用于根据交通工具的体型特征搜索待停放位置；

平整度获取模块603，用于获取所述待停放位置的平整度；

平整度判断模块605，用于判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件；

目标停放位置确定模块607，用于若平整度判断模块的判断结果为满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置。

在一个实施例中，交通工具停放区域的获取装置中的待停放位置获取模块601包括：

可停放区域获取单元，用于获取可停放区域。

待停放位置确定单元，用于根据交通工具的体型特征，在所述可停车区域中搜索所述待停放位置。

在一个实施例中，待停放位置确定单元包括：

重新确定子单元，用于根据所述交通工具的体型特征在所述可停放区域内重新选择新的待停放位置。

在一个实施例中，可停放区域获取单元包括：

可停放区域重选第一子单元，用于探测障碍物的位置，判断所述障碍物的位置到所述可停放区域的最近距离是否小于预设的第一距离阈值，若是，则重新获取新的可停放区域。

在一个实施例中，可停放区域获取单元包括：

可停放区域重选第二子单元，用于判断所述道沿的位置到所述可停放区域的最近距离是否小于预设的第二距离阈值，若是，则重新获取新的可停放区域。

在一个实施例中，平整度获取模块603包括：

参照点获取单元，用于根据所述交通工具的体型特征在所述待停放位置中选出多个参照点。

高度获取单元，用于获取各个参照点对应的高度。

平整度计算单元，用于计算各个高度的标准差，并将所述标准差作为所述待停放位置的平整度。

在一个实施例中，参照点获取单元包括：

参照点选取子单元，用于根据各个车轮的相对位置关系，在所述待停放位置中选出多个参照点，所述多个参照点与所述各个车轮一一对应。

在一个实施例中，所述平整度判断模块605，包括：

第一平整度判断单元，用于判断所述待停放位置的平整度是否小于平整度阈值，若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

在一个实施例中，所述平整度判断模块605，包括：

第二平整度判断单元，用于获取车辆当前停放位置的平整度，判断所述当前停放位置的平整度是否大于待停放位置的平整度，若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

在一个实施例中，所述平整度判断模块605，包括：

第三平整度判断单元，用于获取车辆当前停放区域的平整度，计算车辆当前停放区域的平整度以及待停放位置的平整度的差值，并判断所述差值是否大于预先设置的差值阈值。

关于交通工具停放位置的获取装置的具体限定可以参见上文中对于交通工具停放位置的获取方法的限定，在此不再赘述。上述交通工具停放位置的获取装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以被集成在交通工具中，也可以作为单独的设备通过数据传输接口与交通工具连接。其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和/或传感器接口，可选的，还可以包括存储平整度数据的数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储平整度数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的设备通过网络连接通信。该计算机设备的传感器接口用于接受传感器信号。该计算机程序被处理器执行时以实现一种交通工具停放位置的获取方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

根据交通工具的体型特征搜索待停放位置，获取所述待停放位置的平整度，判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件，若满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现的所述根据交通工具的体型特征搜索待停放位置的步骤包括:

获取可停放区域，根据交通工具的体型特征，在所述可停车区域中搜索所述待停放位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现的若所述待停放位置的平整度不满足预设条件，则所述方法还包括：

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现的所述获取可停放区域的步骤包括：

若是，则重新获取新的可停放区域。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现的所述获取所述待停放位置的平整度的步骤包括：

获取各个参照点对应的高度；

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现的所述根据所述交通工具的体型特征在所述待停放位置中选出多个参照点的步骤包括：

根据各个车轮的相对位置关系，在所述待停放位置中选出多个参照点，所述多个参照点与所述各个车轮一一对应。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现的所述判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件的步骤包括：

判断所述待停放位置的平整度是否小于平整度阈值；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

获取车辆当前停放位置的平整度；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现的判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件的步骤包括：

获取车辆当前停放区域的平整度；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

关于上述计算机设备的具体限定可以参见上文中对于交通工具停放位置的获取方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在一个实施例中，计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时，实现的所述根据交通工具的体型特征搜索待停放位置的步骤包括:

在一个实施例中，计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时，实现的若所述待停放位置的平整度不满足预设条件，则所述方法还包括：

在一个实施例中，计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时，实现的所述获取可停放区域的步骤包括：

若是，则重新获取新的可停放区域。

在一个实施例中，计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时，实现的所述获取所述待停放位置的平整度的步骤包括：

获取各个参照点对应的高度；

在一个实施例中，计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时，实现的所述根据所述交通工具的体型特征在所述待停放位置中选出多个参照点的步骤包括：

在一个实施例中，计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时，实现的所述判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件的步骤包括：

判断所述待停放位置的平整度是否小于平整度阈值；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

获取车辆当前停放位置的平整度；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

在一个实施例中，计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时，实现的判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件的步骤包括：

获取车辆当前停放区域的平整度；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

关于上述计算机可读存储介质的具体限定可以参见上文中对于交通工具停放位置的获取方法的限定，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种交通工具停放位置的获取方法，其特征在于，所述方法包括：

根据交通工具的体型特征搜索待停放位置；

获取所述待停放位置的平整度；

判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件；

若满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置，

其中所述获取所述待停放位置的平整度的步骤包括：

获取各个参照点对应的高度；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据交通工具的体型特征搜索待停放位置的步骤包括:

获取可停放区域；

根据交通工具的体型特征，在所述可停放区域中搜索所述待停放位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述待停放位置的平整度不满足预设条件，则所述方法还包括：

4.根据权利要求2或3中所述的方法，其特征在于，所述获取可停放区域的步骤包括：

若是，则重新获取新的可停放区域。

5.根据权利要求2或3中所述的方法，其特征在于，所述获取可停放区域的步骤包括：

若是，则重新获取新的可停放区域。

6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通工具的体型特征在所述待停放位置中选出多个参照点的步骤包括：

7.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件的步骤包括：

判断所述待停放位置的平整度是否小于平整度阈值；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

8.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件的步骤包括：

获取车辆当前停放位置的平整度；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

9.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述判断所述待停放位置的平整度是否满足预设条件的步骤包括：

获取车辆当前停放区域的平整度；

若是，则所述待停放位置的平整度符合预设条件。

10.一种交通工具停放区域的获取装置，其特征在于，所述装置包括：

平整度获取模块，用于获取所述待停放位置的平整度；

目标停放位置确定模块，用于若平整度判断模块的判断结果为满足，则将所述待停放位置作为目标停放位置，

其中所述获取所述待停放位置的平整度包括：

获取各个参照点对应的高度；

11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。