CN108016423A - 停车辅助系统和停车辅助方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种停车辅助系统和停车辅助方法，该停车辅助系统包括：确定器，被配置为基于车辆的移动信息来确定车辆是否处于停止状态；计算器，被配置为使用车辆中包括的倾角传感器来计算作为车辆或车辆所在路面的倾角的倾角信息；存储器，被配置为：在停车位搜索步骤中，当由计算器计算出的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储包括第一倾角信息的行进信息，并且被配置为：在处理停车的停车步骤中，基于车辆保持停止的停止时间和在停止时间内测量的第二倾角信息中的至少一个，维持第一倾角信息或通过将第一倾角信息改变为第二倾角信息来更新行进信息；以及控制器，被配置为基于存储器中存储的行进信息来控制车辆朝向停车位移动。

Description

停车辅助系统和停车辅助方法
技术领域
本实施方式涉及停车辅助技术。
背景技术
一般停车辅助系统辅助用户或驾驶员更容易且方便地停放车辆。停车辅助系统通过安装在车辆上的传感器来识别停车位，并且计算在所识别的停车位中用于停放车辆的最佳路径，以便由此自动控制方向盘或以视听的方式来辅助驾驶员转动方向盘。
现有技术中已经引入了作为典型停车辅助系统的示例的基于超声波传感器的停车辅助系统。这种基于超声波传感器的停车辅助系统通过超声波信号来识别周围的障碍物和停车位，并且创建用于车辆的移动路径。
然而，在使用一般停车辅助系统的情况下，车辆在斜坡上可能会被向下牵引，从而与障碍物碰撞或偏离最初设定的用于车辆的移动路径，或者车辆可能会被卡在陡坡上。在这种情况下，一般停车辅助系统在辅助正常停车时面临障碍。
发明内容
在该背景下，本实施方式的目的在于提供能够在斜坡上正常停车的停车辅助技术。
本实施方式的另一目的在于提供通过在停车辅助系统中持续更新和管理停车引导路径上的道路的倾角信息来有效地辅助坡道停车的技术。
根据一方面，本实施方式提供了一种车辆的停车辅助系统，该停车辅助系统包括：确定器，所述确定器被配置为基于由包括在所述车辆中的传感器检测到的信息来确定所述车辆是否处于停止状态；计算器，所述计算器被配置为：当所述车辆被确定为处于停止状态时，使用包括在所述车辆中的倾角传感器来计算作为所述车辆或所述车辆所在路面的倾角的倾角信息；存储器，所述存储器被配置为：在停车位搜索步骤中，当由所述计算器计算出的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储包括所述第一倾角信息的行进信息，并且还被配置为：在处理停车的停车步骤中，基于所述车辆保持停止的停止时间和在所述停止时间内测量的第二倾角信息中的至少一个，维持所述第一倾角信息或通过将所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息；以及控制器，所述控制器被配置为基于存储在所述存储器中的所述行进信息来控制所述车辆朝向所述停车位移动。
根据其另一方面，提供了一种停车辅助方法，该方法包括以下步骤：确定步骤：基于所述车辆的移动信息来确定所述车辆是否处于停止状态；计算步骤：当所述车辆被确定为处于停止状态时，使用包括在所述车辆中的倾角传感器来计算作为所述车辆或所述车辆所在路面的倾角的倾角信息；存储步骤：在停车位搜索时，当由所述计算器计算出的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储包括所述第一倾角信息的行进信息，并且在停放所述车辆时基于所述车辆保持停止的停止时间和在所述停止时间内测量的第二倾角信息中的至少一个，维持所述第一倾角信息或通过将所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息；以及控制步骤：基于存储在存储器中的所述行进信息来控制所述车辆朝向所述停车位移动。
将如下所述，根据本实施方式，即使车辆位于斜坡上，也可以将车辆停放在正常检测到的停车位中。
此外，在停车辅助处理期间，即使当在停车路径中存在小于特定水平的倾斜面时，也可以使用根据本实施方式的停车辅助系统来对车辆执行准确的停车控制。另外，可以处理在用于测量路面的倾角的倾角传感器中发生的错误。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中，本公开的上述和其它目的、特征和优点将更加显而易见，其中：
图1是例示根据实施方式的停车辅助系统的配置的视图；
图2是根据实施方式的用于说明停车辅助系统的操作的视图；
图3是根据另一实施方式的用于说明停车辅助系统的操作的视图；
图4是根据另一实施方式的用于说明停车辅助系统的操作的视图；
图5是根据另一实施方式的用于说明停车辅助系统的操作的视图；以及
图6是例示根据实施方式的停车辅助方法的流程图。
具体实施方式
以下，将参照例示的附图来详细描述一些实施方式。在用附图标记表示图中的元件时，尽管相同的元件被示出在不同的图中，但是相同的元件将由相同的附图标记来表示。另外，在本公开的以下描述中，当并入本文的已知功能和配置的详细描述可能会使本公开的主题相当不清楚时，将省略对并入本文的已知功能和配置的详细描述。
此外，当描述本公开的组件时，本文可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等这样的术语。这些术语中的每一个不用于限定对应组件的本质、次序、顺序，而仅用于将对应组件与其它组件区分开。在描述某个结构元件“连接至”、“联接至”或“接触”另一结构元件的情况下，应当理解，另一结构元件可以“连接至”、“联接至”或“接触”结构元件，以及所述某个结构元件直接连接至或直接接触另一结构元件。
包括SPAS(智能停车辅助系统)的典型停车辅助系统是用于简单地检测车辆周围的障碍物并且通过控制车辆来将车辆停放在车辆周围没有检测到障碍物的停车位中的技术。
因为车辆被迫在斜坡上向下移动，从而与障碍物碰撞，或者因为车辆被卡在斜坡上，所以一般的停车辅助系统在辅助正常停车时具有限制。
以下，将对用于确定斜坡并对斜坡执行附加操作以便由此解决上述问题的停车辅助系统和停车辅助方法进行本公开的详细描述。
图1是例示根据实施方式的停车辅助系统的配置的视图。
参照图1，根据实施方式的停车辅助系统100可以被配置为包括：确定器110，其用于基于由包括在车辆中的诸如移动传感器10这样的车辆移动检测传感器检测到的信息来确定车辆是否处于停止状态；计算器120，其用于在车辆被确定为处于停止状态时使用倾角(inclination)传感器来计算作为车辆或车辆所在路面的倾角的倾角信息；存储器130，其用于基于车辆在停车辅助开始时和停车辅助处理期间的停止时间以及该停止时间内测量的倾角信息来管理用于停车辅助的行进信息；以及控制器140，其用于基于存储在存储器中的行进信息来控制车辆，使得车辆移动到停车位。
尽管图1中未示出，但是停车辅助系统还可以包括通知提供器，其用于在由计算器120计算出的倾角信息等于或大于预定的阈值倾角信息时向驾驶员通知无法将车辆停放在停车位中。
根据实施方式的停车辅助系统100中的确定器110可以基于由能够感测车辆的移动的移动传感器10检测到的移动信息来确定车辆是否处于停止状态。
移动传感器10可以包括能够检测车速的速度传感器和用于检测车轮的移动以由此输出车轮脉冲的车轮传感器，但是本实施方式不限于此，并且可以采用在被包括在车辆中的同时能够检测车辆的移动或停止状态的所有传感器。
如果速度传感器没有检测到车速，或者如果从车轮传感器未输出车轮脉冲，则确定器110可以确定车辆处于停止状态。
当车辆被确定为处于停止状态时，根据实施方式的停车辅助系统100中的计算器120可以基于由能够用作倾角传感器的加速度传感器20检测到的加速度信息来计算车辆所在路面的倾角信息。
本说明书中的术语“倾角信息”意指车辆相对于水平面的倾角，或者意指车辆所在路面的倾角。
在本实施方式中，倾角传感器旨在在车辆停止时测量车辆或路面的倾角信息，其可以由加速度传感器20实现。
尽管以下将加速度传感器20描述为倾角传感器的示例，但是本实施方式不限于此。
另外，加速度传感器20可以包括能够检测车辆的左转或右转、行进和停止以及上坡和下坡道路的G传感器。
计算器120可以通过使用由作为加速度传感器的G传感器检测的G传感器信息和预定数据映射(例如，用于通过输入G传感器信息来输出倾角信息的数据映射)来计算倾角信息。
也就是说，本实施方式可以使用能够将由G传感器检测到的G传感器值转换为对应的倾角或倾角信息的预定映射或等式，并且车辆的G传感器值与倾角信息之间的转换是公知的，因此将省略其详细描述。
根据实施方式的停车辅助系统100中的存储器130执行基于在车辆停止时测量的车辆或路面的倾角信息来从根本上创建包括倾角信息的用于停车辅助的行进信息的功能或更新该行进信息的功能。
以下，将更详细地描述根据本实施方式的停车辅助系统100中的存储器130的操作。
如果第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息，则停车辅助系统100中的存储器130可以存储在起始步骤中计算的第一倾角信息，以作为用于停车辅助的行进信息的一部分。
起始步骤可以是指尚未存储行进信息的启动停车辅助系统的步骤或搜索停车位的步骤，并且阈值倾角信息可以是车辆可能被迫向下移动的倾角信息的阈值。
此外，在下一步骤中，存储器130可以维持第一倾角信息，或者可以将第一倾角信息改变为第二倾角信息，以便由此基于车辆保持停止的停止时间和在车辆处于停止状态时计算的第二倾角信息中的至少一个来更新行进信息。
这里，下一步骤可以是指执行车辆的停车辅助(即，停车步骤)之后的状态，但本实施方式不限于此，并且下一步骤可以意指在存储第一倾角信息之后的所有周期。
因此，在本说明书中，起始步骤或下一步骤可以意指这样的循环，即，根据实施方式的停车辅助系统100通过判断倾角信息来确定是否执行更新。
更具体地，在停车步骤中，当车辆保持停止的停止时间小于预定的第一阈值时间时，存储器130可以维持在先前步骤中存储的第一倾角信息，而不改变所述第一倾角信息。
此时，可以基于加速度传感器20的振荡信息来设定第一阈值时间，并且第一阈值时间可以是以下时间的阈值：减小加速度传感器20的振荡，使得可以获得可靠的加速度信息。
也就是说，本实施方式的存储器130基本上每次在停车辅助开始后车辆停止时测量倾角信息，以便由此将该倾角信息反映到用于停车辅助的行进路径上。然而，当停止时间太短时，存储器130可以不执行倾角信息的测量或该倾角信息相对于行进路径的反映，以即使当停止车辆时也能确保由用作倾角传感器的加速度传感器进行的测量的可靠性。
另一方面，在下一步骤中，如果车辆保持停止的停止时间等于或大于第一阈值时间，则存储器可以使用在该时间内测量的第二倾角信息来更新行进信息。也就是说，在前一步骤中存储的以包括在行进信息中的第一倾角信息被改变为第二倾角信息。
当然，在这种情况下，也仅当第二倾角信息小于阈值倾角信息时才可以进行行进路径的更新，并且可以发出指示当第二倾角信息大于阈值倾角信息时不能执行停车辅助的警报。
在本实施方式中用作倾角传感器的加速度传感器或G传感器可以包括由于传感器的固有限制而导致的测量错误。具体地，由于在本实施方式所适用的停车辅助处理期间车辆反复前后移动和停止，所以需要为倾角传感器的测量错误做准备。
因此，在本实施方式中，为了维持由倾角传感器进行的测量的可靠性，作为用于更新倾角信息的条件，在停车步骤中，可以基于作为第一倾角信息与第二倾角信息之间的差异的偏差值、第一倾角信息和第二倾角信息的符号的同一性以及车辆的停止时间来确定是否更新倾角信息。
以下，将详细描述考虑倾角传感器的可靠性的倾角信息的更新配置。
首先，即使车辆保持停止的停止时间等于或大于基于振荡信息来设定的第一阈值时间，但当在车辆的停止时间内测量的第二倾角信息与在先前步骤中测量并存储的第一倾角信息之间的偏差等于或大于特定值时基于第一阈值时间时，存储器130可以维持预先存储的第一倾角信息，而不用第二倾角信息来更新第一倾角信息。
也就是说，当作为在停止时间内测量的第二倾角信息与在先前步骤中(在停车位搜索步骤中或在停车处理之前的停止时间内)测量的第一倾角信息之间的差异的偏差等于或大于预定的阈值偏差时，存储器可以维持反映在先前步骤中存储的第一倾角信息的行进信息，并且当第一倾角信息与第二倾角信息之间的偏差小于阈值偏差时，可以通过将包括在行进信息中的第一倾角信息改变为第二倾角信息来更新行进信息。
此时，可以通过实验来预先设定阈值偏差，该阈值偏差是用于确定以时间间隔计算的两条倾角信息或用于测量该倾角信息的加速度信息是否可靠的阈值。
如上所述，即使当车辆突然停止或者车辆在移动与停止之间交替时，也可以通过反映倾角信息的时间偏差来配置包括准确的倾角信息的行进信息。
作为另一示例，即使车辆保持停止的停止时间等于或大于预定的第一阈值时间，但当在车辆的停止时间内测量的第二倾角信息的符号未被保持为与在先前步骤中测量并存储的第一倾角信息的符号相同时，存储器130可以维持先前步骤中存储的第一倾角信息。
一般地，由倾角传感器或加速度传感器(G传感器)测量的倾角信息根据倾角方向而具有正或负的符号。例如，当车辆的前部相对较低时，倾角信息可以具有正号，并且当车辆的前部相对较高时，倾角信息可以具有负号。
然而，在从停车辅助开始到其结束的整个处理中，行进路径的倾角一般具有相同的符号。
因此，存储器130可以：比较在停车步骤的停止时间内测量的第二倾角信息的符号和在先前步骤中(在停车位搜索步骤中或在停车处理之前的停止时间内)测量的第一倾角信息的符号；当第一倾角信息和第二倾角信息的符号彼此不同时，维持包括在行进信息中的第一倾角信息；并且当第一倾角信息和第二倾角信息的符号相同时，通过将包括在行进信息中的第一倾角信息改变为第二倾角信息来更新行进信息。
如上所述，在停车处理中改变倾角方向的情况下，可以通过不补偿倾斜度来为倾角传感器的错误做准备。
根据实施方式的停车辅助系统100中的控制器140基于存储在存储器中的行进信息来执行控制车辆的功能，使得车辆移动到停车位。
更具体地，控制器140基于所存储的行进信息来计算发动机驱动转矩(即，行进转矩)和车辆的转向转矩，并且基于该行进信息来控制车辆进入停车位。
当然，在全自动停车辅助系统的情况下，从停车开始到停车结束，控制器140完全控制车辆的转向方向和行进转矩。在半自动停车辅助系统的情况下，控制器140可以仅自动地控制车辆的转向系统，并且可以显示关于驾驶员的发动机驱动(向后移动、向前移动和停止)的引导信息。
另外，除了与平坦道路对应的基本驱动转矩之外，还可以通过反映使用根据本实施方式的倾角信息反映的补偿驱动转矩来计算由控制器140控制的发动机驱动转矩。
也就是说，根据本实施方式的停车处理中的发动机驱动转矩可以被当作是从现有停车辅助系统输出的基本驱动转矩和反映从控制器140输出的倾角的补偿驱动转矩之和。
另外，根据本实施方式的包括在停车辅助系统100中的确定器110、计算器120、存储器130和控制器140可以被实现为安装在车辆中的集成控制装置或ECU的部分模块。
车辆的集成控制装置或ECU可以包括处理器、诸如存储器这样的存储装置和能够执行特定功能的计算机程序。此外，上述停车辅助系统100的确定器110、计算器120、存储器130和控制器140可以被实现为能够执行相应固有功能的软件模块。
另外，根据本实施方式的包括在停车辅助系统100中的倾角传感器可以包括加速度传感器或G传感器。
如上所述，根据实施方式中的停车辅助系统100，即使车辆位于斜坡上，也可以将车辆停放在正常检测到的停车位中。
此外，通过使用根据本实施方式的停车辅助系统，在停车辅助处理期间，即使当在停车路径中存在小于特定水平的倾斜面时，也可以对车辆执行准确的停车控制，并且可以处理在测量路面的倾角的倾角传感器中发生的错误。
以下，将参照图2至图4来详细描述根据实施方式的停车辅助系统100的操作。
图2是根据实施方式的用于说明停车辅助系统的操作的第一示例的视图。
参照图2，根据实施方式的停车辅助系统的确定器可以基于由移动传感器检测到的移动信息来确定车辆是否处于停止状态(S200)。移动传感器可以包括能够检测车速的速度传感器、用于检测车轮的移动以由此输出车轮脉冲的车轮传感器等。因此，当速度传感器没有检测到车速时或者当没有车轮脉冲从车轮传感器输出时，确定器可以确定车辆处于停止状态。
此后，根据实施方式的停车辅助系统的计算器可以识别在步骤S200中车辆是否被确定为处于停止状态(S211)。
如果在步骤S211中识别出车辆处于停止状态(是)，则计算器可以基于由加速度传感器(G传感器)检测到的信息来计算第一倾角信息(S213)。加速度传感器可以包括能够检测车辆的左转或右转、行进和停止以及上坡和下坡道路的G传感器。因此，计算器可以基于预定数据映射(例如，通过输入G传感器信息来输出倾角信息的数据映射)而使用由G传感器检测到的G传感器信息来计算倾角信息。
如上所述，当计算器完成包括步骤S211和S213的步骤S210时，根据实施方式的停车辅助系统的存储器可以确定是否是用于搜索停车位的起始步骤(S221)。起始步骤可以是指停车辅助系统启动的步骤，并且可以是尚未存储行进信息的状态。因此，在步骤S221中可以根据是否存储行进信息来确定起始步骤。
如果在步骤S221中确定被识别为“是”，则存储器可以确定所计算的第一倾角信息是否小于预定的阈值倾角信息，如果为“是”，则存储器可以包括行进信息中的倾角信息，然后存储该倾角信息(S223)。另一方面，如果在步骤S222中确定倾角信息大于阈值倾角信息(否)，则可以在输出停车禁止消息之后终止停车辅助系统，而不需要进一步执行停车辅助操作。
在步骤S221中，如果在停车处理中而不是起始步骤(否)中识别出车辆当前处于停止状态，则存储器确定车辆保持停止的停止时间是否等于或大于预定的第一阈值时间(S224)。如果停止时间等于或大于第一阈值时间(是)，则存储器再次确定在该时间内计算和测量的第二倾角信息是否小于预定的阈值倾角信息(S225)。步骤S225可以与步骤S222相同。
如果在步骤S225中停止时间内的第二倾角信息小于阈值倾角信息(是)，则存储器可以通过将包括在行进信息中的第一倾角信息改变为第二倾角信息来更新行进信息(S226)。
另一方面，如果在步骤S224中车辆的停止时间小于第一阈值时间(否)，则存储器可以维持反映在先前操作周期中存储的第一倾角信息的行进信息(S227)。
如上所述，当存储器执行包括步骤S221至步骤S227的步骤S220以便由此确定行进信息时，根据实施方式的停车辅助系统的控制器基于所确定的行进信息来控制车辆。也就是说，控制器可以基于所存储的行进信息来计算诸如发动机驱动转矩和转向转矩这样的停车控制值，并且可以基于计算出的停车控制值来控制车辆(S230)。
另外，根据实施方式的停车辅助系统的存储器可以维持行进信息，或者即使车辆保持停止的停止时间小于基于振荡信息来设定的第一阈值时间，该存储器也可以基于加速度信息的偏差而利用倾角信息来更新行进信息。
另外，在更新倾角信息的处理中，除了车辆的停止时间之外，还可以考虑随着时间变化的倾角信息的测量偏差值，这将作为第二示例来参照图3进行详细描述。
图3是例示还考虑倾角信息的偏差值的实施方式的视图，并且由于除了步骤S220中的配置之外的剩余配置与结合图2描述的配置相同，所以将省略其详细描述以避免冗余。
参照图3，如果在步骤S224中确定在停车处理中车辆的停止时间大于第一阈值时间(是)，则存储器可以确定作为在车辆的停止时间内测量的第二倾角信息与先前存储的第一倾角信息之间的差异的偏差是否小于预定的阈值偏差(S224a)。
接下来，如果在步骤S224a中确定倾角信息的偏差小于预定的阈值偏差(是)，则在步骤S226中存储器可以用第二倾角信息来更新包括在行进信息中的第一倾角信息。阈值偏差是用于确定所测量的倾角信息是否可靠的值，并且可以通过实验来预先设定。
另一方面，如果在步骤S224a中第一倾角信息与第二倾角信息之间的偏差大于阈值偏差(NO)，则存储器可以维持包括在行进信息中的第一倾角信息(S227)。
另外，在更新倾角信息的过程中，除了考虑车辆的停止时间以及倾角信息的偏差值之外，还可以考虑倾角信息的符号变化，这将作为第三示例来参照图4进行详细描述。
图4是例示还考虑倾角信息的符号变化的实施方式的视图，并且由于除了步骤S220中的配置之外的剩余配置与结合图2所述的配置相同，所以将省略其详细描述以避免冗余。
参照图4，如果在步骤S224中确定停止时间大于第一阈值时间(是)，则存储器还可以确定是否维持倾角信息的符号(S224b)。也就是说，在步骤S224b中，存储器确定在停止时间期间测量的第二倾角信息的符号是否与先前存储的第一倾角信息的符号相同。
接下来，如果在步骤S224b中确定第二倾角信息的符号与第一倾角信息的符号相同(也就是说，如果维持倾角信息的符号)(是)，则存储器可以将先前存储的第一倾角信息改变为第二倾角信息，或者在步骤S226中，存储器可以更新行进信息以反映第二倾角信息。
另一方面，如果在步骤S224b中确定第二倾角信息的符号与第一倾角信息的符号不同(也就是说，如果没有维持倾角信息的符号)(否)，则在步骤S227中存储器可以维持反映在先前步骤中存储的第一倾角信息的行进信息。
在描述图3和图4中的操作时，已经省略了对与图2中的操作对应的操作的描述。因此，可以参照图2的描述来理解图3和图4中的整体操作。
即使当车辆突然停止、车辆在移动与停止之间交替或者在这种环境下倾角传感器中发生了错误时，按照图3和图4中所示的来进行操作的根据实施方式的停车辅助系统也可以配置用于准确停车辅助的行进信息。
因此，由于即使当停车路径中存在小于特定水平的倾角时，根据实施方式的停车辅助系统也能够执行反映倾斜度的准确的停车控制，所以停车辅助系统可以防止车辆由于路面的倾斜而被迫向下移动，结果可以提高停车辅助系统的准确性。
具体地，停车辅助系统具有以下效果：即使当倾角传感器等发生了特定错误时，也可以在反映倾角的停车辅助处理中利用车辆的停止时间、倾角信息的偏差值或倾角信息的符号的同一性来提供准确的停车辅助。因此，可以将车辆正常停放在停车位中。
另外，根据另一实施方式的停车辅助系统还可以包括通知提供器，当由图1中所示的根据实施方式的停车辅助系统计算的第一倾角信息或第二倾角信息等于或大于预定的阈值倾角信息时，该通知提供器指示无法将车辆停放在停车位中。
作为向用户通知信息的装置，通知提供器可以是包括用于发光的灯、用于输出声音的扬声器和用于输出振动的振动装置的HMI(人机接口)。
将参照图5来详细描述以上操作，图5例示了根据另一实施方式的用于说明停车辅助系统的操作的第三示例。
参照图5，如果在步骤S222中存储器确定计算出的第一倾角信息大于阈值倾角信息(否)，则根据另一实施方式的停车辅助系统的通知提供器可以指示无法将车辆停放在所发现的停车位中并且可以终止停车辅助(S500)。
此外，即使当在存储了第一倾角信息之后并在车辆的停止时间内计算出的第二倾角信息大于阈值倾角信息(步骤S225中为“否”)时，通知提供器也可以指示无法将车辆停放在所发现的停车位中并且可以终止停车辅助(S500)。
即使车辆位于小于特定角度的斜坡上，根据另一实施方式的停车辅助系统也可以将车辆停放在正常发现的停车位中，并且当车辆位于大于特定角度的斜坡上时，该停车辅助系统可以向用户通知不能提供停车辅助。
因此，用户在大于特定角度的斜坡上不操作停车辅助系统，以防止下坡牵引车辆时可能会引起的碰撞。
在描述图5中的操作时，将省略与例示了根据实施方式的停车辅助系统的操作的图2中的操作对应的操作。因此，可以参照图2的描述来理解图5中的整体操作。
以下，将简要描述包括由参照图1至图5描述的停车辅助系统执行的操作的停车辅助方法。
图6是根据实施方式的停车辅助方法的流程图。
参照图6，用于搜索停车位并将车辆停放在停车位中的停车辅助方法可以包括：确定步骤(S600)：基于由移动传感器等检测到的移动信息来确定车辆是否处于停止状态；计算步骤(S610)：当车辆被确定为处于停止状态时，基于由加速度传感器检测到的加速度信息来计算倾角信息；存储步骤(S620)：当在起始步骤(停车位搜索步骤)中测量的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储第一倾角信息以作为行进信息的一部分，并且在下一停车步骤中基于车辆保持停止的停止时间和在该时间内计算的第二倾角信息来维持所存储的行进信息或更新包括在行进信息中的倾角信息；以及控制步骤(S630)：基于所存储的行进信息来控制车辆。
在根据实施方式的停车辅助方法的确定步骤(S600)中，可以基于由能够感测车辆的移动的移动传感器检测到的移动信息来确定车辆是否处于停止状态。
移动传感器可以包括能够检测车速的速度传感器和用于检测车轮的运动以由此输出车轮脉冲的车轮传感器。因此，在确定步骤(S600)中，如果速度传感器未检测到车速，或者从车轮传感器未输出车轮脉冲，则能够确定车辆处于停止状态。
在根据实施方式的停车辅助方法的计算步骤(S610)中，如果车辆被确定为处于停止状态，则可以基于由能够用作倾角传感器的加速度传感器(G传感器)检测到的加速度信息来计算车辆所在路面的倾角信息。
加速度传感器可以包括能够检测车辆的左转或右转、行进和停止以及上坡和下坡道路的G传感器。因此，在计算步骤(S610)中，可以通过使用由G传感器检测到的G传感器信息和预定数据映射(例如，通过输入G传感器信息来输出倾角信息的数据映射)来计算倾角信息。
在根据实施方式的停车辅助方法的存储步骤(S620)中，如果在起始步骤中计算的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息，则可以存储第一倾角信息，或者可以存储反映第一倾角信息的行进信息。
作为启动停车辅助系统的步骤，起始步骤可以意指尚未存储行进信息的搜索停车位的步骤，并且阈值倾角信息可以是车辆可能被迫向下移动的倾角信息的阈值。
此外，在存储步骤(S620)中，基于在起始步骤之后的停车辅助步骤中车辆保持停止的停止时间和在停止时间内计算的第二倾角信息，可以维持在先前步骤(包括起始步骤)中存储的倾角信息或行进信息，或者可以使用新的倾角信息或行进信息来更新存储在先前步骤中的倾角信息或行进信息。本文提及的一个步骤可以是指根据实施方式的停车辅助方法的一个循环操作。
因此，在存储步骤(S620)中，如果车辆保持停止的停止时间小于预定的第一阈值时间，则可以维持先前步骤中存储的第一倾角信息或反映第一倾角信息的行进信息。
可以基于作为倾角传感器的加速度传感器的振荡信息来设定第一阈值时间，并且第一阈值时间可以是减小加速度传感器的振荡使得可以获得可靠的加速度信息的时间的阈值。
另一方面，如果车辆保持停止的停止时间等于或大于第一阈值时间，则可以使用在该时间内测量的第二倾角信息来更新倾角信息或行进信息。
另选地，在存储步骤(S620)中，即使车辆保持停止的停止时间等于或大于基于下一步骤中的振荡信息设定的第一阈值时间，也可以通过考虑相对于先前存储的第一倾角信息的符号的偏差值或同一性来维持或更新倾角信息，而不是直接用新的第二倾角信息来更新倾角信息。
例如，在存储步骤(S620)中，即使在停车处理中车辆保持停止的停止时间等于或大于基于振荡信息来设定的第一阈值时间，但当作为在停止时间内测量的第二倾角信息与预先存储的第一倾角信息之间的差异的偏差等于或大于预定的阈值偏差时，可以维持在先前步骤中存储的第一倾角信息或反映第一倾角信息的行进信息，并且当倾角信息的偏差小于阈值偏差时，可以使用第二倾角信息来更新第一倾角信息或行进信息。
可以通过实验来预先设定作为用于确定加速度信息是否可靠的值的阈值偏差。因此，即使当车辆突然停止或车辆在移动与停止之间交替时，也可以配置准确的行进信息。
作为另一示例，在存储步骤(S620)中，即使在停车辅助处理中车辆保持停止的停止时间等于或大于第一阈值时间，但当在停止时间内测量的第二倾角信息的符号与先前存储的第一倾角信息的符号不同时，可以维持先前步骤中存储的第一倾角信息，并且当第二倾角信息的符号与第一倾角信息的符号相同时，可以用第二倾角信息来更新倾角信息或行进信息。因此，即使当车辆突然停止或车辆在移动与停止之间频繁交替时，也可以配置准确的行进信息。
在根据实施方式的停车辅助方法的控制步骤(S630)中，可以基于所存储的行进信息来计算停车所需要的车辆发动机驱动转矩和/或转向转矩，并且可以执行将车辆停放在停车位中的操作(即，停车辅助系统的整体操作)。
如上所述，根据本实施方式的停车辅助方法，即使车辆位于斜坡上，也可以将车辆停放在正常搜索到的停车位中。
此外，停车辅助方法可以执行由已经参照图1至图5描述的停车辅助系统执行的所有操作。
如上所述，本实施方式具有以下效果：即使车辆位于斜坡上，也可以将车辆停放在已经正常发现的停车位中。
此外，使用根据本实施方式的停车辅助系统，在停车辅助处理期间，即使当在停车路径中存在小于特定水平的倾斜面时，也可以对车辆执行准确的停车控制，并且可以处理在用于测量路面的倾角的倾角传感器中发生的错误。
仅出于说明性目的，以上描述和附图提供了本公开的技术构思的示例。在本公开所涉及的技术领域中具有普通知识的人员将理解，在不脱离本公开的基本特征的情况下，可以进行诸如配置的组合、分离、替换和改变这样的各种形式上的修改和改变。因此，本公开中公开的实施方式旨在说明本公开的技术构思的范围，并且本公开的范围不受实施方式的限制。本公开的范围应按照包括在权利要求等同范围内的所有技术构思属于本公开这样的方式并基于所附权利要求来解释。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年11月2日提交的韩国专利申请第10-2016-0145388号的优先权，出于所有目的，将其通过引用结合于此，如同在此充分阐述一般。

Claims (12)

1.一种车辆的停车辅助系统，该系统包括：
确定器，所述确定器被配置为：基于由包括在所述车辆中的传感器检测到的信息来确定所述车辆是否处于停止状态；
计算器，所述计算器被配置为：当所述车辆被确定为处于停止状态时，使用包括在所述车辆中的倾角传感器来计算倾角信息，所述倾角信息是所述车辆或所述车辆所在路面的倾角；
存储器，所述存储器被配置为：在停车位搜索步骤中，当由所述计算器计算出的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储包括所述第一倾角信息的行进信息，并且被配置为：在处理停车的停车步骤中，基于所述车辆保持停止的停止时间和在所述停止时间内测量的第二倾角信息中的至少一个，维持所述第一倾角信息或通过将所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息；以及
控制器，所述控制器被配置为基于存储在所述存储器中的所述行进信息来控制所述车辆朝向所述停车位移动。
2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，所述存储器被配置为：
当所述停止时间小于第一阈值时间时，维持包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息；以及
当所述停止时间等于或大于所述第一阈值时间时，通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息。
3.根据权利要求2所述的停车辅助系统，其中，所述倾角传感器是加速度传感器，并且所述第一阈值时间是基于所述加速度传感器的振荡信息而设定的。
4.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，当所述停止时间等于或大于第一阈值时间时，所述存储器被配置为：
当作为所述第一倾角信息与所述第二倾角信息之间的差异的偏差等于或大于预定的阈值偏差时，维持包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息；以及
当作为所述第一倾角信息与所述第二倾角信息之间的差异的偏差小于预定的阈值偏差时，通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息。
5.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，当所述停止时间等于或大于第一阈值时间时，所述存储器被配置为：
当所述第一倾角信息的符号和所述第二倾角信息的符号彼此不同时，维持包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息；以及
当所述第一倾角信息的符号和所述第二倾角信息的符号相同时，通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息。
6.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，所述存储器被配置为仅在以下情况下通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息：所述停止时间等于或大于第一阈值时间；作为所述第一倾角信息与所述第二倾角信息之间的差异的偏差小于预定的阈值偏差；以及所述第一倾角信息的符号和所述第二倾角信息的符号相同。
7.根据权利要求1所述的停车辅助系统，该系统还包括通知提供器，所述通知提供器被配置为：当由所述计算器计算出的所述第一倾角信息或所述第二倾角信息大于预定的阈值倾角信息时，指示无法将所述车辆停放在所述停车位中。
8.一种用于搜索停车位并辅助驾驶员将车辆停放在停车位中的停车辅助方法，该方法包括以下步骤：
基于所述车辆的移动信息来确定所述车辆是否处于停止状态；
当所述车辆被确定为处于停止状态时，使用包括在所述车辆中的倾角传感器来计算倾角信息，所述倾角信息是所述车辆或所述车辆所在路面的倾角；
在停车位搜索中，当由所述计算器计算出的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储包括所述第一倾角信息的行进信息，并且在停放所述车辆过程中，基于所述车辆保持停止的停止时间和在所述停止时间内测量的第二倾角信息中的至少一个，维持所述第一倾角信息或通过将所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息；以及
基于存储在存储器中的所述行进信息来控制所述车辆朝向所述停车位移动。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述存储步骤包括以下步骤：
当所述停止时间小于第一阈值时间时，维持包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息；以及
当所述停止时间等于或大于所述第一阈值时间时，通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，当所述停止时间等于或大于第一阈值时间时，所述存储步骤包括以下步骤：
当作为所述第一倾角信息与所述第二倾角信息之间的差异的偏差等于或大于预定的阈值偏差时，维持包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息；并且
当作为所述第一倾角信息与所述第二倾角信息之间的差异的偏差小于预定的阈值偏差时，通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，当所述停止时间等于或大于第一阈值时间时，所述存储步骤包括以下步骤：
当所述第一倾角信息的符号和所述第二倾角信息的符号彼此不同时，维持包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息；以及
当所述第一倾角信息的符号和所述第二倾角信息的符号相同时，通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息。
12.根据权利要求8所述的方法，其中，所述存储的步骤包括以下步骤：仅在以下情况下通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息：所述停止时间等于或大于第一阈值时间；作为所述第一倾角信息与所述第二倾角信息之间的差异的偏差小于预定的阈值偏差；以及所述第一倾角信息的符号和所述第二倾角信息的符号相同。
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