CN109677397B - 泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质，泊车车轮自动调整方法包括以下步骤：获取车辆状态信息，判断所述车辆是否处于停车状态；如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。本发明同时考虑车辆状态以及坡度对泊车稳定性的影响，根据泊车的坡度，对车辆车轮进行不同角度的调整，减少由于泊车后车轮不会正对车辆部件造成的磨损，如减少转向零件、加速助力泵的老化或变形等；同时，启动时的车轮转角的再次判断确保行车时车轮处于回正状态，可以提高车辆再次行车的安全性。

Description

泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车控制领域，具体地说，涉及一种泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

日常停车过程中，驾驶员经常出现忘记到底打了几圈，车辆泊车后车轮可能并没有回正，车轮不回正时方向盘的齿轮和转向拉杆的齿条处于受力状态，久而久之就会造成相应零件加速老化或变形；车轮未回正，还相当于助力泵把油泵出来推动转向以后没有回油，助力泵里会形成负压，加速助力泵的老化，而且油管受到的压力也过大；此外，车轮未回正，车身的重量作用在前横拉杠而不是在前车架上，长期如此横拉杠就会变形，造成转向不精确、旷量过大，严重的会引起行驶中因方向抖动而引发事故。同时，当再次启动车轮未回正的车辆时，可能因为车轮没有回正直接加速而发生剐蹭等状况。

已有技术主要有通过外接一个显示器的方式实现对车轮位置的显示，但并没有自动调整轮胎回正的功能。常规车辆的电控助力转向(Electric Power Steering，EPS),汽车方向盘转角传感器(Steering Angle Sensor，SAS)、x方向的加速度传感器通过发动机点火信号(KL15)实现对控制单元的供电，因此，在系统断电后就无法实现自动转向，也就无法实现车辆熄火后车轮的自动回正的功能。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于通过一种轮胎位置自动调整方法、系统、设备及存储介质，本发明通过判断车辆状态信息以及车辆所处坡度，实现泊车后的车轮自动回正。

本发明的实施例还提供了一种泊车车轮自动调整方法，包括以下步骤：

获取车辆状态信息；

判断所述车辆是否处于停车状态；

如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；

如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

优选地，如果坡度不小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，判断所述方向盘转角角度是否大于第二设定角；

如果所述方向盘转角角度大于所述第二设定角，计算车轮回转第二设定角所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

优选地，如果坡度不小于所述第一设定值，通过坡度与泊车车轮安全转角的映射表查找所述第二设定角。

优选地，所述判断车辆是否处于停车状态包括如下步骤：

判断KL15是否断电；

如果是，则认为所述车辆处于停车状态。

优选地，所述判断所述车辆是否处于停车状态之后，还包括如下步骤：

如果车辆处于停车状态，接收到车门锁止信号之后，再获取车辆所处坡度。

优选地，通过读取加速度传感器测量值，计算加速度传感器测量值对应的坡度值获取车辆所处坡度。

优选地，通过方向盘转角传感器获取所述方向盘转角角度。

优选地，所述计算车轮回正所需的转向力矩步骤包括将方向盘转角传感器角度发送至电控助力转向装置，电控助力转向装置计算车轮回正所需的转向力矩。

优选地，所述泊车车轮自动调整方法还包括：

如果判断所述坡度不小于所述第一设定值后，判断是否接收到上电请求，如果收到所述上电请求，则上电并获取所述方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

优选地，如果所述坡度不小于所述第一设定值且接收到上电请求时，判断是否接收到车门解锁信号，如果没有接收到车门解锁信号，则获取所述方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

优选地，通过无线网络从用户端接收所述上电请求。

本发明的实施例还提供了一种泊车车轮自动调整系统，包括状态信息模块、坡度传感器模块、转角传感器模块、计算模块和驱动模块，其中：

所述状态信息模块获取车辆状态信息，判断所述车辆是否处于停车状态；

所述坡度传感器模块于车辆处于停车状态时，获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；

所述转角传感器模块于车辆处于停车状态且坡度小于第一设定值时获取方向盘转角角度，判断所述方向盘转角角度是否大于第二设定角，如果是，则启动车轮转向功能；

所述计算模块于车轮转向功能启动时，计算车轮回正所需的转向力矩；

所述驱动模块于车轮转向功能启动时根据所述转向力矩驱动车轮转动。

优选地，所述泊车车轮自动调整系统还包括无线接收模块，无线接收模块用于通过无线网络从用户端接收上电请求；

以及上电监测模块，用于监测是否接收到无线上电请求，如果接收到，则启动车轮转向功能。

本发明的实施例还提供了一种泊车车轮自动调整设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述泊车车轮自动调整方法的步骤。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现所述泊车车轮自动调整方法的步骤。

本发明的泊车车轮自动调整方法减少由于泊车后车轮不会正对车辆部件的造成的磨损，同时也可以提高车辆再次行车的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的泊车车轮自动调整方法的流程图；

图2为车辆停泊于坡道时本发明一实施例的泊车车轮自动调整方法的流程图；

图3为本发明一实施例泊车车轮自动调整系统的示意图；

图4为本发明一实施例的泊车车轮自动调整设的结构示意图；

图5为本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

图1为本发明一实施例的泊车车轮自动调整方法的流程图，本方法包括以下步骤：

S100、获取车辆状态信息；

S200、判断车辆是否处于停车状态，S200的步骤可以根据不同的车辆系统而不同，KL(Klemme)指的是车载电子控制单元的管脚。不同的管脚号码有不同的意义。此处KL15表示发动机点火信号，大部分车载电子控制单元只有在发动机点火后才能工作。此外，还有KL30表示车载电子控制单元供电源。在本发明的实施例中，通过KL15通电状态确认车辆的状态，如果KL15断电，系统则认为车辆处于停车状态；也可通过KL15断电附加车身控制器(Body control module，BCM)发出的锁车信号来判定车辆处于停车状态。车辆KL15断电以及车门落锁意味着驾驶员已经离开车，以保证后面步骤的车轮自动回正过程不被驾驶员感知。

如果车辆处于停车状态，S300、则获取车辆所处坡度，在本发明的一实施例中通过读取加速度传感器测量值(AX)，计算加速度传感器测量值对应的坡度值获取车辆所处坡度。其中：

︱AX︱＝Sinα，α为坡度；

在获取车辆所处坡度后，S400、判断坡度是否小于第一设定值，S500、则获取方向盘转角角度，S600、计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

S300和S400步骤实际是在泊车后车轮自动调整的过程中考虑坡度的影响，因为当车辆泊于较大坡度的道路时，一定的车轮转向角可以提高在坡道上停车的稳定性。第一设定值同样可根据的车型及车辆系统而设定。举例来说，如果将α坡度8.5度(︱AX︱为1.47)设置为第一设定值，则当车辆停泊在坡度小于8.5度的道路上时，系统会自动回正车轮；而大于8.5度时，则不执行车轮转向功能。

此外，坡度也可以采用其他方式进行表示，例如采用坡面的垂直高度h和水平方向的距离l的比值作为指示坡度的标识。

如果坡度大于第一设定值，则可执行S510步骤获取方向盘转角角度，S 610、判断方向盘转角角度是否大于第二设定角，第二设定角可以根据不同的坡度来确定。不同坡度的道路实际中对应一个泊车车轮安全转角，即坡度与泊车车轮安全转角的映射表，使得减少车轮过度转向的同时保证车辆停泊时的稳定性。即使车停在坡道上，如果泊车后方向盘转角角度过大，比如说大于保持稳定停车所需的角度(第二设定角)，则启动车轮转向功能。具体地，S710系统计算车轮回转至第二设定角所需的转向力矩，并根据转向力矩驱动车轮转动，相应的流程图可见图2。

本发明的一个实施例是通过方向盘转角传感器获取方向盘转角角度，系统将方向盘转角传感器角度发送至电控助力转向装置(Electric Power Steering，EPS)，电控助力转向装置计算车轮回正所需的转向力矩。

由于本发明的泊车车轮自动调整方法是在KL15断电和/或车辆落锁的情况下启动的，此时车轮自动调整是通过延时继电器KL30供电。具体过程如下：当KL15下电后，继电器模块控制接收到下电信号，同时接受来自ESP发出的车速信号，BCM发出的锁车信号后，将电源延迟一定时间后才下电。在实际中，有的车辆下电后，电子手刹模块会自动加紧，此时执行车轮转向功能时还需要EPS模块发送系统发送禁止电子手刹模块加紧，只有当车轮自动调整结束后，电子手刹模块才可以加紧车轮。

对于停泊于坡道的车辆，再次行车时还是存在车轮有一定转角的情况。因此，系统如果判断坡度不小于第一设定值(停泊于坡道)，还有判断是否接收到上电请求的步骤，此处的上电请求可以看成是再次启动车辆的请求，可通过判断延时继电器KL30是否上电等来确认，上电请求可以是物理钥匙的启动，也可是通过无线网络从用户端接收的请求。如果收到上电请求，系统则执行S600车轮回正步骤。

优选地，在用户发送上电请求后，并且用户并没有进入车辆时启用车轮自动回正步骤，用户对于车轮回正过程是基本上没有感知的。具体地，如果所述坡度不小于所述第一设定值，且接收到上电请求时，上电并判断是否接收到车门解锁信号，如果没有接收到车门解锁信号，则获取所述方向盘转角角度。

图3为本发明一实施例的泊车车轮自动调整系统的示意图，该系统包括状态信息模块11、坡度传感器模块12、转角传感器模块13、计算模块14和驱动模块15，其中：

所述状态信息模块11获取车辆状态信息，判断所述车辆是否处于停车状态；

所述坡度传感器模块12于车辆处于停车状态时，获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；

所述转角传感器模块13于车辆处于停车状态且坡度小于第一设定值时获取方向盘转角角度，所述计算模块14计算车轮回正所需的转向力矩；

所述驱动模块15于车轮转向功能启动时根据所述转向力矩驱动车轮转动。

本发明的泊车车轮自动调整系统还包括无线接收模块，用于通过无线网络从用户端接收上电请求；以及上电监测模块，用于监测是否接收到无线上电请求，如果接收到，则启动车轮转向功能。

实际中，用户端与车辆之间可以通过无线网络相连，网络协议包括但不限于如下协议中的至少一种：

基于Zigbee(Zigzag Flying of Bees，紫蜂)协议的网络协议；

基于无线组网规格Z-Wave的网络协议；

基于Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线保真)协议的网络协议；

基于BLE(Bluetooth Low Energy，蓝牙低功耗)协议的网络协议；

基于RF(Radio Frequency，射频)433协议的网络协议，该网络协议使用433Mhz频段；

基于RF2.4G协议的网络协议，该网络协议使用2.4Ghz频段；

基于射频RF5G协议的网络协议，该网络协议使用5Ghz频段。

因此，用户端可以是汽车遥控钥匙，或具有蓝牙功能的手机等。

下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图4显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行实现分拣泊车车轮自动调整方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上所述，本发明提供了一种一种泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质，泊车车轮自动调整方法包括以下步骤：获取车辆状态信息，判断所述车辆是否处于停车状态；如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。本发明根据泊车的坡度，对车辆车轮进行不同角度的调整，减少由于泊车后车轮不会正对车辆部件造成的磨损，如减少转向零件、加速助力泵的老化或变形等；同时，启动时的车轮转角的再次判断确保行车时车轮处于回正状态，可以提高车辆再次行车的安全性。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (10)

1.一种泊车车轮自动调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆状态信息；

判断所述车辆是否处于停车状态；

如果是，判断是否接收到车门锁止信号，如接受到车门锁止信号，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；

如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动；

如果坡度不小于所述第一设定值，通过坡度与泊车车轮安全转角的映射表查找第二设定角；

如果坡度不小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，判断所述方向盘转角角度是否大于所述第二设定角；

如果所述方向盘转角角度大于所述第二设定角，计算车轮回转至第二设定角所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动；

该方法还包括：

如果所述坡度不小于所述第一设定值且接收到上电请求时，判断是否接收到车门解锁信号，如果没有接收到车门解锁信号，则获取所述方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

2.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于停车状态包括如下步骤：

判断KL15是否断电；

如果是，则认为所述车辆处于停车状态。

3.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，通过读取加速度传感器测量值，计算加速度传感器测量值对应的坡度值获取车辆所处坡度。

4.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，通过方向盘转角传感器获取所述方向盘转角角度。

5.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，所述计算车轮回正所需的转向力矩步骤包括将方向盘转角传感器角度发送至电控助力转向装置，电控助力转向装置计算车轮回正所需的转向力矩。

6.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，通过无线网络从用户端接收所述上电请求。

7.一种泊车车轮自动调整系统，其特征在于，包括状态信息模块、坡度传感器模块、转角传感器模块、计算模块和驱动模块，其中：

所述状态信息模块获取车辆状态信息，判断所述车辆是否处于停车状态；

所述坡度传感器模块于车辆处于停车状态时，获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；

所述转角传感器模块于车辆处于停车状态且坡度不小于第一设定值时，通过坡度与泊车车轮安全转角的映射表查找第二设定角，并获取方向盘转角角度，所述坡度传感器模块还用于判断所述方向盘转角角度是否大于所述第二设定角；

所述转角传感器模块于车辆处于停车状态且坡度小于第一设定值且所述方向盘转角角度大于所述第二设定角时，所述计算模块计算车轮回转至第二设定角所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动；

所述驱动模块于车轮转向功能启动时根据所述转向力矩驱动车轮转动；

其中，所述判断所述车辆是否处于停车状态之后，还包括：

如果车辆处于停车状态，接收到车门锁止信号之后，再获取车辆所处坡度；

如果所述坡度不小于所述第一设定值且接收到上电请求时，判断是否接收到车门解锁信号，如果没有接收到车门解锁信号，则获取所述方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

8.根据权利要求7所述的泊车车轮自动调整系统，其特征在于，还包括无线接收模块，用于通过无线网络从用户端接收上电请求；

以及上电监测模块，用于监测是否接收到无线上电请求，如果接收到，则启动车轮转向功能。

9.一种泊车车轮自动调整设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6任意一项所述泊车车轮自动调整方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至6任意一项所述泊车车轮自动调整方法的步骤。

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