CN112829830B - 一种遥控转向的控制方法、控制器及控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例提供了一种遥控转向的控制方法、控制器及控制系统，其中控制方法，包括：接收遥控驾驶控制器发送的控制信号；当控制信号为回正信号时，响应回正信号，获取方向盘当前的转角信息；根据转角信息，确定待转角度和待转方向；根据待转角度、待转方向以及第一预设转速，生成回正指令并发送至助力电机。在本发明的实施例中，在当前车辆状态满足遥控转向条件时，用户可在车外通过遥控装置即可控制车辆转向，使得用户能观察到更多的信息，避免了在狭小车位进行停车或取车时，因用户的驾驶水平有限无法准确判断车辆当前转向是否满足空间需求导致的对车辆造成剐蹭，以及进而导致不必要的损失。
Description
技术领域
本发明涉及汽车遥控技术领域，特别涉及一种遥控转向的控制方法、控制器及控制系统。
背景技术
随着人们生活水平的提高，人们对车辆的需求也逐渐提高，且由于每个人的驾驶水平不一，使得部分用户在狭小车位进行停车或取车时，存在停车困难或取车困难的情况，因此，如何在个人驾驶水平不一的情况下，保证车辆的安全停车或取车，成为用户对车辆的一重要需求。
发明内容
本发明实施例要达到的技术目的是提供一种遥控转向的控制方法、控制器及控制系统，用以解决用户在狭小车位无法停车和取车的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种遥控转向的控制方法，应用于电动助力转向系统(Electric Power Steering，简称EPS)控制器，包括：
接收遥控驾驶控制器发送的控制信号，控制信号为遥控驾驶控制器接收到遥控装置发送的遥控信号，且确定当前车辆状态满足遥控转向条件时所发送；
当控制信号为回正信号时，响应回正信号，获取方向盘当前的转角信息；
根据转角信息，确定待转角度和待转方向；
根据待转角度、待转方向以及第一预设转速，生成回正指令并发送至助力电机。
具体地，如上所述的控制方法，遥控转向条件至少包括：车辆处于启动状态、车门处于关闭状态、助力转向系统处于正常状态、车速小于或等于预设车速、制动系统未启动、车辆的挡位信息与遥控信号中的转向信息相匹配。
优选地，如上所述的控制方法，在接收遥控驾驶控制器发送的控制信号的步骤之后，控制方法还包括：
当控制信号为进行指定转动方向的转向信号时，响应持续接收到的转向信号，获取转向信号中的转动方向；
根据转动方向以及第二预设转速，生成转向指令并持续发送至助力电机；
当持续接收的转向信号出现中断时，停止发送转向指令，并生成状态保持指令发送至助力电机。
具体地，如上所述的控制方法，第二预设转速小于第一预设转速。
优选地，如上所述的控制方法，在接收遥控驾驶控制器发送的控制信号的步骤之后，控制方法还包括：
获取控制信号中的转向信息以及车辆的车速和挡位信息；
当确定车速小于或等于预设车速，且挡位信息与转向信息相匹配时，响应控制信号。
具体地，如上所述的控制方法，确定挡位信息与转向信息相匹配的条件包括：
转向信息为回正或原地转向，且挡位信息为前进挡、空挡或倒挡；
或者，转向信息为前进转向，且挡位信息为前进挡；
或者，转向信息为倒退转向，且挡位信息为倒挡。
优选地，如上所述的控制方法，在接收遥控驾驶控制器发送的控制信号的步骤之后，控制方法还包括：检测助力转向系统的工作状态，并反馈至遥控驾驶控制器，其中，助力转向系统的工作状态包括：待机状态、转向中状态、转向完成状态和故障状态。
本发明的另一优选实施例还提供了一种电动助力转向系统EPS控制器，包括：
接收模块，用于接收遥控驾驶控制器发送的控制信号，控制信号为遥控驾驶控制器接收到遥控装置发送的遥控信号，且确定当前车辆状态满足遥控转向条件时所发送；
第一处理模块，用于当控制信号为回正信号时，响应回正信号，获取方向盘当前的转角信息；
第二处理模块，用于根据转角信息，确定待转角度和待转方向；
第三处理模块，用于根据待转角度、待转方向以及第一预设转速，生成回正指令并发送至助力电机。
优选地，如上所述的电动助力转向系统EPS控制器，还包括：
第四处理模块，用于当控制信号为进行指定转动方向的转向信号时，响应持续接收到的转向信号，获取转向信号中的转动方向；
第五处理模块，用于根据转动方向以及第二预设转速，生成转向指令并持续发送至助力电机；
第六处理模块，用于当持续接收的转向信号出现中断时，停止发送转向指令，并生成状态保持指令发送至助力电机。
优选地，如上所述的电动助力转向系统EPS控制器，还包括：
获取模块，用于获取控制信号中的转向信息以及车辆的车速和挡位信息；
第七处理模块，用于当确定车速小于或等于预设车速，且挡位信息与转向信息相匹配时，响应控制信号。
优选地，如上所述的电动助力转向系统EPS控制器，还包括：
第八处理模块，用于检测助力转向系统的工作状态，并反馈至遥控驾驶控制器，其中，助力转向系统的工作状态包括：待机状态、转向中状态、转向完成状态和故障状态。
本发明的又一优选实施例还提供了一种遥控转向控制系统，包括：遥控装置、遥控驾驶控制器以及助力转向系统，其中，助力转向系统包括：助力电机和如上所述的电动助力转向系统EPS控制器；
遥控驾驶控制器分别与遥控装置和电动助力转向系统EPS控制器通信连接，且电动助力转向系统EPS控制器与助力电机连接。
具体地，如上所述的遥控转向控制系统，遥控装置包括：设置车钥匙和/或移动终端。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种遥控转向的控制方法、控制器及控制系统，至少具有以下有益效果：
在本发明的实施例中，当电动助力转向系统EPS控制器接收到遥控驾驶控制发送的控制信号时，会对控制信号的种类进行判断，当确定控制信号为回正信号时，确定需要对当前车辆进行回正操作，使车辆的方向盘处于初始位置，即方向盘的转角为零，此时获取方向盘当前的转角信息，根据转角信息中当前的转角角度和转角方向，确定待转角度和待转方向，其中，待转角度与当前的转角角度相等，待转方向与当前的转角方向相反。根据待转角度、待转方向以及预设的第一预设转速可生成回正指令，回正指令发送至助力电机后，助力电机根据回正指令沿待转方向以第一预设转速转动待转角度，使方向盘回正后的转角为零。其中，控制信号为遥控驾驶控制器接收到遥控装置发送的遥控信号，且确定当前车辆状态满足遥控转向条件时所发送，使得在当前车辆状态满足遥控转向条件时，用户可在车外通过遥控装置即可控制车辆转向，使得用户能观察到更多的信息，避免了在狭小车位进行停车或取车时，因用户的驾驶水平有限无法准确判断车辆当前转向是否满足空间需求导致的对车辆造成剐蹭，以及进而导致不必要的损失。同时，只需发送一次用于回正的遥控信号即可控制车辆回正，提高了遥控车辆的便捷性。
附图说明
图1为本发明的遥控转向的控制方法的流程示意图之一；
图2为本发明的遥控转向的控制方法的流程示意图之二；
图3为本发明的遥控转向的控制方法的流程示意图之三；
图4为本发明的电动助力转向系统EPS控制器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
参见图1，本发明的一优选实施例提供了一种遥控转向的控制方法，应用于电动助力转向系统EPS控制器，包括：
步骤S101，接收遥控驾驶控制器发送的控制信号，控制信号为遥控驾驶控制器接收到遥控装置发送的遥控信号，且确定当前车辆状态满足遥控转向条件时所发送；
步骤S102，当控制信号为回正信号时，响应回正信号，获取方向盘当前的转角信息；
步骤S103，根据转角信息，确定待转角度和待转方向；
步骤S104，根据待转角度、待转方向以及第一预设转速，生成回正指令并发送至助力电机。
在本发明的实施例中，当电动助力转向系统EPS控制器接收到遥控驾驶控制发送的控制信号时，会对控制信号的种类进行判断，当确定控制信号为回正信号时，确定需要对当前车辆进行回正操作，使车辆的方向盘处于初始位置，即方向盘的转角为零，此时获取方向盘当前的转角信息，根据转角信息中当前的转角角度和转角方向，确定待转角度和待转方向，其中，待转角度与当前的转角角度相等，待转方向与当前的转角方向相反。根据待转角度、待转方向以及预设的第一预设转速可生成回正指令，回正指令发送至助力电机后，助力电机根据回正指令沿待转方向以第一预设转速转动待转角度，使方向盘回正后的转角为零。其中，控制信号为遥控驾驶控制器接收到遥控装置发送的遥控信号，且确定当前车辆状态满足遥控转向条件时所发送，使得在当前车辆状态满足遥控转向条件时，用户可在车外通过遥控装置即可控制车辆转向，使得用户能观察到更多的信息，避免了在狭小车位进行停车或取车时，因用户的驾驶水平有限无法准确判断车辆当前转向是否满足空间需求导致的对车辆造成剐蹭，以及进而导致不必要的损失。同时，只需发送一次用于回正的遥控信号即可控制车辆回正，提高了遥控车辆的便捷性。
具体地，如上所述的控制方法，遥控转向条件至少包括：车辆处于启动状态、车门处于关闭状态、助力转向系统处于正常状态、车速小于或等于预设车速、制动系统未启动、车辆的挡位信息与遥控信号中的转向信息相匹配。
在本发明的实施例中，遥控转向条件包括的上述条件是申请人选定的车辆安全的进行遥控转向的必要条件，可选地，本领域的技术人员在保证车辆安全且能正常遥控的基础上进行增加或减少条件均属于本申请的保护范围。
参见图2，优选地，如上所述的控制方法，在接收遥控驾驶控制器发送的控制信号的步骤S101之后，控制方法还包括：
步骤S201，当控制信号为进行指定转动方向的转向信号时，响应持续接收到的转向信号，获取转向信号中的转动方向；
步骤S202，根据转动方向以及第二预设转速，生成转向指令并持续发送至助力电机；
步骤S203，当持续接收的转向信号出现中断时，停止发送转向指令，并生成状态保持指令发送至助力电机。
在本发明的实施例中，当控制信号为进行指定方向的转向信号时，响应持续接收到的转向信号，确定转向信号中的指定的转动方向，根据转动方向以及第二预设转速，生成转向指令并持续发送至助力电机，助力电机在持续接收到转向指令时，根据转向指令中的转动方向以第二预设转速转动，即控制车辆缓慢向指定的方向转动，当持续接收到的转向信号中断时，确定方向盘当前的转角满足停车或取车需要，此时停止发送转向指令，并生成状态保持指令发送至助力电机，使得助力电机停止驱动转向并保持当前转角不变，有利于避免在车辆停车或取车过程中因颠簸导致转角改变，导致的车辆偏离预期路线导致的剐蹭等问题。其中，在控制助力转向时需要根据持续接收得到的转向信号，持续发送转向指令，便于用户精密控制方向盘的转角，避免因发送一次转向指令而转动的角度过多的情况出现。
可选地，当方向盘的转角达到左转或右转的极限时，停止发送转向指令，并生成状态保持指令发送至助力电机，同时发送限制反馈信号至遥控驾驶控制器，避免在方向盘转动到极限时，继续驱动助力电机对助力电机造成的损伤。
具体地，如上所述的控制方法，第二预设转速小于第一预设转速。
在本发明的实施例中，第二预设转速小于第一预设转速，其中，第一预设转速用于车辆回正，此时已确定最终的转角状态，将第一预设转速设置的较大能减小回正时间，进而提高提车或取车时的效率；第二预设转速用于车辆沿指定的转动方向转动，将第二预设转速设置的较小，有利于用户精密控制方向盘的转角，避免因发送一次转向指令而转动的角度过多的情况出现。
参见图3，优选地，如上所述的控制方法，在接收遥控驾驶控制器发送的控制信号的步骤S101之后，控制方法还包括：
步骤S301获取控制信号中的转向信息以及车辆的车速和挡位信息；
步骤S302当确定车速小于或等于预设车速，且挡位信息与转向信息相匹配时，响应控制信号。
具体地，如上所述的控制方法，确定挡位信息与转向信息相匹配的条件包括：
转向信息为回正或原地转向，且挡位信息为前进挡、空挡或倒挡；
或者，转向信息为前进转向，且挡位信息为前进挡；
或者，转向信息为倒退转向，且挡位信息为倒挡。
在本发明的实施例中，当接收到控制信号时，会获取控制信号中的转向信息以及车辆的车速和挡位信息，其中，车速是车辆安全停车或取车的重要标准之一，只有当车速小于或等于预设车速时，才能保证在对车辆进行遥控时，用户有充足的反应时间控制车辆停止，进而避免因操作不当导致的碰撞等情况的发生。车辆挡位关于车辆能否前进和后退，以转向信息为前进转向时为例，若挡位信息不为前进挡，则车辆不能提供前进的动力，因此也就不能根据控制信号进行转向，避免了不同控制方式的控制结果重复，以及用户对控制方式和控制结果不对应产生的困扰。
优选地，如上所述的控制方法，在接收遥控驾驶控制器发送的控制信号的步骤之后，控制方法还包括：检测助力转向系统的工作状态，并反馈至遥控驾驶控制器，其中，助力转向系统的工作状态包括：待机状态、转向中状态、转向完成状态和故障状态。
在发明的实施例中，电动助力转向系统EPS控制器在使用时还会检测助力转向系统的工作状态并反馈至遥控驾驶控制器，使得遥控驾驶控制器能根据当前助力转向系统的工作状态采取对应措施，例如，当助力转向系统处于待机状态时，遥控驾驶控制器响应遥控信号，发送控制信号以及唤醒信号至电动助力转向系统EPS控制器，在唤醒助力转向信号后根据控制信号转向；在助力转向系统处于转向中状态或故障状态时，遥控驾驶控制器不响应遥控信号或反馈助力转向系统状态至遥控装置；当助力转向系统处于转向完成状态时，遥控驾驶控制器响应遥控信号发送控制信号至电动助力转向系统EPS控制器。
参见图4，本发明的另一优选实施例还提供了一种电动助力转向系统EPS控制器，包括：
接收模块401，用于接收遥控驾驶控制器发送的控制信号，控制信号为遥控驾驶控制器接收到遥控装置发送的遥控信号，且确定当前车辆状态满足遥控转向条件时所发送；
第一处理模块402，用于当控制信号为回正信号时，响应回正信号，获取方向盘当前的转角信息；
第二处理模块403，用于根据转角信息，确定待转角度和待转方向；
第三处理模块404，用于根据待转角度、待转方向以及第一预设转速，生成回正指令并发送至助力电机。
优选地，如上所述的控制器，还包括：
第四处理模块，用于当控制信号为进行指定转动方向的转向信号时，响应持续接收到的转向信号，获取转向信号中的转动方向；
第五处理模块，用于根据转动方向以及第二预设转速，生成转向指令并持续发送至助力电机；
第六处理模块，用于当持续接收的转向信号出现中断时，停止发送转向指令，并生成状态保持指令发送至助力电机。
优选地，如上所述的控制器，还包括：
获取模块，用于获取控制信号中的转向信息以及车辆的车速和挡位信息；
第七处理模块，用于当确定车速小于或等于预设车速，且挡位信息与转向信息相匹配时，响应控制信号。
优选地，如上所述的控制器，还包括：
第八处理模块，用于检测助力转向系统的工作状态，并反馈至遥控驾驶控制器，其中，助力转向系统的工作状态包括：待机状态、转向中状态、转向完成状态和故障状态。
本发明的关于电动助力转向系统EPS控制器的装置实施例是与上述应用于电动助力转向系统EPS控制器的遥控转向的控制方法的实施例对应的装置实施例，上述控制方法的实施例中的所有实现手段均适用于该装置实施例中，也能达到相同的技术效果。
本发明的又一优选实施例还提供了一种遥控转向控制系统，包括：遥控装置、遥控驾驶控制器以及助力转向系统，其中，助力转向系统包括：助力电机和如上所述的电动助力转向系统EPS控制器；
遥控驾驶控制器分别与遥控装置和电动助力转向系统EPS控制器通信连接，且电动助力转向系统EPS控制器与助力电机连接。
在本发明的实施例中，遥控驾驶控制器分别与遥控装置和电动助力转向系统EPS控制器通信连接，且电动助力转向系统EPS控制器与助力电机连接；使得用户可通过遥控装置发送遥控信号，进而通过遥控驾驶装置和电动助力转向系统EPS控制器控制助力电机，改变方向盘的转角，进而控制车辆转向，用户可在车外通过遥控装置即可控制车辆转向，使得用户能观察到更多的信息，避免了在狭小车位进行停车或取车时，因用户的驾驶水平有限无法准确判断车辆当前转向是否满足空间需求导致的对车辆造成剐蹭，以及进而导致不必要的损失。
具体地，如上所述的遥控转向控制系统，遥控装置包括：设置车钥匙和/或移动终端。
在本发明的实施例中，遥控装置包括车钥匙和/或移动终端，其中，将车钥匙作为遥控装置时，由于车钥匙是车辆启动的必须品，能避免用户忘记携带其他设备而无法进行遥控的情况出现；将移动终端作为遥控装置，其中，移动终端包括手机、平板电脑等，还能便于用户通过移动终端的显示屏查看车辆状态，进而选择合适的控制方式。
此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种遥控转向的控制方法，应用于电动助力转向系统EPS控制器，其特征在于，包括：
接收遥控驾驶控制器发送的控制信号，所述控制信号为所述遥控驾驶控制器接收到遥控装置发送的遥控信号，且确定当前车辆状态满足遥控转向条件时所发送；
当所述控制信号为回正信号时，响应所述回正信号，获取方向盘当前的转角信息；
根据所述转角信息，确定待转角度和待转方向；
根据所述待转角度、所述待转方向以及第一预设转速，生成回正指令并发送至助力电机；
当所述控制信号为进行指定转动方向的转向信号时，响应持续接收到的所述转向信号，获取所述转向信号中的所述转动方向；
根据所述转动方向以及第二预设转速，生成转向指令并持续发送至所述助力电机，其中，所述第二预设转速小于所述第一预设转速；
当持续接收的所述转向信号出现中断时，停止发送所述转向指令，并生成状态保持指令发送至所述助力电机。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述遥控转向条件至少包括：车辆处于启动状态、车门处于关闭状态、助力转向系统处于正常状态、车速小于或等于预设车速、制动系统未启动、车辆的挡位信息与遥控信号中的转向信息相匹配。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述接收遥控驾驶控制器发送的控制信号的步骤之后，所述控制方法还包括：
获取所述控制信号中的转向信息以及车辆的车速和挡位信息；
当确定所述车速小于或等于预设车速，且所述挡位信息与所述转向信息相匹配时，响应所述控制信号。
4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，确定所述挡位信息与所述转向信息相匹配的条件包括：
所述转向信息为回正或原地转向，且所述挡位信息为前进挡、空挡或倒挡；
或者，所述转向信息为前进转向，且所述挡位信息为前进挡；
或者，所述转向信息为倒退转向，且所述挡位信息为倒挡。
5.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，在所述接收遥控驾驶控制器发送的控制信号的步骤之后，所述控制方法还包括：检测助力转向系统的工作状态，并反馈至所述遥控驾驶控制器，其中，所述助力转向系统的工作状态包括：待机状态、转向中状态、转向完成状态和故障状态。
6.一种电动助力转向系统EPS控制器，其特征在于，包括：接收模块，用于接收遥控驾驶控制器发送的控制信号，所述控制信号为所述遥控驾驶控制器接收到遥控装置发送的遥控信号，且确定当前车辆状态满足遥控转向条件时所发送；
第一处理模块，用于当所述控制信号为回正信号时，响应所述回正信号，获取方向盘当前的转角信息；
第二处理模块，用于根据所述转角信息，确定待转角度和待转方向；
第三处理模块，用于根据所述待转角度、所述待转方向以及第一预设转速，生成回正指令并发送至助力电机；
第四处理模块，用于当控制信号为进行指定转动方向的转向信号时，响应持续接收到的转向信号，获取转向信号中的转动方向；
第五处理模块，用于根据转动方向以及第二预设转速，生成转向指令并持续发送至助力电机，其中，所述第二预设转速小于所述第一预设转速；
第六处理模块，用于当持续接收的转向信号出现中断时，停止发送转向指令，并生成状态保持指令发送至助力电机。
7.一种遥控转向控制系统，其特征在于，包括：遥控装置、遥控驾驶控制器以及助力转向系统，其中，所述助力转向系统包括：助力电机和如权利要求6所述的电动助力转向系统EPS控制器；
所述遥控驾驶控制器分别与所述遥控装置和所述电动助力转向系统EPS控制器通信连接，且所述电动助力转向系统EPS控制器与所述助力电机连接。
8.根据权利要求7所述的遥控转向控制系统，其特征在于，所述遥控装置包括：设置车钥匙和/或移动终端。
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