WO2021104477A1

WO2021104477A1 - 一种自动泊车方法、装置及系统

Info

Publication number: WO2021104477A1
Application number: PCT/CN2020/132385
Authority: WO
Inventors: 郝鹏; 高通; 魏宏; 马炳旭; 张永财; 董卫星
Original assignee: 长城汽车股份有限公司
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2021-06-03
Also published as: JP2022553141A; CN110901631B; CN110901631A; EP4023516A1; KR20220093096A; EP4023516A4; US20220355791A1; JP7345061B2

Abstract

一种自动泊车方法、装置及系统，包括：在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息；根据操作信息，生成泊车控制指令；将泊车控制指令，发送至车辆，以供车辆根据泊车控制指令，完成自动泊车操作。移动终端在控制车辆进行自动泊车的过程中，将用户在移动终端输入的数据容量较大的操作信息，转化成数据容量较小的泊车控制指令，仅将泊车控制指令发送至车辆自动泊车系统控制器，以供车辆完成自动泊车，从而减小了自动泊车过程中移动终端与车辆之间的通信信息容量，进而提高了自动泊车过程的效率，同时也有利于拓展其他需要利用通讯数据资源的功能。

Description

一种自动泊车方法、装置及系统

本申请要求在2019年11月29日提交中国专利局、申请号为201911206064.6、名称为“一种自动泊车方法、装置及系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置及系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车已经成了人们出行必不可少的工具，但由于城市的停车空间有限，在有限的停车位中寻找车位，并成功泊车入位是驾驶员经常面对的问题，因此，自动泊车技术得到了快速的发展。

现有的自动泊车技术，是在进行自动泊车的过程中，在移动终端与汽车的自动泊车系统控制器连接之后，将驾驶员在移动终端中的操作数据，比如驾驶员在手机屏幕上按压的坐标数据，通过通信通道，持续不断的发送至汽车的自动泊车系统控制器，汽车的自动泊车系统控制器对操作数据进行计算和分析，判断该操作数据对应的驾驶员的意图，从而向车辆的相关系统发出继续泊车或停止泊车的信号，车辆的相关系统根据接收到的信号，执行相应的动作，从而完成泊车过程。

但是，在目前的方案中，采用汽车的自动泊车系统控制器来判断驾驶员的意图，因此，自动泊车系统控制器需要持续不断的通过通信通道，接收移动终端发送的驾驶员在移动终端中的操作数据，由于所述操作数据容量较大，因而会大量的占用通讯数据资源，降低自动泊车过程的效率，并且不利于拓展其他需要利用通讯数据资源的功能，同时会占用自动泊车系统控制器的资源。

发明内容

有鉴于此，本公开旨在提出一种自动泊车方法、装置及系统，以解决现有技术中移动终端直接将用户在移动终端输入的操作数据，发送至车辆自动泊车系统控制器，以供车辆完成自动泊车的过程中，由于操作数据容量较大，导致自动泊车过程的效率低下的问题。

为达到上述目的，本公开的技术方案是这样实现的：

一种自动泊车方法，应用于移动终端，所述方法包括：

在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息；

根据所述操作信息，生成泊车控制指令；

将所述泊车控制指令，发送至车辆，以供所述车辆根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

一种自动泊车方法，应用于包括自动泊车系统控制器的车辆，所述方法包括：

通过所述自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作；

获取所述车辆的档位信息；

根据所述预设操作和所述档位信息，生成自动泊车开始指令，并将所述自动泊车开始指令发送至移动终端，以使所述移动终端在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息，并根据所述操作信息，生成泊车控制指令，并将所述泊车控制指令，发送至车辆；

接收所述移动终端发送的泊车控制指令，并根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

一种自动泊车装置，应用于移动终端，所述装置包括：

第一接收模块，用于在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息；

第一生成模块，用于根据所述操作信息，生成泊车控制指令；

第一发送模块，用于将所述泊车控制指令，发送至车辆，以供所述车辆根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

一种自动泊车装置，应用于包括自动泊车系统控制器的车辆，所述装置包括：

第三接收模块，用于通过所述自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作；

获取模块，用于获取所述车辆的档位信息；

第二发送模块，用于根据所述预设操作和所述档位信息，生成自动泊车开始指令，并将所述自动泊车开始指令发送至移动终端，以使所述移动终端在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息，并根据所述操作信息，生成泊车控制指令，并将所述泊车控制指令，发送至车辆；

第四接收模块，用于接收所述移动终端发送的泊车控制指令，并根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

一种自动泊车系统，所述系统包括：移动终端和包括自动泊车系统控制器的车辆，其特征在于，所述移动终端和所述车辆之间通信连接；

所述车辆通过所述自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作；

所述车辆获取所述车辆的档位信息，并根据所述预设操作和所述档位信息，生成自动泊车开始指令，将所述自动泊车开始指令发送至移动终端；

所述移动终端在接收到所述自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息，并根据所述操作信息，生成泊车控制指令，将所述泊车控制指令发送至所述车辆；

所述车辆根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

相对于现有技术，本公开所述的一种自动泊车方法、装置及系统具有以下优势：

本公开实施例提供的一种自动泊车方法、装置及系统，包括：在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息；根据操作信息，生成泊车控制指令；将泊车控制指令，发送至车辆，以供车辆根据泊车控制指令，完成自动泊车操作。本公开中，移动终端在控制车辆进行自动泊车的过程中，将用户在移动终端输入的数据容量较大的操作信息，转化成数据容量较小的泊车控制指令，仅将泊车控制指令发送至车辆自动泊车系统控制器，以供车辆完成自动泊车，一方面，减小了自动泊车过程中移动终端与车辆之间的通信信息容量，进而提高了自动泊车过程的效率，同时也有利于拓展其他需要利用通讯数据资源的功能，另一方面，减轻了自动泊车系统控制器的计算量，此外，便于支持用户自定义操作信息，提高用户的使用体验度。

上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开实施例所述的一种自动泊车方法的步骤流程图；

图2为本公开实施例所述的一种自动泊车系统的架构简图；

图3为本公开实施例所述的一种移动终端泊出显示界面图；

图4为本公开实施例所述的另一种自动泊车方法的步骤流程图；

图5为本公开实施例所述的一种自动泊车方法的交互步骤流程图；

图6为本公开实施例所述的一种有效车位显示界面图；

图7为本公开实施例所述的一种手机APP的显示界面图；

图8为本公开实施例所述的另一种手机APP的显示界面图；

图9为本公开实施例所述的另一种手机APP的显示界面图；

图10为本公开实施例所述的另一种手机APP的显示界面图；

图11为本公开实施例所述的另一种手机APP的显示界面图；

图12为本公开实施例所述的另一种遥控泊车方法的交互步骤流程图；

图13为本公开实施例所述的一种遥控泊出方法的操作示意图；

图14为本公开实施例所述的一种自动泊车装置的结构框图；

图15为本公开实施例所述的另一种自动泊车装置的结构框图。

图16示意性地示出了用于执行根据本公开的方法的计算处理设备的框图；以及

图17示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本公开的方法的程序代码的存储单元。

具体实施例

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

参照图1，示出了本公开实施例所述的一种自动泊车方法的步骤流程图。

本公开实施例提供的一种自动泊车方法，应用于移动终端。

步骤101，在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息。

在该步骤中，若移动终端接收到自动泊车开始指令，则开始接收用户在移动终端中输入的操作信息。

所述自动泊车开始指令可以包括自动泊入开始指令和自动泊出开始指令中的任意一种，若所述自动泊车开始指令为自动泊入开始指令，则移动终端开始接收用户在移动终端中输入的操作信息，所述操作信息为用户针对车辆自动泊入的操作行为信息，若所述自动泊车开始指令为自动泊出开始指令，则移动终端开始接收用户在移动终端中输入的操作信息，所述操作信息为用户针对车辆自动泊出的操作行为信息。

具体的，参照图2，示出了本公开实施例所述的一种自动泊车系统的架构简图，自动泊入开始指令可以是由车辆上的自动泊车系统控制器50(Auto Parking Assist Electronic Control Unit，APA ECU)在接收到用户输入的预设操作，并获取车辆的档位信息之后，生成的自动泊入开始指令，APA ECU 50将生成的自动泊入开始指令发送至移动终端，所述移动终端可以是安装有自动泊车手机软件10(Application，APP)的手机，以供移动终端在接收到自动泊车开始指令之后，开始接收用户针对车辆自动泊入输入的操作信息，手机APP 10用于对用户的操作信息进行判断，将判断结果，即泊车控制指令提供给车辆APA ECU 50，并对车辆当前泊车信息进行显示。

在本公开实施例中，车辆的仪表板或多媒体显示屏上可以设置有自动泊入辅助按钮或开关，所述用户输入的预设操作，可以是用户在想要进行自动泊入车辆时，按下自动泊入辅助按钮或开关的操作，也可以是用户通过车辆中的语音采集模块，输入的开始自动泊入车辆的语音控制操作，进一步的，APA ECU 50可以通过整车网络获取到用户是否进行上述预设操作的信息。

同时，APA ECU 50在获取到用户输入了上述预设操作之后，进一步可以通过整车网络，从车辆变速箱控制单元90(Transmission Control Unit，TCU)获取车辆的档位信息，若车辆此时处于前进档或空档，则APA ECU 50生成自动泊入开始指令。

具体的，手机APP 10中可以设置有自动泊出选项，因而，自动泊出开始指令可以是用户在想要进行自动泊出车辆时，通过手机APP 10选择自动泊出之后，手机APP 10将用户的选择操作信息发送至APA ECU 50，或者在车辆的仪表板中可以设置有自动泊出辅助按钮或开关，用户在想要进行自动泊出车辆时，按下自动泊出辅助按钮或开关的操作，APA ECU 50可以通过整车网络获取到用户是否进行上述操作的信息，进一步的，APA ECU 50在获取到用户想要进行自动泊出车辆的操作信息之后，首先进行车辆自检，在检测到APA ECU 50系统和车辆关联系统没有故障的情况下，从车辆传感器60(SENSOR)获取车辆的环境信息，所述SENSOR 60可以包括用于检测车辆周围障碍物的车辆雷达传感器，和用于检测车辆周围环境的车载摄像头，根据所述环境信息生成车辆可泊出方向信息，并将所述可泊出方向信息发送至手机APP 10，手机APP 10在接收到可泊出方向信息，并将其显示在手机APP 10的显示屏中，参照图3，示出了本公开实施例提供的一种移动终端泊出显示界面图，所述可泊出方向信息为APA ECU 50系统根据车辆此时的环境信息，计算得到的车辆可以顺利泊出的多个方向，若手机APP 10接收到用户在显示屏上针对可泊出方向信息的选择操作信息之后，则生成目标泊出方向及自动泊出开始指令，同时，开始接收用户针对车辆自动泊出过程输入的操作信息。

需要说明的是，上述移动终端与车辆之间通信连接，从而在移动终端与车辆之间可以进行信息传输，车辆中的APA ECU系统与各关联系统之间，可以通过整车网络，完成系统之间的信息传输。

在本公开实施例中，参照图2，移动终端30与车辆40之间可以通过蓝牙进行通信连接和信息传输，具体的，在移动终端30可以包括手机APP 10和软件开发工具包20(Software Development Kit，SDK)，所述SDK 20与车辆蓝牙模块160一起构成蓝牙钥匙，用于为手机APP 10和车辆蓝牙模块160的信息交互提供接口并进行通信的安全加密；在车辆40中设置有蓝牙模块160，因而移动终端与车辆之间的信息传输过程具体为：手机APP 10将需要传输的信息通过SDK 20，转发至车辆40上的蓝牙模块160，蓝牙模块160再将所述信息通过整车网络发送至APA ECU 50，由于APA ECU 50与车辆中的各关联系统均可以通过整车网络进行信息传输，从而可以完成手机APP 10与车辆中的各关联系统之间的数据的双向通信。

在本公开实施例中，所述车辆中的各关联系统可以包括：

(1)车身电子稳定系统70(Electronic Stability Program，ESP)用于对车辆行驶距离信息进行反馈及执行制动；

(2)电动助力转向系统80(Electric Power Steering，EPS)用于对方向盘角度信息进行反馈及执行方向盘转动；

(3)变速箱控制单元90(Transmission Control Unit，TCU)用于对当前档位信息进行反馈及执行目标档位切换；

(4)安全带传感器100及座椅压力传感器110用于对当前车内人员状态信息进行反馈，为判定人员意图提供信息反馈；

(5)车身控制单元120(Body Control Unit，BCM)用于对车门状态进行反馈、进行车门锁控制，同时与PEPS进行状态交互；

(6)无钥匙进入/启动系统130(Passive Entrance Passive Start，PEPS)用于进行电源系统的切换管理，发动机的点火启动控制，防盗控制，钥匙指令接收与执行；

(7)电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，用于对发动机状态进行反馈及执行发动机熄火，同时与PEPS进行状态交互。

需要说明的是，APA ECU 50具有图像识别算法，用于对SENSOR 60的驱动及其所采集的信息进行筛选和计算处理，以确认车辆40的周边环境信息；用于对系统功能逻辑的判定与执行，包括对TCU 90档位信息的确认及目标档位信息的输出；对EPS 80当前转角信息的判定及目标转角的指令信息输出；对ESP 70输出的轮速脉冲信息的计算以判定车辆40行驶距离与目标值的差异，当与目标值一致时，请求ESP 70进行刹车控制；对PEPS 120 输出的车辆电源模式及ECU 140发送的发动机状态信息的采集，同时对电源模式及发动机状态发出目标模式及状态信息的指令；对BCM 120输出的车门状态等信息的采集及解闭锁指令的发送；对安全带传感器100、座椅压力传感器110的信息采集，作为执行功能的判定基础；对学习的路径地图信息进行存储记忆。

步骤102，根据所述操作信息，生成泊车控制指令。

在该步骤中，移动终端在接收到自动泊车开始指令后，接收用户终端针对自动泊车过程的操作信息，并根据所述操作信息，按照预设规则，识别用户的意图，将用户输入的操作信息转化为泊车控制指令。

可选的，所述操作信息可以包括：用户针对移动终端的显示屏的手势操作信息、按压操作信息、声音控制信息和针对所述移动终端的晃动操作信息中的任意一种。

可选的，在所述移动终端中预置有所述操作信息的选择选项，以及对应所述操作信息的预设操作轨迹，所述选择选项包括：手势操作选项、按压操作选项、声音控制选项和晃动操作选项，用户可以通过选择选项，自主选择用户在自动泊车过程中需要输入移动终端的操作信息，进一步的，用户还可以自定义设置对应所述操作信息的预设操作轨迹，便于支持用户自定义操作信息。

在本公开实施例中，在用户开启自动泊车过程后，移动终端需要采集用户的操作信息，从而确定用户对自动泊车过程是否在进行持续的监控，以及接收用户对自动泊车过程的介入及相应的指令。

例如，当操作信息为用户针对移动终端的显示屏的手势操作信息时，移动终端可以通过检测用户手指，与移动终端显示屏接触的坐标及接触压力，从而获得用户在移动终端显示屏上的手势操作信息，并基于一定的预设规则，确定手势操作信息对应的用户的意图，生成表征用户意图的泊车控制指令，并将所述泊车控制指令发送至车辆。

在本公开实施例中，所述预设规则即手势操作信息和所述泊车控制指令的对应关系，所述泊车控制指令可以包括：继续自动泊车信息和中断自动泊车信息，若所述泊车控制指令为继续自动泊车信息，则说明移动终端检测到用户持续在移动终端的显示屏上，输入与预设操作轨迹相同的手势操作，即此时用户在持续关注自动泊车过程，并且用户观察到正在进行自动泊车的车辆并未出现紧急状况，比如车辆泊车轨迹上出现影响泊车过程的障碍物，想要继续进行自动泊车。若所述泊车控制指令为中断自动泊车信息，则说明移动终端检测到用户并未持续在移动终端的显示屏上，输入与预设操作轨迹相同的手势操作，即此时用户在因一些原因，并未持续关注自动泊车过程，或者用户观察到正在进行自动泊车的车辆出现了紧急状况，比如车辆泊车轨迹上出现影响泊车过程的障碍物，想要中断自动泊车。

步骤103，将所述泊车控制指令，发送至车辆，以供所述车辆根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

在该步骤中，移动终端将步骤102中生成的泊车控制指令发送至车辆，以供车辆的APA ECU可以直接根据泊车控制指令，确定自动泊车过程中，车辆中各关联系统需要执行的各个指令，并将所述各个指令发送至对应的各个关联系统，以供各个关联系统执行所述指令，直至车辆最终完成自动泊车过程。

具体的，手机APP可以将泊车控制指令，通过手机蓝牙钥匙SDK，发送至车辆上的蓝牙模块，蓝牙模块再将泊车控制指令，通过整车网络发送至APA ECU，APA ECU在接收到泊车控制指令之后，可以直接根据泊车控制指令，确定自动泊车过程中，车辆中各关联系统需要执行的各个指令，并将所述各个指令发送至对应的各个关联系统，以供各个关联系统执行所述指令，直至车辆最终完成自动泊车过程。

例如，若车辆接收到的泊车控制指令为继续自动泊车信息，则说明此时用户在持续关注自动泊车过程，并且用户观察到正在进行自动泊车的车辆并未出现紧急状况，比如车辆泊车轨迹上出现影响泊车过程的障碍物，想要继续进行自动泊车，因而，APA ECU在接收到继续自动泊车信息之后，控制车辆中各关联系统继续进行自动泊车。

若车辆接收到的泊车控制指令为继续中断自动泊车信息，则说明移动终端检测到用户并未持续在移动终端的显示屏上，输入与预设操作轨迹相同的手势操作，即此时用户在因一些原因，并未持续关注自动泊车过程，或者用户观察到正在进行自动泊车的车辆出现了紧急状况，比如车辆泊车轨迹上出现影响泊车过程的障碍物，想要中断自动泊车，因而，APA ECU在接收到中断自动泊车信息之后，控制车辆中各关联系统中断自动泊车。具体的，APA ECU生成制动命令，并将该命令发送至ESP，以供ESP执行该制动命令，防止车辆在自动泊车过程中，与泊车范围内的突然出现的障碍物相撞；APA ECU生成方向盘停止转动命令，并将该命令发送至EPS，以供EPS执行该命令，使车辆方向盘停止自动泊车所需的转动；APA ECU生成档位变换命令，并将该命令发送至TCU，以供TCU执行该命令，使车辆在自动泊车过程中的所处档位，转换为空档或停车档。

综上所述，本公开实施例提供的一种自动泊车方法、装置及系统，应用于移动终端，包括：在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息；根据操作信息，生成泊车控制指令；将泊车控制指令，发送至车辆，以供车辆根据泊车控制指令，完成自动泊车操作。本公开实施例中，移动终端在控制车辆进行自动泊车的过程中，将用户在移动终端输入的数据容量较大的操作信息，转化成数据容量较小的泊车控制指令，仅将泊车控制指令发送至车辆自动泊车系统控制器，以供车辆完成自动泊车，一方面，减小了自动泊车过程中移动终端与车辆之间的通信信息容量，进而提高了自动泊车过程的效率，同时也有利于拓展其他需要利用通讯数据资源的功能，另一方面，减轻了自动泊车系统控制器的计算量，此外，便于支持用户自定义操作信息，提高用户的使用体验度。

参照图4，示出了本公开实施例所述的另一种自动泊车方法的步骤流程图。

本公开实施例提供的一种自动泊车方法，应用于包括自动泊车系统控制器的车辆。

步骤201，通过所述自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作。

在该步骤中，具有APA ECU的车辆，可以通过APA ECU，接收用户输入的预设操作，从而获取用户需要开启自动泊车的意图。

在本公开实施例中，所述用户输入的预设操作，可以是用户选择车辆执行自动泊车的操作，例如，在车辆的仪表板中设置有自动泊入辅助按钮或开关的情况下，所述用户输入的预设操作，可以是用户在想要进行自动泊入车辆时，按下自动泊入辅助按钮或开关的操作，进一步的，APA ECU就可以通过整车网络获取到用户是否进行上述预设操作的信息。

此外，在车辆的仪表板中设置有自动泊出辅助按钮或开关的情况下，用户在想要进行自动泊出车辆时，按下自动泊出辅助按钮或开关的操作，APA ECU就可以通过整车网络获取到用户是否进行上述操作的信息。

步骤202，获取所述车辆的档位信息。

在该步骤中，具有APA ECU的车辆，可以通过APA ECU，获取车辆的档位信息。

步骤203，根据所述预设操作和所述档位信息，生成自动泊车开始指令，并将所述自动泊车开始指令发送至移动终端，以使所述移动终端在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息，并根据所述操作信息，生成泊车控制指令，并将所述泊车控制指令，发送至车辆。

在该步骤中，APA ECU根据获取的预设操作和所述档位信息，分析所述预设操作对应的用户的意图，以及车辆当前的状态，生成自动泊车开始指令。

在本公开实施例中，若所述预设操作为自动泊入辅助按钮或开关被按下的操作，所述档位信息为车辆当前档位为前进档或空档，则说明此时用户想要车辆自动泊入，并且车辆处于正常行驶状态，因此，生成自动泊入的自动泊车开始指令；若所述预设操作为自动泊出辅助按钮或开关被按下的操作，所述档位信息为车辆当前档位为停车档，则说明此时用户想要车辆自动泊出，并且车辆处于停车状态，因此，生成自动泊出的自动泊车开始指令。

进一步的，APA ECU将生成的自动泊车开始指令发送至移动终端，以供移动终端根据自动泊车开始指令，开始接收用户为了对自动泊车过程进行监控，而输入的操作信息，移动终端根据操作信息，确定用户对于自动泊车过程进行控制的泊车控制指令。

步骤204，接收所述移动终端发送的泊车控制指令，并根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

在该步骤中，车辆通过APA ECU，接收移动终端发送的泊车控制指令，并直接根据所述泊车控制指令，完成自动泊车过程。

具体的，APA ECU在接收到泊车控制指令之后，可以直接根据泊车控制指令，确定自动泊车过程中，车辆中各关联系统需要执行的各个指令，并将所述各个指令发送至对应的各个关联系统，以供各个关联系统执行所述指令，直至车辆最终完成自动泊车过程。

综上所述，本公开实施例提供的一种自动泊车方法、装置及系统，应用于包括自动泊车系统控制器的车辆，包括：通过自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作；获取车辆的档位信息；根据预设操作和档位信息，生成自动泊车开始指令，并将自动泊车开始指令发送至移动终端；接收移动终端发送的泊车控制指令，并根据泊车控制指令，完成自动泊车操作。本公开实施例中，移动终端在控制车辆进行自动泊车的过程中，将用户在移动终端输入的数据容量较大的操作信息，转化成数据容量较小的泊车控制指令，仅将泊车控制指令发送至车辆自动泊车系统控制器，以供车辆完成自动泊车，一方面，减小了自动泊车过程中移动终端与车辆之间的通信信息容量，进而提高了自动泊车过程的效率，同时也有利于拓展其他需要利用通讯数据资源的功能，另一方面，减轻了自动泊车系统控制器的计算量，此外，便于支持用户自定义操作信息，提高用户的使用体验度。

参照图5，示出了本公开实施例所述的一种自动泊车方法的交互步骤流程图。

本公开实施例提供的一种自动泊车方法，应用于一种包括移动终端和车辆的自动泊车系统。

步骤301，所述车辆通过所述自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作。

该步骤具体可以参照上述步骤201，此处不再赘述。

步骤302，所述车辆获取所述车辆的档位信息。

该步骤具体可以参照上述步骤202，此处不再赘述。

步骤303，所述车辆获取车辆传感器发送的环境信息，生成有效车位信息，并接收用户针对所述有效车位信息的选择操作信息。

在步骤301之后，所述车辆可以在接收用户输入的预设操作之后，生成车辆环境信息反馈命令，并通过APA ECU将所述车辆环境信息反馈命令发送至安装在车辆上的SENSOR，所述SENSOR可以包括用于检测车辆周围障碍物的车辆雷达传感器，和用于检测车辆周围环境的车载摄像头，所述SENSOR在接收到车辆环境信息反馈命令之后，将车辆雷达传感器和车载摄像头采集到的车辆环境信息，反馈至APA ECU，进而，APA ECU可以根据车辆环境信息，判断车辆周围是否存在与有效车位尺寸匹配的不存在障碍物的有效空间，并将确定的有效空间作为有效车位信息。

优选的，所述有效空间可以是一个具有车位尺寸的空间，所述车位尺寸可以根据具体的车辆型号参数确定，所述车位尺寸可以为：6米×2.7米。

进一步的，参照图2，APA ECU 50可以将所述有效车位信息发送至车辆中的显示单元150，显示单元150在接收到有效车位信息之后，可以在显示单元150的显示界面中显示所述有效车位信息，并在显示单元的显示界面上设置提供用户选择目标泊车车位的选项，参照图6，示出了本公开实施例提供的一种有效车位显示界面图，图中A即为符合车位尺寸要求的有效空间，即可以进行自动泊车的有效车位，用户可以在如图6所示的界面中，选择A车位，将A车位确定为进行自动泊车的目车位。

此外，用户在车辆显示单元的显示界面上进行了针对有效车位信息的选择操作之后，车辆显示单元将用户的选择操作信息发送至APA ECU。

进一步的，若APA ECU接收到所述选择操作信息，一方面，说明在车辆的周边环境中，检测到了可以进行自动泊车的有效车位，另一方面，进一步说明用户确定需要进行自动泊车操作，并主动选择了自动泊车对应的有效车位。

可选的，参照图6，用户也可以在车辆显示单元的显示界面上选择“一键泊入”模式，从而车辆APA ECU控制车辆的各关联系统进行一键泊入车辆操作，将车辆泊入系统默认的车位。

步骤304，所述车辆生成刹车提醒信息并显示。

在该步骤中，若车辆接收到用户针对所述有效车位信息的选择操作信息，则生成刹车提醒信息，并在显示所述车辆的显示界面上，或者以语音的方式，提醒用户进行刹车操作，通过车辆的制动系统，使车辆停止，准备进行自动泊车过程。

步骤305，所述车辆获取车辆的车速信息，在所述车辆的车速为0千米/小时的情况下，生成车辆静止信息。

在步骤303之后，所述车辆可以生成车速信息反馈命令，并通过APA ECU将所述车速信息反馈命令发送至安装在车辆上ESP系统，所述ESP系统在获取车辆的当前车速之后，将所述车速信息反馈至APA ECU，进而，APA ECU在所述车辆的车速为0千米/小时的情况下，生成车辆静止信息。

步骤306，所述车辆在接收到车辆静止信息，以及接收到用户针对所述有效车位信息的选择操作的情况下，根据所述预设操作、所述档位信息、所述选择操作信息和所述车辆静止信息，生成所述自动泊车开始指令，并将所述自动泊车开始指令发送至移动终端。

在该步骤中，若车辆接收到所述车辆静止信息，则说明车辆此时处于静止状态，若车辆接收到用户针对所述有效车位信息的选择操作，则说明用户主动选择了自动泊车对应的有效车位，即此时用户想要车辆进行自动泊车过程，并且车辆的周边环境也符合自动泊车的条件，因此，车辆可以生成自动泊车开始指令，并将所述质量发送至移动终端，以供移动终端开始接收用户输入的操作信息。

在该步骤中，APA ECU根据获取的预设操作、档位信息、选择操作信息和车辆静止信息，分析所述预设操作对应的用户的意图，以及车辆当前的状态，生成自动泊车开始指令。

在本公开实施例中，若所述预设操作为自动泊入辅助按钮或开关被按下的操作，所述档位信息为车辆当前档位为前进档或空档，并接收到了所述选择操作信息以及车辆静止信息，则说明此时用户想要车辆自动泊入，并且车辆经过制动之后，由正常行驶状态改变为静止状态，同时，在车辆的周边环境中存在可以进行自动泊车的有效车位，并且用户主动选择了自动泊车对应的有效车位，即此时用户想要车辆进行自动泊车过程，并且车辆的周边环境也符合自动泊车的条件，因此，APA ECU生成自动泊出的自动泊车开始指令。

步骤307，所述移动终端在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息。

在该步骤中，所述操作信息可以包括：用户针对移动终端的显示屏的手势操作信息、按压操作信息、声音控制信息和针对所述移动终端的晃动操作信息中的任意一种，在本公开实施例中，移动终端接收用户输入的操作信息的目的，是使移动终端可以根据所述操作信息，从而判断用户对自动泊车过程是否在进行持续的监控，以及接收用户对自动泊车过程的介入及相应的指令。

步骤308，所述移动终端根据所述操作信息，生成泊车控制指令。

可选的，在本公开实施例的一种实现方式中，步骤308具体可以包括：

子步骤3081，所述移动终端在接收所述操作信息的过程中，每隔第一预设时间，将在所述第一预设时间内已接收到的部分操作信息，按照预设规则，转化为所述泊车控制指令。

在该步骤中，移动终端开始接收用户输入的操作信息，并在接收所述操作信息的过程中，每隔第一预设时间，将在第一预设时间内已接收到的部分操作信息，按照预设规则，转化为所述泊车控制指令。

可选的，所述预设规则可以包括：在所述操作信息与第一预设操作相匹配，且操作信息与第一预设操作相匹配的时间，大于或等于第二预设时间的情况下，生成的泊车控制指令为继续自动泊车信息；在所述操作信息与第一预设操作不匹配，或操作信息与所述第一预设操作相匹配的时间，小于第二预设时间的情况下，生成的泊车控制指令为中断自动泊车信息。

具体的，移动终端中的手机APP的显示界面上，可以显示预设图案，用户手指在所述显示界面上沿所述预设图案进行滑动的手势操作，即为第一预设操作，参照图7，示出了本公开实施例提供的一种手机APP的显示界面图，如图7所示，所述第一预设操作即为用户手指沿图形B进行滑动的手势操作，图形B即为预设图案。

优选地，所述预设图案可以由用户根据实际情况进行设置。

优选地，所述第一预设时间可以是一个固定的时间值，比如：0.2秒、0.4秒。

优选地，所述第二预设时间也可以是一个固定的时间值，比如：0.1秒、0.2秒。

具体的，若预设图案为图形B，第一预设时间为1秒，第二预设时间为0.8秒，则移动终端根据操作信息，生成泊车控制指令的具体过程可以为：移动终端接收用户在手机APP的显示界面中输入的操作信息，每间隔1秒钟，将在1秒钟内接收到的操作信息，与图形B进行比较，若在1秒钟内，所述操作信息与图形B的形状相匹配的时间超过0.8秒，则说明用户在手机APP的显示界面上按照图形B在持续滑动手指，即说明用户通过手机APP在持续监控车辆的自动泊车过程，此时，移动终端根据用户输入的操作信息，生成的泊车控制指令为继续自动泊车信息，在移动终端将继续自动泊车信息发送至车辆之后，车辆执行继续进行自动泊车的操作。

若在1秒钟内，所述操作信息与图形B的形状不匹配，或者相匹配的时间小于0.8秒，则说明用户并未在手机APP的显示界面上按照图形B在持续滑动手指，即说明用户并未通过手机APP在持续监控车辆的自动泊车过程，或者用户在车辆进行自动泊车的过程中，因为观察到存在影响车辆进行自动泊车的紧急状况，停止在手机APP的显示界面滑动手指，此时移动终端根据用户输入的操作信息，生成的泊车控制指令为中断自动泊车信息，在移动终端将中断自动泊车信息发送至车辆之后，车辆执行中断自动泊车的操作。

可选的，本公开实施例的另一种实现方式中，步骤308具体可以包括：

子步骤3082，所述移动终端在接收到完整的所述操作信息之后，将接收到的所述操作信息，按照预设规则，转化为所述泊车控制指令。

在该步骤中，移动终端开始接收用户输入的操作信息，并在接收所述操作信息的过程中，移动终端在检测到接收到完整的所述操作信息之后，可以将接受到的操作信息，按照预设规则，转化为所述泊车控制指令。

可选的，所述预设规则可以包括：在所述操作信息与第一预设操作相匹配，且所述操作信息与所述第一预设操作相匹配的时间，大于或等于第二预设时间的情况下，生成的所述泊车控制指令为继续自动泊车信息；在所述操作信息与所述第一预设操作不匹配，或所述操作信息与所述第一预设操作相匹配的时间，小于所述第二预设时间的情况下，生成的所述泊车控制指令为中断自动泊车信息。

具体的，移动终端中的手机APP的显示界面上，可以显示预设图案，用户手指在所述显示界面上沿所述预设图案进行滑动的手势操作，即为第一预设操作，如图7所示，所述第一预设操作即为用户手指沿图形B进行滑动的手势操作，图形B即为预设图案。

具体的，若预设图案为图形B，第二预设时间为0.8秒，则移动终端根据操作信息，生成泊车控制指令的具体过程可以为：移动终端接收用户在手机APP的显示界面中输入的操作信息，在检测到接收到完整的操作信息之后，即检测到用户手指接触手机APP的显示界面，到用户手指离开手机APP的显示界面，将接受到的完整的操作信息与图形B进行比较，若所述操作信息与图形B的形状相匹配的时间超过0.8秒，则说明用户在手机APP的显示界面上按照图形B在持续滑动手指，即说明用户通过手机APP在持续监控车辆的自动泊车过程，此时，移动终端根据用户输入的操作信息，生成的泊车控制指令为继续自动泊车信息，在移动终端将继续自动泊车信息发送至车辆之后，车辆执行继续进行自动泊车的操作。

若所述操作信息与图形B的形状不匹配，或者相匹配的时间小于0.8秒，则说明用户并未在手机APP的显示界面上按照图形B在持续滑动手指，即说明用户并未通过手机APP在持续监控车辆的自动泊车过程，或者用户在车辆进行自动泊车的过程中，因为观察到存在影响车辆进行自动泊车的紧急状况，停止在手机APP的显示界面滑动手指，此时移动终端根据用户输入的操作信息，生成的泊车控制指令为中断自动泊车信息，在移动终端将中断自动泊车信息发送至车辆之后，车辆执行中断自动泊车的操作。

可选的，子步骤3082具体可以包括：

子步骤30821，所述移动终端在接收到完整的所述操作信息之后，且所述移动终端与所述车辆之间的通信通道的吞吐率，小于吞吐率阈值的情况下，将接收到的所述操作信息，按照所述预设规则，转化为所述泊车控制指令。

在该步骤中，若所述吞吐率小于吞吐率阈值，则说明移动终端与所述车辆之间的通信能力较差，因此若间隔较短的时间，就发送根据操作信息生成的泊车控制指令，可能会造成移动终端与车辆之间的通信通道的堵塞，因而，选择在移动终端在接收到完整的所述操作信息之后，再将根据操作信息生成的泊车控制指令，发送至车辆，从而可以降低移动终端与车辆之间传输的数据量，从而提高整个自动泊车过程的效率。

可选的，所述操作信息包括：针对所述移动终端的显示屏的手势操作信息、按压操作信息、声音控制信息和针对所述移动终端的晃动操作信息中的任意一种。

可选的，在所述操作信息为针对所述移动终端的显示屏的手势操作信息，所述预设操作轨迹为预设手势操作轨迹的情况下，步骤308具体可以包括：

子步骤3083，所述移动终端在所述移动终端的显示屏上，显示预设手势操作轨迹及提示信息，所述提示信息用于提示用户输入所述操作信息。

在该步骤中，参照图8，示出了本公开实施例提供的另一种手机APP的显示界面图，在移动终端中的手机APP的显示界面上，显示预设手势操作轨迹C，以及用于提示用户输入操作信息的提示信息：“用手指持续滑动进行自动泊车”。

子步骤3084，所述移动终端在接收到所述操作信息，且所述操作信息与所述预设手势操作轨迹匹配的情况下，根据预设规则，生成的所述泊车控制指令为继续自动泊车信息。

在该步骤中，所述操作信息可以为针对所述移动终端的显示屏的手势操作信息，比较所述操作信息和预设手势操作轨迹，若操作信息与预设手势操作轨迹相匹配，且操作信息与所述第一预设操作相匹配的时间，大于或等于第二预设时间的情况下，生成的所述泊车控制指令为继续自动泊车信息，即说明用户在手机APP的显示界面上按照预设手势操作轨迹在持续滑动手指，即说明用户通过手机APP在持续监控车辆的自动泊车过程，此时，移动终端根据用户输入的操作信息，生成的泊车控制指令为继续自动泊车信息，在移动终端将继续自动泊车信息发送至车辆之后，车辆执行继续进行自动泊车的操作。

子步骤3085，所述移动终端在接收到所述操作信息，且所述操作信息与所述预设手势操作轨迹不匹配的情况下，根据所述预设规则，生成的所述泊车控制指令为中断自动泊车信息。

在该步骤中，所述操作信息可以为针对所述移动终端的显示屏的手势操作信息，比较所述操作信息和预设手势操作轨迹，若操作信息与预设手势操作轨迹不匹配，生成的所述泊车控制指令为继续自动泊车信息，即说明用户并未在手机APP的显示界面上按照预设手势操作轨迹在持续滑动手指，即说明用户并未通过手机APP在持续监控车辆的自动泊车过程，此时，移动终端根据用户输入的操作信息，生成的泊车控制指令为中断自动泊车信息，在移动终端将中断自动泊车信息发送至车辆之后，车辆执行中断自动泊车的操作。

步骤309，所述移动终端将所述泊车控制指令，发送至车辆，以供所述车辆根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

该步骤具体可以参照上述步骤103，此处不再赘述。

步骤310，所述车辆接收所述移动终端发送的泊车控制指令，并根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

该步骤具体可以参照上述步骤204，此处不再赘述。

步骤311，所述车辆获取所述车辆各关联系统发送的状态信息，生成车辆当前泊车信息，并将所述车辆当前泊车信息发送至所述移动终端。

在车辆进行自动泊车的过程中，车辆可以通过APA ECU获取车辆各关联系统发送的状态信息，根据所述车辆各关联系统发送的状态信息，生成车辆当前泊车信息，并将所述车辆当前泊车信息发送至移动终端。

在本公开实施例中，APA ECU可以通过BCM获取车门状态，若检测到车门开启，则在所述手机APP的显示界面上显示“车门开启”，生成的车辆当前泊车信息为可恢复中断泊车信息，若检测到车辆后背门开启，则在所述手机APP的显示界面上显示“车门开启”，生成的车辆当前泊车信息为可恢复中断泊车信息；APA ECU可以通过SENSOR获取车辆的周边环境信息，若检测到车辆周边存在障碍物，则在所述手机APP的显示界面上显示“探测到障碍物”，生成的车辆当前泊车信息为可恢复中断泊车信息；APA ECU可以通过蓝牙模块获取车辆与移动终端之间的距离，若检测到车辆与移动终端之间的距离超出安全距离，则在所述手机APP的显示界面上显示“蓝牙钥匙超出安全距离”，成的车辆当前泊车信息为可恢复中断泊车信息；APA ECU可以通过蓝牙模块，获取用户手指是否在手机APP的显示界面进行持续滑动操作，若检测到用户手指在手机APP的显示界面停止滑动，则在所述手机APP的显示界面上显示“驾驶员停止滑动操作”，生成的车辆当前泊车信息为可恢复中断泊车信息。

步骤312，所述移动终端接收所述车辆发送的车辆当前泊车信息并显示，所述车辆当前泊车信息为所述车辆各关联系统的状态信息。

参照图9，示出了本公开实施例提供的另一种手机APP的显示界面图，移动终端接收到车辆当前泊车信息之后，在移动终端中的手机APP的显示界面上，显示所述当前泊车信息。

可选的，所述车辆当前泊车信息包括正常泊车信息，可恢复中断泊车信息和不可恢复中断泊车信息中的任意一种。

在本公开实施例中，正常泊车信息可以包括：车辆的当前车速、车辆的泊车轨迹和车辆完成进度等信息；可恢复中断泊车信息可以包括：车门开启、蓝牙钥匙超出安全距离、驾驶员停止滑动操作和检测到影响泊车的障碍物等信息；不可恢复中断泊车信息可以包括：关联系统出现故障、方向盘/换挡杆/手刹被外力干预、泊车次数超过第一预设次数、车速超过预设速度、泊车时间超过第四预设时间值、可恢复中断超过第二预设次数、泊车中断时间超过第五预设时间值、车辆和移动终端之间通信连接中断和车辆后视镜折叠等信息。

优选的，所述第一预设次数可以为10次。

优选的，所述预设速度可以为7千米/小时。

优选的，所述第四预设时间值可以为4分钟。

优选的，所述第二预设次数可以为4次。

优选的，所述第五预设时间值可以为30秒。

可选的，在所述车辆当前泊车信息为所述可恢复中断泊车信息的情况下，所述方法还包括：

步骤313，所述移动终端在所述车辆当前泊车信息为正常泊车信息时，生成请求泊车恢复信息并显示。

在该步骤中，车辆当前泊车信息为可恢复中断泊车信息，即车辆此时自动泊车过程处于可以恢复的中断状态，若自动泊车过程是由于检测到存在影响车辆进行自动泊车的障碍物，而导致的自动泊车中断，在检测到所述障碍物被解除，即车辆当前泊车信息更改为正常泊车信息，此时，移动终端可以生成请求泊车恢复信息，并将所述请求泊车恢复信息显示在所述手机APP的显示界面上。

步骤314，所述移动终端若在所述第三预设时间内，接收到用户针对所述请求泊车恢复信息的第一确认信息，则生成泊车恢复信息，并将所述泊车恢复信息发送至所述车辆。

在该步骤中，手机APP的显示界面上显示有请求泊车恢复信息，若在第三预设时间内，接收到户针对所述请求泊车恢复信息的第一确认信息，则生成泊车恢复信息，并将所述泊车恢复信息发送至车辆。

步骤315，所述车辆接收所述移动终端发送的泊车恢复信息，并根据所述泊车恢复信息，生成泊车恢复指令，将所述泊车恢复指令发送至所述车辆各关联系统，以供所述车辆各关联系统完成所述自动泊车操作。

在该步骤中，车辆通过APA ECU接收到移动终端发送的泊车恢复信息，说明用户确认恢复自动泊车过程，因而APA ECU系统，生成泊车恢复指令，并将泊车恢复指令发送至车辆各关联系统，车辆各关联系统在接收到泊车恢复指令之后，按照所述泊车恢复指令，继续进行自动泊车操作，直至完成自动泊车过程。

可选的，参照图10，示出了本公开实施例提供的另一种手机APP的显示界面图，在完成自动泊车过程之后，移动终端可以在手机APP的显示界面上显示自动泊车已完成的信息，以提醒用户自动泊车完成。

可选的，参照图11，示出了本公开实施例提供的另一种手机APP的显示界面图，在自动泊车过程中，用户也可以在手机APP中结束自动泊车过程，如图11所示，在用户选择并确认结束自动泊车之后，移动终端可向车辆发送自动泊车暂停信号，车辆APA ECU及各关联系统暂停自动泊车操作，并等待后续信号，手机APP可以进行结束泊车二次确认，若用户继续选择结束自动泊车，则车辆结束自动泊车操作，若用户选择继续自动泊车，则车辆继续进行自动泊车操作。

可选的，在所述车辆当前泊车信息为所述不可恢复中断泊车信息的情况下，

所述方法还包括：

步骤316，所述移动终端生成泊车结束信息，并将所述泊车结束信息发送至所述车辆。

在该步骤中，车辆当前泊车信息为不可恢复中断泊车信息，即车辆此时自动泊车过程处于不可恢复的中断状态，因而移动终端生成泊车结束信息，并将所述泊车结束信息发送至车辆。

步骤317，所述车辆接收所述移动终端发送的泊车结束信息，并根据所述泊车结束信息，生成泊车结束指令，将所述泊车结束指令发送至所述车辆各关联系统，以供所述车辆各关联系统结束所述自动泊车操作。

在该步骤中，车辆通过APA ECU接收到移动终端发送的泊车结束信息，车辆通过APA ECU系统，生成泊车结束指令，并将泊车结束指令发送至车辆各关联系统，车辆各关联系统在接收到泊车结束指令之后，按照所述泊车结束指令，结束自动泊车过程。

在上述实施例的基础上，本公开实施例还提供了一种自动泊车方法。

参照图12，示出了本公开实施例所述的另一种遥控泊车方法的交互步骤流程图，所述遥控泊车方法是另一种形式的自动泊车，应用于包括驾驶员、手机APP、车载蓝牙模块(Bluetooth Module，BTM)、车载主机HU和APA ECU的应用场景，具体包括：

S1，驾驶员选择遥控泊入。

在该步骤中，驾驶员在车载主机HU中选择遥控泊入模式，控制车辆开始进行遥控泊入过程。

S2，车载主机HU将遥控泊入指令发送至APA ECU。

在该步骤中，车载主机HU检测到驾驶员选择遥控泊入之后，生成遥控泊入指令，并将所述遥控泊入指令发送至车辆的APA ECU。

具体的，所述遥控泊入指令为：HU_ParkModeReq＝Ox2:Select remote parking。

在该步骤中，S3，遥控泊车请求。

APA ECU系统在接收到遥控泊入指令之后，遥控泊车请求，并将所述遥控泊车请求发送至BTM。

具体的，所述遥控泊车请求为：RmtParkingRequest＝Ox1:Request park in。

S4，打开手机APP。

在该步骤中，驾驶员打开安装在移动终端中，用于遥控泊车的手机APP。

S5，蓝牙连接及认证。

在该步骤中，手机APP向BTM进行蓝牙连接及认证。

S6，认证成功。

在该步骤中，BTM进行手机APP发送的蓝牙连接请求的认证，并将认证成功信息发送至手机APP，即说明手机与车辆之间成功完成蓝牙连接。

S7，手机APP连接情况。

在该步骤中，BTM在对手机APP发送的蓝牙连接请求进行认证之后，将手机APP与BTM的连接情况发送至APA ECU，具体的，BTM发送的信息为：RmtCtrlCnnctSts＝Ox1:Connection。

S8，发送文字提示。

在该步骤中，APA ECU在接收到手机APP的连接情况之后，生成请求确认开始进行遥控泊车的文字提示，并将所述文字提示发送至BTM。

具体的，所述请求确认开始进行遥控泊车的文字提示为：HAP_TextDisp＝Ox34:please confirm to start parking。

S9，通知跳转到泊车界面。

在该步骤中，BTM在接收到请求确认开始进行遥控泊车的文字提示之后，通知手机APP跳转到泊车界面。

S10，反馈已经在泊车界面。

在该步骤中，手机APP跳转至泊车界面，并将手机APP已经在泊车界面的状态反馈至BTM。

S11，用户持续滑动手机。

在该步骤中，用户在观察到手机APP处于泊车界面之后，持续滑动手机。

S12，用户持续滑动手机。

在该步骤中，手机APP在接收用户持续滑动手机的操作，并将用户持续滑动手机的信息发送至BTM。

S13，发送用户控制状态。

在该步骤中，BTM将用户的控制状态信息发送至APA ECU，所述控制状态即为上述用户持续滑动手机。

具体的，所述用户的控制状态信息为：RmtReqParking＝Ox1:user sliding circle。

S14，发送泊车准备信息。

在该步骤中，APA ECU接收到用户的控制状态之后，生成表示车辆可以开始进行泊车的泊车准备信息，并将所述泊车准备信息发送至BTM。

具体的，所述泊车准备信息为：HAP_TextDisp＝Ox12:Auto parking be ready to break。

S15，通知跳转到泊车进行中界面。

在该步骤中，BTM在接收到泊车准备信息之后，通知手机APP跳转至泊车进行中界面。

S16，车辆泊入。

在该步骤中，APA ECU控制车辆各关联系统，进行车辆泊入。

S17，发送问题提示：泊入成功。

在该步骤中，APA ECU完成车辆泊入之后，生成表示车辆泊入成功的文字提示，并将所述文字提示发送至BTM。

具体的，所述表示车辆泊入成功的文字提示为：Ox19:Parking finished。

S18，切换至泊车成功界面，请求驾驶员确认是否熄火。

在该步骤中，BTM在接收到车辆泊入成功的文字提示之后，通知手机APP切换至泊车成功界面，并在所述泊车成功界面中请求驾驶员确认是否熄火。

S19，驾驶员确认熄火。

在该步骤中，驾驶员可以通过手机APP的泊车成功界面，确认车辆可以熄火。

S20，请求熄火。

在该步骤中，手机APP在接收到驾驶员确认熄火的操作之后，向BTM 发送请求熄火信息。

S21，熄火、升窗、锁门。

在该步骤中，BTM在接收到手机APP发送的请求熄火信息之后，控制车辆进行熄火、升窗、锁门等操作。

参照图13，示出了本公开实施例所述的一种遥控泊出方法的操作示意图，图13中示意性的给出了车辆在遥控泊出过程中，手机APP的多幅显示界面，具体包括：

A1：APP初始界面。

在该界面中，显示移动终端中用于遥控播出车辆的手机APP的初始界面，在该界面中，可以设置用户选择遥控泊出、遥控泊入的选项。

A2：遥控选择界面。

用户在APP初始界面选择遥控泊出选项之后，手机APP显示A2界面，在该界面中，用户可以再次确认是否进入遥控泊出，若用户选择是，则手机APP显示A3界面，若用户选择是，则手机APP重新显示A1界面。

A3：系统自检界面。

用户在A2界面中选择遥控泊出之后，车辆各系统进行自检，并将自检结果显示在A3界面中，所述自检结果可以包括APA ECU的自身故障，也可以包括各关联系统的故障。

具体的，若自检结果显示车辆中存在故障，则手机APP重新显示A1界面，若自检结果显示车辆中不存在故障，则手机APP显示A4、A5或A6界面。

A4：车辆前方畅通提示界面。

若车辆检测到车辆的前方畅通，即用户可以自行将车辆泊出，而不需要开启车辆遥控泊出，则显示A4界面。

A5：出位方向选择界面。

若车辆检测到车辆多个方向均可以泊出，则在A5界面中显示多个出位方向，以供用户选择。

A6：确认出位方向界面。

若车辆在非前方检测到一个方向可以泊出，则在A5界面中显示该泊出方向，并提示用户确认该出位方向。

A7：用户操作输入界面。

在用户确认出位方向之后，显示A7界面，提示用户输入操作信息。

在上述实施例的基础上，本公开实施例还提供了一种自动泊车装置。

参照图14，示出了本公开实施例所述的应用于移动终端的一种自动泊车装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

第一接收模块401，用于在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息；

第一生成模块402，用于根据所述操作信息，生成泊车控制指令；

可选的，所述第一生成模块402可以包括：

第一转化子模块，用于在接收所述操作信息的过程中，每隔第一预设时间，将在所述第一预设时间内已接收到的部分操作信息，按照预设规则，转化为所述泊车控制指令。

可选的，所述第一生成模块402还可以包括：

第二转化子模块，用于在接收到完整的所述操作信息之后，将接收到的所述操作信息，按照预设规则，转化为所述泊车控制指令。

可选的，所述预设规则，包括：

在所述操作信息与第一预设操作相匹配，且所述操作信息与所述第一预设操作相匹配的时间，大于或等于第二预设时间的情况下，生成的所述泊车控制指令为继续自动泊车信息；

在所述操作信息与所述第一预设操作不匹配，或所述操作信息与所述第一预设操作相匹配的时间，小于所述第二预设时间的情况下，生成的所述泊车控制指令为中断自动泊车信息。

可选的，所述第二转化子模块，可以包括：

转化单元，用于在接收到完整的所述操作信息之后，且所述移动终端与所述车辆之间的通信通道的吞吐率，小于吞吐率阈值的情况下，将接收到的所述操作信息，按照所述预设规则，转化为所述泊车控制指令。

可选的，在所述移动终端中预置有所述操作信息的选择选项，以及对应所述操作信息的预设操作轨迹，所述选择选项包括：手势操作选项、按压操作选项、声音控制选项和晃动操作选项。

可选的，在所述操作信息为针对所述移动终端的显示屏的手势操作信息，所述预设操作轨迹为预设手势操作轨迹的情况下，所述第一生成模块402可以包括：

显示子模块，用于在所述移动终端的显示屏上，显示预设手势操作轨迹及提示信息，所述提示信息用于提示用户输入所述操作信息；

第一生成子模块，用于在接收到所述操作信息，且所述操作信息与所述预设手势操作轨迹匹配的情况下，根据预设规则，生成的所述泊车控制指令为继续自动泊车信息；

第二生成子模块，用于在接收到所述操作信息，且所述操作信息与所述预设手势操作轨迹不匹配的情况下，根据所述预设规则，生成的所述泊车控制指令为中断自动泊车信息。

可选的，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述车辆发送的车辆当前泊车信息并显示，所述车辆当前泊车信息为所述车辆各关联系统的状态信息。

可选的，在所述车辆当前泊车信息为所述可恢复中断泊车信息的情况下，所述装置还包括：

第二生成模块，用于在所述车辆当前泊车信息为正常泊车信息时，生成请求泊车恢复信息并显示；

第三生成模块，用于若在所述第三预设时间内，接收到用户针对所述请求泊车恢复信息的第一确认信息，则生成泊车恢复信息，并将所述泊车恢复信息发送至所述车辆。

可选的，在所述车辆当前泊车信息为所述不可恢复中断泊车信息的情况下，所述装置还包括：

第四生成模块，用于生成泊车结束信息，并将所述泊车结束信息发送至所述车辆。

第一发送模块403，用于将所述泊车控制指令，发送至车辆，以供所述车辆根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

综上所述，本申请提供的一种自动泊车装置，包括：通过自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作；获取车辆的档位信息；根据预设操作和档位信息，生成自动泊车开始指令，并将自动泊车开始指令发送至移动终端；接收移动终端发送的泊车控制指令，并根据泊车控制指令，完成自动泊车操作。本公开实施例中，移动终端在控制车辆进行自动泊车的过程中，将用户在移动终端输入的数据容量较大的操作信息，转化成数据容量较小的泊车控制指令，仅将泊车控制指令发送至车辆自动泊车系统控制器，以供车辆完成自动泊车，一方面，减小了自动泊车过程中移动终端与车辆之间的通信信息容量，进而提高了自动泊车过程的效率，同时也有利于拓展其他需要利用通讯数据资源的功能，另一方面，减轻了自动泊车系统控制器的计算量，此外，便于支持用户自定义操作信息，提高用户的使用体验度。

参照图15，示出了本公开实施例所述的应用于包括自动泊车系统控制器的车辆的一种自动泊车装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

第三接收模块501，用于通过所述自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作；

获取模块502，用于获取所述车辆的档位信息；

第二发送模块503，用于根据所述预设操作和所述档位信息，生成自动泊车开始指令，并将所述自动泊车开始指令发送至移动终端，以使所述移动终端在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息，并根据所述操作信息，生成泊车控制指令，并将所述泊车控制指令，发送至车辆；

第四接收模块504，用于接收所述移动终端发送的泊车控制指令，并根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。

可选的，所述装置还包括：

第五生成模块，用于获取所述车辆各关联系统发送的状态信息，生成车辆当前泊车信息，并将所述车辆当前泊车信息发送至所述移动终端。

第六生成模块，用于接收所述移动终端发送的泊车恢复信息，并根据所述泊车恢复信息，生成泊车恢复指令，将所述泊车恢复指令发送至所述车辆各关联系统，以供所述车辆各关联系统完成所述自动泊车操作。

第七生成模块，用于接收所述移动终端发送的泊车结束信息，并根据所述泊车结束信息，生成泊车结束指令，将所述泊车结束指令发送至所述车辆各关联系统，以供所述车辆各关联系统结束所述自动泊车操作。

可选的，所述第二发送模块503，可以包括：

获取子模块，用于获取车辆传感器发送的环境信息，生成有效车位信息，并接收用户针对所述有效车位信息的选择操作信息；获取车辆的车速信息，在所述车辆的车速为0千米/小时的情况下，生成车辆静止信息；

第三生成子模块，用于生成刹车提醒信息并显示；

第四生成子模块，用于获取车辆的车速信息，在所述车辆的车速为0千米/小时的情况下，生成车辆静止信息；

第五生成子模块，用于在接收到车辆静止信息，以及接收到用户针对所述有效车位信息的选择操作的情况下，根据所述预设操作、所述档位信息、所述选择操作信息和所述车辆静止信息，生成所述自动泊车开始指令，并将所述自动泊车开始指令发送至移动终端。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本公开的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本公开实施例的计算处理设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本公开还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本公开的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图16示出了可以实现根据本公开的方法的计算处理设备。该计算处理设备传统上包括处理器1010和以存储器1020形式的计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器1020可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器1020具有用于执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码1031的存储空间1030。例如，用于程序代码的存储空间1030可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码1031。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为如参考图17所述的便携式或者固定存储单元。该存储单元可以具有与图16的计算处理设备中的存储器1020类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元包括计算机可读代码1031’，即可以由例如诸如1010之类的处理器读取的代码，这些代码当由计算处理设备运行时，导致该计算处理设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。

本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本公开的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本公开的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本公开可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

一种自动泊车方法，应用于移动终端，其特征在于，所述方法包括：

在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息；

根据所述操作信息，生成泊车控制指令；

将所述泊车控制指令，发送至车辆，以供所述车辆根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作信息，生成泊车控制指令的步骤，包括：

在接收所述操作信息的过程中，每隔第一预设时间，将在所述第一预设时间内已接收到的部分操作信息，按照预设规则，转化为所述泊车控制指令。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作信息，生成泊车控制指令的步骤，包括：

在接收到完整的所述操作信息之后，将接收到的所述操作信息，按照预设规则，转化为所述泊车控制指令。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在接收到完整的所述操作信息之后，将接收到的所述操作信息，按照预设规则，转化为所述泊车控制指令的步骤，包括：

在接收到完整的所述操作信息之后，且所述移动终端与所述车辆之间的通信通道的吞吐率，小于吞吐率阈值的情况下，将接收到的所述操作信息，按照所述预设规则，转化为所述泊车控制指令。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作信息包括：针对所述移动终端的显示屏的手势操作信息、按压操作信息、声音控制信息和针对所述移动终端的晃动操作信息中的任意一种。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述移动终端中预置有所述操作信息的选择选项，以及对应所述操作信息的预设操作轨迹，所述选择选项包括：手势操作选项、按压操作选项、声音控制选项和晃动操作选项。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述操作信息为针对所述移动终端的显示屏的手势操作信息，所述预设操作轨迹为预设手势操作轨迹的情况下，所述根据所述操作信息，生成泊车控制指令的步骤包括：

在所述移动终端的显示屏上，显示所述预设手势操作轨迹及提示信息，所述提示信息用于提示用户输入所述操作信息；

在接收到所述操作信息，且所述操作信息与所述预设手势操作轨迹匹配的情况下，根据预设规则，生成的所述泊车控制指令为继续自动泊车信息；

在接收到所述操作信息，且所述操作信息与所述预设手势操作轨迹不匹配的情况下，根据所述预设规则，生成的所述泊车控制指令为中断自动泊车信息。
根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预设规则，包括：

在所述操作信息与第一预设操作相匹配，且所述操作信息与所述第一预设操作相匹配的时间，大于或等于第二预设时间的情况下，生成的所述泊车控制指令为继续自动泊车信息；

在所述操作信息与所述第一预设操作不匹配，或所述操作信息与所述第一预设操作相匹配的时间，小于所述第二预设时间的情况下，生成的所述泊车控制指令为中断自动泊车信息。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述泊车控制指令，发送至车辆的步骤之后，所述方法还包括：

接收所述车辆发送的车辆当前泊车信息并显示，所述车辆当前泊车信息为所述车辆各关联系统的状态信息。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述车辆当前泊车信息包括正常泊车信息，可恢复中断泊车信息和不可恢复中断泊车信息中的任意一种。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述车辆当前泊车信息为所述可恢复中断泊车信息的情况下，在所述接收所述车辆发送的车辆当前泊车信息并显示的步骤之后，所述方法还包括：

在所述车辆当前泊车信息为正常泊车信息时，生成请求泊车恢复信息并显示；

若在所述第三预设时间内，接收到用户针对所述请求泊车恢复信息的第一确认信息，则生成泊车恢复信息，并将所述泊车恢复信息发送至所述车辆。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述车辆当前泊车信息为所述不可恢复中断泊车信息的情况下，在所述接收所述车辆发送的车辆当前泊车信息并显示的步骤之后，所述方法还包括：

生成泊车结束信息，并将所述泊车结束信息发送至所述车辆。
一种自动泊车方法，应用于包括自动泊车系统控制器的车辆，其特征在于，所述方法包括：

通过所述自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作；

获取所述车辆的档位信息；

根据所述预设操作和所述档位信息，生成自动泊车开始指令，并将所述自动泊车开始指令发送至移动终端，以使所述移动终端在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息，并根据所述操作信息，生成泊车控制指令，并将所述泊车控制指令，发送至车辆；

接收所述移动终端发送的泊车控制指令，并根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述接收所述移动终端发送的泊车控制指令的步骤之后，所述方法还包括：

获取所述车辆各关联系统发送的状态信息，生成车辆当前泊车信息，并将所述车辆当前泊车信息发送至所述移动终端。
根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述车辆当前泊车信息包括正常泊车信息，可恢复中断泊车信息和不可恢复中断泊车信息中的任意一种。
根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述车辆当前泊车信息为所述可恢复中断泊车信息的情况下，在所述获取所述车辆各关联系统发送的状态信息，生成车辆当前泊车信息，并将所述车辆当前泊车信息发送至所述移动终端的步骤之后，所述方法还包括：

接收所述移动终端发送的泊车恢复信息，并根据所述泊车恢复信息，生成泊车恢复指令，将所述泊车恢复指令发送至所述车辆各关联系统，以供所述车辆各关联系统完成所述自动泊车操作。
根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述车辆当前泊车信息为所述不可恢复中断泊车信息的情况下，在所述获取所述车辆各关联系统发送的状态信息，生成车辆当前泊车信息，并将所述车辆当前泊车信息发送至所述移动终端的步骤之后，所述方法还包括：

接收所述移动终端发送的泊车结束信息，并根据所述泊车结束信息，生成泊车结束指令，将所述泊车结束指令发送至所述车辆各关联系统，以供所述车辆各关联系统结束所述自动泊车操作。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设操作和所述档位信息，生成自动泊车开始指令，并将所述自动泊车开始指令发送至移动终端的步骤包括：

获取车辆传感器发送的环境信息，生成有效车位信息，并接收用户针对所述有效车位信息的选择操作信息；

生成刹车提醒信息并显示；

获取车辆的车速信息，在所述车辆的车速为0千米/小时的情况下，生成车辆静止信息；

在接收到车辆静止信息，以及接收到用户针对所述有效车位信息的选择操作的情况下，根据所述预设操作、所述档位信息、所述选择操作信息和所述车辆静止信息，生成所述自动泊车开始指令，并将所述自动泊车开始指令发送至移动终端。
一种自动泊车装置，应用于移动终端，其特征在于，所述装置包括：

第一接收模块，用于在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息；

第一生成模块，用于根据所述操作信息，生成泊车控制指令；

第一发送模块，用于将所述泊车控制指令，发送至车辆，以供所述车辆根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。
一种自动泊车装置，应用于包括自动泊车系统控制器的车辆，其特征在于，所述装置包括：

第三接收模块，用于通过所述自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作；

获取模块，用于获取所述车辆的档位信息；

第二发送模块，用于根据所述预设操作和所述档位信息，生成自动泊车开始指令，并将所述自动泊车开始指令发送至移动终端，以使所述移动终端在接收到自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息，并根据所述操作信息，生成泊车控制指令，并将所述泊车控制指令，发送至车辆；

第四接收模块，用于接收所述移动终端发送的泊车控制指令，并根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。
一种自动泊车系统，所述系统包括：移动终端和包括自动泊车系统控制器的车辆，其特征在于，所述移动终端和所述车辆之间通信连接；

所述车辆通过所述自动泊车系统控制器，接收用户输入的预设操作；

所述车辆获取所述车辆的档位信息，并根据所述预设操作和所述档位信息，生成自动泊车开始指令，将所述自动泊车开始指令发送至移动终端；

所述移动终端在接收到所述自动泊车开始指令的情况下，接收用户输入的操作信息，并根据所述操作信息，生成泊车控制指令，将所述泊车控制指令发送至所述车辆；

所述车辆根据所述泊车控制指令，完成自动泊车操作。
一种计算处理设备，其特征在于，包括：

存储器，其中存储有计算机可读代码；

一个或多个处理器，当所述计算机可读代码被所述一个或多个处理器执行时，所述计算处理设备执行如权利要求1-18中任一项所述的自动泊车方法。
一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算处理设备上运行时，导致所述计算处理设备执行根据权利要求1-18中任一项所述的自动泊车方法。
一种计算机可读介质，其中存储了如权利要求23所述的计算机程序。