CN111532259A - 汽车的遥控控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种汽车的遥控控制方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：当接收到遥控泊车功能启动指令时，启动汽车的遥控泊车功能，并确定启动遥控泊车功能时的场景信息；当接收到目标终端发送的泊车确认信号，且泊车确认信号不间断的情况下，根据启动遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径，泊车确认信号用于指示汽车的驾驶员当前正在监控汽车的泊车情况；按照泊车路径进行泊车控制，以实现汽车的遥控控制。本申请可以在泊车确认信号不中断的情况下，主动规划泊车路径，并按照泊车路径进行泊车控制，由于汽车无需在目标终端的控制下一个指令一个操作的进行泊车控制，从而提高了遥控泊车效率以及遥控泊车自主性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的遥控控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，智能汽车的逐步应用，智能汽车遥控系统技术日渐成熟和完善。用户可以通过汽车钥匙或与汽车匹配的终端对智能汽车施加远程和近程控制指令，例如，解锁、闭锁、打开后备箱、远程启动发动机、远程开启空调和座椅加热控制系统、遥控泊车等。
目前，用户在通过终端控制智能汽车进行遥控泊车时，可以在终端的屏幕中持续画圈、来回上下左右移动以向智能汽车发送控制指令，从而控制智能汽车可以按照终端每一次发送的控制指令进行移动，以实现遥控泊车。
但是，由于用户在通过终端控制智能汽车进行遥控泊车时，智能汽车需要按照用户的操作所触发的控制指令进行移动，而有的用户对此操作不熟悉，导致终端发送的控制指令有时候不准确，遥控泊车较为费事费力，降低了遥控泊车的效率。
发明内容
本申请提供了一种汽车的遥控控制方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中遥控泊车效率低，汽车缺乏遥控泊车自主性的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种汽车的遥控控制方法，所述方法包括：
当接收到遥控泊车功能启动指令时，启动汽车的遥控泊车功能，并确定启动所述遥控泊车功能时的场景信息；
当接收到目标终端发送的泊车确认信号，且所述泊车确认信号不间断的情况下，根据启动所述遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径，所述泊车确认信号用于指示所述汽车的驾驶员当前正在监控所述汽车的泊车情况，所述目标终端为所述汽车的驾驶员使用的终端；
按照所述泊车路径进行泊车控制，以实现所述汽车的遥控控制。
在一些实施例中，所述确定启动所述遥控泊车功能时的场景信息，包括：
当所述汽车在点火的状态下接收到所述遥控泊车功能启动指令时，或者，当检测到所述遥控泊车功能启动指令通过所述汽车内的遥控泊车控件触发时，确定所述场景信息为遥控泊入场景信息；
当所述汽车在熄火的状态下接收到所述遥控泊车功能启动指令时，或者，当通过所述目标终端接收到所述遥控泊车功能启动指令时，确定所述场景信息为遥控泊出场景信息。
在一些实施例中，所述确定启动所述遥控泊车功能时的场景信息之后，还包括：
通过所述汽车的中继T-BOX向目标终端发送泊车就绪信号，所述泊车就绪信号用于指示所述目标终端在所述场景信息为遥控泊入场景信息时，允许控制所述汽车进行遥控泊入操作，在所述场景信息为遥控泊出场景信息时，允许控制所述汽车进行遥控泊出操作。
在一些实施例中，所述按照所述泊车路径进行泊车控制，包括：
在按照所述泊车路径进行泊车控制过程中，通过所述汽车的中继T-BOX中断对所述泊车确认信号的接收时，通过所述汽车的泊车辅助系统电子控制单元RPA ECU控制所述汽车中断泊车；
当在中断泊车的第一预设时长内未重新接收到所述目标终端发送的泊车确认信号时，退出所述汽车的遥控泊车功能；
当在中断泊车的第一预设时长内重新接收到所述泊车确认信号时，继续按照所述泊车路径进行泊车控制。
在一些实施例中，所述按照所述泊车路径进行泊车控制，包括：
在按照所述泊车路径进行泊车控制过程中，检测所述泊车路径中是否出现障碍物；
当所述泊车路径中出现障碍物时，通过所述汽车的RPA ECU控制所述汽车中断泊车，并周期性的向所述汽车的中继T-BOX发送障碍物信号；
通过所述中继T-BOX向所述目标终端发送中断泊车消息，所述中断泊车消息用于指示所述目标终端向所述汽车的驾驶员提示中断泊车的原因。
在一些实施例中，所述方法还包括：
与目标终端建立通信连接；
通过所述汽车内的中继T-BOX对所述目标终端进行密钥认证；
在所述目标终端认证通过后，响应所述目标终端发送的遥控指令。
另一方面，提供了一种汽车的遥控控制装置，所述装置包括：
确定模块，用于当接收到遥控泊车功能启动指令时，启动汽车的遥控泊车功能，并确定启动所述遥控泊车功能时的场景信息；
规划模块，用于当接收到目标终端发送的泊车确认信号，且所述泊车确认信号不间断的情况下，根据启动所述遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径，所述泊车确认信号用于指示所述汽车的驾驶员当前正在监控所述汽车的泊车情况，所述目标终端为所述汽车的驾驶员使用的终端；
控制模块，用于按照所述泊车路径进行泊车控制，以实现所述汽车的遥控控制。
在一些实施例中，所述确定模块用于：
当所述汽车在点火的状态下接收到所述遥控泊车功能启动指令时，或者，当检测到所述遥控泊车功能启动指令通过所述汽车内的遥控泊车控件触发时，确定所述场景信息为遥控泊入场景信息；
当所述汽车在熄火的状态下接收到所述遥控泊车功能启动指令时，或者，当通过所述目标终端接收到所述遥控泊车功能启动指令时，确定所述场景信息为遥控泊出场景信息。
在一些实施例中，所述装置还包括：
发送模块，用于通过所述汽车的中继T-BOX向目标终端发送泊车就绪信号，所述泊车就绪信号用于指示所述目标终端在所述场景信息为遥控泊入场景信息时，允许控制所述汽车进行遥控泊入操作，在所述场景信息为遥控泊出场景信息时，允许控制所述汽车进行遥控泊出操作。
在一些实施例中，所述控制模块包括：
第一控制子模块，用于在按照所述泊车路径进行泊车控制过程中，通过所述汽车的中继T-BOX中断对所述泊车确认信号的接收时，通过所述汽车的泊车辅助系统电子控制单元RPA ECU控制所述汽车中断泊车；
退出子模块，用于当在中断泊车的第一预设时长内未重新接收到所述目标终端发送的泊车确认信号时，退出所述汽车的遥控泊车功能；
第二控制子模块，用于当在中断泊车的第一预设时长内重新接收到所述泊车确认信号时，继续按照所述泊车路径进行泊车控制。
在一些实施例中，所述控制模块包括：
检测子模块，用于在按照所述泊车路径进行泊车控制过程中，检测所述泊车路径中是否出现障碍物；
第一发送子模块，用于当所述泊车路径中出现障碍物时，通过所述汽车的RPA ECU控制所述汽车中断泊车，并周期性的向所述汽车的中继T-BOX发送障碍物信号；
第二发送子模块，用于通过所述中继T-BOX向所述目标终端发送中断泊车消息，所述中断泊车消息用于指示所述目标终端向所述汽车的驾驶员提示中断泊车的原因。
在一些实施例中，所述装置还包括：
建立模块，用于与目标终端建立通信连接；
认证模块，用于通过所述汽车内的中继T-BOX对所述目标终端进行密钥认证；
响应模块，用于在所述目标终端认证通过后，响应所述目标终端发送的遥控指令。
另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的汽车的遥控控制方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述汽车的遥控控制方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的遥控控制方法的步骤。
本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
本申请中，可以在不中断接收目标终端发送的泊车确认信号的情况下，根据启动遥控泊车功能时的场景信息，主动规划泊车路径，并按照泊车路径进行泊车控制，由于汽车无需在目标终端的控制下一个指令一个操作的进行泊车看控制，从而提高了遥控泊车效率以及遥控泊车自主性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种汽车的遥控控制系统架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种汽车的遥控控制方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的另一种汽车的遥控控制方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种汽车的遥控控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种汽车的遥控控制装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种控制模块的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种控制模块的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种汽车的遥控控制装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的汽车的遥控控制方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。
首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。
目前，汽车的遥控控制功能越来越成熟，用户可以通过终端控制智能汽车进行遥控泊车，且在控制遥控泊车时，可以在终端的屏幕中持续画圈、来回上下左右移动以向智能汽车发送控制指令，从而控制智能汽车可以按照终端每一次发送的控制指令进行移动，以实现遥控泊车。但是，由于用户在通过终端控制智能汽车进行遥控泊车时，智能汽车需要按照用户的操作所触发的控制指令进行移动，而有的用户对此操作不熟悉，导致终端发送的控制指令有时候不准确，遥控泊车较为费事费力，降低了遥控泊车的效率。且由于智能汽车需要按照一个指令一个动作进行行驶，缺乏自主性。
基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够提高遥控泊车效率及智能汽车自主性的汽车的遥控控制方法。
最后，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。
图1为本申请实施例提供的一种汽车的遥控控制系统架构示意图，参见图1，该系统架构包括终端1(也可称为目标终端)和智能汽车2，终端1可以与智能汽车通过蓝牙、wifi、移动数据网络等进行通信连接。终端1可以用于向汽车发送泊车确认信号；汽车2可以启动遥控泊车功能，并根据启动遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径，并在持续接收到到泊车确认信号时，按照泊车路径进行泊车控制。
作为一种示例，汽车2可以包括RPA(Parking Assist System，泊车辅助系统)ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)21、T-BOX(Telematics BOX，车身通讯模块)22、TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)23、EPS(Electric PowerSteering，电动助力转向系统)24、ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)25和IHU(Infotainment Head Unit，主机控制器)26等等。RPA ECU21可以分别与T-BOX22、TCU23、EPS24、ESP25和IHU26连接，T-BOX22可以与终端1进行通信。RPA ECU21可以用于根据启动遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径，并向T-BOX发送泊车就绪信号，T-BOX22可以将该泊车就绪信号发送至终端1；T-BOX22还可以用于接收终端1发送的泊车确认信号，并将泊车确认信号发送至RPA ECU21；RPA ECU21还可以用于在接收到终端1发送的泊车确认信号，且泊车确认信号不间断的情况下，按照泊车路径进行泊车控制。TCU23、EPS24、ESP25和IHU26等可以用于在RPA ECU21的控制下进行泊车配合。
本领域技术人员应能理解上述系统架构仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备或构件如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的遥控控制方法进行详细的解释说明。
图2是本申请实施例提供的一种汽车的遥控控制方法的流程图，该方法应用于汽车。请参考图2，该方法包括如下步骤。
步骤201：当接收到遥控泊车功能启动指令时，启动汽车的遥控泊车功能，并确定启动该遥控泊车功能时的场景信息。
步骤202：当接收到目标终端发送的泊车确认信号，且该泊车确认信号不间断的情况下，根据启动该遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径，该泊车确认信号用于指示该汽车的驾驶员当前正在监控该汽车的泊车情况，该目标终端为该汽车的驾驶员使用的终端。
步骤203：按照该泊车路径进行泊车控制，以实现该汽车的遥控控制。
本申请中，可以在不中断接收目标终端发送的泊车确认信号的情况下，根据启动遥控泊车功能时的场景信息，主动规划泊车路径，并按照泊车路径进行泊车控制，由于汽车无需在目标终端的控制下一个指令一个操作的进行泊车看控制，从而提高了遥控泊车效率以及遥控泊车自主性。
在一些实施例中，确定启动该遥控泊车功能时的场景信息，包括：
当该汽车在点火的状态下接收到该遥控泊车功能启动指令时，或者，当检测到该遥控泊车功能启动指令通过该汽车内的遥控泊车控件触发时，确定该场景信息为遥控泊入场景信息；
当该汽车在熄火的状态下接收到该遥控泊车功能启动指令时，或者，当通过该目标终端接收到该遥控泊车功能启动指令时，确定该场景信息为遥控泊出场景信息。
在一些实施例中，确定启动该遥控泊车功能时的场景信息之后，还包括：
通过该汽车的中继T-BOX向目标终端发送泊车就绪信号，该泊车就绪信号用于指示该目标终端在该场景信息为遥控泊入场景信息时，允许控制该汽车进行遥控泊入操作，在该场景信息为遥控泊出场景信息时，允许控制该汽车进行遥控泊出操作。
在一些实施例中，按照该泊车路径进行泊车控制，包括：
在按照该泊车路径进行泊车控制过程中，通过该汽车的中继T-BOX中断对该泊车确认信号的接收时，通过该汽车的泊车辅助系统电子控制单元RPA ECU控制该汽车中断泊车；
当在中断泊车的第一预设时长内未重新接收到该目标终端发送的泊车确认信号时，退出该汽车的遥控泊车功能；
当在中断泊车的第一预设时长内重新接收到该泊车确认信号时，继续按照该泊车路径进行泊车控制。
在一些实施例中，按照该泊车路径进行泊车控制，包括：
在按照该泊车路径进行泊车控制过程中，检测该泊车路径中是否出现障碍物；
当该泊车路径中出现障碍物时，通过该汽车的RPA ECU控制该汽车中断泊车，并周期性的向该汽车的中继T-BOX发送障碍物信号；
通过该中继T-BOX向该目标终端发送中断泊车消息，该中断泊车消息用于指示该目标终端向该汽车的驾驶员提示中断泊车的原因。
在一些实施例中，该方法还包括：
与目标终端建立通信连接；
通过该汽车内的中继T-BOX对该目标终端进行密钥认证；
在该目标终端认证通过后，响应该目标终端发送的遥控指令。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。
图3为本申请实施例提供的一种汽车的遥控控制方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。
步骤301：汽车接收遥控泊车功能启动指令。
由于驾驶员在驾驶汽车后可能需要对汽车进行泊车控制，但是有时候驾驶员泊车技术水平差，或者泊车位置较窄，泊车后驾驶员可能无法从打开车门，因此，为了避免在泊车过程中发生剐蹭，以及为了避免泊车后无法打开车门，驾驶员可能会通过指定操作触发遥控泊车功能启动指令。或者，由于驾驶员在泊车后，在需要启动汽车时，不方便或无法进入驾驶座汽车汽车，此时驾驶员同样可以通过指定操作触发遥控泊车功能汽车指令，从而汽车可以接收遥控泊车功能汽车指令。也即是，汽车可以在需要泊入车位的情况下接收遥控泊车功能启动指令，也可以在需要泊车车位的情况下接收遥控泊车功能启动指令。
需要说明的是，该遥控泊车功能启动指令可以包括遥控泊入指令和遥控泊车指令。
在一些实施例中，当驾驶员需要对汽车进行泊车控制时，用户可能会通过汽车的自动泊车辅助系统寻找泊车车位，此时汽车的RPA ECU可以通过摄像头和超声波雷达等传感器自动寻找泊车车位，并在搜索到泊车车位后，在汽车的IHU上显示泊车车位的车位信息，以便供驾驶员自主参考选择。当检测到驾驶员选择好泊车车位后，汽车的IHU可以通过第一提示信息提示汽车可以进行自动泊车和遥控泊车两种泊车方式。如果驾驶员选择遥控泊车的泊车方式，那么此时汽车可以确定接收到遥控泊车功能启动指令。之后，驾驶员可以将汽车挂在P档(停车挡)，拉起EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)并下车。
在一些实施例中，驾驶员可以在选择好泊车车位后，直接在汽车内通过指定操作触发遥控泊入指令。该指定操作可以为点击操作、滑动操作等等。
在一些实施例中，当汽车所停车位左右的汽车靠的太近，以至于驾驶员无法上车，此时驾驶员可以使用目标终端来向汽车发送遥控泊车功能汽车指令，从而让汽车接收遥控泊车功能启动指令。或者，通过目标终端向汽车发送遥控泊出指令，从而让汽车接收遥控泊出指令。
需要说明的是，目标终端为汽车的驾驶员使用的终端，比如，驾驶员的移动终端、汽车钥匙等等。
作为一种示例，目标终端可以将遥控泊车功能启动指令发送给汽车的中继T-BOX，中继T-BOX可以转发该遥控泊车功能启动指令给汽车的RPA ECU。
步骤302：当汽车接收到遥控泊车功能启动指令时，启动汽车的遥控泊车功能，并确定启动遥控泊车功能时的场景信息。
由上述可知，汽车接收遥控泊车功能启动指令的场景可能是汽车需要进行遥控泊入的场景，也可能是需要进行遥控泊出的场景，不同的场景下，汽车进行的控制操作不相同，因此，为了准确进行泊车控制，汽车可以在接收到遥控泊车功能启动指令时，启动汽车的遥控泊车功能，并确定启动遥控泊车功能时的场景信息。
作为一种示例，汽车确定启动遥控泊车功能时的场景信息的操作可以为：当汽车在点火的状态下接收到遥控泊车功能启动指令时，或者，当检测到遥控泊车功能启动指令通过汽车内的遥控泊车控件触发时，或者，当接收到遥控泊入指令时，确定场景信息为遥控泊入场景信息；当汽车在熄火的状态下接收到遥控泊车功能启动指令时，或者，当通过目标终端接收到遥控泊车功能启动指令时，或者，当接收到遥控泊出指令时，确定场景信息为遥控泊出场景信息。
由上述可知，当汽车需要进行遥控泊入操作时，通常汽车处于点火的状态，且驾驶员通常是在汽车内触发遥控泊车功能启动指令，因此，当汽车在点火的状态下接收到遥控泊车功能启动指令时，或者，当检测到遥控泊车功能启动指令通过汽车内的遥控泊车控件触发时，或者，当接收到遥控泊入指令时，可以确定场景信息为遥控泊入场景信息。
由于当汽车需要进行遥控泊出操作时，汽车通常处于熄火状态，且驾驶员都是通过目标终端触发遥控泊车功能启动指令，因此，当汽车在熄火的状态下接收到遥控泊车功能启动指令时，或者，当通过目标终端接收到遥控泊车功能启动指令时，或者，当接收到遥控泊出指令时，确定场景信息为遥控泊出场景信息。
在一些实施例中，由于无论对汽车进行遥控泊入操作还是遥控泊出操作，驾驶员均需要通过目标终端对汽车进行遥控，因此，目标终端需要与汽车进行通信连接，且为了保证安全性，目标终端需要与汽车进行安全认证。也即是，汽车可以与目标终端建立通信连接，并通过汽车内的中继T-BOX对目标终端进行密钥认证；在目标终端认证通过后，响应目标终端发送的遥控指令。
需要说明的是，当汽车需要进行遥控泊入操作时，驾驶员可以在触发遥控泊车功能启动指令之前，控制目标终端与汽车建立通信连接，也可以在触发遥控泊车功能启动指令之后，控制目标终端与汽车建立通信连接。当汽车需要进行遥控泊出操作时，驾驶员可以在触发遥控泊车功能启动指令之前，控制目标终端与汽车建立通信连接。
还需要说明的是，汽车响应的目标终端发送的遥控指令可以包括遥控泊车功能启动指令，当然也可以包括其他指令，比如，解锁指令、后备箱开启指令等等。
作为一种示例，汽车内的中继T-BOX与目标汽车进行的密钥认证可以为随机数random认证、椭圆加密ECC认证或者其他密钥认证方式中的至少一种。
在一些实施例中，当该汽车在启动遥控泊车功能后，如果汽车的发动机未启动，那么汽车的RPA ECU还可以发送发动机启动消息给汽车的PEPS(Passive Entry PassiveStart，无钥匙进入及启动系统)，以启动汽车的发动机，使整车上电。
作为一种示例，汽车在确定启动遥控泊车功能时的场景信息之后，还可以通过汽车的中继T-BOX向目标终端发送泊车就绪信号，该泊车就绪信号用于指示目标终端在场景信息为遥控泊入场景信息时，允许控制汽车进行遥控泊入操作，在场景信息为遥控泊出场景信息时，允许控制汽车进行遥控泊出操作。
需要说明的是，由于汽车在确定启动遥控泊车功能时的场景信息之后，可以确定当前是需要进行遥控泊入操作还是遥控泊出操作。因此，当目标终端接收到汽车的中继T-BOX向目标终端发送的泊车就绪信号后，可以根据泊车就绪信号确定当前的遥控泊车功能，此时，如果用户选择其他遥控泊车功能时，目标终端将不会给汽车发送任何消息。也即是，如果泊车就绪信号描述允许当前汽车进行遥控泊入操作时，目标终端将无法触发任何除遥控泊入功能之外的其他遥控泊车功能，如果泊车就绪信号描述允许当前汽车进行遥控泊出操作时，目标终端将无法触发任何除遥控泊出功能之外的其他遥控泊车功能。
在一些实施例中，目标终端在接收到泊车就绪信号后，可以显示泊车确认控件，该泊车确认控件可以为按钮、屏幕内任一空白位置等等，当检测到用户长按泊车确认控件后，目标终端可以向汽车发送泊车确认信号，泊车确认信号用于指示汽车的驾驶员当前正在监控汽车的泊车情况。
由于目标终端在接收到泊车就绪信号后，说明汽车已经准备好进行泊车控制，但是在泊车控制过程中，为了泊车安全性，还需要驾驶员时刻在汽车周围，并监控车身周围情况。因此，为了让汽车获知驾驶员监控周围情况的信息，驾驶员可以通过目标终端触发泊车确认信号。汽车在接收到泊车确认信号时，可以确定驾驶员当前正在监控车身周围情况且有意愿进行遥控泊车，因此，汽车可以进行下述相关的遥控泊车控制。
在一些实施例中，当目标终端根据泊车就绪信号确定当前允许汽车进行遥控泊出操作时，还可以显示泊出方向(右侧泊出、坐车泊出等)、车位模式(水平、垂直、斜列等)。
需要说明的是，当目标终端根据泊车就绪信号确定当前允许汽车进行遥控泊出操作时，该泊出方向和车位模式的相关可以携带在泊车确认信号中，当然也可以在发送泊车去人信号之前发送至汽车。
步骤303：当汽车接收到目标终端发送的泊车确认信号，且泊车确认信号不间断的情况下，根据启动遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径。
为了使汽车无需按照目标终端发送的一个指令就进行一个动作，以提高汽车遥控泊车的自主性，汽车在确定启动遥控泊车功能时的场景信息后，还可以根据启动遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径。
需要说明的是，汽车可以在向目标终端发送泊车就绪信号的同时，根据启动遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径，也可以在接收到发送泊车就绪信号之后，根据启动遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径。
作为一种示例，汽车根据启动遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径的操作可以为：当场景信息为遥控泊入场景信息时，获取泊车车位所处位置和汽车当前所处位置，规划从当前所处位置行驶至泊车车位所处位置的路径，将该路径确定为进行遥控泊入的泊车路径。
作为一种示例，汽车根据启动遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径的操作可以为：当场景信息为遥控泊出场景信息时，确定泊出方向和车位模式；根据泊出方向和车位模式，规划离开当前所处车位的路径，将该路径确定为遥控泊出的泊车路径。
需要说明的是，泊出方向和车位模式可以由目标终端中发送得到，也可以由汽车队周围环境进行检测后获取得到。
步骤304：汽车按照泊车路径进行泊车控制，以实现汽车的遥控控制。
由上述可知，汽车需要在驾驶员的监控下进行遥控泊车控制，且汽车通过泊车确认信号可以确定驾驶员是否在监控车身周围的情况，因此，汽车在泊车确认信号不间断的情况下，可以按照泊车路径进行泊车控制，以实现汽车的遥控控制。
由于汽车在进行遥控泊车过程中，可能会发生一些情况导致遥控泊车中断，因此，汽车按照泊车路径进行泊车控制的操作可以包括：在按照泊车路径进行泊车控制过程中，通过汽车的中继T-BOX中断对泊车确认信号的接收时，通过汽车的泊车辅助系统电子控制单元RPA ECU控制汽车中断泊车；当在中断泊车的第一预设时长内未重新接收到目标终端发送的泊车确认信号时，退出汽车的遥控泊车功能；当在中断泊车的第一预设时长内重新接收到泊车确认信号时，继续按照泊车路径进行泊车控制。
由于驾驶员在通过目标终端发送泊车确认信号的过程中，可能会观察到有障碍物靠近汽车，此时，为了泊车安全，驾驶员可以暂停对泊车确认控件的触控。当驾驶员暂停触控泊车确认控件时，目标终端将暂停向汽车发送泊车确认信号。当汽车终端对泊车确认信号的接收时，可以确定驾驶员暂时未能监控车身周围情况，因此，汽车可以暂停进行遥控泊车控制。
需要说明的是，该第一预设时长可以根据需求事先进行设置，比如，该第一预设时长可以为30秒、60秒等等。
作为一种示例，汽车按照泊车路径进行泊车控制的操作还可以包括：在按照泊车路径进行泊车控制过程中，检测泊车路径中是否出现障碍物；当泊车路径中出现障碍物时，通过汽车的RPA ECU控制汽车中断泊车，并周期性的向汽车的中继T-BOX发送障碍物信号；通过中继T-BOX向目标终端发送中断泊车消息，中断泊车消息用于指示目标终端向汽车的驾驶员提示中断泊车的原因。
由于驾驶员你在监控汽车周围环境时，可能会发生注意力不集中的情况，如果驾驶员来不及停止触控泊车确认控件，那么很可能会导致汽车与障碍物相撞。因此，为了提高遥控泊车的安全性，汽车也可以在按照泊车路径进行泊车控制过程中，检测泊车路径中是否出现障碍物，并在检测到出现障碍物时，中断泊车。且为了使驾驶员了解到汽车主动进行中断泊车的原因，汽车可以向目标终端发送中断泊车消息。目标终端可以在接收到中断泊车消息时进行显示。
作为一种示例，目标终端不仅可以显示中断泊车消息，还可以显示第二提示信息，该第二提示信息用于提示驾驶员及时对障碍物进行处理。
作为一种示例，当汽车在中断泊车的第二预设时长内检测到不存在障碍物时，继续按照泊车路径进行泊车控制；当在中断泊车的第二预设时长未重新接收到该目标终端发送的泊车确认信号时，退出该汽车的遥控泊车功能；当汽车中断泊车的时长大于第二预设时长时，退出汽车的遥控泊车功能。
需要说明的是，该第二预设时长可以根据需求事先进行设置，比如，该第二预设时长可以为30秒、60秒等等。
本申请实施例中，汽车可以在启动遥控泊车功能后，确认启动遥控泊车功能时的场景信息，并在不中断接收目标终端发送的泊车确认信号的情况下，根据启动遥控泊车功能时的场景信息，主动规划泊车路径，并按照泊车路径进行泊车控制，且在泊车控制过程中主动进行避障，由于汽车无需在目标终端的控制下一个指令一个操作的进行泊车看控制，从而提高了遥控泊车效率以及遥控泊车自主性。
在对本申请实施例提供的汽车的遥控控制方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的汽车的遥控控制装置进行介绍。
图4是本申请实施例提供的一种汽车的遥控控制装置的结构示意图，该汽车的遥控控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部。请参考图4，该装置包括：确定模块401、规划模块402和控制模块403。
确定模块401，用于当接收到遥控泊车功能启动指令时，启动汽车的遥控泊车功能，并确定启动所述遥控泊车功能时的场景信息；
规划模块402，用于当接收到目标终端发送的泊车确认信号，且所述泊车确认信号不间断的情况下，根据启动所述遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径，所述泊车确认信号用于指示所述汽车的驾驶员当前正在监控所述汽车的泊车情况，所述目标终端为所述汽车的驾驶员使用的终端；
控制模块403，用于按照所述泊车路径进行泊车控制，以实现所述汽车的遥控控制。
在一些实施例中，所述确定模块401用于：
当所述汽车在点火的状态下接收到所述遥控泊车功能启动指令时，或者，当检测到所述遥控泊车功能启动指令通过所述汽车内的遥控泊车控件触发时，确定所述场景信息为遥控泊入场景信息；
当所述汽车在熄火的状态下接收到所述遥控泊车功能启动指令时，或者，当通过所述目标终端接收到所述遥控泊车功能启动指令时，确定所述场景信息为遥控泊出场景信息。
在一些实施例中，参见图5，所述装置还包括：
发送模块404，用于通过所述汽车的中继T-BOX向目标终端发送泊车就绪信号，所述泊车就绪信号用于指示所述目标终端在所述场景信息为遥控泊入场景信息时，允许控制所述汽车进行遥控泊入操作，在所述场景信息为遥控泊出场景信息时，允许控制所述汽车进行遥控泊出操作。
在一些实施例中，参见图6，所述控制模块403包括：
第一控制子模块4031，用于在按照所述泊车路径进行泊车控制过程中，通过所述汽车的中继T-BOX中断对所述泊车确认信号的接收时，通过所述汽车的泊车辅助系统电子控制单元RPA ECU控制所述汽车中断泊车；
退出子模块4032，用于当在中断泊车的第一预设时长内未重新接收到所述目标终端发送的泊车确认信号时，退出所述汽车的遥控泊车功能；
第二控制子模块4033，用于当在中断泊车的第一预设时长内重新接收到所述泊车确认信号时，继续按照所述泊车路径进行泊车控制。
在一些实施例中，参见图7，所述控制模块403包括：
检测子模块4034，用于在按照所述泊车路径进行泊车控制过程中，检测所述泊车路径中是否出现障碍物；
第一发送子模块4035，用于当所述泊车路径中出现障碍物时，通过所述汽车的RPAECU控制所述汽车中断泊车，并周期性的向所述汽车的中继T-BOX发送障碍物信号；
第二发送子模块4036，用于通过所述中继T-BOX向所述目标终端发送中断泊车消息，所述中断泊车消息用于指示所述目标终端向所述汽车的驾驶员提示中断泊车的原因。
在一些实施例中，参见图8，所述装置还包括：
建立模块405，用于与目标终端建立通信连接；
认证模块406，用于通过所述汽车内的中继T-BOX对所述目标终端进行密钥认证；
响应模块407，用于在所述目标终端认证通过后，响应所述目标终端发送的遥控指令。
本申请实施例中，汽车可以在启动遥控泊车功能后，确认启动遥控泊车功能时的场景信息，并在不中断接收目标终端发送的泊车确认信号的情况下，根据启动遥控泊车功能时的场景信息，主动规划泊车路径，并按照泊车路径进行泊车控制，且在泊车控制过程中主动进行避障，由于汽车无需在目标终端的控制下一个指令一个操作的进行泊车看控制，从而提高了遥控泊车效率以及遥控泊车自主性。
需要说明的是：上述实施例提供的汽车的遥控控制装置在进行汽车的遥控控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的遥控控制装置与汽车的遥控控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图9是本申请实施例提供的一种汽车900的结构框图。通常，汽车900包括有：处理器901和存储器902。
处理器901可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器901可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器901也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器901可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器901还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器902可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器902还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器901所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的遥控控制方法。
在一些实施例中，汽车900还可选包括有：外围设备接口903和至少一个外围设备。处理器901、存储器902和外围设备接口903之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口903相连。具体地，外围设备包括：射频电路904、显示屏905、摄像头组件906、音频电路907、定位组件908和电源909中的至少一种。
外围设备接口903可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器901和存储器902。在一些实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路904用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路904通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路904将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路904包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路904可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路904还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏905用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏905是触摸显示屏时，显示屏905还具有采集在显示屏905的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器901进行处理。此时，显示屏905还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏905可以为一个，设置汽车900的前面板；在另一些实施例中，显示屏905可以为至少两个，分别设置在汽车900的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏905可以是柔性显示屏，设置在汽车900的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏905还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏905可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件906用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件906包括主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件906还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路907可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器901进行处理，或者输入至射频电路904以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车900的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器901或射频电路904的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路907还可以包括耳机插孔。
定位组件908用于定位汽车900的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件908可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源909用于为汽车900中的各个组件进行供电。电源909可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源909包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，汽车900还包括有一个或多个传感器910。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构并不构成对汽车900的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中汽车的遥控控制方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的遥控控制方法的步骤。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种汽车的遥控控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当接收到遥控泊车功能启动指令时，启动汽车的遥控泊车功能，并确定启动所述遥控泊车功能时的场景信息；
当接收到目标终端发送的泊车确认信号，且所述泊车确认信号不间断的情况下，根据启动所述遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径，所述泊车确认信号用于指示所述汽车的驾驶员当前正在监控所述汽车的泊车情况，所述目标终端为所述汽车的驾驶员使用的终端；
按照所述泊车路径进行泊车控制，以实现所述汽车的遥控控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定启动所述遥控泊车功能时的场景信息，包括：
当所述汽车在点火的状态下接收到所述遥控泊车功能启动指令时，或者，当检测到所述遥控泊车功能启动指令通过所述汽车内的遥控泊车控件触发时，确定所述场景信息为遥控泊入场景信息；
当所述汽车在熄火的状态下接收到所述遥控泊车功能启动指令时，或者，当通过所述目标终端接收到所述遥控泊车功能启动指令时，确定所述场景信息为遥控泊出场景信息。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定启动所述遥控泊车功能时的场景信息之后，还包括：
通过所述汽车的中继车身通讯模块T-BOX向目标终端发送泊车就绪信号，所述泊车就绪信号用于指示所述目标终端在所述场景信息为遥控泊入场景信息时，允许控制所述汽车进行遥控泊入操作，在所述场景信息为遥控泊出场景信息时，允许控制所述汽车进行遥控泊出操作。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述泊车路径进行泊车控制，包括：
在按照所述泊车路径进行泊车控制过程中，通过所述汽车的中继T-BOX中断对所述泊车确认信号的接收时，通过所述汽车的泊车辅助系统电子控制单元RPA ECU控制所述汽车中断泊车；
当在中断泊车的第一预设时长内未重新接收到所述目标终端发送的泊车确认信号时，退出所述汽车的遥控泊车功能；
当在中断泊车的第一预设时长内重新接收到所述泊车确认信号时，继续按照所述泊车路径进行泊车控制。
5.如权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述按照所述泊车路径进行泊车控制，包括：
在按照所述泊车路径进行泊车控制过程中，检测所述泊车路径中是否出现障碍物；
当所述泊车路径中出现障碍物时，通过所述汽车的RPA ECU控制所述汽车中断泊车，并周期性的向所述汽车的中继T-BOX发送障碍物信号；
通过所述中继T-BOX向所述目标终端发送中断泊车消息，所述中断泊车消息用于指示所述目标终端向所述汽车的驾驶员提示中断泊车的原因。
6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
与目标终端建立通信连接；
通过所述汽车内的中继T-BOX对所述目标终端进行密钥认证；
在所述目标终端认证通过后，响应所述目标终端发送的遥控指令。
7.一种汽车的遥控控制装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于当接收到遥控泊车功能启动指令时，启动汽车的遥控泊车功能，并确定启动所述遥控泊车功能时的场景信息；
规划模块，用于当接收到目标终端发送的泊车确认信号，且所述泊车确认信号不间断的情况下，根据启动所述遥控泊车功能时的场景信息，规划泊车路径，所述泊车确认信号用于指示所述汽车的驾驶员当前正在监控所述汽车的泊车情况，所述目标终端为所述汽车的驾驶员使用的终端；
控制模块，用于按照所述泊车路径进行泊车控制，以实现所述汽车的遥控控制。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：
当所述汽车在点火的状态下接收到所述遥控泊车功能启动指令时，或者，当检测到所述遥控泊车功能启动指令通过所述汽车内的遥控泊车控件触发时，确定所述场景信息为遥控泊入场景信息；
当所述汽车在熄火的状态下接收到所述遥控泊车功能启动指令时，或者，当通过所述目标终端接收到所述遥控泊车功能启动指令时，确定所述场景信息为遥控泊出场景信息。
9.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送模块，用于通过所述汽车的中继T-BOX向目标终端发送泊车就绪信号，所述泊车就绪信号用于指示所述目标终端在所述场景信息为遥控泊入场景信息时，允许控制所述汽车进行遥控泊入操作，在所述场景信息为遥控泊出场景信息时，允许控制所述汽车进行遥控泊出操作。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法的步骤。
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