CN110329247B - 汽车的泊车提示方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种汽车的泊车提示方法、装置及存储介质，属于汽车电子控制技术领域。所述方法包括：通过汽车安装的雷达获取障碍物信息，并通过所述汽车安装的摄像头获取影像信息；将所述障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像；基于所述泊车指导影像，提示所述汽车驾驶员进行泊车。本申请可以在获取到障碍物信息和影像信息后，将障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像，并基于该泊车指导影像提示汽车的驾驶员进行泊车，从而改善了在影像信息的指导下泊车时，影像信息指导不准确的问题，通过泊车指导信息提高了泊车指导的准确性和汽车泊车的安全性，降低了泊车时事故发生的可能性。
Description
技术领域
本申请涉及汽车电子控制技术领域，特别涉及一种汽车的泊车提示方法、装置及存储介质。
背景技术
随着汽车电子技术的不断发展，汽车逐渐成为人们出行的主要交通工具。但是随着汽车数量的增加，汽车的泊车位越来越少，汽车的泊车也越来越困难。
目前，为了便于驾驶员对汽车进行泊车，当需要对汽车进行泊车时，汽车的显示屏上可以显示泊车影像，驾驶员可以通过泊车影像进行泊车。
但是，由于泊车影像仅仅为图像显示，图像对障碍物距离的感知不够强烈，导致对泊车指导不够准确，从而导致事故发生可能性增加。
发明内容
本申请提供了一种汽车的泊车提示方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中泊车知道不准确，导致泊车困难的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种汽车的泊车提示方法，所述方法包括：
通过汽车安装的雷达获取障碍物信息，并通过所述汽车安装的摄像头获取影像信息；
将所述障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像；
基于所述泊车指导影像，提示所述汽车驾驶员进行泊车。
在一些实施例中，所述将所述障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像，包括：
将所述障碍物信息处理为第一雷达盾牌图像，所述第一雷达盾牌图像用于指示汽车与障碍物之间的距离；
将所述第一雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上，得到所述泊车指导影像。
在一些实施例中，所述方法还包括：
在所述汽车远离障碍物过程中，当通过所述雷达无法获取所述障碍物信息时，获取所述汽车的行驶轨迹；
基于所述汽车的行驶轨迹，确定所述汽车与障碍物之间的相对距离；
将所述相对距离处理为第二雷达盾牌图像；
将所述第二雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上。
在一些实施例中，所述基于所述泊车指导影像，提示所述汽车驾驶员进行泊车，包括：
当所述汽车与障碍物之间的距离发生变化时，基于所述障碍物与所述汽车之间的距离，调整第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色，以通过所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌的颜色提示所述汽车与所述障碍物之间的距离。
在一些实施例中，所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的每一种颜色对应一个距离范围，且所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色可以按照渐变方式对所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像进行填充。
另一方面，提供了一种汽车的泊车提示装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于通过汽车安装的雷达获取障碍物信息，并通过所述汽车安装的摄像头获取影像信息；
第一叠加模块，用于将所述障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像；
提示模块，用于基于所述泊车指导影像，提示所述汽车驾驶员进行泊车。
在一些实施例中，所述第一叠加模块包括：
处理子模块，用于将所述障碍物信息处理为第一雷达盾牌图像，所述第一雷达盾牌图像用于指示汽车与障碍物之间的距离；
叠加子模块，用于将所述第一雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上，得到所述泊车指导影像。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第二获取模块，用于在所述汽车远离障碍物过程中，当通过所述雷达无法获取所述障碍物信息时，获取所述汽车的行驶轨迹；
确定模块，用于基于所述汽车的行驶轨迹，确定所述汽车与障碍物之间的相对距离；
处理模块，用于将所述相对距离处理为第二雷达盾牌图像；
第二叠加模块，用于将所述第二雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上。
在一些实施例中，所述提示模块用于：
当所述汽车与障碍物之间的距离发生变化时，基于所述障碍物与所述汽车之间的距离，调整第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色，以通过所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌的颜色提示所述汽车与所述障碍物之间的距离。
在一些实施例中，所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的每一种颜色对应一个距离范围，且所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色可以按照渐变方式对所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像进行填充。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述提供的一种汽车的泊车提示方法。
另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述提供的一种汽车的泊车提示方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述提供的一种汽车的泊车提示方法的步骤。
本申请提供的技术方案带来的有益效果至少可以包括：
本申请中，可以在获取到障碍物信息和影像信息后，将障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像，并基于该泊车指导影像提示汽车的驾驶员进行泊车，从而改善了在影像信息的指导下泊车时，影像信息指导不准确的问题，通过泊车指导信息提高了泊车指导的准确性和汽车泊车的安全性，降低了泊车时事故发生的可能性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种汽车的泊车提示系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种汽车的泊车提示方法流程图；
图3是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车提示方法流程图；
图4是本申请实施例提供的一种泊车指导影像的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种汽车的泊车提示装置结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种第一叠加模块的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车提示装置结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例中涉及到的应用场景及系统进行解释说明。
首先，对本申请涉及的应用场景进行描述。
随着汽车数量的增加，汽车的泊车位越来越少，汽车的泊车也越来越困难。为了便于驾驶员对汽车进行泊车，当需要对汽车进行泊车时，汽车的显示屏上可以显示泊车影像，驾驶员可以通过泊车影像进行泊车。但是，由于泊车影像仅仅为图像显示，图像对障碍物距离的感知不够强烈，导致对泊车指导不够准确，从而导致事故发生可能性增加。
基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够提高泊车指导准确性并降低事故发生概率的汽车的泊车提示方法。
接下来，对本申请的系统进行描述。
图1为本申请实施例提供的一种汽车的泊车提示系统结构示意图，参见图1，该系统包括摄像头1(1颗或4颗)，显示装置2、图像处理装置3和雷达4(4颗、8颗或12颗超声波传感器)。该摄像头1和雷达4可以分别与图像处理装置3进行连接，图像处理装置3可以与显示装置2进行连接。其中，摄像头1用于采集影像信息，雷达4用于采集障碍物信息，图像处理装置3用于将障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像，并将泊车指导影像发送至显示装置2。显示装置2用于将泊车指导影像进行显示。
需要说明的是，该系统不仅可以包括上述模块，还可以包括其他模块，比如，还可以包括报警装置5，该报警装置5可以与显示装置2连接，用于在汽车在泊车过程中进行报警提示。
在对本申请实施例的应用场景进行介绍之后，接下来将结合附图对本申请实施例提供的一种汽车的泊车提示方法进行详细介绍。
图2为本申请实施例提供的一种汽车的泊车提示方法的流程图，参见图2，该方法应用于汽车中，包括如下步骤。
步骤201：通过汽车安装的雷达获取障碍物信息，并通过该汽车安装的摄像头获取影像信息。
步骤202：将该障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像。
步骤203：基于该泊车指导影像，提示该汽车驾驶员进行泊车。
在本申请中，可以在获取到障碍物信息和影像信息后，将障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像，并基于该泊车指导影像提示汽车的驾驶员进行泊车，从而改善了在影像信息的指导下泊车时，影像信息指导不准确的问题，通过泊车指导信息提高了泊车指导的准确性和汽车泊车的安全性，降低了泊车时事故发生的可能性。
在一些实施例中，将该障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像，包括：
将该障碍物信息处理为第一雷达盾牌图像，该第一雷达盾牌图像用于指示汽车与障碍物之间的距离；
将该第一雷达盾牌图像叠加至该影像信息上，得到该泊车指导影像。
在一些实施例中，该方法还包括：
在该汽车远离障碍物过程中，当通过该雷达无法获取该障碍物信息时，获取该汽车的行驶轨迹；
基于该汽车的行驶轨迹，确定该汽车与障碍物之间的相对距离；
将该相对距离处理为第二雷达盾牌图像；
将该第二雷达盾牌图像叠加至该影像信息上。
在一些实施例中，基于该泊车指导影像，提示该汽车驾驶员进行泊车，包括：
当该汽车与障碍物之间的距离发生变化时，基于该障碍物与该汽车之间的距离，调整第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色，以通过该第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌的颜色提示该汽车与该障碍物之间的距离。
在一些实施例中，第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的每一种颜色对应一个距离范围，且该第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色可以按照渐变方式对该第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像进行填充。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。
图3为本申请实施例提供的一种汽车的泊车提示方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。
步骤301：汽车通过安装的雷达获取障碍物信息，并通过汽车安装的摄像头获取影像信息。
由于通常情况下，汽车在进行泊车时，通过会通过安装的摄像头获取影像信息，但是，通常情况下，影像信息为平面的，通过影像信息驾驶员有时候无法获知汽车与障碍物的距离，从而导致汽车可能会与障碍物发生碰撞。另外，当障碍物位于摄像头死角时，影像信息中无法显示障碍物，汽车同样可能会与障碍物发生碰撞。因此，当汽车进行泊车时，汽车可以通过安装的雷达获取障碍物信息，并通过安装的摄像头获取影像信息。
需要说明的是，该障碍物信息可以包括汽车与障碍物之间的距离、障碍物类型等等。
作为一种示例，汽车可以在接收到泊车指令时通过安装的雷达获取障碍物信息，并通过安装的摄像头获取影像信息，也可以在检测到汽车档位为泊车档或倒车档时，通过安装的雷达获取障碍物信息，并通过安装的摄像头获取影像信息。
步骤302：汽车将障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像。
由于通过影像信息可能无法准确的指导汽车的驾驶员安全的进行泊车，因此，汽车可以将障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像。
作为一种示例，汽车将障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像的操作可以为：将障碍物信息处理为第一雷达盾牌图像，该第一雷达盾牌图像用于指示汽车与障碍物之间的距离；将该第一雷达盾牌图像叠加至该影像信息上，得到该泊车指导影像。
需要说明的是，第一雷达盾牌图像可以是将障碍物处理为盾牌样式，且第一雷达盾牌图像可以按照障碍物位置叠加在影像图像中。叠加可以是指将第一雷达盾牌图像与影像图像进行融合，或者，单独设置透明图层，将设置的透明图层叠加在显示影像图像的图层上，然后将第一雷达盾牌图像在该透明图层中显示。另外，第一雷达盾牌与影像图像进行融合，或者将第一雷达盾牌在透明图层中进行显示时，该第一雷达盾牌同样可以按照按照预设比例的透明度进行显示。该预设比例的透明度可以为50％、60％等等。或者，该第一雷达盾牌可以以颜色渐变的方式进行显示。
还需要说明的是，当汽车与障碍物之间的距离不同时，第一雷达盾牌图像显示的颜色、大小、样式等也可以不相同，不同颜色、大小、样式的第一雷达盾牌用于指示汽车与障碍物之间是否处于安全距离。比如，参见图4，当汽车与障碍物之间的距离大于0.9米且小于或等于1.5米时，第一雷达盾牌图像的颜色可以为绿色，说明汽车与障碍物之间的距离较远处于安全距离。当汽车与障碍物之间的距离大于0.6米且小于或等于0.9米之间时，第一雷达盾牌图像的颜色可以为黄色，说明汽车与障碍物之间的距离靠近处于较安全距离。当汽车与障碍物之间的距离大于0.3米且小于或等于0.6米时，第一雷达盾牌图像的颜色可以为红色，说明汽车与障碍物之间的距离较近处于危险距离。为了便于描述，本申请实施例的图4中以斜线代表绿色，以网格代表黄色，以点阵代表红色。
在一些实施例中，汽车不仅可以在靠近障碍物时将障碍物信息与影像信息进行叠加，还可以在远离障碍物过程中，将障碍物信息与影像信息进行叠加。
作为一种示例，汽车在远离障碍物过程中，可以继续通过安装的雷达检测障碍物信息，并将障碍物信息与影像信息进行叠加。但是，由于汽车在远离障碍物过程中，可能通过雷达无法获取障碍物信息，此时，汽车可以获取行驶轨迹；基于汽车的行驶轨迹，确定汽车与障碍物之间的相对距离；将相对距离处理为第二雷达盾牌图像；将第二雷达盾牌图像叠加至影像信息上。
需要说明的是，汽车可以根据行驶起点、方向盘转角、汽车行驶速度等确定汽车的行驶轨迹，然后根据汽车行驶轨迹确定汽车当前的位置，确定汽车当前的位置与行驶起点之间的相对位置及相对距离，确定汽车行驶起点与障碍物之间的相对位置及相对距离。根据汽车当前的位置与行驶起点之间的相对位置及相对距离，以及汽车行驶起点与障碍物之间的相对位置及相对距离，确定汽车当前的位置与障碍物之间的相对距离。
由于汽车行驶起点、当前的位置，以及障碍物的位置可以构成三角形，因此，按照以三角形相关算法可以根据汽车当前的位置与行驶起点之间的相对位置及相对距离，以及汽车行驶起点与障碍物之间的相对位置及相对距离，确定汽车当前的位置与障碍物之间的相对距离。
需要说明的是，第二雷达盾牌图像可以是将障碍物处理为盾牌样式，且第二雷达盾牌图像可以按照障碍物位置叠加在影像图像中。叠加可以是指将第二雷达盾牌图像与影像图像进行融合，或者，单独设置透明图层，将设置的透明图层叠加在显示影像图像的图层上，然后将第二雷达盾牌图像在该透明图层中显示。另外，第二雷达盾牌与影像图像进行融合，或者将第二雷达盾牌在透明图层中进行显示时，该第二雷达盾牌同样可以按照按照预设比例的透明度进行显示。该预设比例的透明度可以为50％、60％等等。或者，该第二雷达盾牌可以以颜色渐变的方式进行显示。
还需要说明的是，当汽车与障碍物之间的距离不同时，第二雷达盾牌图像显示的颜色、大小、样式等也可以不相同，不同颜色、大小、样式的第二雷达盾牌用于指示汽车与障碍物之间是否处于安全距离。
也即是，在本申请中，第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的每一种颜色对应一个距离范围，且第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色可以按照渐变方式对第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像进行填充。该距离范围可以按照需求事先设置。
步骤303：汽车基于泊车指导影像，提示汽车驾驶员进行泊车。
由上述可知，雷达盾牌图像(第一雷达盾牌图像和/或第二雷达盾牌图像)的每一种颜色可以对应一个距离范围，因此，汽车可以在泊车过程中，根据汽车与障碍物之间的距离，改变泊车知道影像中雷达盾牌图像的颜色，以提示驾驶员进行泊车。
作为一种示例，汽车基于泊车指导影像，提示汽车驾驶员进行泊车的操作可以为：当汽车与障碍物之间的距离发生变化时，基于障碍物与汽车之间的距离，调整第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色，以通过第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌的颜色提示汽车与该障碍物之间的距离。
比如，当汽车与障碍物之间的距离大于0.9米且小于或等于1.5米时，将第一雷达盾牌图像的颜色调整为绿色，当汽车与障碍物之间的距离大于0.6米且小于或等于0.9米之间时，将第一雷达盾牌图像的颜色调整为黄色，当汽车与障碍物之间的距离大于0.3米且小于或等于0.6米时，将第一雷达盾牌图像的颜色调整为红色。
需要说明的是，为了提高泊车安全性，当雷达盾牌图像的颜色发生变化时，汽车可以通过语音提示或其他方式提示汽车的驾驶员。
作为一种示例，当汽车与障碍物之间的距离大于1.5米时，此时可以不显示第雷达盾牌图像。当汽车与障碍物之间的距离小于或等于0.3米时，汽车与障碍物随时会发生碰撞，此时，汽车可以通过报警铃声或自动制动的方式提醒驾驶员汽车与障碍物之间的距离处于危险距离，汽车与障碍物随时会发生碰撞。
在本申请中，汽车可以在获取到障碍物信息和影像信息后，将障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像，并基于该泊车指导影像提示汽车的驾驶员进行泊车，从而改善了在影像信息的指导下泊车时，影像信息指导不准确的问题，通过泊车指导信息提高了泊车指导的准确性和汽车泊车的安全性，降低了泊车时事故发生的可能性。
在对本申请实施例提供的一种汽车的泊车提示方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的一种汽车的泊车提示装置进行介绍。
图5是本公开实施例提供的一种汽车的泊车提示装置的框图，参见图5，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：第一获取模块501、第一叠加模块502和提示模块503。
第一获取模块501，用于通过汽车安装的雷达获取障碍物信息，并通过所述汽车安装的摄像头获取影像信息；
第一叠加模块502，用于将所述障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像；
提示模块503，用于基于所述泊车指导影像，提示所述汽车驾驶员进行泊车。
在一些实施例中，参见图6，所述第一叠加模块502包括：
处理子模块5021，用于将所述障碍物信息处理为第一雷达盾牌图像，所述第一雷达盾牌图像用于指示汽车与障碍物之间的距离；
叠加子模块5022，用于将所述第一雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上，得到所述泊车指导影像。
在一些实施例中，参见图7，所述装置还包括：
第二获取模块504，用于在所述汽车远离障碍物过程中，当通过所述雷达无法获取所述障碍物信息时，获取所述汽车的行驶轨迹；
确定模块505，用于基于所述汽车的行驶轨迹，确定所述汽车与障碍物之间的相对距离；
处理模块506，用于将所述相对距离处理为第二雷达盾牌图像；
第二叠加模块507，用于将所述第二雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上。
在一些实施例中，所述提示模块503用于：
当所述汽车与障碍物之间的距离发生变化时，基于所述障碍物与所述汽车之间的距离，调整第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色，以通过所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌的颜色提示所述汽车与所述障碍物之间的距离。
在一些实施例中，所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的每一种颜色对应一个距离范围，且所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色可以按照渐变方式对所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像进行填充。
综上所述，汽车可以在获取到障碍物信息和影像信息后，将障碍物信息与影像信息进行叠加，得到泊车指导影像，并基于该泊车指导影像提示汽车的驾驶员进行泊车，从而改善了在影像信息的指导下泊车时，影像信息指导不准确的问题，通过泊车指导信息提高了泊车指导的准确性和汽车泊车的安全性，降低了泊车时事故发生的可能性。
需要说明的是：上述实施例提供的汽车的泊车提示装置在进行汽车的泊车提示时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的泊车提示装置与汽车的泊车提示方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图8示出了本申请一个示例性实施例提供的汽车800的结构框图。
通常，汽车800包括有：处理器801和存储器802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的泊车提示方法。
在一些实施例中，汽车800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在汽车800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-EmittingDiode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。
定位组件808用于定位汽车800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源809用于为汽车800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，汽车800还包括有一个或多个传感器810。
也即是，本申请实施例不仅提供了一种汽车，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2和图3所示的实施例中的方法，而且，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的汽车的泊车提示方法。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对汽车800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种汽车的泊车提示方法，其特征在于，所述方法包括：
通过汽车安装的雷达获取障碍物信息，并通过所述汽车安装的摄像头获取影像信息；
将所述障碍物信息处理为第一雷达盾牌图像，所述第一雷达盾牌图像用于指示所述汽车与障碍物之间的距离，将所述第一雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上，得到泊车指导影像；
在所述汽车远离障碍物过程中，当通过所述雷达无法获取所述障碍物信息时，获取所述汽车的行驶轨迹，基于所述汽车的行驶轨迹，确定所述汽车与障碍物之间的相对距离，将所述相对距离处理为第二雷达盾牌图像，将所述第二雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上，得到泊车指导影像；
基于所述泊车指导影像，提示所述汽车驾驶员进行泊车；
所述将所述第一雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上，包括：
设置第一透明图层，将所述第一透明图层叠加在显示所述影像信息的图层中，将所述第一雷达盾牌图像在所述第一透明图层中显示，所述第一透明图层用于显示所述第一雷达盾牌图像；
所述将所述第二雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上，包括：
设置第二透明图层，将所述第二透明图层叠加在显示所述影像信息的图层中，将所述第二雷达盾牌图像在所述第二透明图层中显示，所述第二透明图层用于显示所述第二雷达盾牌图像。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊车指导影像，提示所述汽车驾驶员进行泊车，包括：
当所述汽车与障碍物之间的距离发生变化时，基于所述障碍物与所述汽车之间的距离，调整第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色，以通过所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌的颜色提示所述汽车与所述障碍物之间的距离。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的每一种颜色对应一个距离范围，且所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色可以按照渐变方式对所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像进行填充。
4.一种汽车的泊车提示装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于通过汽车安装的雷达获取障碍物信息，并通过所述汽车安装的摄像头获取影像信息；
第一叠加模块，用于将所述障碍物信息处理为第一雷达盾牌图像，所述第一雷达盾牌图像用于指示所述汽车与障碍物之间的距离，将所述第一雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上，得到泊车指导影像；
第二获取模块，用于在所述汽车远离障碍物过程中，当通过所述雷达无法获取所述障碍物信息时，获取所述汽车的行驶轨迹；
确定模块，用于基于所述汽车的行驶轨迹，确定所述汽车与障碍物之间的相对距离；
处理模块，用于将所述相对距离处理为第二雷达盾牌图像；
第二叠加模块，用于将所述第二雷达盾牌图像叠加至所述影像信息上，得到泊车指导影像；
提示模块，用于基于所述泊车指导影像，提示所述汽车驾驶员进行泊车；
所述第一叠加模块，用于设置第一透明图层，将所述第一透明图层叠加在显示所述影像信息的图层中，将所述第一雷达盾牌图像在所述第一透明图层中显示，所述第一透明图层用于显示所述第一雷达盾牌图像；
所述第二叠加模块，用于设置第二透明图层，将所述第二透明图层叠加在显示所述影像信息的图层中，将所述第二雷达盾牌图像在所述第二透明图层中显示，所述第二透明图层用于显示所述第二雷达盾牌图像。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述提示模块用于：
当所述汽车与障碍物之间的距离发生变化时，基于所述障碍物与所述汽车之间的距离，调整第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌图像的颜色，以通过所述第一雷达盾牌图像或第二雷达盾牌的颜色提示所述汽车与所述障碍物之间的距离。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3中任一所述的方法。
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