CN109298719B - 智能汽车的接管方法、装置及存储介质 - Google Patents

智能汽车的接管方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种智能汽车的接管方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：检测智能汽车的行驶域和自动驾驶系统的状态；当检测到智能汽车的行驶域位于自动驾驶系统的运行域内，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则控制智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，控制智能汽车进入降级运行模式；当检测到智能汽车的行驶域超出自动驾驶系统的运行域，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则控制智能汽车在第一停车时长内停车；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，控制智能汽车按照第二减速度进行行驶。

Description

智能汽车的接管方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种智能汽车的接管方法、装置及存储介质。
背景技术
随着技术的发展，智能汽车智能化的程度越来越高。智能汽车给人们带来便利和驾驶体验的同时，汽车安全性的问题越显突出。其中，智能汽车中的自动驾驶系统可以支持智能汽车进行自动驾驶，在智能汽车自动驾驶的过程中，如果自动驾驶系统出现故障，需要驾驶员及时接管智能汽车。
目前，智能汽车的自动驾驶系统出现故障时，这些故障可能是轻微故障，也可能是较严重的故障。当为轻微故障时，智能汽车自动驾驶功能可能未失效，当未严重故障时，可能会导致自动驾驶功能失效，从而导致智能汽车无法进行自动驾驶。但是，目前当自动驾驶系统出现故障时，并没有针对不同故障程度对智能汽车进行控制，因此，亟需一种智能汽车的接管方法。
发明内容
本发明实施例提供了一种智能汽车的接管方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中自动驾驶系统不同程度故障时对智能汽车的控制没有针对性，导致智能汽车控制效率低的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种智能汽车的接管方法，所述方法包括：
检测智能汽车的行驶域和所述智能汽车的自动驾驶系统的状态；
当检测到所述智能汽车的行驶域位于所述自动驾驶系统的运行域内，且所述自动驾驶系统发生故障时，如果所述自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车，并控制所述智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果所述自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式；
当检测到所述智能汽车的行驶域超出所述自动驾驶系统的运行域，且所述自动驾驶系统发生故障时，如果所述自动驾驶系统故障等级为所述第一等级故障，则提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制所述智能汽车在第一停车时长内停车；如果所述自动驾驶系统故障等级为所述第二等级故障，提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶。
可选地，所述检测智能汽车的行驶域和所述智能汽车的自动驾驶系统的状态之后，还包括：
当检测到所述智能汽车的行驶域超出所述自动驾驶系统的运行域，且所述自动驾驶系统未发生故障时，控制所述智能汽车在安全区域内停车。
可选地，所述控制智能汽车进入降级运行模式，包括：
控制所述智能汽车按照第三减速度行驶并控制所述智能汽车禁止变道。
可选地，所述提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车之后，还包括：
当检测到所述驾驶员在接管提醒后的第一接管时长内接管所述智能汽车时，将所述智能汽车由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；
当检测到所述驾驶员在所述第一接管时长内未接管所述智能汽车时，控制所述智能汽车停车。
可选地，所述检测智能汽车的行驶域和所述智能汽车的自动驾驶系统的状态之前，还包括：
当所述智能汽车上电后，检测所述智能汽车是否满足进入自动驾驶模式的条件；
当所述智能汽车满足进入所述自动驾驶模式的条件时，通过所述自动驾驶系统的主系统控制所述智能汽车进入所述自动驾驶模式。
第二方面，提供了一种智能汽车的接管装置，所述装置包括：
第一检测模块，用于检测智能汽车的行驶域和所述智能汽车的自动驾驶系统的状态；
第一控制模块，用于当检测到所述智能汽车的行驶域位于所述自动驾驶系统的运行域内，且所述自动驾驶系统发生故障时，如果所述自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车，并控制所述智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果所述自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式；
第二控制模块，用于当检测到所述智能汽车的行驶域超出所述自动驾驶系统的运行域，且所述自动驾驶系统发生故障时，如果所述自动驾驶系统故障等级为所述第一等级故障，则提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制所述智能汽车在第一停车时长内停车；如果所述自动驾驶系统故障等级为所述第二等级故障，提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶。
可选地，所述装置还包括：
第三控制模块，用于当检测到所述智能汽车的行驶域超出所述自动驾驶系统的运行域，且所述自动驾驶系统未发生故障时，控制所述智能汽车在安全区域内停车。
可选地，所述第一控制模块用于：
控制所述智能汽车按照第三减速度行驶并控制所述智能汽车禁止变道。
可选地，所述装置还包括：
切换模块，用于当检测到所述驾驶员在接管提醒后的第一接管时长内接管所述智能汽车时，将所述智能汽车由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；
第四控制模块，用于当检测到所述驾驶员在所述第一接管时长内未接管所述智能汽车时，控制所述智能汽车停车。
可选地，所述装置还包括：
第二检测模块，用于当所述智能汽车上电后，检测所述智能汽车是否满足进入自动驾驶模式的条件；
第五控制模块，用于当所述智能汽车满足进入所述自动驾驶模式的条件时，通过所述自动驾驶系统的主系统控制所述智能汽车进入所述自动驾驶模式。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本发明实施例中，可以检测智能汽车的行驶域和该智能汽车的自动驾驶系统的状态，当检测到智能汽车的行驶域位于自动驾驶系统的运行域内，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒智能汽车的驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式；当检测到智能汽车的行驶域超出自动驾驶系统的运行域，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车在第一停车时长内停车；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶，避免了由于许多未知因素而引发重大风险事故的问题，提高了智能汽车的驾车安全性安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种智能汽车的接管方法流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种智能汽车的接管方法流程图；
图3是本发明实施例提供的第一种智能汽车的接管装置结构示意图；
图4是本发明实施例提供的第二种智能汽车的接管装置结构示意图；
图5是本发明实施例提供的第三种智能汽车的接管装置结构示意图；
图6是本发明实施例提供的第四种智能汽车的接管装置结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种智能汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景分别进行解释说明。
随着技术的发展，智能汽车智能化的程度越来越高。智能汽车可以支持自动驾驶也可以支持手动驾驶。在智能汽车自动驾驶过程中，如果自动驾驶系统出现故障，需要驾驶员及时接管智能汽车。目前，智能汽车的自动驾驶系统出现故障时，这些故障可能是轻微故障，也可能是较严重的故障。当为轻微故障时，智能汽车自动驾驶功能可能未失效，当未严重故障时，可能会导致自动驾驶功能失效，从而导致智能汽车无法进行自动驾驶。但是，目前当自动驾驶系统出现故障时，并没有针对不同故障程度对智能汽车进行控制。
基于这样的场景，本发明实施例提供了一种提高智能汽车控制效率的的智能汽车的接管方法。
在对本发明实施例的应用场景进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的智能汽车的接管方法进行详细介绍。
图1为本发明实施例提供的一种智能汽车的接管方法的流程图，参见图1，该方法应用于智能汽车中，包括如下步骤。
步骤101：检测智能汽车的行驶域和该智能汽车的自动驾驶系统的状态。
步骤102：当检测到该智能汽车的行驶域位于该自动驾驶系统的运行域内，且该自动驾驶系统发生故障时，如果该自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒该智能汽车的驾驶员接管该智能汽车，并控制该智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果该自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒该驾驶员接管该智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式。
步骤103：当检测到该智能汽车的行驶域超出该自动驾驶系统的运行域，且该自动驾驶系统发生故障时，如果该自动驾驶系统故障等级为该第一等级故障，则提醒该驾驶员接管该智能汽车，并控制该智能汽车在第一停车时长内停车；如果该自动驾驶系统故障等级为该第二等级故障，提醒该驾驶员接管该智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶。
在本发明实施例中，可以检测智能汽车的行驶域和该智能汽车的自动驾驶系统的状态，当检测到智能汽车的行驶域位于自动驾驶系统的运行域内，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒智能汽车的驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式；当检测到智能汽车的行驶域超出自动驾驶系统的运行域，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车在第一停车时长内停车；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶，避免了由于许多未知因素而引发重大风险事故的问题，提高了智能汽车的驾车安全性安全性。
可选地，检测智能汽车的行驶域和该智能汽车的自动驾驶系统的状态之后，还包括：
当检测到该智能汽车的行驶域超出该自动驾驶系统的运行域，且该自动驾驶系统未发生故障时，控制该智能汽车在安全区域内停车。
可选地，控制智能汽车进入降级运行模式，包括：
控制该智能汽车按照第三减速度行驶并控制该智能汽车禁止变道。
可选地，提醒该智能汽车的驾驶员接管该智能汽车之后，还包括：
当检测到该驾驶员在接管提醒后的第一接管时长内接管该智能汽车时，将该智能汽车由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；
当检测到该驾驶员在该第一接管时长内未接管该智能汽车时，控制该智能汽车停车。
可选地，检测智能汽车的行驶域和该智能汽车的自动驾驶系统的状态之前，还包括：
当该智能汽车上电后，检测该智能汽车是否满足进入自动驾驶模式的条件；
当该智能汽车满足进入该自动驾驶模式的条件时，通过该自动驾驶系统的主系统控制该智能汽车进入该自动驾驶模式。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。
图2为本发明实施例提供的一种智能汽车的接管方法的流程图，参见图2，该方法包括如下步骤。
步骤201：智能汽车检测当前的行驶域和智能汽车的自动驾驶系统的状态。
由于智能汽车在行驶过程中，智能汽车中的自动驾驶系统很可能会发生故障，当自动驾驶系统出现故障时，智能汽车的自动驾驶功能很可能会出现问题，从而导致智能汽车发生交通事故的风险增大。同时，如果智能汽车驶出自动驾驶系统的运行域同样会导致智能汽车发生交通事故的风险增大。因此，为了保证智能汽车的驾车安全性，智能汽车需要检测当前的行驶域和智能汽车的自动驾驶系统的状态，以便于后续在自动驾驶系统出现故障时及时采取措施。
其中，智能汽车可以在行驶过程中实时检测当前的行驶域和智能汽车的自动驾驶系统的状态，也可以每隔时间间隔检测当前的行驶域和智能汽车的自动驾驶系统的状态，该时间间隔可以事先设置，比如，该时间间隔可以为5分钟、10分钟、30分钟等等。
进一步地，智能汽车检测自动驾驶系统的状态之前，还可以确定智能汽车是否进入自动驾驶模式。
其中，智能汽车可以在上电后，检测智能汽车是否满足进入自动驾驶模式的条件；当智能汽车满足进入自动驾驶模式的条件时，通过自动驾驶系统的主系统控制智能汽车进入自动驾驶模式。
需要说明的是，智能汽车在上电后，首先进入手动驾驶模式。智能汽车在手动驾驶模式下进行行驶时，如果驾驶员需要智能汽车进入自动驾驶模式，则驾驶员可以通过智能汽车的人机交互界面或者模式切换开关触发自动驾驶模式。此时，智能汽车可以通过感知系统获取当前行驶区域的环境，比如，当前路况、天气状况等，并通过整车CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)总线获取智能汽车当前的状态信息，比如当前行驶速度等；根据当前行驶速度、天气状况、当前路况等因素综合判断智能汽车是否满足开启自动驾驶模式的条件，同时根据GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位信息，结合高精地图识别当前行驶区域的环境是否符合进行自动驾驶模式的环境。如果满足条件满足，则进入自动驾驶模式，否则无法进入自动驾驶模式，智能汽车仍然处于手动驾驶模式。
另外，当智能汽车无法进入自动驾驶模式时，智能汽车可以通过人机交互系统告知驾驶员。比如，通过语音信息和/或图文信息提醒驾驶员智能汽车无法进入自动驾驶模式。
步骤202：当智能汽车检测到当前的行驶域位于自动驾驶系统的运行域内，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒智能汽车的驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式。
由于智能汽车当前的行驶域位于自动驾驶系统的运行内时，说明智能汽车当前进行自动驾驶发生交通事故的风险较小，因此，智能汽车可以在自动驾驶系统发生故障时，确定故障等级，并根据故障等级对智能汽车进行控制。
其中，由于智能汽车的自动驾驶系统通常存在相互冗余的系统，比如，智能汽车的自动驾驶系统包括主系统和备用系统，当检测到备用系统启动时，确定主系统发生严重的故障而失效，此时确定自动驾驶系统的故障等级为第一等级故障；当检测到自动驾驶系统的主系统故障且备用系统未启动时，此时确定自动驾驶系统的故障等级为第二等级故障。
由于当自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，说明自动驾驶系统失效，此时智能汽车存在失控风险，因此，需要提醒智能汽车的驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第一减速度进行行驶；当自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，说明智能汽车的自动驾驶系统未失效，但是为了智能汽车的驾车安全性，此时可以提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式。
需要说明的是，智能汽车控制智能汽车进入降级运行模式的操作可以为：控制智能汽车按照第三减速度行驶并控制智能汽车禁止变道。由于在自动驾驶系统发生第二等级故障时，进行变道或者速度过快都可能会导致交通事故发生的风险提高，因此，智能汽车需要禁止智能汽车变道，同时控制智能汽车降速行驶。
还需要说明的是，该第一减速度和第三减速度可以事先设置，比如，该第一减速度可以为10千米/小时、20千米/小时等等，第三减速度可以为10千米/小时、20千米/小时等等，且该第一减速度和第三减速度可以相同，也可以不相同。
进一步地，智能汽车检测到自动驾驶系统的主系统在智能汽车变道的情况下发生故障时，为了避免智能汽车因自动驾驶功能受影响而发生交通事故，智能汽车还可以提醒驾驶员手动接管智能汽车。
其中，当智能汽车检测到驾驶员在接管提醒后的第一接管时长内接管智能汽车时，将智能汽车由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；当检测到驾驶员在第一接管时长内未接管智能汽车时，控制智能汽车停车。
需要说明的是，第一接管时长可以事先设置，比如，该第一接管时长可以为10秒、15秒等。
步骤203：当智能汽车检测到智能汽车的行驶域超出自动驾驶系统的运行域，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车在第一停车时长内停车；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶。
由于智能汽车当前的行驶域超出自动驾驶系统的运行内时，说明智能汽车当前进行自动驾驶发生交通事故的风险非常大，因此，无论智能汽车的自动驾驶系统是否发生故障，都需要对智能汽车进行控制。
其中，当智能汽车检测到智能汽车的行驶域超出自动驾驶系统的运行域，且自动驾驶系统未发生故障时，控制智能汽车在安全区域内停车。或者，智能汽车规划停车路线，按照停车路线进行停车。
另外，当智能汽车检测到智能汽车的行驶域超出自动驾驶系统的运行域，且智能汽车的自动驾驶系统发生故障时，确定故障等级，并根据故障等级对智能汽车进行控制。
需要说明的是，智能汽车确定故障等级的操作可以参考上述步骤202中确定故障等级的操作，本发明实施例对此不再进行一一赘述。
由于当自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，说明自动驾驶系统失效，此时智能汽车发生交通事故风险非常大，因此，需要控制智能汽车咋短时间内减速停车，也即是，智能汽车需要控制智能汽车在第一停车时长内停车。当自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，说明智能汽车的自动驾驶系统未失效，但是由于智能汽车驶出了自动驾驶系统的运行域，智能汽车存在的安全风险依旧很大，因此，智能汽车需要在提醒驾驶员接管智能汽车的同时，控制智能汽车按照第二减速度进行行驶。
需要说明的是，第二减速度可以事先设置，比如，第二减速度可以为10千米/小时、20千米/小时等等，且该第一减速度、第二减速度和第三减速度可以相同，也可以不相同。
另外，该第一减速度、第二减速度和第三减速度也可以通过当前的行驶速度进行确定。也即是，智能汽车可以确定当前的行驶速度、第一停车时长、第二停车时长和第三停车时长，基于行驶速度、第一停车时长、第二停车时长和第三停车时长分别确定对应的第一减速度、第二减速度和第三减速度。需要说明的是，第一停车时长、第二停车时长和第三停车时长同样可以事先设置，比如，该第一停车时长可以为10秒、15秒等、该第二停车时长可以为10秒、15秒等、该第三停车时长可以为10秒、15秒等，且第一停车时长、第二停车时长和第三停车时长可以相同也可以不同。
进一步地，智能汽车检测到自动驾驶系统的主系统在智能汽车变道的情况下发生故障时，为了避免智能汽车因自动驾驶功能受影响而发生交通事故，智能汽车同样还可以提醒驾驶员手动接管智能汽车。
其中，智能汽车在停止行驶后，可以启动智能汽车的双闪警示灯，并继续提醒驾驶员接管智能汽车。
在本发明实施例中，可以检测智能汽车的行驶域和该智能汽车的自动驾驶系统的状态，当检测到智能汽车的行驶域位于自动驾驶系统的运行域内，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒智能汽车的驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式；当检测到智能汽车的行驶域超出自动驾驶系统的运行域，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车在第一停车时长内停车；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶，避免了由于许多未知因素而引发重大风险事故的问题，提高了智能汽车的驾车安全性安全性。
在对本发明实施例提供的智能汽车的接管方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的智能汽车的接管装置进行介绍。
图3是本公开实施例提供的一种智能汽车的接管装置的框图，参见图3，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：第一检测模块301、第一控制模块302和第二控制模块303。
第一检测模块301，用于检测智能汽车的行驶域和所述智能汽车的自动驾驶系统的状态；
第一控制模块302，用于当检测到所述智能汽车的行驶域位于所述自动驾驶系统的运行域内，且所述自动驾驶系统发生故障时，如果所述自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车，并控制所述智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果所述自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式；
第二控制模块303，用于当检测到所述智能汽车的行驶域超出所述自动驾驶系统的运行域，且所述自动驾驶系统发生故障时，如果所述自动驾驶系统故障等级为所述第一等级故障，则提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制所述智能汽车在第一停车时长内停车；如果所述自动驾驶系统故障等级为所述第二等级故障，提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶。
可选地，参见图4，所述装置还包括：
第三控制模块304，用于当检测到所述智能汽车的行驶域超出所述自动驾驶系统的运行域，且所述自动驾驶系统未发生故障时，控制所述智能汽车在安全区域内停车。
可选地，所述第一控制模块302用于：
控制所述智能汽车按照第三减速度行驶并控制所述智能汽车禁止变道。
可选地，参见图5，所述装置还包括：
切换模块305，用于当检测到所述驾驶员在接管提醒后的第一接管时长内接管所述智能汽车时，将所述智能汽车由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；
第四控制模块306，用于当检测到所述驾驶员在所述第一接管时长内未接管所述智能汽车时，控制所述智能汽车停车。
可选地，参见图6，所述装置还包括：
第二检测模块307，用于当所述智能汽车上电后，检测所述智能汽车是否满足进入自动驾驶模式的条件；
第五控制模块308，用于当所述智能汽车满足进入所述自动驾驶模式的条件时，通过所述自动驾驶系统的主系统控制所述智能汽车进入所述自动驾驶模式。
综上所述，在本发明实施例中，可以检测智能汽车的行驶域和该智能汽车的自动驾驶系统的状态，当检测到智能汽车的行驶域位于自动驾驶系统的运行域内，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒智能汽车的驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式；当检测到智能汽车的行驶域超出自动驾驶系统的运行域，且自动驾驶系统发生故障时，如果自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车在第一停车时长内停车；如果自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒驾驶员接管智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶，避免了由于许多未知因素而引发重大风险事故的问题，提高了智能汽车的驾车安全性安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的智能汽车的接管装置在接管智能汽车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的智能汽车的接管装置与智能汽车的接管方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图7示出了本发明一个示例性实施例提供的智能汽车700的结构框图。
通常，智能汽车700包括有：处理器701和存储器702。
处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的智能汽车的接管方法。
在一些实施例中，智能汽车700还可选包括有：外围设备接口703和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口703相连。具体地，外围设备包括：射频电路704、触摸显示屏705、摄像头706、音频电路707、定位组件708和电源709中的至少一种。
外围设备接口703可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路704用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路704包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路704可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路704还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏705用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还具有采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705可以为一个，设置智能汽车700的前面板；在另一些实施例中，显示屏705可以为至少两个，分别设置在智能汽车700的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏705可以是柔性显示屏，设置在智能汽车700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏705可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件706用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件706包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。
音频电路707可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理，或者输入至射频电路704以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在智能汽车700的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器701或射频电路704的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路707还可以包括耳机插孔。
定位组件708用于定位智能汽车700的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件708可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源709用于为智能汽车700中的各个组件进行供电。电源709可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源709包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，智能汽车700还包括有一个或多个传感器710。该一个或多个传感器710包括但不限于：加速度传感器711。
加速度传感器711可以检测以智能汽车700建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器711可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器701可以根据加速度传感器711采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏705以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器711还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
也即是，本发明实施例不仅提供了一种智能汽车，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2和图3所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的智能汽车的接管方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对智能汽车700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能汽车的接管方法，其特征在于，所述方法包括：
检测智能汽车的行驶域和所述智能汽车的自动驾驶系统的状态；
当检测到所述智能汽车的行驶域位于所述自动驾驶系统的运行域内，且所述自动驾驶系统发生故障时，如果所述自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车，并控制所述智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果所述自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式；
当检测到所述智能汽车的行驶域超出所述自动驾驶系统的运行域，且所述自动驾驶系统发生故障时，如果所述自动驾驶系统故障等级为所述第一等级故障，则提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制所述智能汽车在第一停车时长内停车；如果所述自动驾驶系统故障等级为所述第二等级故障，提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测智能汽车的行驶域和所述智能汽车的自动驾驶系统的状态之后，还包括：
当检测到所述智能汽车的行驶域超出所述自动驾驶系统的运行域，且所述自动驾驶系统未发生故障时，控制所述智能汽车在安全区域内停车。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制智能汽车进入降级运行模式，包括：
控制所述智能汽车按照第三减速度行驶并控制所述智能汽车禁止变道。
4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车之后，还包括：
当检测到所述驾驶员在接管提醒后的第一接管时长内接管所述智能汽车时，将所述智能汽车由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；
当检测到所述驾驶员在所述第一接管时长内未接管所述智能汽车时，控制所述智能汽车停车。
5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述检测智能汽车的行驶域和所述智能汽车的自动驾驶系统的状态之前，还包括：
当所述智能汽车上电后，检测所述智能汽车是否满足进入自动驾驶模式的条件；
当所述智能汽车满足进入所述自动驾驶模式的条件时，通过所述自动驾驶系统的主系统控制所述智能汽车进入所述自动驾驶模式。
6.一种智能汽车的接管装置，其特征在于，所述装置包括：
第一检测模块，用于检测智能汽车的行驶域和所述智能汽车的自动驾驶系统的状态；
第一控制模块，用于当检测到所述智能汽车的行驶域位于所述自动驾驶系统的运行域内，且所述自动驾驶系统发生故障时，如果所述自动驾驶系统故障等级为第一等级故障，则提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车，并控制所述智能汽车按照第一减速度进行行驶；如果所述自动驾驶系统故障等级为第二等级故障，提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车进入降级运行模式；
第二控制模块，用于当检测到所述智能汽车的行驶域超出所述自动驾驶系统的运行域，且所述自动驾驶系统发生故障时，如果所述自动驾驶系统故障等级为所述第一等级故障，则提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制所述智能汽车在第一停车时长内停车；如果所述自动驾驶系统故障等级为所述第二等级故障，提醒所述驾驶员接管所述智能汽车，并控制智能汽车按照第二减速度进行行驶。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三控制模块，用于当检测到所述智能汽车的行驶域超出所述自动驾驶系统的运行域，且所述自动驾驶系统未发生故障时，控制所述智能汽车在安全区域内停车。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，当检测到所述智能汽车的行驶域位于所述自动驾驶系统的运行域内，且所述自动驾驶系统故障等级为第二等级故障时，所述第一控制模块用于：
控制所述智能汽车按照第三减速度行驶并控制所述智能汽车禁止变道。
9.如权利要求6-8任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
切换模块，用于当检测到所述驾驶员在接管提醒后的第一接管时长内接管所述智能汽车时，将所述智能汽车由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；
第四控制模块，用于当检测到所述驾驶员在所述第一接管时长内未接管所述智能汽车时，控制所述智能汽车停车。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一所述的方法。
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