CN109367544B - 自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：根据故障检测模块检测到的车辆状态信息判断主控制模块的工作状态是否发生异常，在确定该主控制模块的工作状态发生异常时，利用辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题，并按照辅助控制模块根据该故障场景和该故障问题确定的控制策略控制自动驾驶车辆的行驶状态。该技术方案降低了自动驾驶系统因主控制模块工作异常引发安全事故的发生概率，解决了自动驾驶车辆在研发过程中可能存在威胁人身安全和设备财产安全的问题。

Description

自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆，其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，使车辆的电脑系统可以在无人操作的情况下自动安全地操作车辆。自动驾驶车辆的安全性以及自动驾驶车辆在故障时的安全响应控制是自动驾驶车辆的关键指标。
现有技术中，自动驾驶车辆的自动驾驶系统在研发过程中可能出现各种各样的失控问题，例如，刹车失灵、转向时机不对、闯红灯等等。自动驾驶系统的这些失控问题会直接导致自动驾驶车辆的行为异常，威胁到车上测试人员的人身安全和设备财产安全。
综上所述，现有自动驾驶车辆在研发过程中可能存在威胁人身安全和设备财产安全的问题。
发明内容
本申请提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，以解决现有自动驾驶车辆在研发过程中可能存在威胁人身安全和设备财产安全的问题。
本申请第一方面提供的一种自动驾驶车辆控制方法，应用于所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：主控制模块、辅助控制模块、与所述主控制模块和所述辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块，所述方法包括：
根据所述故障检测模块检测到的车辆状态信息，判断所述主控制模块的工作状态是否发生异常；
在确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题；
按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。
可选的，在第一方面的一种可能实现方式中，所述在确定所述主控制模块的工作状态发生异常之后，所述利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之前，所述方法还包括：
通过所述故障检测模块向所述辅助控制模块发送控制切换指令，所述控制切换指令用于指示控制所述自动驾驶车辆运行的系统由所述主控制模块切换至所述辅助控制模块；
相应的，在所述利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之后，所述方法还包括：
在所述辅助控制模块接收到所述控制切换指令后，利用所述辅助控制模块确定所述故障场景和所述故障问题对应的控制策略。
可选的，在第一方面的另一种可能实现方式中，所述自动驾驶系统中存储有不同场景时不同故障问题对应的控制策略，所述控制策略是根据所述自动驾驶车辆的历史故障场景、历史故障问题以及车内人员的舒适度制定的。
可选的，在第一方面的再一种可能实现方式中，所述故障场景包括：高速公路、市区、郊区；
所述故障问题包括：刹车失灵、转向时机不对、闯红灯、减速失控。
可选的，在第一方面的上述可能实现方式中，所述控制策略包括以下方式中的一种或几种：安全限速、安全停车、靠边停车、紧急制动、退出自动驾驶。
可选的，在第一方面的又一种可能实现方式中，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：
当所述自动驾驶车辆在高速公路上出现刹车失灵问题时，确定所述高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车；
根据所述第一控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内靠边停车。
可选的，在第一方面的又一种可能实现方式中，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：
当所述自动驾驶车辆在市区出现闯红灯问题时，确定所述市区故障场景时所述闯红灯问题对应的第二控制策略为紧急制动；
根据所述第二控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆紧急制动。
可选的，在第一方面的又一种可能实现方式中，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：
当所述自动驾驶车辆在郊区出现转向时机不对问题时，确定所述郊区故障场景时所述转向时机不对问题对应的第三控制策略为在安全限速内紧急停车；
根据所述第三控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内紧急停车。
可选的，在第一方面的又一种可能实现方式中，所述在确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，所述方法还包括：
通过所述故障报警模块根据预设响应类型执行报警操作。
可选的，在第一方面的上述可能实现方式中，所述预设响应类型包括：视觉提醒、声音提醒；
对于所述自动驾驶车辆的车外人员，所述视觉提醒包括：双闪，所述声音提醒包括：鸣笛；
对于所述自动驾驶车辆的车内人员，所述视觉提醒包括：所述自动驾驶车辆内的人机交互界面上点亮故障提示灯，所述声音提醒包括：多种类型多种时间长度的声音，每种类型每种时间长度的声音对应不同的故障类型。
本申请第二方面提供一种自动驾驶车辆控制装置，应用于所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：主控制模块、辅助控制模块、与所述主控制模块和所述辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块，所述装置包括：判断模块、获取模块和控制模块；
所述判断模块，用于根据所述故障检测模块检测到的车辆状态信息，判断所述主控制模块的工作状态是否发生异常；
所述获取模块，用于在所述判断模块确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题；
所述控制模块，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。
可选的，在第二方面的一种可能实现方式中，所述装置还包括：发送模块；
所述发送模块，用于在确定所述主控制模块的工作状态发生异常之后，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之前，通过所述故障检测模块向所述辅助控制模块发送控制切换指令，所述控制切换指令用于指示控制所述自动驾驶车辆运行的系统由所述主控制模块切换至所述辅助控制模块；
相应的，所述获取模块，用于在利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题以及在所述辅助控制模块接收到所述控制切换指令之后，利用所述辅助控制模块确定所述故障场景和所述故障问题对应的控制策略。
可选的，在第二方面的另一种可能实现方式中，所述自动驾驶系统中存储有不同场景时不同故障问题对应的控制策略，所述控制策略是根据所述自动驾驶车辆的历史故障场景、历史故障问题以及车内人员的舒适度制定的。
可选的，在第二方面的再一种可能实现方式中，所述故障场景包括：高速公路、市区、郊区；
所述故障问题包括：刹车失灵、转向时机不对、闯红灯、减速失控。
可选的，在第二方面的上述可能实现方式中，所述控制策略包括以下方式中的一种或几种：安全限速、安全停车、靠边停车、紧急制动、退出自动驾驶。
可选的，在第二方面的又一种可能实现方式中，所述控制模块，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，具体为：
所述控制模块，用于在所述自动驾驶车辆在高速公路上出现刹车失灵问题时，确定所述高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车，根据所述第一控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内靠边停车。
可选的，在第二方面的又一种可能实现方式中，所述控制模块，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，具体为：
所述控制模块，用于在所述自动驾驶车辆在市区出现闯红灯问题时，确定所述市区故障场景时所述闯红灯问题对应的第二控制策略为紧急制动，根据所述第二控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆紧急制动。
可选的，在第二方面的又一种可能实现方式中，所述控制模块，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，具体为：
所述控制模块，用于在所述自动驾驶车辆在郊区出现转向时机不对问题时，确定所述郊区故障场景时所述转向时机不对问题对应的第三控制策略为在安全限速内紧急停车，根据所述第三控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内紧急停车。
可选的，在第二方面的又一种可能实现方式中，所述控制模块，还用于在所述判断模块确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，通过所述故障报警模块根据预设响应类型执行报警操作。
可选的，在第二方面的上述可能实现方式中，所述预设响应类型包括：视觉提醒、声音提醒；
对于所述自动驾驶车辆的车外人员，所述视觉提醒包括：双闪，所述声音提醒包括：鸣笛；
对于所述自动驾驶车辆的车内人员，所述视觉提醒包括：所述自动驾驶车辆内的人机交互界面上点亮故障提示灯，所述声音提醒包括：多种类型多种时间长度的声音，每种类型每种时间长度的声音对应不同的故障类型。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，通过故障检测模块检测到的车辆状态信息判断主控制模块的工作状态是否发生异常，在确定该主控制模块的工作状态发生异常时，利用辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题，进而按照该辅助控制模块根据上述故障场景和故障问题确定的控制策略控制自动驾驶车辆的行驶状态，降低了自动驾驶系统因主控制模块工作异常引发安全事故的发生概率，解决了自动驾驶车辆在研发过程中可能存在威胁人身安全和设备财产安全的问题。
附图说明
图1为本申请实施例提供的自动驾驶系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法实施例一的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法实施例二的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法实施例三的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制装置实施例一的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制装置实施例二的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法应用于自动驾驶车辆的自动驾驶系统中，图1为本申请实施例提供的自动驾驶系统的结构示意图。如图1所示，该自动驾驶系统包括：主控制模块11、辅助控制模块12、与该主控制模块11和该辅助控制模块12连接的故障检测模块13、故障报警模块14。可选的，主控制模块11和辅助控制模块12均可以控制自动驾驶车辆的行驶状态，该故障检测模块13可以用于检测主控制模块11和辅助控制模块12的工作状态，故障报警模块14用于在主控制模块11或者辅助控制模块12的工作状态出现异常时，进行报警。
可选的，该主控制模块11和该辅助控制模块12也可以相互连接，在该主控制模块11正常工作时，该辅助控制模块12可以确定辅助主控制模块11控制自动驾驶车辆的行驶状态，在该主控制模块11异常工作时，该辅助控制模块12可以代替该主控制模块11来控制自动驾驶车辆的行驶状态。
通常情况下，自动驾驶系统只利用主控制模块11根据获取到的车辆状态信息和该自动驾驶车辆所行驶路径的实时路况信息(包括交通拥堵信息、路径限制信息)来控制自动驾驶车辆的行驶状态，而在故障检测模块13检测到该主控制模块11的工作状态出现异常时，则利用辅助控制模块12获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题，并根据该故障场景和该故障问题确定的控制策略控制自动驾驶车辆的行驶状态。
可选的，图1示出的实施例以自动驾驶系统包括主控制模块11、辅助控制模块12、故障检测模块13、故障报警模块14为例进行说明。值得说明的是，该自动驾驶系统还可以包括车辆运动设备、环境感知设备、车辆控制设备以及电源设备等其他类型的设备。本申请实施例并不对自动驾驶系统的具体组成进行限定，其可以根据实际情况进行限定。
本身实施例针对现有自动驾驶车辆在研发过程中可能存在威胁人身安全和设备财产安全的问题，提出了一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，通过在主控制模块的工作状态发生异常时，利用辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题，并根据该故障场景和该故障问题确定的控制策略控制自动驾驶车辆的行驶状态。
下面以图1所示的自动驾驶系统，通过具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图2为本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法实施例一的流程示意图。该自动驾驶车辆控制方法适用于自动驾驶车辆的自动驾驶系统，如上述图1所示，该自动驾驶系统包括：主控制模块、辅助控制模块和与该主控制模块和该辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块。
可选的，如图1所示，该自动驾驶车辆控制方法可以包括如下步骤：
步骤21：根据故障检测模块检测到的车辆状态信息，判断主控制模块的工作状态是否发生异常。
可选的，在本实施例中，自动驾驶车辆在自动行驶的过程中，可以利用故障检测模块实时检测自动驾驶车辆中各类设备的工作状态，获取该自动驾驶车辆的车辆状态信息，进而根据该车辆状态信息判断主控制模块的工作状态是否发生异常。
可选的，在本实施例中，上述各类设备可以是上述车辆运动设备、环境感知设备、车辆控制设备等类型的设备，且不局限于上述类型的设备。可选的，该车辆运动设备可以是速度传感器、角度传感器、组合导航设备；该环境感知设备可以是激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波传感器、摄像头；该车辆控制设备可以是制动设备、转向设备、发动机、变速箱等等。
可选的，该故障检测模块可以检测主控制模块是否可以获取到的车辆状态信息并判断获取到的车辆状态信息是否符合预设要求。可选的，若故障检测模块确定主控制模块可以获取到的车辆状态信息，并且确定出获取到的车辆状态信息符合预设要求时，则认为主控制模块处于正常工作状态，相应的，若故障检测模块确定主控制模块无法正常获取到的车辆状态信息或者主控制模块可以获取到车辆状态信息，但是该车辆状态信息不符合预设要求，则认为主控制模块处于异常工作状态。
可选的，该车辆状态信息可以包括车辆位置、车速、行驶方向、行驶路径等信息，本申请实施例并不限定车辆状态信息的具体内容，在其他场景中，车辆状态信息还可能包括其他内容，此处不再赘述。
步骤22：在确定上述主控制模块的工作状态发生异常时，利用辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题。
可选的，当自动驾驶系统根据故障检测模块检测到的车辆状态信息确定出主控制模块的工作状态发生异常时，为了避免自动驾驶车辆不受控制而出现的车辆行驶状态异常的问题，本实施例中，可以利用自动驾驶系统中的辅助控制模块来控制该自动驾驶车辆的行驶状态。
具体的，为了使得辅助控制模块做出精准的控制，首先可以利用该辅助控制模块获取该自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题，进而根据该故障场景和故障问题确定出最佳的控制策略。
可选的，在本实施例中，该故障场景可以包括：高速公路、市区、郊区。该故障问题可以包括：刹车失灵、转向时机不对、闯红灯、减速失控。
值得说明的是，本申请实施例并不限定自动驾驶车辆可能出现的上述故障场景和故障问题，其根据实际情况还可以包括其他故障场景和故障问题，此处不再赘述。
步骤23：按照上述辅助控制模块根据上述故障场景和故障问题确定的控制策略控制该自动驾驶车辆的行驶状态。
可选的，在本申请的实施例中，自动驾驶车辆的自动驾驶系统中存储有不同场景时不同故障问题对应的控制策略，该控制策略是根据自动驾驶车辆的历史故障场景、历史故障问题以及车内人员的舒适度制定的。
具体的，在本实施例中，上述辅助控制模块首先根据上述故障场景和故障问题确定出该故障场景和故障问题对应的控制策略，进而再根据该控制策略控制该自动驾驶车辆的行驶状态，以使自动驾驶车辆可以按照规定的行驶路线进行行驶，从而避免了可能出现的自动驾驶车辆在研发过程中可能存在威胁人身安全和设备财产安全的问题。
可选的，在本实施例中，该控制策略可以包括以下方式中的一种或几种：安全限速、安全停车、靠边停车、紧急制动、退出自动驾驶。
值得说明的是，本申请实施例并不限定控制策略的具体表现形式，其可以根据实际情况进行确定，此处不再赘述。
可选的，在本申请的实施例中，该步骤23(按照上述辅助控制模块根据上述故障场景和故障问题确定的控制策略控制该自动驾驶车辆的行驶状态)可以通过多种方式实现，下述结合辅助控制系统获取到的故障场景、故障问题给出几种可能的实现方案：
示例性的，在本实施例的一种可能的实现方式中，该步骤23(按照上述辅助控制模块根据上述故障场景和故障问题确定的控制策略控制该自动驾驶车辆的行驶状态)可以通过如下步骤实现：
步骤A1：当自动驾驶车辆在高速公路上出现刹车失灵问题时，确定该高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车。
可选的，在本实施例中，由于高速公路上行驶的车辆车速可能均比较高，当辅助控制系统获取到此时自动驾驶车辆在高速公路上行驶，但是却出现了刹车失灵的故障问题，为了避免自动驾驶系统的辅助模块系统可能出现类似的问题，此时可以从自动驾驶系统存储的多种控制策略中确定出该高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车，以便车内人员及时查找故障原因。
可选的，在本实施例中，限速这个条件是针对车内人员的舒适度来说的，该安全限速可以根据故障场景、故障问题再结合车内人员的舒适度共同确定的，此处不限定其具体数值。
步骤A2：根据该第一控制策略，利用辅助控制模块控制该自动驾驶车辆在安全限速内靠边停车。
可选的，在本实施例中，当确定出该高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车时，可以利用该辅助控制模块根据该第一控制策略来控制该自动驾驶车辆的行驶状态，即控制该自动驾驶车辆在安全限速内靠边停车。
示例性的，在本实施例的另一种可能的实现方式中，该步骤23(按照上述辅助控制模块根据上述故障场景和故障问题确定的控制策略控制该自动驾驶车辆的行驶状态)还可以通过如下步骤实现：
步骤B1：当自动驾驶车辆在市区出现闯红灯问题时，确定市区故障场景时该闯红灯问题对应的第二控制策略为紧急制动。
可选的，在本实施例中，由于市区中的公路上行驶的车辆比较多，且该自动驾驶车辆的车速不会太高，当辅助控制系统获取到此时自动驾驶车辆在市区行驶，但是却出现了闯红灯的问题，此时，为了避免出现交通事故，可以从自动驾驶系统存储的多种控制策略中确定出市区故障场景时该闯红灯问题对应的第二控制策略为紧急制动，以便及时刹车。
步骤B2：根据该第二控制策略，利用辅助控制模块控制该自动驾驶车辆紧急制动。
可选的，在本实施例中，当确定出该市区故障场景时该闯红灯问题对应的第二控制策略为紧急制动时，可以利用该辅助控制模块根据该第二控制策略来控制该自动驾驶车辆的行驶状态，即控制该自动驾驶车辆紧急制动，以避免刹车不及时可能出现的交通事故等问题。
示例性的，在本实施例的再一种可能的实现方式中，该步骤23(按照上述辅助控制模块根据上述故障场景和故障问题确定的控制策略控制该自动驾驶车辆的行驶状态)还可以通过如下步骤实现：
步骤C1：当自动驾驶车辆在郊区出现转向时机不对问题时，确定该郊区故障场景时转向时机不对问题对应的第三控制策略为在安全限速内紧急停车。
可选的，在本实施例中，由于郊区的公路上行驶的车辆可能不多，且该自动驾驶车辆的车速可能也比较高，当辅助控制系统获取到此时自动驾驶车辆在郊区行驶，但是却出现了转向时机不对的问题，此时，为了避免出现由于行驶路径错误导致无法到达目的地或者达到目的地时浪费时间过多的问题，该辅助控制模块可以从自动驾驶系统存储的多种控制策略中确定出郊区故障场景时该转向时机不对问题对应的第三控制策略为在安全限速内紧急停车，以便及时停车后，转到正确的行驶路径上进行行驶。
可选的，在本实施例中，限速这个条件是针对车内人员的舒适度来说的，该安全限速可以根据故障场景、故障问题再结合车内人员的舒适度共同确定的，此处不限定其具体数值。
步骤C2：根据该第三控制策略，利用辅助控制模块控制自动驾驶车辆在安全限速内紧急停车。
可选的，在本实施例中，当确定出该郊区故障场景时该转向时机不对问题时对应的第三控制策略为在安全限速内紧急停车时，可以利用该辅助控制模块根据该第三控制策略来控制该自动驾驶车辆的行驶状态，即控制该自动驾驶车辆在安全限速内紧急停车，以避免出现行驶路径错误的问题。
可选的，在本实施例中，在确定上述主控制模块的工作状态发生异常时，还可以利用辅助控制模块获取自动驾驶车辆发生故障的故障时间段，进而根据该故障时间段辅助确定最佳的控制策略，即根据上述故障场景、故障问题、故障时间段共同确定控制策略。
举例说明，若自动驾驶车辆发生故障的故障时间段处于早7点至早9点或者晚5点至晚9点，此时，若是在市区出现故障问题，则可以首先利用该辅助控制模块控制自动驾驶车辆行驶至路边以避免造成车辆堵塞的问题；若自动驾驶车辆发生故障的故障时间段处于除上述早7点至早9点和晚5点至晚9点所在时间段的其他时间时，且在郊区出现故障问题，此时则可以利用该辅助控制模块控制自动驾驶车辆行驶紧急停车以便及时核查问题。
值得说明的是，本申请实施例并不限定几种控制策略的实现，其可以根据实际故障场景、故障问题以及故障时间段以及其他故障相关因素来确定控制策略，此处不再赘述。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，根据故障检测模块检测到的车辆状态信息判断主控制模块的工作状态是否发生异常，在确定该主控制模块的工作状态发生异常时，利用辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题，进而按照该辅助控制模块根据上述故障场景和故障问题确定的控制策略控制自动驾驶车辆的行驶状态。该技术方案中，在主控制模块的工作状态发生异常时可以利用辅助控制模块确定出控制策略进而控制自动驾驶车辆的行驶状态，大大降低了自动驾驶系统因主控制模块工作异常引发安全事故的发生概率。
可选的，在上述实施例的基础上，图3为本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法实施例二的流程示意图。如图3所示，本实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，在上述步骤22中的在确定上述主控制模块的工作状态发生异常之后，利用上述辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之前，该方法还可以包括如下步骤：
步骤31：通过故障检测模块向辅助控制模块发送控制切换指令。
其中，该控制切换指令用于指示控制自动驾驶车辆运行的系统由主控制模块切换至辅助控制模块。
可选的，在本实施例中，在自动驾驶系统根据故障检测模块检测到的车辆状态信息确定出主控制模块的工作状态发生异常时，该故障检测模块便可以首先向自动驾驶系统的辅助控制模块发送控制切换指令，由于该控制切换指令可以用于指示控制自动驾驶车辆运行的系统由主控制模块切换至辅助控制模块，所以，该辅助控制模块可以据此代替主控制模块来控制自动驾驶车辆的行驶状态。
相应的，在步骤22中的利用辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题可以包括如下步骤：
步骤32：在该辅助控制模块接收到上述控制切换指令后，利用该辅助控制模块确定上述故障场景和上述故障问题对应的控制策略。
可选的，在本申请实施例中，在该辅助控制模块接收到上述控制切换指令时，该辅助控制模块便可以作为该自动驾驶车辆的首要控制模块来控制自动驾驶车辆的行驶状态。然而，为了使得该辅助控制模块做出精准的控制，该辅助控制模块可以获取该自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题，进而可以根据该故障场景和故障问题确定出最佳的控制策略，即获取该辅助控制模块根据上述故障场景和上述故障问题对应的控制策略。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，在确定上述主控制模块的工作状态发生异常之后，通过故障检测模块向辅助控制模块发送控制切换指令，在该辅助控制模块接收到上述控制切换指令后，利用上述辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题，以及确定上述故障场景和上述故障问题对应的控制策略。该技术方案，在主控制模块的工作状态发生异常之后，通知控制切换指令指示辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题以及该故障场景和发生的故障问题对应的控制策略，为后续精准控制自动驾驶车辆的行驶状态提供了实现可能。
可选的，在上述实施例的基础上，图4为本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法实施例三的流程示意图。如图4所示，本实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，在上述步骤22(在确定上述主控制模块的工作状态发生异常时，利用辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题)之前，该方法还可以包括如下步骤：
步骤41：在确定上述主控制模块的工作状态发生异常时，通过上述故障报警模块根据预设响应类型执行报警操作。
可选的，在本实施例中，当自动驾驶系统根据故障检测模块检测到的车辆状态信息确定出主控制模块的工作状态发生异常时，此时，为了避免由于故障发现不及时发生交通事故的问题，可以通过自动驾驶系统中的故障报警模块及时发出警报。
可选的，该故障报警模块可以根据自动驾驶系统中的预设响应类型执行报警操作。可选的，针对不同的报警对象，该自动驾驶系统中的预设响应类型可以不同。
可选的，在本实施例中，该预设响应类型可以包括：视觉提醒、声音提醒。
示例性的，对于自动驾驶车辆的车外人员，该视觉提醒可以包括：双闪，该声音提醒可以包括：鸣笛。
对于自动驾驶车辆的车内人员，该视觉提醒可以包括：在该自动驾驶车辆内的人机交互界面上点亮故障提示灯，该声音提醒包括：多种类型多种时间长度的声音，每种类型每种时间长度的声音对应不同的故障类型。
可选的，在本实施例中，视觉提醒和声音提醒的类型包括但不局限于上述类型，其还可以包括其他的类型。例如，声音可以是不同类型的音乐，也可以是不同时间长度的音乐，双闪和故障提示灯的显示类型也可以不同。例如，每两次双闪之间的时间间隔，故障提示灯提示的类型为常亮或间隔预设时间闪烁等。本申请实施例并不限定上述预设响应类型和各种预设响应类型对应的具体表现形式，其可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图5为本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制装置实施例一的结构示意图。在本实施例中，该自动驾驶车辆控制装置可以应用于自动驾驶车辆的自动驾驶系统，该自动驾驶系统可以包括：主控制模块、辅助控制模块、与所述主控制模块和所述辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块。
可选的，如图5所示，该自动驾驶车辆控制装置，可以包括：判断模块51、获取模块52和控制模块53。
其中，该判断模块51，用于根据所述故障检测模块检测到的车辆状态信息，判断所述主控制模块的工作状态是否发生异常。
该获取模块52，用于在所述判断模块51确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题。
该控制模块53，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。
可选的，在本申请实施例的一种可能实现方式中，该自动驾驶车辆控制装置还可以包括：发送模块。
该发送模块，用于在确定所述主控制模块的工作状态发生异常之后，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之前，通过所述故障检测模块向所述辅助控制模块发送控制切换指令，所述控制切换指令用于指示控制所述自动驾驶车辆运行的系统由所述主控制模块切换至所述辅助控制模块。
相应的，上述获取模块52，用于在利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题以及在所述辅助控制模块接收到所述控制切换指令之后，利用所述辅助控制模块确定所述故障场景和所述故障问题对应的控制策略。
可选的，在本申请实施例的另一可能实现方式中，所述自动驾驶系统中存储有不同场景时不同故障问题对应的控制策略，所述控制策略是根据所述自动驾驶车辆的历史故障场景、历史故障问题以及车内人员的舒适度制定的。
可选的，在本申请实施例的再一可能实现方式中，所述故障场景包括：高速公路、市区、郊区；
所述故障问题包括：刹车失灵、转向时机不对、闯红灯、减速失控。
可选的，在本申请实施例的上述可能实现方式中，所述控制策略包括以下方式中的一种或几种：安全限速、安全停车、靠边停车、紧急制动、退出自动驾驶。
可选的，在本申请实施例的又一种可能实现方式中，所述控制模块53，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，具体为：
所述控制模块53，用于在所述自动驾驶车辆在高速公路上出现刹车失灵问题时，确定所述高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车，根据所述第一控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内靠边停车。
可选的，在本申请实施例的又一种可能实现方式中，所述控制模块53，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，具体为：
所述控制模块53，用于在所述自动驾驶车辆在市区出现闯红灯问题时，确定所述市区故障场景时所述闯红灯问题对应的第二控制策略为紧急制动，根据所述第二控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆紧急制动。
可选的，在本申请实施例的又一种可能实现方式中，所述控制模块53，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，具体为：
所述控制模块53，用于在所述自动驾驶车辆在郊区出现转向时机不对问题时，确定所述郊区故障场景时所述转向时机不对问题对应的第三控制策略为在安全限速内紧急停车，根据所述第三控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内紧急停车。
可选的，在本申请实施例的又一种可能实现方式中，所述控制模块53，还用于在所述判断模块51确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，通过所述故障报警模块根据预设响应类型执行报警操作。
可选的，在本申请实施例的上述可能实现方式中，所述预设响应类型包括：视觉提醒、声音提醒；
对于所述自动驾驶车辆的车外人员，所述视觉提醒包括：双闪，所述声音提醒包括：鸣笛；
对于所述自动驾驶车辆的车内人员，所述视觉提醒包括：所述自动驾驶车辆内的人机交互界面上点亮故障提示灯，所述声音提醒包括：多种类型多种时间长度的声音，每种类型每种时间长度的声音对应不同的故障类型。
本申请实施例提供的装置，可用于执行图2至图4所示实施例中的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，确定模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(SSD))等。
图6为本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制装置实施例二的结构示意图。如图6所示，该自动驾驶车辆控制装置，可以包括：处理器61和存储器62及存储在所述存储器62上并可在所述处理器61上运行的计算机程序，所述处理器61执行所述计算机程序时实现如上述图2至图4所示实施例的方法。
可选的，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述图2至图4所示实施例的方法。
可选的，本申请实施例还提供一种运行指令的芯片，所述芯片用于执行上述图2至图4所示实施例的方法。
本申请实施例还提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在存储介质中，至少一个处理器可以从所述存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时可实现上述图2至图4所示实施例的方法。
本文中的术语“多个”是指两个或两个以上。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。
可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。
可以理解的是，在本申请的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请的实施例的实施过程构成任何限定。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种自动驾驶车辆控制方法，应用于所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：主控制模块、辅助控制模块、与所述主控制模块和所述辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块，其特征在于，所述方法包括：
根据所述故障检测模块检测到的车辆状态信息，判断所述主控制模块的工作状态是否发生异常，其中，利用所述故障检测模块实时检测所述自动驾驶车辆中各类设备的工作状态，获取所述自动驾驶车辆的车辆状态信息；
在确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题；
按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态；
其中，所述自动驾驶系统中存储有不同场景时不同故障问题对应的控制策略，所述控制策略是根据所述自动驾驶车辆的历史故障场景、历史故障问题以及车内人员的舒适度制定的；
所述故障场景包括：高速公路、市区、郊区；
所述故障问题包括：刹车失灵、转向时机不对、闯红灯、减速失控。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述主控制模块的工作状态发生异常之后，所述利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之前，所述方法还包括：
通过所述故障检测模块向所述辅助控制模块发送控制切换指令，所述控制切换指令用于指示控制所述自动驾驶车辆运行的系统由所述主控制模块切换至所述辅助控制模块；
相应的，在所述利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之后，所述方法还包括：
在所述辅助控制模块接收到所述控制切换指令后，利用所述辅助控制模块确定所述故障场景和所述故障问题对应的控制策略。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制策略包括以下方式中的一种或几种：安全限速、安全停车、靠边停车、紧急制动、退出自动驾驶。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：
当所述自动驾驶车辆在高速公路上出现刹车失灵问题时，确定所述高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车；
根据所述第一控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内靠边停车。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：
当所述自动驾驶车辆在市区出现闯红灯问题时，确定所述市区故障场景时所述闯红灯问题对应的第二控制策略为紧急制动；
根据所述第二控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆紧急制动。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：
当所述自动驾驶车辆在郊区出现转向时机不对问题时，确定所述郊区故障场景时所述转向时机不对问题对应的第三控制策略为在安全限速内紧急停车；
根据所述第三控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内紧急停车。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，所述方法还包括：
通过所述故障报警模块根据预设响应类型执行报警操作。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设响应类型包括：视觉提醒、声音提醒；
对于所述自动驾驶车辆的车外人员，所述视觉提醒包括：双闪，所述声音提醒包括：鸣笛；
对于所述自动驾驶车辆的车内人员，所述视觉提醒包括：所述自动驾驶车辆内的人机交互界面上点亮故障提示灯，所述声音提醒包括：多种类型多种时间长度的声音，每种类型每种时间长度的声音对应不同的故障类型。
9.一种自动驾驶车辆控制装置，应用于所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：主控制模块、辅助控制模块、与所述主控制模块和所述辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块，其特征在于，所述装置包括：判断模块、获取模块和控制模块；
所述判断模块，用于根据所述故障检测模块检测到的车辆状态信息，判断所述主控制模块的工作状态是否发生异常其中，利用所述故障检测模块实时检测所述自动驾驶车辆中各类设备的工作状态，获取所述自动驾驶车辆的车辆状态信息；
所述获取模块，用于在所述判断模块确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题；
所述控制模块，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态；
所述自动驾驶系统中存储有不同场景时不同故障问题对应的控制策略，所述控制策略是根据所述自动驾驶车辆的历史故障场景、历史故障问题以及车内人员的舒适度制定的；
所述故障场景包括：高速公路、市区、郊区；
所述故障问题包括：刹车失灵、转向时机不对、闯红灯、减速失控。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：发送模块；
所述发送模块，用于在确定所述主控制模块的工作状态发生异常之后，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之前，通过所述故障检测模块向所述辅助控制模块发送控制切换指令，所述控制切换指令用于指示控制所述自动驾驶车辆运行的系统由所述主控制模块切换至所述辅助控制模块；
相应的，所述获取模块，用于在利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题以及在所述辅助控制模块接收到所述控制切换指令之后，利用所述辅助控制模块确定所述故障场景和所述故障问题对应的控制策略。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制策略包括以下方式中的一种或几种：安全限速、安全停车、靠边停车、紧急制动、退出自动驾驶。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，具体为：
所述控制模块，用于在所述自动驾驶车辆在高速公路上出现刹车失灵问题时，确定所述高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车，根据所述第一控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内靠边停车。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，具体为：
所述控制模块，用于在所述自动驾驶车辆在市区出现闯红灯问题时，确定所述市区故障场景时所述闯红灯问题对应的第二控制策略为紧急制动，根据所述第二控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆紧急制动。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，具体为：
所述控制模块，用于在所述自动驾驶车辆在郊区出现转向时机不对问题时，确定所述郊区故障场景时所述转向时机不对问题对应的第三控制策略为在安全限速内紧急停车，根据所述第三控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内紧急停车。
15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于在所述判断模块确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，通过所述故障报警模块根据预设响应类型执行报警操作。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述预设响应类型包括：视觉提醒、声音提醒；
对于所述自动驾驶车辆的车外人员，所述视觉提醒包括：双闪，所述声音提醒包括：鸣笛；
对于所述自动驾驶车辆的车内人员，所述视觉提醒包括：所述自动驾驶车辆内的人机交互界面上点亮故障提示灯，所述声音提醒包括：多种类型多种时间长度的声音，每种类型每种时间长度的声音对应不同的故障类型。
17.一种自动驾驶车辆控制装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述权利要求1-8任一项所述的方法。
18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
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