CN112389455B - 一种自动驾驶车辆安全运行防护方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶车辆安全运行防护方法及系统，自动驾驶车辆具有自动驾驶系统自身的AEB功能以及独立的根据预设速度‑距离曲线设置对应的制动速度的安全防护机制，方法包括：AEB功能和安全防护机制均实时获取车辆在行驶过程中的状态信息；安全防护机制监测当前车辆是否超速；当车辆未超速时，判断车辆是否有碰撞风险，当有碰撞风险时，AEB功能进行自动减速；当AEB功能无效时，启动安全防护机制对应的制动速度进行自动减速，从而保证AEB功能未采取制动防护时，避免车辆发生碰撞，保证了自动驾驶车辆安全运行。

Description

一种自动驾驶车辆安全运行防护方法及系统

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆安全运行防护方法及系统。

背景技术

随着技术的发展，智能汽车智能化的程度越来越高。智能汽车给人们带来便利和驾驶体验的同时，汽车安全性的问题越显突出。其中，智能汽车可以包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，当智能汽车自动驾驶系统在功能安全上可能存在不可检测的失效，例如当系统部件或功能发生失效，但是系统的诊断覆盖率不足以覆盖时，系统可能无法获知故障失效情况，继续运行，输出错误的规划决策控制行为，车辆周围存在其他车辆、行人等障碍物时可能存在碰撞风险。此外，智能汽车自动驾驶系统中的AEB功能可能存在缺陷或在某些情况下可能发生失效，可能无法及时执行自动紧急制动。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的自动驾驶汽车AEB失效，无法保障车辆安全运行的缺陷，从而提供一种自动驾驶车辆安全运行防护方法及系统。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆安全运行防护方法，自动驾驶车辆具有自动驾驶系统自身的AEB功能以及独立的根据预设速度-距离曲线设置对应的制动速度的安全防护机制，防护方法包括：安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息；安全防护机制根据车辆速度信息及当前路段限速信息，判断当前车辆是否超速；当车辆未超速时，根据车辆速度信息及车辆相关距离信息，判断车辆是否有碰撞风险，当有碰撞风险时，AEB功能利用对应的预设减速方法进行自动减速；安全防护机制通过判断当前车辆速度与车辆相关距离是否触及预设速度-距离曲线来判断车辆AEB功能是否有效，当其无效时，根据车辆相关距离信息、车辆速度信息及安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速。

在一实施例中，自动驾驶车辆安全运行防护方法还包括：当车辆超速时，基于安全防护机制启动对应的制动速度进行自动减速，并发出报警信号；在车辆自动减速过程中，实时获取车辆速度信息与车辆相关距离，判断车辆速度是否低于预设速度阈值；当低于预设速度阈值时，停止自动减速。

在一实施例中，车辆相关距离信息为车辆与周围障碍物的距离信息。

在一实施例中，预设速度-距离曲线包括：制动曲线及紧急制动曲线，其中制动曲线及紧急制动曲线中的距离参数及速度参数根据车辆AEB功能参数确定。

在一实施例中，当车辆有碰撞风险时，优先执行车辆AEB功能。

在一实施例中，根据车辆相关距离信息、车辆速度信息及安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速的过程，包括：根据车辆速度信息、车辆与周围障碍物的距离信息、制动曲线及紧急制动曲线，判断车辆速度是否触及制动曲线或紧急制动曲线；当车辆速度触及制动曲线时，判定车辆会发生碰撞风险，自动减速，并发出报警信号；当车辆速度触及紧急制动曲线时，判定车辆会发生高风险碰撞，紧急制动，并发出报警信号；在车辆自动减速过程中，实时获取车辆速度信息与车辆相关距离，判断车辆速度是否低于预设速度阈值；当低于预设速度阈值时，停止自动减速。

在一实施例中，在判断车辆是否超速之前还包括：判断车辆自动驾驶功能是否正常启动；当车辆自动驾驶功能正常启动时，返回“安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息”的步骤；当车辆自动驾驶功能未正常启动时，故障报警，并安全停车或自动降级至人工驾驶模式。

第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆安全运行防护系统，自动驾驶车辆具有自动驾驶系统自身的AEB功能以及独立的根据预设速度-距离曲线设置对应的制动速度的安全防护机制，防护系统包括：信息获取模块，用于安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息；超速判断模块，用于安全防护机制根据车辆速度信息及当前路段限速信息，判断当前车辆是否超速；AEB功能启动模块，用于当车辆未超速时，根据车辆速度信息及车辆相关距离信息，判断车辆是否有碰撞风险，当有碰撞风险时，AEB功能利用对应的预设减速方法进行自动减速；安全防护机制启动模块，用于安全防护机制通过判断当前车辆速度与车辆相关距离是否触及预设速度-距离曲线，来判断车辆AEB功能是否有效，当其无效时，根据车辆相关距离信息、车辆速度信息及安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行本发明实施例第一方面的自动驾驶车辆安全运行防护方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行本发明实施例第一方面的自动驾驶车辆安全运行防护方法。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的自动驾驶车辆安全运行防护方法及系统，自动驾驶车辆具有自动驾驶系统自身的AEB功能以及独立的根据预设速度-距离曲线设置对应的制动速度的安全防护机制，安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息；安全防护机制根据车辆速度信息及当前路段限速信息，判断当前车辆是否超速；当车辆未超速时，根据车辆速度信息及车辆相关距离信息，判断车辆是否有碰撞风险，当有碰撞风险时，AEB功能进行自动减速；安全防护机制通过判断当前车辆速度与距离关系是否触及预设速度-距离曲线，判断车辆AEB功能是否有效，当其无效时，根据车辆相关距离信息、车辆速度信息及安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速，从而保证AEB功能未采取制动防护时，避免车辆发生碰撞，保证了自动驾驶车辆安全运行；AEB功能与安全防护机制采用不同的制动方法，从而保证不会有共因导致AEB功能与安全防护机制同时失效，进一步提高了车辆行驶的安全性。

2.本发明提供的自动驾驶车辆安全运行防护方法，增加对自动驾驶系统遵守限速交通规则的独立监控，当车辆超速时，执行安全防护机制，自动减速；采用制动曲线和紧急制动曲线方式实时计算速度与距离关系，并在速度触发不同曲线时输出不同的制动减速度，从而实现针对不同的车辆之间的距离，实现不同的制动机制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆安全运行防护方法一个具体示例的流程图；

图2为本发明实施例提供的自动驾驶车辆安全运行防护方法另一个具体示例的流程图；

图3为本发明实施例提供的执行安全防护机制的一个具体示例的流程图；

图4为本发明实施例提供的执行安全防护机制的一个具体示例的示意图；

图5为本发明实施例提供的自动驾驶车辆安全运行防护方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的自动驾驶车辆安全运行防护系统的一个具体示例的示意图；

图7为本发明实施例提供的计算机设备一个具体示例的组成图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆安全运行防护方法，自动驾驶车辆具有自动驾驶系统自身的AEB功能（AEB为汽车主动安全技术简称）以及独立的根据预设速度-距离曲线设置对应的制动速度的安全防护机制，本发明实施例在车载智能计算平台中增加一个独立的安全防护机制，安全防护机制对自动驾驶系统的运行起到监视作用，其需要部署在功能安全芯片上，外部连接传感器，接收感知融合信息（车辆相关距离信息等），如图1所示，自动驾驶车辆安全运行防护方法包括：

步骤S11：安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息。

AEB功能和安全防护机制均通过车载智能计算平台获取车辆速度信息（包括车辆横向速度信息及车辆纵向速度信息），安全防护机制获取当前路段限速信息可以由车辆在地图中的位置、以及车辆当前位置的道路交通规则得到，或者从云平台获取。

步骤S12：安全防护机制根据车辆速度信息及当前路段限速信息，判断当前车辆是否超速。

步骤S13：当车辆未超速时，根据车辆速度信息及车辆相关距离信息，判断车辆是否有碰撞风险，当有碰撞风险时，AEB功能利用对应的预设减速方法进行自动减速。

在车辆有碰撞风险时，本发明实施例的AEB功能采用雷达测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较（判断是否有碰撞风险），小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB功能启动，并利用其对应的预设减速方法使车辆自动减速制动，从而为安全出行保驾护航。

步骤S14：安全防护机制通过判断当前车辆速度与车辆相关距离是否触及预设速度-距离曲线来判断车辆AEB功能是否有效，当其无效时，根据车辆相关距离信息、车辆速度信息及安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速。

本发明实施例中，当AEB功能失效，车辆减速失败时，独立的安全防护机制通过置于车身周围的传感器获取车辆相关距离信息（车辆相关距离信息可以为车辆与周围障碍物的距离信息），并根据车辆相关距离信息及车辆速度信息，计算得到速度与距离的关系时，并保存一定余量，当车辆速度触及预设速度-距离曲线时，安全防护机制控制车辆以对应的制度速度减速。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆安全运行防护方法，自动驾驶车辆具有自动驾驶系统自身的AEB功能以及独立的根据预设速度-距离曲线设置对应的制动速度的安全防护机制，安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息；安全防护机制根据车辆速度信息及当前路段限速信息，判断当前车辆是否超速；当车辆未超速时，根据车辆速度信息及车辆相关距离信息，判断车辆是否有碰撞风险，当有碰撞风险时，AEB功能进行自动减速；安全防护机制通过判断当前车辆速度与距离关系是否触及预设速度-距离曲线，判断车辆AEB功能是否有效，当其无效时，根据车辆相关距离信息、车辆速度信息及安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速，从而保证AEB功能未采取制动防护时，避免车辆发生碰撞，保证了自动驾驶车辆安全运行；AEB功能与安全防护机制采用不同的制动方法，从而保证不会有共因导致AEB功能与安全防护机制同时失效，进一步提高了车辆行驶的安全性。

在一具体实施例中，如图2所示，自动驾驶车辆安全运行防护方法还包括：

步骤S21：当车辆超速时，基于安全防护机制启动对应的制动速度进行自动减速，并发出报警信号。

步骤S22：在车辆自动减速过程中，实时获取车辆速度信息与车辆相关距离，判断车辆速度是否低于预设速度阈值。

步骤S23：当低于预设速度阈值时，停止自动减速。

本发明实施例的安全防护机制判断出车辆超速时，首先发出报警信号以提示驾驶员超速，并主动实施减速操作，降低车辆运行速度，并在减速的过程中通过判断车辆速度与周围障碍物距离关系是否触及预设速度-距离曲线来判断是否减速成功。

在一具体实施例中，预设速度-距离曲线包括：制动曲线及紧急制动曲线，其中制动曲线及紧急制动曲线中的距离参数及速度参数根据车辆AEB功能参数确定，且当车辆未超速但有碰撞风险时，优先执行AEB功能。

本发明实施例的安全防护机制包括两条曲线，分别是制动曲线及紧急制动曲线，这两条曲线通过现有技术中的速度与距离的关系式得到，两条曲线分别表示在车辆与前方车辆的距离一定的情况下，后方车辆的最大速度。因此当车辆速度触及制动曲线时，判定车辆有碰撞风险，当车辆速度触及到紧急制动曲线时，判断车辆会出现高风险的碰撞事故。

本发明实施例的车辆AEB功能优先级高于安全防护机制，例如：当车辆与前方车辆距离50米时，AEB功能即可启动，当车辆与前方车辆距离40米时，安全防护机制才可启动，从而安全防护机制为AEB功能的后备保护。

在一具体实施例中，如图3所示，根据车辆相关距离信息、车辆速度信息及安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速的过程，包括：

步骤S31：根据车辆速度信息、车辆与周围障碍物的距离信息、制动曲线及紧急制动曲线，判断车辆速度是否触及制动曲线或紧急制动曲线。

本发明实施例的安全防护机制根据车辆与周围障碍物的距离信息，判定制动曲线及紧急制动曲线中，并获取制动曲线及紧急制动曲线在车辆与周围障碍物的距离下的车辆最大速度。

步骤S32：当车辆速度触及制动曲线时，判定车辆会发生碰撞风险，自动减速，并发出报警信号；当车辆速度触及紧急制动曲线时，判定车辆会发生高风险碰撞，紧急制动，并发出报警信号。

本发明实施例安全防护机制判断出车辆速度大于制动曲线的最大速度时，判定车辆有碰撞风险，自动减速；判断出车辆速度大于紧急制动曲线的最大速度时，紧急制动。

步骤S33：在车辆自动减速过程中，实时获取车辆速度信息与车辆相关距离，判断车辆速度是否低于预设速度阈值。

在减速过程中，安全防护机制根据车辆速度信息与车辆相关距离，判断当前车辆速度与距离关系是否触及预设速度-距离曲线判断是否减速成功，当前车辆与周围障碍物的距离在预设速度-距离曲线中所对应的速度为预设速度阈值，即预设速度阈值随着当前车辆与周围障碍物的距离的变化而变化。

步骤S34：当低于预设速度阈值时，停止自动减速。

具体地，如图4所示，当车辆在位置S1处时，制动曲线对应的最大速度为V2，紧急制动曲线对应的最大速度为V1，若车辆速度高于V1，则紧急制动，若车辆速度高于V2但低于V1时，则自动减速。

需要说明的是，本发明实施例的制动曲线及紧急制动曲线的距离计算考虑了后方车辆位置误差、前方车辆位置误差以及后方车辆与前方车辆的安全余量等因素。

在一具体实施例中，在判断车辆是否超速之前还包括：

判断车辆自动驾驶功能是否正常启动。

当车辆自动驾驶功能正常启动时，返回“安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息”的步骤；当车辆自动驾驶功能未正常启动时，故障报警，并安全停车或自动降级至人工驾驶模式。

本发明实施例的自动驾驶车辆安全运行防护方法的具体流程图如图5所示，图5中，当车辆自动驾驶功能开启之后，首先判断自动驾驶功能是否失效，当其失效时，发出报警信号，并降级至人工驾驶模式或安全停车，当其有效时，实时判断车辆是否违规超速，当车辆超速时，安全防护机制自动减速，当车辆未超速时，判断车辆是否存在碰撞风险，当存在碰撞风险时，首先启动AEB功能执行减速制动，在启动AEB功能时，还要判断AEB功能是否失效，当其失效时，执行安全防护机制的自动减速或紧急制动。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆安全运行防护方法，增加对自动驾驶系统遵守限速交通规则的独立监控，当车辆超速时，执行安全防护机制，自动减速；采用制动曲线和紧急制动曲线方式实时计算速度与距离关系，并在速度触发不同曲线时输出不同的制动减速度，从而实现针对不同的车辆之间的距离，实现不同的制动机制。

实施例2

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆安全运行防护系统，自动驾驶车辆具有自动驾驶系统自身的AEB功能以及独立的根据预设速度-距离曲线设置对应的制动速度的安全防护机制，如图6所示，防护系统包括：

信息获取模块1，用于安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息；此模块执行实施例1中的步骤S11所描述的方法，在此不再赘述。

超速判断模块2，用于安全防护机制根据车辆速度信息及当前路段限速信息，判断当前车辆是否超速；此模块执行实施例1中的步骤S12所描述的方法，在此不再赘述。

AEB功能启动模块3，用于当车辆未超速时，根据车辆速度信息及车辆相关距离信息，判断车辆是否有碰撞风险，当有碰撞风险时，AEB功能利用对应的预设减速方法进行自动减速；此模块执行实施例1中的步骤S13所描述的方法，在此不再赘述。

安全防护机制启动模块4，用于安全防护机制通过判断当前车辆速度与车辆相关距离是否触及预设速度-距离曲线，来判断车辆AEB功能是否有效，当其无效时，根据车辆相关距离信息、车辆速度信息及安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速；此模块执行实施例1中的步骤S14所描述的方法，在此不再赘述。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆安全运行防护系统，自动驾驶车辆具有自动驾驶系统自身的AEB功能以及独立的根据预设速度-距离曲线设置对应的制动速度的安全防护机制，安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息；安全防护机制根据车辆速度信息及当前路段限速信息，判断当前车辆是否超速；当车辆未超速时，根据车辆速度信息及车辆相关距离信息，判断车辆是否有碰撞风险，当有碰撞风险时，AEB功能进行自动减速；安全防护机制通过判断当前车辆速度与距离关系是否触及预设速度-距离曲线，判断车辆AEB功能是否有效，当其无效时，根据车辆相关距离信息、车辆速度信息及安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速，从而保证AEB功能未采取制动防护时，避免车辆发生碰撞，保证了自动驾驶车辆安全运行；AEB功能与安全防护机制采用不同的制动方法，从而保证不会有共因导致AEB功能与安全防护机制同时失效，进一步提高了车辆行驶的安全性。

实施例3

本发明实施例提供一种计算机设备，如图7所示，包括：至少一个处理器401，例如CPU（Central Processing Unit，中央处理器），至少一个通信接口403，存储器404，至少一个通信总线402。其中，通信总线402用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口403可以包括显示屏（Display）、键盘（Keyboard），可选通信接口403还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器404可以是高速RAM存储器（Ramdom Access Memory，易挥发性随机存取存储器），也可以是非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。存储器404可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器401的存储装置。其中处理器401可以执行实施例1的自动驾驶车辆安全运行防护方法。存储器404中存储一组程序代码，且处理器401调用存储器404中存储的程序代码，以用于执行实施例1的自动驾驶车辆安全运行防护方法。

其中，通信总线402可以是外设部件互连标准（peripheral componentinterconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（extended industry standardarchitecture，简称EISA）总线等。通信总线402可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器404可以包括易失性存储器（英文：volatile memory），例如随机存取存储器（英文：random-access memory，缩写：RAM）；存储器也可以包括非易失性存储器（英文：non-volatile memory），例如快闪存储器（英文：flash memory），硬盘（英文：hard diskdrive，缩写：HDD）或固降硬盘（英文：solid-state drive，缩写：SSD）；存储器404还可以包括上述种类的存储器的组合。

其中，处理器401可以是中央处理器（英文：central processing unit，缩写：CPU），网络处理器（英文：network processor，缩写：NP）或者CPU和NP的组合。

其中，处理器401还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路（英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC），可编程逻辑器件（英文：programmable logic device，缩写：PLD）或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件（英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD），现场可编程逻辑门阵列（英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA），通用阵列逻辑（英文：generic arraylogic, 缩写：GAL）或其任意组合。

可选地，存储器404还用于存储程序指令。处理器401可以调用程序指令，实现如本申请执行实施例1中的自动驾驶车辆安全运行防护方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行实施例1的自动驾驶车辆安全运行防护方法。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（Hard Disk Drive，缩写：HDD）或固降硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆安全运行防护方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆具有自动驾驶系统自身的AEB功能以及独立的根据预设速度-距离曲线设置对应的制动速度的安全防护机制，所述防护方法包括：

安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息；

安全防护机制根据所述车辆速度信息及当前路段限速信息，判断当前车辆是否超速；

当车辆未超速时，根据所述车辆速度信息及车辆相关距离信息，判断车辆是否有碰撞风险，当有碰撞风险时，AEB功能利用对应的预设减速方法进行自动减速；当车辆超速时，基于所述安全防护机制启动对应的制动速度进行自动减速，并发出报警信号；

安全防护机制通过判断当前车辆速度与车辆相关距离是否触及预设速度-距离曲线，来判断车辆AEB功能是否有效，当其无效时，根据所述车辆相关距离信息、车辆速度信息及所述安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全运行防护方法，其特征在于，还包括：

在车辆自动减速过程中，实时获取车辆速度信息与车辆相关距离，判断车辆速度是否低于预设速度阈值；

当低于预设速度阈值时，停止自动减速。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全运行防护方法，其特征在于，所述车辆相关距离信息为车辆与周围障碍物的距离信息。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆安全运行防护方法，其特征在于，所述预设速度-距离曲线包括：制动曲线及紧急制动曲线，其中制动曲线及紧急制动曲线中的距离参数及速度参数根据车辆AEB功能参数确定。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆安全运行防护方法，其特征在于，还包括：当所述车辆有碰撞风险时，优先执行所述车辆AEB功能。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆安全运行防护方法，其特征在于，所述根据所述车辆相关距离信息、车辆速度信息及所述安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速的过程，包括：

根据所述车辆速度信息、车辆与周围障碍物的距离信息、制动曲线及紧急制动曲线，判断车辆速度是否触及制动曲线或紧急制动曲线；

当车辆速度触及制动曲线时，判定车辆会发生碰撞风险，自动减速，并发出报警信号；当车辆速度触及紧急制动曲线时，判定车辆会发生高风险碰撞，紧急制动，并发出报警信号；

在车辆自动减速过程中，实时获取车辆速度信息与车辆相关距离，判断车辆速度是否低于预设速度阈值；

当低于预设速度阈值时，停止自动减速。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全运行防护方法，其特征在于，在判断车辆是否超速之前还包括：

判断车辆自动驾驶功能是否正常启动；

当车辆自动驾驶功能正常启动时，返回“安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息”的步骤；当车辆自动驾驶功能未正常启动时，故障报警，并安全停车或自动降级至人工驾驶模式。

8.一种自动驾驶车辆安全运行防护系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆具有自动驾驶系统自身的AEB功能以及独立的根据预设速度-距离曲线设置对应的制动速度的安全防护机制，所述防护系统包括：

信息获取模块，用于安全防护机制实时获取车辆速度信息、当前路段限速信息、车辆相关距离信息，AEB功能实时获取车辆速度信息及车辆相关距离信息；

超速判断模块，用于安全防护机制根据所述车辆速度信息及当前路段限速信息，判断当前车辆是否超速；

AEB功能启动模块，用于当车辆未超速时，根据所述车辆速度信息及车辆相关距离信息，判断车辆是否有碰撞风险，当有碰撞风险时，AEB功能利用对应的预设减速方法进行自动减速；当车辆超速时，基于所述安全防护机制启动对应的制动速度进行自动减速，并发出报警信号；

安全防护机制启动模块，用于安全防护机制通过判断当前车辆速度与车辆相关距离是否触及预设速度-距离曲线，来判断车辆AEB功能是否有效，当其无效时，根据所述车辆相关距离信息、车辆速度信息及所述安全防护机制，启动对应的制动速度进行自动减速。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-7中任一所述的自动驾驶车辆安全运行防护方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一所述的自动驾驶车辆安全运行防护方法。

Images