CN109808693B

CN109808693B - 无人车黄灯决策方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN109808693B
Application number: CN201910123222.5A
Authority: CN
Inventors: 唐怀珠; 李洪业; 张宽
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-02-19
Filing date: 2019-02-19
Publication date: 2021-04-30
Anticipated expiration: 2039-02-19
Also published as: CN109808693A

Abstract

本发明实施例提出一种无人车黄灯决策方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车黄灯决策方法包括：获取路口的信号灯状态；如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶，所述缓刹车的加速度小于或等于预设的加速度阈值；若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策。本发明实施例在黄灯亮起的时候对当时路况和车流情况做综合分析判断，针对黄灯给出合理的驾驶策略，优先考虑缓刹车，减少事故发生概率，使无人驾驶更加安全畅通。

Description

无人车黄灯决策方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车黄灯决策方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

黄灯是交通灯中起到重要作用的信号灯之一。通常人们对黄灯的概念没有绿灯和红灯那样明显。按照中国交通法规的规定，黄灯是停的意思，最通俗的解释就是黄灯亮了停一停。黄灯的法律含义是“警示”。“警示”的含义是“警告”、“警醒”和“提示”。现有技术的无人车系统通常是在黄灯亮起的时候给出刹车的决策。但在实际行车场景中，黄灯亮起的时候应对当时路况和车流情况做综合分析判断。如果是“一刀切”地给出刹车的决策，例如当前车速较快的时候遇见黄灯急刹车，很容易产生追尾，会导致车流不畅，甚至造成交通事故。

发明内容

本发明实施例提供一种无人车黄灯决策方法、装置及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车黄灯决策方法，包括：

获取路口的信号灯状态；

如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶，所述缓刹车的加速度小于或等于预设的加速度阈值；

若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出急刹车的决策，所述急刹车的加速度大于所述预设的加速度阈值。

在一种实施方式中，判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之后，还包括：

若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；

若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

若无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出急刹车的决策，所述急刹车的加速度大于所述预设的加速度阈值。

在一种实施方式中，判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之前，还包括：

判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；

若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策；

若无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶。

在一种实施方式中，所述方法还包括：利用V2X系统获取路口的信号灯状态和/或所述黄灯剩余时间。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人车黄灯决策装置，包括：

信号灯状态获取单元，用于获取路口的信号灯状态；

第一判断单元，用于：如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶，所述缓刹车的加速度小于或等于预设的加速度阈值；

决策单元，用于：若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策。

在一种实施方式中，所述决策单元还用于：

在一种实施方式中，所述装置还包括第二判断单元，所述第二判断单元用于：若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；

所述决策单元还用于：若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策。

在一种实施方式中，所述决策单元还用于：

在一种实施方式中，所述装置还包括第二判断单元，所述第二判断单元用于：在判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之前，判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；

所述决策单元还用于：若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策；

所述第一判断单元还用于：若无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶。

在一种实施方式中，所述信号灯状态获取单元还用于利用V2X系统获取路口的信号灯状态和/或所述黄灯剩余时间。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人车黄灯决策装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：在黄灯亮起的时候对当时路况和车流情况做综合分析判断，针对黄灯给出合理的驾驶策略，优先考虑缓刹车，减少事故发生概率，使无人驾驶更加安全畅通。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例提供的无人车黄灯决策方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的无人车黄灯决策方法的流程图。

图3为本发明实施例提供的无人车黄灯决策方法中将缓刹车作为首选策略的流程图。

图4为本发明实施例提供的无人车黄灯决策方法中将通过停止线作为首选策略的流程图。

图5为本发明实施例提供的无人车黄灯决策装置的结构框图。

图6为本发明实施例提供的无人车黄灯决策装置的结构框图。

图7为本发明实施例提供的无人车黄灯决策装置的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1为本发明实施例提供的无人车黄灯决策方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的无人车黄灯决策方法包括：

步骤S110，获取路口的信号灯状态；

步骤S120，如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶，所述缓刹车的加速度小于或等于预设的加速度阈值；

步骤S130，若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策。

在交通信号灯中，黄灯的作用是对车辆以警示、对交通以缓冲。在无人车行驶到路口的时候，如果黄灯亮起，则需要针对黄灯及时做出应对决策。在以下几种场景中涉及到黄灯决策的问题：

第一个场景是无人车的车身刚好行驶在停止线上，这时黄灯亮起，这种情况下无人车会继续行驶，因为此时车身正在驶过停止线。

第二个场景是在无人车接近停止线时黄灯亮起，这种情况下无人车有可能在红灯亮起之前通过路口，因此可以考虑是否不必刹车直接通过。

第三个场景是无人车距离停止线有一段距离时黄灯亮起，这种情况需要根据无人车的速度和距离来决策是否刹车，以使无人车在停止线前的位置停止行驶。

按照相关交通法规的规定，黄灯亮时，已越过停止线的车辆可以继续通行。但是关于“黄灯亮起时，没有越过停止线的车辆是禁止通行还是允许通过”，在各个国家和地区的交通法规中并没有统一明确的规定。例如，如果A地区的交通法规中规定黄灯亮起时是允许通过的，则可在上述第二个场景和第三个场景中，考虑不必刹车直接通过路口。如果B地区的交通法规中规定黄灯亮起时，没有越过停止线的车辆禁止通行，则在上述第二个场景和第三个场景中，应给出无人车刹车的决策。

在上述步骤S120中，可根据主车当前速度和主车当前位置到停止线的距离，根据运动学公式，判断采取缓刹车的方式是否能在停止线前的位置将车刹住。其中，缓刹车的方式包括刹车加速度的绝对值(表示加速度的大小)小于或等于预设的加速度阈值。在一个示例中，可预设加速度阈值a＝2m/s²。在上述步骤S130中，如果无人车以加速度大小a≤2m/s²的情况下可以在停止线前的位置刹停，则给出缓刹车的决策。

图2为本发明实施例提供的无人车黄灯决策方法的流程图。如图2所示，在一种实施方式中，在步骤S120，判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之后，所述方法还包括：

步骤S140，若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出急刹车的决策，所述急刹车的加速度大于所述预设的加速度阈值。

在这种实施方式中，若判断的结果是采取缓刹车的方式不能在停止线前的位置将车刹住，则需要采取急刹车的方式使无人车在停止线前的位置将车刹住。其中，急刹车的方式包括刹车加速度的绝对值大于预设的加速度阈值。可根据主车当前速度和主车当前位置到停止线的距离，根据运动学公式计算需要多大的加速度才能使无人车在停止线前的位置将车刹住。在给出的急刹车的决策中可包括急刹车的加速度的具体值。在缓刹车无法刹停的情况下，及时给出急刹车的决策，可控制无人车严格按照交通法规行车，避免违章行为，减少事故发生概率。

图3为本发明实施例提供的无人车黄灯决策方法中将缓刹车作为首选策略的流程图。如图3所示，在一种实施方式中，在步骤S120中，判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之后，还包括：

步骤S150，若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；

步骤S160，若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策。

参见图3，在一种实施方式中，在步骤S150，判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线之后，所述方法还包括：

步骤S170，若无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出急刹车的决策，所述急刹车的加速度大于所述预设的加速度阈值。

图3所示的示例中，将缓刹车作为首选策略。首先考虑缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶。在缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶的情况下，再考虑无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线。

具体地，在一个示例中，针对上述第二个场景和第三个场景，可采用以下策略一：

1)首先判断缓刹车是否能在停止线前将车刹住。如果缓刹车能刹住，则给出缓刹车的决策。

如前述，可设置加速度阈值。例如设置加速度阈值为2m/s²，则在加速度的绝对值(表示加速度的大小)a≤2m/s²的情况称为缓刹车。其中，加速度阈值可根据实际路况、车况等因素设置，例如，加速度阈值的范围可以是2m/s²～2.5m/s²。

2)如果上述步骤1)的判断结果是缓刹车不能将车刹住，则可根据主车的速度、主车到停止线的距离，判断在黄灯剩余时间内主车能否通过停止线。例如判断主车以当前速度匀速行驶能不能通过停止线。如果能，则给出继续行驶通过路口的决策。

3)如果上述步骤1)的判断结果是缓刹车不能将车刹住，并且上述步骤2)的判断结果是在黄灯剩余时间内主车不能通过停止线，则给出急刹车的决策。可根据运动学公式计算急刹车需要的加速度，确保主车在停止线前的位置将车刹住。

以上策略一首先判断以缓刹车的方式能否将车刹住，也就是将缓刹车作为首选的黄灯应对决策。如果缓刹车行不通，再考虑能否继续行驶通过停止线。如果前两者都行不通，最后才给出急刹车的决策。

图4为本发明实施例提供的无人车黄灯决策方法中将通过停止线作为首选策略的流程图。如图4所示，在一种实施方式中，判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之前，还包括：

步骤S112，如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；

步骤S114，若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策；

步骤S118，若无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶。

图4所示的示例中，将通过停止线作为首选策略。首先考虑无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线，在无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线的情况下，再考虑缓刹车能否使无人车在停止线前的位置停止行驶。

具体地，在一个示例中，针对上述第二个场景和第三个场景，可采用以下策略二：

1)首先判断在黄灯剩余时间内无人车以当前速度行驶能不能通过停止线。如果能通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策。具体判断方法如上述策略一中的步骤2)，在此不再骜述。

2)如果上述步骤1)的判断结果是不能通过停止线，则判断缓刹车是否能在停止线前将车刹住。如果缓刹车能刹住，则给出缓刹车的决策。

3)如果上述步骤1)的判断结果是不能通过停止线，并且上述步骤2)的判断结果是缓刹车刹不住，则给出急刹车的决策。

以上策略二首先判断在黄灯剩余时间内无人车以当前速度行驶能否通过停止线，也就是将通过停止线作为首选的黄灯应对决策。如果通过停止线行不通，再考虑缓刹车。如果前两者都行不通，最后才给出急刹车的决策。

如前述，关于“黄灯亮起时，没有越过停止线的车辆是禁止通行还是允许通过”，在各个国家和地区的交通法规中并没有统一明确的规定。如果A地区的交通法规中规定黄灯亮起时，没有越过停止线的车辆是允许通过的，则上述策略二和策略一均可作为在无人车在遇到黄灯时的处理策略。如果B地区的交通法规中规定黄灯亮起时，没有越过停止线的车辆禁止通行，则适合采用如图2所示的策略，将缓刹车作为首选策略，在缓刹车刹不住的情况下，给出急刹车的决策。

在一种实施方式中，所述方法还包括：利用V2X(vehicle to everything，车对外界的信息交换)系统获取路口的信号灯状态和/或所述黄灯剩余时间。

在交通信号灯中设置黄灯的目的是在绿末红初之间设置一个警示和缓冲：“禁止通行的红灯就要亮了，千万不要误闯红灯。”，使未超过最高限速的合法车辆能在红灯前在停止线前安全停车；还要使那些靠近停止线不能安全停车的车辆，应能以正常车速在红灯亮起前安全越过停止线。黄灯时长是交通信号灯中信号序列的组成部分，位于绿末红初之间，具有一定的时间长度，黄灯时长也称为黄灯时间。一般可认为一个黄灯的总的黄灯时间是3秒。

在这种实施方式中，可使用V2X系统直接获得路口的信号灯状态和/或所述黄灯剩余时间。简单来说，搭配了V2X系统的车型，在自动驾驶模式下，能够通过对实时交通信息的分析，自动选择路况最佳的行驶路线，从而大大提高了交通效率。V2X系统使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

利用V2X系统，可从交通灯上获取时间信息。在交通灯上设置有计时器，根据交通灯亮起的频率，可获取变灯的时间。进一步地，可计算黄灯亮起之后的累积时间，从而计算出黄灯结束之前的持续时间。例如，默认情况下一个黄灯总的黄灯剩余时间是3秒，如果当前时刻黄灯已经亮了1秒的时间，则黄灯剩余时间就只有2秒了。

在黄亮刚亮起的时候，开始实时针对黄灯情况做出决策。由于无人车行驶的过程中，可能随时会有一些状态发生改变，因此可根据每一帧的数据实时做出决策。在一个示例中，原来的黄灯应对决策可能是继续匀速行驶通过路口。但在行驶过程中，由于障碍车的阻塞，主车减速了，或者主车可能要停车，无法通过路口，这种情况下需要根据当前情况重新做出决策。

图5为本发明实施例提供的无人车黄灯决策装置的结构框图。如图5所示，本发明实施例的无人车黄灯决策装置包括：

信号灯状态获取单元100，用于获取路口的信号灯状态；

第一判断单元200，用于：如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶，所述缓刹车的加速度小于或等于预设的加速度阈值；

决策单元300，用于：若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策。

在一种实施方式中，所述决策单元300还用于：

图6为本发明实施例提供的无人车黄灯决策装置的结构框图。如图6所示，在一种实施方式中，所述装置还包括第二判断单元400，所述第二判断单元400用于：若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；

所述决策单元300还用于：若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策。

在一种实施方式中，所述决策单元300还用于：

参见图6，在一种实施方式中，所述装置还包括第二判断单元400，所述第二判断单元400用于：在判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之前，判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；

所述决策单元300还用于：若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策；

所述第一判断单元200还用于：若无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶。

在一种实施方式中，所述信号灯状态获取单元100还用于利用V2X系统获取路口的信号灯状态和/或所述黄灯剩余时间。

本发明实施例的无人车黄灯决策装置中各单元的功能可以参见上述方法的相关描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，无人车黄灯决策装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持无人车黄灯决策装置执行上述无人车黄灯决策方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述无人车黄灯决策装置还可以包括通信接口，无人车黄灯决策装置与其他设备或通信网络通信。

图7为本发明实施例提供的无人车黄灯决策装置的结构框图。如图7所示，该装置包括：存储器101和处理器102，存储器101内存储有可在处理器102上运行的计算机程序。所述处理器102执行所述计算机程序时实现上述实施例中的无人车黄灯决策方法。所述存储器101和处理器102的数量可以为一个或多个。

该装置还包括：

通信接口103，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器101可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器101、处理器102和通信接口103独立实现，则存储器101、处理器102和通信接口103可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器101、处理器102及通信接口103集成在一块芯片上，则存储器101、处理器102及通信接口103可以通过内部接口完成相互间的通信。

又一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述无人车黄灯决策方法中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种无人车黄灯决策方法，其特征在于，包括：

获取路口的信号灯状态；

若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策；

若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶且无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出急刹车的决策，所述急刹车的加速度大于所述预设的加速度阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之后，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之前，还包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：利用V2X系统获取路口的信号灯状态和/或所述黄灯剩余时间。

5.一种无人车黄灯决策装置，其特征在于，包括：

信号灯状态获取单元，用于获取路口的信号灯状态；

决策单元，用于：若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策；若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶且无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出急刹车的决策，所述急刹车的加速度大于所述预设的加速度阈值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括第二判断单元，所述第二判断单元用于：若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括第二判断单元，所述第二判断单元用于：在判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之前，判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述信号灯状态获取单元还用于利用V2X系统获取路口的信号灯状态和/或所述黄灯剩余时间。

9.一种无人车黄灯决策装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。