CN111497864A - 利用v2x应用程序向人传递当前驾驶意图信号的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种利用V2X应用程序向人传递当前驾驶意图信号的方法及装置。该方法使驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：步骤(a)，通过周围环境视频图像来检出位于自动驾驶车辆的附近前方区域中的行人，以及通过虚拟人行横道来确定行人是否横穿道路；步骤(b)，当确定行人横穿道路时，参照特定行人的移动轨迹，并预测与行人预期路径相对应的横穿轨迹，通过参照驾驶信息与横穿轨迹来设定自动驾驶车辆的驾驶计划，以及根据驾驶计划使自动驾驶车辆驾驶；以及步骤(c)，通过参照凝视模式来确定特定行人是否正在注意自动驾驶车辆，当确定特定行人未在注意自动驾驶车辆时，通过外部显示器以及外部扬声器，将驾驶意图传递给行人与周围的驾驶员。

Description

利用V2X应用程序向人传递当前驾驶意图信号的方法及装置
技术领域
本发明涉及一种将自动驾驶车辆的当前驾驶意图(Driving Intention)信号传递给他人的方法及装置，尤其涉及一种用于通过预测横穿自动驾驶车辆道路的行人的横穿轨迹(Crosswalking Trajectory)来设置自动驾驶车辆的驾驶计划(Driving Plan)，并且当行人未在注意自动驾驶车辆时，使行人通过外部显示器和外部扬声器中的至少一个识别自动驾驶车辆的驾驶意图的方法及装置(METHOD AND DEVICE FOR SIGNALING PRESENTDRIVING INTENTION OF AUTONOMOUS VEHICLE TO HUMANS BY USING VARIOUS V2X-ENABLED APPLICATION)。
背景技术
自动驾驶车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆从驾驶员、司机或乘客等操作员可获取一部分初始输入或连续输入。其他系统，例如自动驾驶系统，可允许操作员从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。
这样的车辆通常配备有各种类型的传感器，以便检出环境中的物体。例如，自动驾驶车辆可以包括激光(Laser)、声纳(Sonar)、雷达(Radar)、摄像机以及扫描和记录车辆周围环境的其他装置。来自这些装置的传感器数据可用于检出客体及与其各相对应的特征(位置、形状、方向、速度等)。
一般的驾驶员可以以多种不同方式与行人沟通表达他们的意图，包括进行眼神交流，使用手势以及其他形式的沟通。通过这种方式，驾驶员可以让行人知道可以安全的横穿道路。但是，自动驾驶车辆除了手动驾驶车辆一般安装有的信号装置(例如转向信号灯、前大灯、远光灯、刹车灯、倒车灯以及一些可听见的信号(喇叭、倒车灯呼叫器等))之外，还没有能力直接传达车辆的未来动作。另外，除了驾驶员与行人进行眼神交流、向行人挥手、向行人讲话或向行人照亮车灯之外，在人行横道上减速或停车可能足以使行人明白驾驶员会等待行人过马路的信息，但没有这些驾驶员给予信号的情况下，停下车辆可能无法使行人充分确信可以安全横穿道路。
因此，本发明提供了一种有效地向行人传递自动驾驶车辆的当前驾驶意图信号(Signaling)的方法。
发明内容
本发明的目的在于解决上述的所有问题。
本发明的另一个目的在于使至少一个行人或至少一个乘客识别驾驶中的自动驾驶车辆的驾驶意图(Driving Intention)。
本发明的又一个目的在于获取最佳信息(Optimal Information)，所述最佳信息用于向行人或乘客传递表示驾驶中的自动车辆的驾驶意图的信号。
本发明的又一个目的是有效地向行人或乘客传递信号，该信号表示驾驶中的自动驾驶车辆的驾驶意图的信号。
如上所述，为了实现本发明的目的并实现后述的本发明的特征效果，本发明提供的特征结构如下。
根据本发明的一实施例，提供一种传递自动驾驶车辆的至少一个驾驶意图(Driving Intention)信号(Signaling)的方法，该方法包括以下步骤：
步骤(a)、驾驶意图信号传递装置(Driving Intention Signaling Device) 执行以下步骤：通过所述自动驾驶车辆的至少一个周围环境视频图像 (SurroundingVideoImage)来检出位于所述自动驾驶车辆的附近前方区域中的至少一个行人、以及通过与所述行人位置之一相对应的虚拟人行横道(Virtual Crosswalk)来判断所述行人中的特定行人是否在横穿所述自动驾驶车辆在驾驶的道路；
步骤(b)、当判断出所述特定行人正在横穿所述道路时，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过参照所述特定行人的至少一个移动轨迹(Moving Trajectory)来预测至少一个横穿轨迹(Crosswalking Trajectory)，所述至少一个横穿轨迹与所述特定行人在所述道路中预横穿的至少一个预期路径相对应，并通过参照所述自动驾驶车辆的驾驶信息与所述横穿轨迹来设定所述自动驾驶车辆的至少一个驾驶计划(Driving Plan)，再根据所述驾驶计划驾驶所述自动驾驶车辆；以及
步骤(c)，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过利用所述周围视频图像、并参照所述特定行人的至少一个凝视模式(Gaze Pattern)来判断所述特定行人是否正在注意所述自动驾驶车辆，以及当判断所述特定行人不在注意所述自动驾驶车辆时，通过利用安装在所述自动驾驶车辆上的外部显示器以及外部扬声器中的至少一个来将与所述驾驶计划相对应的所述自动驾驶车辆的所述驾驶意图传递给所述特定行人以及至少一个周围车辆的至少一个驾驶员中的至少一个。
根据本发明的一实施例，所述步骤(c)中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：(i)在预设的参照期间内(Preset Reference Time)，当每个至少一个凝视时间段(Preset Reference Time)的累积总和是预设的第一阈值以下时，所述至少一个凝视时间段表示所述特定行人的视线停留在所述自动驾驶车辆上的时间，或者(ii)所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的状态和离开所述自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当所述特定行人的所述视线离开所述自动驾驶车辆的时间是预设的第二阈值以上时，通过参照所述特定行人的所述凝视模式来判断所述特定行人未在注意所述自动驾驶车辆。
根据本发明的一实施例，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：(iii) 在所述预设的参照期间内，当每个至少一个所述凝视时间段的累计总和大于所述预设的第一阈值时，所述至少一个凝视时间段表示所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆上的时间，或者(iv)所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的状态和离开所述自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的时间是预设的第三阈值以上时，判断所述特定行人在注意所述自动驾驶车辆。
根据本发明的一实施例，在所述步骤(a)中，执行以下步骤：(i)形成所述虚拟人行横道，所述虚拟人行横道包括第一区域与第二区域，其中所述第一区域对应于所述道路的道路宽度，且所述第一区域的两侧从所述道路与每个人行道之间的每个边界向每个所述人行道延长第一距离，所述第二区域是通过参照每个所述第一区域中的每个预设地点来选择的附加区域；(ii)在所述虚拟人行横道的长度方向的中心轴对应于所述特定行人的位置的状态下，当所述特定行人位于所述第一区域之一时，所述驾驶意图信号传递装置判断所述特定行人正在横穿所述道路；以及当所述特定行人位于所述第二区域之一时，所述驾驶意图信号传递装置判断所述特定行人具有预横穿所述道路的意图。
根据本发明的一实施例，在所述步骤(b)中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：参照所述特定行人的移动速度与加速度，(i)在从人行横道终点沿所述道路方向的距离为第二距离以上的一次空间区域(Primary Spatial Section)中利用等加速模型，其中所述等加速模型的最高速度是被限制的；以及(ii)从所述人行横道终点沿所述道路方向的距离为所述第二距离以内的第二空间区域中，在维持所述特定行人的移动方向的同时，利用所述等加速模型来预测所述特定行人的所述横穿轨迹，其中所述等加速模型是通过预设的负加速度进行预测的。
根据本发明的一实施例，为了使所述自动驾驶车辆回避所述特定行人的所述横穿轨迹、或为了不让所述特定行人感到受威胁、或为了避免违反交通法规，所述驾驶意图信号传递装置通过参照所述自动驾驶车辆的位置、移动方向、速度以及制动距离，来预测驾驶路径、加速信息、减速信息以及转向信息，并以此设定驾驶计划。
根据本发明的一实施例，在设置有第一动作计划至第j动作计划，并以预设时间间隔设置n个步骤的状态下，所述驾驶意图信号传递装置以与第k-1步骤中预测的与第k-1最佳动作计划(Optimal Action Plan)相对应的所述自动驾驶车辆的第k-1驾驶信息为基准，反复对第k步骤中的第k最佳动作计划进行预测，并通过参照每个所述n个步骤中从所述第一动作计划至每个所述第j动作计划中被挑选的每个第一最佳动作计划至第n最佳动作计划，设置所述自动驾驶车辆的所述驾驶计划。其中，所述第一动作计划至第j动作计划与所述自动驾驶车辆的加速动作、减速动作以及转向动作中的至少一部分相对应，所述 j是1以上的整数，所述n是1以上的整数，所述k是1以上且n以下的整数，所述第K最佳动作计划是通过特定动作计划来预测的，所述特定动作计划作为执行每个所述第一动作计划至每个所述第j动作计划时产生的结果，其用于使所述驾驶信息的第一驾驶信息至第j驾驶信息中行人受伤费用、行人受威胁费用、违法费用以及乘坐质量费用降至最低。
根据本发明的一实施例，所述步骤(c)中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过所述外部显示器显示与所述驾驶意图相对应的颜色、符号 (Symbol)、文本以及表情符号(Emoji)中的至少一部分。
根据本发明的一实施例，所述步骤(c)中，所述驾驶意图信号传递装置通过使用所述自动驾驶车辆的至少一个内部图像(Interior Image)，并参照乘客的至少一个凝视模式，执行以下步骤：判断所述自动驾驶车辆的至少一个所述乘客是否正在注意所述自动驾驶车辆的所述附近前方区域或所述特定行人，以及当判断出所述乘客未在注意所述自动驾驶车辆的所述附近前方区域或所述特定行人时，通过安装在所述自动驾驶车辆上的内部显示器以及内部扬声器中的至少一个，将与所述驾驶计划相对应的所述自动驾驶车辆的所述驾驶意图传递给所述乘客。
根据本发明的另一实施例，提供一种传递自动驾驶车辆的至少一个驾驶意图(Driving Intention)信号(Signaling)的驾驶意图信号传递装置(Driving IntentionSignaling Device)，所述装置包括：
至少一个用于存储指令的存储器；以及
至少一个处理器，其用于执行所述指令，其中，所述处理器执行以下步骤，包括：
步骤(I)通过利用所述自动驾驶车辆的至少一个周围环境视频图像 (DrivingIntention Signaling Device)来检出位于所述自动车辆附近前方区域的至少一个行人，以及通过使用与所述行人位置之一相对应的虚拟人行横道(Virtual Crosswalk)来判断所述行人中的特定行人是否在横穿所述自动驾驶车辆在驾驶的道路；步骤(II)当判断出所述特定行人正在横穿所述道路时，通过参照所述特定行人的至少一个移动轨迹(MovingTrajectory)来预测至少一个横穿轨迹(Crosswalking Trajectory)，所述至少一个横穿轨迹与所述特定行人在所述道路中预横穿的至少一个预期路径相对应，并通过参照所述自动驾驶车辆的驾驶信息与所述横穿轨迹来设定所述自动驾驶车辆的至少一个驾驶计划(Driving Plan)，再根据所述驾驶计划驾驶所述自动驾驶车辆；以及步骤(III) 通过利用所述周围视频图像、并参照所述特定行人的至少一个凝视模式(Gaze Pattern)来判断所述特定行人是否正在注意所述自动驾驶车辆，以及当判断出所述特定行人未在注意所述自动驾驶车辆时，通过利用安装在所述自动驾驶车辆上的外部显示器以及外部扬声器中的至少一个来将与所述驾驶计划相对应的所述自动驾驶车辆的所述驾驶意图传递给所述特定行人以及至少一个周围车辆的至少一个驾驶员中的至少一个。
根据本发明的一实施例，在所述步骤(III)中，所述处理器执行以下步骤： (i)在预设的参照期间(Preset Reference Time)内，当每个至少一个凝视时间段(Gaze TimeSection)的累积总和是预设的第一阈值以下时，其中所述至少一个所述凝视时间段表示所述特定行人的视线停留在所述自动驾驶车辆上的时间，或者(ii)所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的状态和离开所述自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当所述特定行人的所述视线离开所述自动驾驶车辆的时间是预设的第二阈值以上时，通过参照所述特定行人的所述凝视模式来判断所述特定行人未在注意所述自动驾驶车辆。
根据本发明的一实施例，所述处理器执行以下步骤：(iii)在所述预设的参照期间内，当每个至少一个所述凝视时间段的累计总和大于所述预设的第一阈值时，其中所述至少一个所述凝视时间段表示所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆上的时间，或者(iv)所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的状态和离开所述自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的时间是预设的第三阈值以上时，判断所述特定行人在注意所述自动驾驶车辆。
根据本发明的一实施例，在所述步骤(I)中，执行以下步骤：(i)形成所述虚拟人行横道，其中所述虚拟人行横道包括第一区域与第二区域，所述第一区域对应于所述道路的道路宽度，且所述第一区域的两侧从所述道路与每个人行道之间的每个边界向每个所述人行道延长第一距离，所述第二区域是通过参照每个所述第一区域中的每个预设地点来选择的附加区域；(ii)在所述虚拟人行横道的长度方向的中心轴对应于所述特定行人的位置的情况下，当所述特定行人位于所述第一区域之一时所述处理器判断所述特定行人正在横穿所述道路，以及当所述特定行人位于所述第二区域之一时所述处理器判断所述特定行人具有预横穿所述道路的意图。
根据本发明的一实施例，在所述步骤(II)中，所述处理器执行以下步骤：参照所述特定行人的移动速度与加速度，(i)在从人行横道终点沿所述道路方向的距离为第二距离以上的一次空间区域(Primary Spatial Section)中利用等加速模型，其中所述等加速模型的最高速度是被限制的；以及(ii)从所述人行横道终点沿所述道路方向的距离为所述第二距离以内的第二空间区域中，在维持所述特定行人的移动方向的同时利用所述等加速模型来预测所述特定行人的所述横穿轨迹，其中所述等加速模型是通过预设的负加速度进行预测的。
根据本发明的一实施例，为了使所述自动驾驶车辆回避所述特定行人的所述横穿轨迹、或为了不让所述特定行人感到受威胁、或为了避免违反交通法规，所述处理器通过参照所述自动驾驶车辆的位置、移动方向、速度以及制动距离，预测驾驶路径、加速信息、减速信息以及转向信息，并以此设定驾驶计划。
根据本发明的一实施例，在设置有第一动作计划(Action Plan)至第j动作计划，并以预设时间间隔设置n个步骤的状态下，所述处理器以与第k-1步骤中预测的与第k-1最佳动作计划(Optimal Action Plan)相对应的所述自动驾驶车辆的第k-1驾驶信息为基准，反复对第k步骤中的第k最佳动作计划进行预测，并通过参照每个所述n个步骤中从每个所述第一动作计划至每个所述第j 动作计划中被挑选的每个第一最佳动作计划至第n最佳动作计划，设置所述自动驾驶车辆的所述驾驶计划。其中，所述第一动作计划至第j动作计划与所述自动驾驶车辆的加速动作、减速动作以及转向动作中的至少一部分相对应，所述j是1以上的整数，所述n是1以上的整数，所述k是1以上且n以下的整数，所述第K最佳动作计划是通过特定动作计划来预测的，所述特定动作计划作为执行每个所述第一动作计划至每个所述第j动作计划时产生的结果，其用于使所述驾驶信息的第一驾驶信息至第j驾驶信息中的行人受伤费用、行人受威胁费用、违法费用以及乘坐质量费用降至最低。
根据本发明的一实施例，在所述步骤(III)中，所述处理器执行以下步骤：通过所述外部显示器显示与所述驾驶意图相对应的颜色、符号(Symbol)、文本以及表情符号(Emoji)中的至少一部分。
根据本发明的一实施例，所述步骤(III)中，所述处理器通过使用所述自动驾驶车辆的至少一个内部图像(Interior Image)，并参照乘客的至少一个凝视模式，执行以下步骤：判断所述自动驾驶车辆的至少一个所述乘客是否正在注意所述自动驾驶车辆的所述附近前方区域或所述特定行人，以及当判断出所述乘客未在注意所述自动驾驶车辆的所述附近前方区域或所述特定行人时，通过安装在所述自动驾驶车辆上的内部显示器以及内部扬声器中的至少一个来将与所述驾驶计划相对应的所述自动驾驶车辆的所述驾驶意图传递给所述乘客。
另外，为了实施本发明提供的方法，本发明进一步还提供了计算机可读的记录介质，其用于记录计算机程序。
本发明的自动驾驶车辆在自动驾驶期间，在人行道附近，通过车辆对人(Vehicle-To-Human；V2H)的通信向行人、乘客以及驾驶员通报驾驶信息，实现了与行人亲和的自动驾驶(Automatic Driving)的效果。
本发明还具备其他效果，具体为：为了传递自动驾驶车辆的当前驾驶意图(Driving Intention)信号，而获取最佳信息(Optimal Information)，并有效地向行人或乘客传递自动驾驶车辆的当前驾驶意图(Driving Intention)信号，使行人或乘客能够识别自动驾驶车辆的当前驾驶意图，从而使行人、乘客和其他车辆的驾驶员能够理解和预测自动驾驶车辆的行为，而不会受到惊吓。
附图说明
以下用于说明本发明实施例的附图仅是本发明实施例的一部分，并且本发明所属技术领域的技术人员(以下简称“技术人员”)无需进行创造性劳动即可基于这些附图获得其他附图。
图1为根据本发明一实施例的传递自动驾驶车辆的至少一个驾驶意图 (DrivingIntention)信号(Signaling)的驾驶意图信号传递装置(Driving Intention SignalingDevice)的示意图；
图2为根据本发明一实施例的自动驾驶车辆的驾驶意图信号传递方法的示意图；
图3为根据本发明一实施例的自动驾驶车辆通过自动驾驶车辆的驾驶意图信号传递方法确认至少一个行人横穿道路的步骤的示意图；
图4为根据本发明一实施例的自动驾驶车辆通过自动驾驶车辆的驾驶意图信号传递方法设置自动驾驶车辆的至少一个驾驶计划(Driving Plan)的步骤的示意图；
图5为根据本发明一实施例的自动驾驶车辆的驾驶意图信号传递方法中用于传递驾驶意图信号的自动驾驶车辆的显示器(Display)的示意图。
附图标记如下：
100：驾驶意图信号发送装置；
110：存储器；
120：处理器。
具体实施方式
下面将参照用于以示例图示本发明可实施的特定实施例的附图，详细说明本发明的目的、技术方案以及优点。对这些实施例进行足够详细的描述，以使本领域普通技术人员能够实施本发明。
此外，在本发明的详细描述和权利要求中，术语“包括”及其变化形式并不旨在排除其他技术特征、附加物、组件或步骤。本发明的其他目的、优点以及特征的一部分从说明书中，另一部分从本公开的实施中向本领域技术人员揭示。以下示例和附图将作为示例提供，但并非在于限制本发明。
此外，本发明包括了本说明书中的实施例的所有可能的组合。应当理解，本发明的各种实施例尽管不同，但不一定是相互排斥的。例如，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以以其他实施例实现根据一实施例所描述的特征形状、结构以及特性。另外，应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以修改每个公开的实施例内的各个组件的位置或布置。因此，以下详细描述不应被理解为限制性的，并且本发明的范围在合适地解释时，仅由其权利要求以及附加全部等同范围的权利要求来限定。在附图中，相似的附图标记通过各种方面，表示相同或相似的功能。
本发明中所提及的任何图像可以包括与已铺设或未铺设的道路有关的图像，在这种情况下，可以假设为可能出现在与道路有关的场景中的物体(例如：车辆、人、动物、植物、建筑物、如飞机或无人机的飞行物体、其他障碍物)，但是本发明的范围不限于此。作为另一示例，本发明中提及的任何图像可以包括与道路都不相关的图像(例如：与未铺设的道路、巷道、空地、海洋、湖泊，河流、山、森林、沙漠、天空、室内有关的图像)。在这种情况下，可假设为可能出现未铺设的道路、巷道、空地、海洋、湖泊，河流、山、森林、沙漠、天空、室内环境中的物体(例如：车辆、人、动物、植物、建筑物、如飞机或无人机的飞行物体、其他障碍物)，但是本发明的范围不限于此。
以下，参照附图详细说明关于本发明的优选实施例，使本发明所属技术领域的普通技术人员可以容易的实现本发明。
图1为根据本发明一实施例的传递自动驾驶车辆的至少一个驾驶意图 (DrivingIntention)信号(Signaling)的驾驶意图信号传递装置(Driving Intention SignalingDevice)的示意图。参照图1，驾驶意图信号传递装置100 可以包括存储器110与处理器120。其中，存储器110用于储存指令(Instruction) 以预测至少一个预横穿道路的行人的至少一个横穿轨迹(Crosswalking Trajectory)，从而相应设置驾驶计划(Driving Plan)，并根据至少一个驾驶计划驾驶自动驾驶车辆，并且当行人未在注意自动驾驶车辆时，将传递自动驾驶车辆的驾驶意图信号，处理器120对应于储存在存储器中的指令，其用于执行传递自动驾驶车辆的驾驶意图信号的步骤。
具体地，驾驶意图信号传递装置100通常可以通过使用至少一个计算装置 (例如，计算机处理器、存储器、储存器、输入装置以及输出装置、包括其他现有计算组件的装置；路由器、交换机等电子通信装置；网络附加存储(NAS) 装置以及存储区域网络(SAN)等电子信息存储系统)与至少一个计算机软件(即，使计算装置以特定方式充当计算机软件的指令)的组合来实现期望的系统性能。
另外，计算装置的处理器可以包括MPU(Micro Processing Unit)或CPU (CentralProcessing Unit)、高速缓冲存储器(Cache Memory)、数据总线(Data Bus)等的硬件配置。另外，计算装置可以进一步包括实现特定目的的应用软件的配置。
然而，计算装置不排除包括用于实现本发明的处理器、存储器、介质或任何其他计算组件的任何组合的集成装置(Integrated Device)。
参照图2至图5，通过根据本发明一实施例的驾驶意图信号传递装置100 来说明自动驾驶车辆的驾驶意图信号传递方法。
首先，参照图2，驾驶意图信号传递装置100执行以下步骤：S10、可以通过使用自动驾驶车辆的至少一个周围视频图像(Surrounding Video Image)来检出位于自动驾驶车辆的附近前方区域中的行人。此时，自动驾驶车辆的附近前方区域可以表示自动驾驶车辆的正前方附近区域，并且周围视频图像可以是自动驾驶车辆的周围环境的图像。
此时，驾驶意图信号传递装置100，可以从至少一个视频图像传感器10获取自动驾驶车辆的周围视频图像，并且可以通过使用周围视频图像来检出行人。视频图像传感器10可以包括拍摄自动驾驶车辆的周围环境的至少一个外部摄像机、至少一个激光雷达(LiDAR)以及至少一个雷达(Radar)，但是本发明的保护范围并不限于此，还可以包括任何能够用于扫描和转换自动驾驶车辆周围环境的传感器。
另外，驾驶意图信号传递装置100，可以利用诸如CNN(Convolutional NeuralNetwork)等深度学习网络(Deep Learning Network)从环境视频图像中检出行人。
并且，驾驶意图信号传递装置100可以执行以下步骤：通过利用与行人的位置之一相对应的虚拟人行横道，确定至少一个检测到的行人中的特定行人是否横穿自动驾驶车辆正在驾驶的道路。
例如，如图3所示，在自动驾驶车辆的附近前方区域中，检测到特定行人 P时，形成虚拟人行横道VC，使横穿道路的虚拟人行横道的长度方向的中心轴 CP对应于特定行人P的位置，从而可以确定特定行人P是否正在横穿自动驾驶车辆驾驶的道路。
此时，虚拟人行横道VC可以对应于道路上的实际人行横道，但是本发明的范围不限于此，还可以适用于特定行人P横穿非人行横道的道路的情况。
另外，虚拟人行横道VC可以被设置为包括：(1)第一区域VC1，与道路的宽度相对应，且第一区域VC1的两侧从道路与每个人行道之间的每个边界向每个人行道方向延长第一距离A；(2)第二区域VC2，(i)位于每个人行横道，(ii) 且第二区域VC2围绕每个第一区域VC1于其内部，(iii)但第二区域VC2作为附加区域，其不包括每个第一区域VC1。此时，在一实施例中，虚拟人行横道 VC的中心轴CP附近的第二区域VC2可设置为从中心轴CP与每个边界相交的中心轴CP上的每两端点到半径为第一距离A加上预设距离B内的每个人行道的每个区域中排除了每个第一区域VC1的其他区域。而且，虚拟人行横道VC可以被设置为中心轴CP与预设宽度S内的区域，以便保持行人到自动驾驶车辆的最小距离S，从而使行人感受不到威胁，其中中心轴CP向两个方向横穿一切。
并且，驾驶意图信号传递装置100可以执行以下步骤：当确定特定行人P 位于虚拟人行横道VC的第一区域VC1之一时，则判断出特定行人P正在横穿道路；以及当确定特定行人P位于虚拟人行横道VC的第二区域VC2之一时，则判断出特定行人p具有预横穿道路的意图。然而，当确定特定行人P不在虚拟人行横道VC的第一区域VC1和第二区域VC2中的任何一个中时，则可以确定特定行人P未横穿道路。
即，当确定特定行人P位于道路上或位于VC1时，则可以确定特定行人P 正在横穿或开始横穿道路。并且，当确定特定行人P位于VC2时，则可以确定特定行人P具有预横穿道路的意图，但尚未开始横穿道路。显而易见，此时，同时参照信号灯(行人信号灯或车辆信号灯)的状态，可以进一步提高准确度。
接下来，驾驶意图信号传递装置100执行以下步骤：S20、当判断出特定行人正在横穿道路时，则可以通过参照特定行人的至少一个移动轨迹(Moving Trajectory)，预测与特定行人横穿的道路的至少一个预期路径相对应的至少一个横穿轨迹。
例如，驾驶意图信号传递装置100，通过跟踪(Tracking)周围视频图像中检测到的特定行人、并参照获取的特定行人P的移动速度和加速度，可以预测特定行人P的横穿轨迹。
此时，参照图3，驾驶意图信号传递装置100执行以下步骤：参照特定行人的移动速度与加速度，(i)在从人行横道终点沿所述道路方向的距离为第二距离D以上的一次空间区域(Primary Spatial Section)中利用最高速度被限制的等加速模型，其中，人行横道终点是道路与对面人行横道之间的界限，并且 (ii)从人行横道终点沿道路方向的距离为第二距离D以内的第二空间区域中，根据特定行人的持续移动方向(Constant MovingDirection)与预设的负加速度的等加速模型，预测特定行人的横穿轨迹。
此时，所述持续移动方向可以是特定行人P的维持移动速度的方向。
即，驾驶意图信号传递装置100通过利用特定行人P的移动速度和加速度的等加速模型来预测横穿轨迹。具体而言，例如，(i)特定行人P的最大速度被限制在某个空间区域内，并且(ii)可以利用等加速模型使特定行人P在人行横道的终点附近减速。
接下来，驾驶意图信号传递装置100可执行以下步骤：通过参照自动驾驶车辆的驾驶信息与特定行人的横穿轨迹，设置自动驾驶车辆的至少一个驾驶计划，以及根据驾驶计划驾驶自动驾驶车辆。
在一实施例中，驾驶意图信号传递装置100执行以下步骤：S30、从自动驾驶车辆的至少一个传感器20中获取传感器信息，例如，通过参照GPS信息、加速度信息、车轮速度、转向角等可获取自动驾驶车辆的驾驶信息，该驾驶信息包括自动驾驶车辆的位置、自动驾驶车辆的移动方向、自动驾驶车辆的速度、以及自动驾驶车辆的制动距离等。
在一实施例中，驾驶意图信号传递装置100可执行以下步骤：S40、通过参照自动驾驶车辆的驾驶信息与特定行人的横穿轨迹，设置自动驾驶车辆的驾驶计划，以及根据驾驶计划启动自动驾驶车辆的至少一个驾驶驱动器30，用以驾驶自动驾驶车辆。
即，为了使自动驾驶车辆回避特定行人的横穿轨迹、或为了不让特定行人感到受威胁、或为了避免违反交通法规，驾驶意图信号传递装置100可通过参照自动驾驶车辆的位置、移动方向、速度以及制动距离，预测预期驾驶路径、减速信息以及转向信息来设定驾驶计划。
此时，参照图4，在设置有第一动作计划(Action Plan)至第j动作计划，并以预设时间间隔(不需要以相同时间间隔来隔开)设置n个步骤的状态下，以自动驾驶意图信号传递装置100以与第k-1步骤中预测的第k-1最佳动作计划(Optimal Action Plan)相对应的自动驾驶车辆的第k-1驾驶信息为基准，反复对第k步骤中的第k最佳动作计划进行预测，并通过参照每个所述n个步骤中从所述第一动作计划至每个所述第j动作计划中被挑选的每个第一最佳动作计划至第n最佳动作计划，设置所述自动驾驶车辆的所述驾驶计划。其中，所述第一动作计划至第j动作计划与所述自动驾驶车辆的加速动作、减速动作以及转向动作中的至少一部分相对应，所述第K最佳动作计划是通过特定动作计划来预测的，所述特定动作计划作为执行每个所述第一动作计划至每个所述第 j动作计划时产生的结果，其用于使所述驾驶信息的第一驾驶信息至第j驾驶信息中行人受伤费用、行人受威胁费用、违法费用以及乘坐质量费用降至最低。此时，j可以是1以上的整数，n也可以是1以上的整数，k可以是1以上且n 以下的整数。
例如，驾驶意图信号传递装置100可以以预设时间T间隔组合(i)加速、减速、恒定速度这三个动作，以及(ii)向左改变车道、向右改变车道、保持原车道，这三个动作。即，共确定为9个动作计划，并且从当前时间点开始到未来n个步骤为止，即T*n次数的以T时间为时间间隔来计算动作计划，并以此确定最佳动作计划。此时，总情况的数量可以为9N。此外，本发明可以不限于预设时间间隔T。即，时间间隔可以视情况而变化。
此时，驾驶意图信号传递装置100可以通过动态规则(Dynamic Programming) 来创建9×n大小的表格，其中，列表示n个步骤，行表示9个动作计划。然后，特定列中的特定行可以表示，在相应步骤中根据与其相对应的行的动作计划来执行加速、减速以及转向中至少一部分时，获取的最低费用，这可以用以下数学式表示。
最低费用(第i行，第j列)＝所有k行的最低费用{最低费用(第k行，第j-1列)+乘坐质量费用(k，i；LOC(k，j-1))+违法费用(k，i；LOC(k， j-1))+威胁行人的费用(k，i；LOC(k，j-1))+行人受伤费用(k，i，LOC (k，j-1))}。
在此，LOC(k，j-1)在与最低费用(第k行，第j-1列)相对应的第j-1 步骤中执行与第k行的动作计划相对应的加速、减速以及转向的至少一部分的情况下，可以表示自动驾驶车辆的位置、移动方向、速度以及制动距离。
即，根据所述数学式，自动驾驶车辆的位置、移动方向、速度以及制动距离与LOC(k，j-1)相对应的条件下，驾驶意图信号传递装置100在第j步骤中执行与第i行相对应的加速、减速以及转向中的一部分时，可以确定使乘坐质量下降的费用、违法费用、威胁行人的费用以及行人受伤费用降至最低的动作计划。
此时，(i)乘坐质量费用可以是由于反复加速/减速或换道导致的乘客可能感受到的乘坐质量下降的量化指标；(ii)违法费用也可以是超过速度限制、越过中心分隔线、在人性横道中未礼让行人停车、违反停车、改变车道时越过实线等违法的量化指标；(iii)威胁行人费用是行人感受到的威胁的量化指标；并且，当自动驾驶车辆与行人的距离为最小距离s以上时，行人感受不到威胁，此时，威胁行人的费用是0，但当自动驾驶车辆与行人的距离小于最小距离S 时，随着距离的缩短，费用会呈几何级数增长；(iv)行人受伤费用可以是行人预期受伤程度的量化指标，并且，每个费用的重要性可以按行人受伤费用，威胁行人费用，违法费用和乘坐质量费用的顺序排列。
接下来，驾驶意图信号传递装置100执行以下步骤：通过利用自动驾驶车辆的周围视频图像，并参照检测到的特定行人的至少一个凝视模式(Gaze Pattern)，判断特定行人是否正在注意自动驾驶车辆，以及当判断出特定行人不在注意自动驾驶车辆时，通过安装在自动驾驶车辆上的外部显示器42以及外部扬声器43中的至少一个，将与驾驶计划相对应的自动驾驶车辆的驾驶意图传递给(i)特定行人以及(ii)至少一个附近车辆的至少一个驾驶员中的至少一个。
即，驾驶意图信号传递装置100执行以下步骤，S50、基于特定行人的注视方向，可以确定特定行人是否在注意特定的自动驾驶车辆。
在一实施例中，驾驶意图信号传递装置100通过预测视线方向以及视线跟踪(HeadOrientation Estimation&Gaze Tracking)，并参照特定行人的对自动驾驶车辆的凝视模式，可以执行以下步骤：(i)在预设的参照期间(Preset Reference Time)内，当每个至少一个凝视时间段(Gaze Time Section)的累积总和是预设的第一阈值以下时，其中每个至少一个凝视时间段表示特定行人的视线停留在自动驾驶车辆上的时间，或者(ii)特定行人的视线停留在自动驾驶车辆的状态和离开自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当特定行人的视线离开自动驾驶车辆的时间是预设的第二阈值以上时，判断所述特定行人未在注意所述自动驾驶车辆。此外，驾驶意图信号传递装置100还可执行以下步骤： (iii)在预设的参照期间内，当每个至少一个凝视时间段的累计总和大于预设的第一阈值时，其中，每个至少一个凝视时间段表示特定行人的视线停留在自动驾驶车辆上的时间，或者(iv)特定行人的视线停留在自动驾驶车辆的状态和离开自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当特定行人的视线停留在自动驾驶车辆的时间是预设的第三阈值以上时，判断出特定行人在注意自动驾驶车辆。此时，每个预设的第一参照时间与预设的第一阈值、预设的第二阈值、预设的第三阈值可以是固定值或可以改变的值，并且凝视时间段可以表示视线停留在自动驾驶车辆上的时间。
在一实施例中，特定行人注视自动驾驶车辆期间的凝视时间段的累积总和可以是在预设的第一参照时间内的凝视时间段的总和，例如，10秒内的凝视时间段的总和。
在另一实施例中，当特定行人当前正在注视自动驾驶车辆时，在最近的连续注视时间段中可以仅考虑最后注视时间段来确定特定行人是否正在注视自动驾驶车辆。即，当特定行人当前未注视自动驾驶车辆时，最近的连续注视时间段则保持为0。而且，当特定行人当前未在注视自动驾驶车辆时，在最近的非凝视时间段中可以仅考虑最后的非凝视时间段来确定特定行人是否未在注视自动驾驶车辆。即，当特定行人当前正在注视自动驾驶车辆时，最近的非凝视时间段则保持为0。在此，非凝视时间段可表示视线离开自动驾驶车辆的时间。
并且，如果特定行人注视自动驾驶车辆的凝视时间段的累积总和是预设的第一阈值以上时，例如3秒以上，则可以确定特定行人注意自动驾驶车辆的驾驶意图，或者如果特定行人注视自动驾驶车辆的最新连续凝视时间段是预设的第三阈值以上时，例如1秒以上，则可以确定特定行人注意自动驾驶车辆的驾驶意图。
而且，如果特定行人注视自动驾驶车辆的凝视时间段的累积总和是预设的第一参照时间以下时，例如3秒以下，则可以确定特定行人不注意自动驾驶车辆的驾驶意图，或者如果特定行人未注视自动驾驶车辆的最新连续非注视时间段是预设的第二阈值以上时，例如2秒以上，则可以确定特定行人不注意自动驾驶车辆的驾驶意图。
此外，当判断出特定行人未在注意自动驾驶车辆时，驾驶意图信号传递装置100执行以下步骤：S60、生成至少一个驾驶意图信号，并且可以通过自动驾驶车辆的外部显示器42以及外部扬声器43，将驾驶意图信号传递到外部。此时，驾驶意图信号传递装置100可以将驾驶意图信号直接传递到外部显示器42 以及外部扬声器43，或者可以将驾驶意图信号传递到外部控制器41，从而使外部控制器41通过外部显示器42以及外部扬声器43，将驾驶意图传递到外部。
此时，参照图5，自动驾驶车辆的外部显示器可以包括安装在自动驾驶车辆外部的至少一个显示器以及至少一个自身底灯。
另外，驾驶意图信号可以包括与自动驾驶车辆的驾驶意图相对应的预设颜色、预设符号(Symbol)、预设文本、预设表情符号(Emoji)以及预设声音中的至少一部分，而且特定的行人以及其他车辆的乘客通过这些可识别自动驾驶车辆的驾驶意图。
此外，类似于确定特定行人的集中注意力的状态，驾驶意图信号传递装置 100执行以下步骤：S70、确定自动驾驶车辆的乘客是否正在注意，并对应于该确定结果来生成驾驶意图信号，使乘客识别到自动驾驶车辆的驾驶意图。
即，驾驶意图信号传递装置100可以执行以下步骤：通过利用拍摄自动驾驶车辆内部的至少一个内部摄像机50拍摄的至少一个内部图像，并参照乘客的至少一个凝视模式，判断自动驾驶车辆中的至少一位乘客是否在注意该自动驾驶车附近的前方区域或特定的行人，以及当确定乘客未在注意自动驾驶车辆附近的前方区域或特定行人时，通过安装在自动驾驶车辆上的内部显示器以及内部扬声器中的至少一个，将与驾驶计划相对应的自动驾驶车辆的驾驶意图传递给乘客。
在一实施例中，当从安装在自动驾驶车辆内部的内部摄像机中获取至少一个内部视频时，驾驶意图信号传递装置100可以利用视线跟踪来生成(i)自动驾驶车辆内的乘客注视附近的前方区域或预横穿道路的特定行人的凝视时间段的累积和，(ii)最近的连续凝视时间段，以及(iii)最近的非凝视时间段。
此时，凝视时间段的累积总和可以是预设的第二参照时间的时间段，例如， 10秒内凝视时间段的总和。其中，凝视时间段是自动驾驶车辆中的乘客凝视自动驾驶车辆附近的前方区域或特定行人的时间段。
在另一实施例中，当乘客当前正在注视自动驾驶车辆的附近前方区域或特定行人时，最近的连续凝视时间段中可以仅考虑最后的凝视时间段来确定自动驾驶车辆的乘客是否在注视自动驾驶车辆的附近前方区域或特定行人。即，当乘客当前未注视自动驾驶车辆的附近前方区域或特定行人时，最近的连续凝视时间段则保持为0。而且，当乘客当前未注视自动驾驶车辆的附近前方区域或特定行人时，在最近的非凝视时间段中可以仅考虑最后的非凝视时间段来确定乘客是否在注视自动驾驶车辆的附近前方区域或特定行人。即，当乘客当前正在注视自动驾驶车辆的附近前方区域或特定行人，最近的非凝视时间段则保持为0。此时，预设的第二参照时间可以是固定值或可以变化的值。
并且，如果乘客注视自动驾驶车辆的附近前方区域或特定行人的凝视时间段的累积总和是预设的第一阈值以上时，例如3秒以上，则可以确定乘客在注意自动驾驶车辆的驾驶意图，或者如果乘客注视自动驾驶车辆的附近前方区域或特定行人的最新连续注视时间段是预设的第二阈值以上时，例如1秒以上，则可以确定乘客在注意自动驾驶车辆的驾驶意图。
而且，如果乘客注视自动驾驶车辆的附近前方区域或特定行人的凝视时间段的累积总和是预设的第二参照时间以下时，例如3秒以下，则可以确定乘客未在注意自动驾驶车辆的驾驶意图，或者如果乘客未注视自动驾驶车辆的附近前方区域或特定行人的最新连续非凝视时间段是预设的第三阈值以上时，例如 2秒以上，则可以确定乘客未在注意自动驾驶车辆的驾驶意图。此时，每一个预定的第一阈值，预定的第二阈值以及预定的第三阈值可以是固定值或可以变化的值。
另外，在一实施例中，自动驾驶车辆的驾驶意图信号可以生成为如下。
自动驾驶车辆的驾驶状况可以设置为如下：
a、存在正在横穿道路的行人/存在预横穿但尚未开始的行人/没有预横穿道路的行人；
b、行人正在注意自动驾驶车辆的驾驶意图/不注意自动驾驶车辆的驾驶意图；
c、行人正在注意自动驾驶车辆/没有注意自动驾驶车辆；
d、乘客注意自动驾驶车辆附近的前方区域或正在预横穿自动驾驶车辆附近前方区域的道路的行人/不注意自动驾驶车辆附近的前方区域或正在预横穿自动驾驶车辆附近前方区域的道路的行人；
e、可以预料乘客感受到的乘车质量降低/无法预料乘客感受到的乘车质量降低；
f、可以预料违反法律/无法预料违反法律；
g、可以预料对行人威胁的驾驶/无法预料对行人威胁的驾驶；
h、可以预料对行人造成伤害/无法预料对行人造成伤害；
i、自动驾驶车辆正在减速/正在加速/保持速度/已停止；
j、自动驾驶车辆正在向左改变车道/正在向右改变车道/保持原车道。
并且，与所述的驾驶状况相对应的驾驶意图信号可以如下：
a、(对行人而言)存在预横穿道路的行人，并且自动驾驶车辆尚未对行人构成威胁，但表示正在注意行人；
b、(对行人、乘客以及其他车辆的驾驶员而言)存在预横穿道路的行人，自动驾驶车辆正在缓慢驾驶或停车，以免对行人造成威胁；
c、(对行人、乘客以及其他车辆的驾驶员)存在正在横穿道路的行人，并且自动驾驶汽车预测到对行人的安全造成威胁，但行人没有注意到自动驾驶车辆，因此及时闪烁指示灯并发出大音量的喇叭，以引起注意；
d、(对乘客以及其他车辆的驾驶员而言)存在正在横穿道路的行人，而自动驾驶车辆不得不违反了法规，以免对行人造成威胁；
e、(对乘客)存在正在横穿道路的行人，自动驾驶汽车不得不降低乘坐质量，以免对乘客的安全造成威胁以及避免违反法规；
f、(对乘客以及其他车辆的驾驶员而言)存在正在横穿道路的行人，自动驾驶汽车不得不突然改变车道，以免对行人造成威胁；
然而，本发明的驾驶状况和驾驶意图不限于上述所列出的示例，并且可以设置各种驾驶状况和驾驶意图。
并且，根据驾驶意图信号，(i)为了正在横穿道路或预横穿道路的行人，自动驾驶车辆具有安全的减速或停止的意图时，可显示为蓝灯、笑脸符号以及静音；(ii)当自动驾驶车辆识别到了预横穿道路的行人，而且行人正开始横穿道路，自动驾驶车辆具有条件反射型减速或停止意图，此时可显示为绿灯、慢行符号以及静音；(iii)当自动驾驶汽车为了避免与行人产生碰撞而紧急制动时，可显示为红灯、感叹符号、停止符号以及警告音；(iv)当自动驾驶车辆识别到了预横穿道路的行人，而且行人正开始横穿道路时，自动驾驶车辆预料到与行人产生碰撞时，为请求行人不要横穿道路，此时可显示为闪烁的黄灯、危险符号、警告音。
而且，上述的本发明的实施例可以通过各种计算机组件执行的程序指令的形式实现，并可写入计算机可读取记录介质。所述计算机可读取记录介质可以包括单独或组合的程序指令、数据文件、数据结构等。所述计算机可读取记录介质上记录的程序指令可能是为本发明专门设计和构成的，也可能是公开计算机软件领域的普通技术人员后可以使用。所述计算机可读取记录介质的示例包括硬盘、软盘和磁带等磁介质，CD-ROM、DVD等光记录介质，光磁软盘(floptical disk)等磁光介质(magneto-optical media)，以及ROM、RAM和闪存等储存并执行程序指令且特殊构成的硬件装置。程序指令的实施例还包括通过编译器产生的机器语言代码，以及可以应用解释器等通过计算机执行的高级语言代码。所述硬件装置可构成为一个以上软件模块来运行并执行本发明的步骤，反之亦然。
以上通过具体的构成要素等特殊事项和限定的实施例及附图对本发明进行了说明，这仅仅是为了帮助对本发明更全面理解而提供，所以本发明不能仅限于所述实施例，本发明所属技术领域的普通技术人员，可以从这些记载中进行各种修改和变形。
因此，本发明的思想不应仅限于所述实施例，后述的权利要求以及与此权利要求范围等同或等效变化的所有内容均属于本发明思想的范围内。

Claims (18)

1.一种传递自动驾驶车辆的至少一个驾驶意图信号的方法，该方法包括以下步骤：
步骤(a)、驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过所述自动驾驶车辆的至少一个周围环境视频图像来检出位于所述自动驾驶车辆的附近前方区域中的至少一个行人，以及通过与所述行人位置之一相对应的虚拟人行横道来判断所述行人中的特定行人是否在横穿所述自动驾驶车辆在驾驶的道路；
步骤(b)、当判断出所述特定行人正在横穿所述道路时，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过参照所述特定行人的至少一个移动轨迹来预测至少一个横穿轨迹，所述至少一个横穿轨迹与所述特定行人在所述道路中预横穿的至少一个预期路径相对应，并通过参照所述自动驾驶车辆的驾驶信息与所述横穿轨迹来设定所述自动驾驶车辆的至少一个驾驶计划，再根据所述驾驶计划驾驶所述自动驾驶车辆；以及
步骤(c)、所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过利用所述周围视频图像，并参照所述特定行人的至少一个凝视模式来判断所述特定行人是否正在注意所述自动驾驶车辆，以及当判断出所述特定行人不在注意所述自动驾驶车辆时，通过利用安装在所述自动驾驶车辆上的外部显示器以及外部扬声器中的至少一个，将与所述驾驶计划相对应的所述自动驾驶车辆的所述驾驶意图传递给所述特定行人以及至少一个周围车辆的至少一个驾驶员中的至少一个。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述步骤(c)中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：(i)在预设的参照期间内，当每个至少一个凝视时间段的累积总和是预设的第一阈值以下时，所述至少一个凝视时间段表示所述特定行人的视线停留在所述自动驾驶车辆上的时间；或者(ii)所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的状态和离开所述自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当所述特定行人的所述视线离开所述自动驾驶车辆的时间是预设的第二阈值以上时，通过参照所述特定行人的所述凝视模式来判断所述特定行人未在注意所述自动驾驶车辆。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：(iii)在所述预设的参照期间内，当每个所述至少一个凝视时间段的累计总和大于所述预设的第一阈值时，所述至少一个所述凝视时间段表示所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆上的时间；或者(iv)所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的状态和离开所述自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的时间是预设的第三阈值以上时，判断所述特定行人在注意所述自动驾驶车辆。
4.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤(a)中，执行以下步骤：
(i)形成所述虚拟人行横道，所述虚拟人行横道包括第一区域与第二区域，其中，所述第一区域对应于所述道路的道路宽度，且所述第一区域的两侧从所述道路与每个人行道之间的每个边界向每个所述人行道延长第一距离，所述第二区域是通过参照每个所述第一区域中的每个预设地点来选择的附加区域；
(ii)在所述虚拟人行横道的长度方向的中心轴对应于所述特定行人的位置的情况下，当所述特定行人位于所述第一区域之一时，所述驾驶意图信号传递装置判断所述特定行人正在横穿所述道路；以及当所述特定行人位于所述第二区域之一时，所述驾驶意图信号传递装置判断所述特定行人具有预横穿所述道路的意图。
5.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤(b)中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：参照所述特定行人的移动速度与加速度，(i)在从人行横道终点沿所述道路方向的距离为第二距离以上的一次空间区域中利用等加速模型，其中，所述等加速模型的最高速度是被限制的；以及(ii)从所述人行横道终点沿所述道路方向的距离为所述第二距离以内的第二空间区域中，在维持所述特定行人的移动方向的同时，利用所述等加速模型来预测所述特定行人的所述横穿轨迹，其中，所述等加速模型是通过预设的负加速度进行预测的。
6.如权利要求1所述的方法，其中，为了使所述自动驾驶车辆回避所述特定行人的所述横穿轨迹，或为了不让所述特定行人感到受威胁，或为了避免违反交通法规，所述驾驶意图信号传递装置通过参照所述自动驾驶车辆的位置、移动方向、速度以及制动距离，预测驾驶路径、加速信息、减速信息以及转向信息，并以此设定驾驶计划。
7.如权利要求6所述的方法，其中，在设置有第一动作计划至第j动作计划，并以预设时间间隔设置n个步骤的状态下，所述驾驶意图信号传递装置以与第k-1步骤中预测的与第k-1最佳动作计划相对应的所述自动驾驶车辆的第k-1驾驶信息为基准，反复对第k步骤中的第k最佳动作计划进行预测，并通过参照每个所述n个步骤中从所述第一动作计划至每个所述第j动作计划中被挑选的每个第一最佳动作计划至第n最佳动作计划，设置所述自动驾驶车辆的所述驾驶计划，其中，所述第一动作计划至第j动作计划与所述自动驾驶车辆的加速动作、减速动作以及转向动作中的至少一部分相对应，所述j是1以上的整数，所述n是1以上的整数，所述k是1以上且n以下的整数，所述第K最佳动作计划是通过特定动作计划来预测的，所述特定动作计划作为执行每个所述第一动作计划至每个所述第j动作计划时产生的结果，其用于使所述驾驶信息的第一驾驶信息至第j驾驶信息中行人受伤费用、行人受威胁费用、违法费用以及乘坐质量费用降至最低。
8.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤(c)中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过所述外部显示器显示与所述驾驶意图相对应的颜色、符号、文本以及表情符号中的至少一部分。
9.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤(c)中，所述驾驶意图信号传递装置通过使用所述自动驾驶车辆的至少一个内部图像，并参照乘客的至少一个凝视模式，执行以下步骤：判断所述自动驾驶车辆的至少一个所述乘客是否正在注意所述自动驾驶车辆的所述附近前方区域或所述特定行人、以及当判断出所述乘客未在注意所述自动驾驶车辆的所述附近前方区域或所述特定行人时，通过安装在所述自动驾驶车辆上的内部显示器以及内部扬声器中的至少一个来将与所述驾驶计划相对应的所述自动驾驶车辆的所述驾驶意图传递给所述乘客。
10.一种传递自动驾驶车辆的至少一个驾驶意图信号的驾驶意图信号传递装置，其中所述装置包括：
至少一个用于存储指令的存储器；以及
至少一个处理器，其用于执行所述指令，其中，所述处理器执行以下步骤，包括：
步骤(I)、通过利用所述自动驾驶车辆的至少一个周围环境视频图像来检出位于所述自动车辆附近前方区域的至少一个行人，以及通过使用与所述行人位置之一相对应的虚拟人行横道来判断所述行人中的特定行人是否在横穿所述自动驾驶车辆驾驶的道路；步骤(II)、当判断出所述特定行人正在横穿所述道路时，通过参照所述特定行人的至少一个移动轨迹来预测至少一个横穿轨迹，所述至少一个横穿轨迹与所述特定行人在所述道路中预横穿的至少一个预期路径相对应，并通过参照所述自动驾驶车辆的驾驶信息与所述横穿轨迹来设定所述自动驾驶车辆的至少一个驾驶计划，再根据所述驾驶计划驾驶所述自动驾驶车辆；以及步骤(III)、通过利用所述周围视频图像，并参照所述特定行人的至少一个凝视模式来判断所述特定行人是否正在注意所述自动驾驶车辆，以及当判断出所述特定行人未在注意所述自动驾驶车辆时，通过利用安装在所述自动驾驶车辆上的外部显示器以及外部扬声器中的至少一个，将与所述驾驶计划相对应的所述自动驾驶车辆的所述驾驶意图传递给所述特定行人以及至少一个周围车辆的至少一个驾驶员中的至少一个。
11.如权利要求10所述的驾驶意图信号传递装置，其中，在所述步骤(III)中，所述处理器执行以下步骤：(i)在预设的参照期间内，当每个至少一个凝视时间段的累积总和是预设的第一阈值以下时，其中，所述至少一个所述凝视时间段表示所述特定行人的视线停留在所述自动驾驶车辆上的时间；或者(ii)所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的状态和离开所述自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当所述特定行人的所述视线离开所述自动驾驶车辆的时间是预设的第二阈值以上时，通过参照所述特定行人的所述凝视模式来判断所述特定行人未在注意所述自动驾驶车辆。
12.如权利要求11所述的驾驶意图信号传递装置，其中，所述处理器执行以下步骤：(iii)在所述预设的参照期间内，当每个所述至少一个凝视时间段的累计总和大于所述预设的第一阈值时，其中，所述至少一个凝视时间段表示所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆上的时间；或者(iv)所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的状态和离开所述自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的时间是预设的第三阈值以上时，判断所述特定行人在注意所述自动驾驶车辆。
13.如权利要求10所述的驾驶意图信号传递装置，其中，在所述步骤(I)中，执行以下步骤：(i)形成所述虚拟人行横道，其中，所述虚拟人行横道包括第一区域与第二区域，所述第一区域对应于所述道路的道路宽度，且所述第一区域的两侧从所述道路与每个人行道之间的每个边界向每个所述人行道延长第一距离，所述第二区域是通过参照每个所述第一区域中的每个预设地点来选择的附加区域；(ii)在所述虚拟人行横道的长度方向的中心轴对应于所述特定行人的情况下，当所述特定行人位于所述第一区域之一时，所述处理器判断所述特定行人正在横穿所述道路、以及当所述特定行人位于所述第二区域之一时，所述处理器判断所述特定行人具有预横穿所述道路的意图。
14.如权利要求10所述的驾驶意图信号传递装置，其中，在所述步骤(II)中，所述处理器执行以下步骤：参照所述特定行人的移动速度与加速度，(i)在从人行横道终点沿所述道路方向的距离为第二距离以上的一次空间区域中利用等加速模型，其中，所述等加速模型的最高速度是被限制的；并(ii)从所述人行横道终点沿所述道路方向的距离为所述第二距离以内的第二空间区域中，在维持所述特定行人的移动方向的同时，利用所述等加速模型来预测所述特定行人的所述横穿轨迹，其中，所述等加速模型是通过预设的负加速度进行预测的。
15.如权利要求10所述的驾驶意图信号传递装置，其中，为了使所述自动驾驶车辆回避所述特定行人的所述横穿轨迹、或为了不让所述特定行人感到受威胁、或为了避免违反交通法规，所述处理器通过参照所述自动驾驶车辆的位置、移动方向、速度以及制动距离，预测驾驶路径、加速信息、减速信息以及转向信息，并以此设定驾驶计划。
16.如权利要求15所述的驾驶意图信号传递装置，其中，在设置有第一动作计划至第j动作计划，并以预设时间间隔设置n个步骤的状态下，所述处理器以与第k-1步骤中预测的与第k-1最佳动作计划相对应的所述自动驾驶车辆的第k-1驾驶信息为基准，反复对第k步骤中的第k最佳动作计划进行预测，并通过参照每个所述n个步骤中从每个所述第一动作计划至每个所述第j动作计划中被挑选的每个第一最佳动作计划至第n最佳动作计划，设置所述自动驾驶车辆的所述驾驶计划，其中，所述第一动作计划至第j动作计划与所述自动驾驶车辆的加速动作、减速动作以及转向动作中的至少一部分相对应，所述j是1以上的整数，所述n是1以上的整数，所述k是1以上且n以下的整数，所述第K最佳动作计划是通过特定动作计划来预测的，所述特定动作计划作为执行每个所述第一动作计划至每个所述第j动作计划时产生的结果，其用于使所述驾驶信息的第一驾驶信息至第j驾驶信息中的行人受伤费用、行人受威胁费用、违法费用以及乘坐质量费用降至最低。
17.如权利要求10所述的驾驶意图信号传递装置，其中，在所述步骤(III)中，所述处理器执行以下步骤：通过所述外部显示器显示与所述驾驶意图相对应的颜色、符号、文本以及表情符号中的至少一部分。
18.如权利要求10所述的驾驶意图信号传递装置，其中，在所述步骤(III)中，所述处理器通过使用所述自动驾驶车辆的至少一个内部图像，并参照乘客的至少一个凝视模式，执行以下步骤：判断所述自动驾驶车辆的至少一个所述乘客是否正在注意所述自动驾驶车辆的所述附近前方区域或所述特定行人、以及当判断出所述乘客未在注意所述自动驾驶车辆的所述附近前方区域或所述特定行人时，通过安装在所述自动驾驶车辆上的内部显示器以及内部扬声器中的至少一个来将与所述驾驶计划相对应的所述自动驾驶车辆的所述驾驶意图传递给所述乘客。
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