CN108109413A - 一种无人驾驶车辆与非智能交通参与者的信息交互系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人驾驶车辆与非智能交通参与者的信息交互系统，采用第一信息采集单元，获取行人信息、信号灯信息，结合车辆本体车速数据进行计算，对是否为行人让行做出判断，并根据让行判断向地面投射出第一、第二行车信号，提示周边车辆以及行人是车辆本体否为行人让行，提供了一种简介高效的无人驾驶车辆与非智能交通参与者的信息交互方式；本发明的投射单元，根据车辆本体的运行方式(例如转向以及减速)、距车辆本体安全距离，向地面投射第三行车信号、减速信号警示周边车辆安全驾驶，危险区域信号，以警示行人与车辆做出避让反应，减少了交通事故；另外，通过图像获取单元、显示单元、V2X设备减少因大型车辆体积阻隔周边车辆、行人视线。

Description

一种无人驾驶车辆与非智能交通参与者的信息交互系统

技术领域

本发明涉及无人驾驶机动车辆与周边机动车辆以及非机动车辆参与者之间的安全驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆与非智能交通参与者的信息交互系统。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标；其在上路的过程中与周边行人以及其他车辆的信息交互，例如，无人驾驶车辆根据行人及其他车辆的行车信息、或者无人驾驶车辆本体进行转向等操作提示周边行人尤为重要，目前的无人驾驶车辆在行车过程中通过采集周边行人、车辆信息对自身车辆行驶速度做出调整，但是这种调整是极为被动的，没有给周边的行人、车辆提供无人驾驶车辆行驶的准确意图信号例如减速，是否让行，造成周边车辆、行人与无人驾驶车辆因互相谦让导致不必要的交通事故发生。

发明内容

针对上述的技术问题，克服现有技术存在的不足，本发明提供无人驾驶车辆与非智能交通参与者的信息交互系统；提供一种便于车辆行车安全的交互系统，通过信号灯方式便于非机动车辆行驶时与行人实现良好的交互。

包括，第一信息采集单元，所述第一信息采集单元用于实时获取车辆本体行驶方向上的行人信息、信号灯信息，并用于发送所述行人信息以及所述信号灯信息至第一判断单元；所述行人信息包括所述车辆本体距离行人的位置数据、行人的移动速度数据；所述行人的位置数据包括所述车辆本体与行人之间的距离；

所述第一判断单元用于获取的车速数据，并根据所述车速数据以及从所述第一信息采集单元接收到的行人信息，实时计算所述车辆本体抵达行人位置的时间；若所述车辆本体抵达行人位置的时间小于预设时间，则指令所述车辆本体为行人让行；当为行人让行时，所述第一判断单元指令投射单元向地面投射第一行车信号以及第二行车信号；所述第一行车信号用于提示行人所述车辆本体让行，所述第二行车信号用于提示所述车辆本体的周边车辆减速让行。

作为进一步改进，所述第一判断单元进一步用于实时获取所述信号灯信息并进行判断；若所述信号灯信息为红灯，则指令所述车辆本体停止行进；若所述信号灯为绿灯，则指令所述车辆本体继续行进。

作为进一步改进，当所述信号灯信息为绿灯时，且所述车辆本体抵达行人位置的时间小于预设时间，则指令所述车辆本体为行人让行。

作为进一步改进，所述投射单元进一步用于向地面投射危险区域信号，所述危险投射信号环绕所述车辆本体，用于警示行人与所述车辆本体保持安全距离。

作为进一步改进，所述投射单元用于在所述车辆本体欲变道时向所述车辆本体预变道一侧方向的地面以及所述车辆本体后方发射第三行车信号；其中，所述第三行车信号用于提示所述车辆本体周围车辆减速慢行。

作为进一步改进，所述投射单元用于在所述车辆本体减速时向与所述车辆后方的路面投射减速信号以及距离所述车辆本体的安全距离线。

作为进一步改进，还包括：

图像获取单元，所述图像获取单元用于获取所述车辆本体行驶方向的图像数据，并用于发送所述图像数据发送；

显示单元，所述显示单元用于接收并显示所述图像数据，以便于提示所述周边车辆；

V2X通讯设备，所述V2X通讯设备用于获取路况信息，并将所述路况信息发送至所述显示单元，所述显示单元用于提示所述周边车辆通过路口的安全车速信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一行车信号与第二行车信号的地面投射示意图。

图2为本发明第一行车信号与第二行车信号的另一种地面投射示意图。

图3为本发明第三行车信号地面投射示意图。

图4为本发明显示单元成像示意图。

图5为本发明向地面投射危险区域信号的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供多种实施例，具体的,请参阅图1-4，图1-4为本发明的第一种实施例，提供一种无人驾驶车辆与非智能交通参与者的信息交互系统包括：

第一信息采集单元，实时获取车辆本体行驶方向上的行人信息、信号灯信息；所述行人信息包括所述车辆本体距离行人的位置数据、行人的移动速度数据；所述行人的位置数据包括所述车辆本体与行人之间的距离；

本实施例所提及的第一信息采集单元可以是红外线采集单元、超声波采集单元等可反馈障碍目标与车辆本体之间距离数据的装置。

所述第一信息采集单元发送所述行人信息以及所述信号灯信息至第一判断单元；第一判断单元获取的车速数据，并根据所述车速数据以及从所述第一信息采集单元接收到的行人信息，实时计算所述车辆本体抵达行人位置的时间，若所述车辆本体抵达行人位置的时间小于预设时间，则指令所述车辆本体为行人让行。

值得注意的，行人的移动数据可以通过行人与车辆本体之间的距离数据反映出来，具体的，无人驾驶车辆一般在道路上处于自动定速巡航的状态，其本身的行车速度是相对稳定的，一般情况下不会出现急加速以及急减速的情况，若行人处于静止的状态，则行人与车辆本体之间的距离数据仅根据车辆本体的速度数据进行缩短；假设行人也处于移动的状态，且行人的移动方向与车辆本体的移动方向是相对垂直的(模斑马线前的行人与车辆之间的相对位置)，则影响行人与车辆本体之间的距离数据条件增加了行人的移动速度，行人的移动速度以及其移动方向，只有在越接近车辆行驶路线时，行人与车辆本体之间的距离数据才会缩短的越快，在结合本体车辆行车速度可以计算得到行人与车辆本体相撞的时间，换言之，行人与车辆本体的相撞时间可以反应行人与车辆本体之间的距离数据，通过在相撞时间上设定一个预设时间，例如1分钟，若所述车辆本体抵达行人位置的时间1min，则指令所述车辆本体为行人让行。

所述第一判断单元进一步用于实时获取所述信号灯信息并进行判断，若所述信号灯信息为红灯时，则指令所述车辆本体停止行进；若所述信号灯为绿灯时，则所述车辆本体继续行进。

当所述信号灯信息为绿灯时，且所述车辆本体抵达行人位置的时间小于预设时间，则指令所述车辆本体为行人让行。

在这里涉及到了一个信号灯信息以及行人信息的优先级的问题，在本实施例中，行人信息的优先级高于信号灯信号的优先级，即便是在绿灯的情况下，若满足上述让行行人的条件，也优先为行人让行。

当指令所述车辆本体为行人让行时，所述第一判断单元指令投射单元向地面投射第一行车信号以及第二行车信号；所述第一行车信号用于提示行人所述车辆本体让行，所述第二行车信号用于提示所述车辆本体的周边车辆减速让行。

这里的第一行车信号以及第二行车信号可参阅图1，第一行车信号投射出绿色Please GO信号，提示行人车辆本体为其让行，减少因两边过于谦让，或行人加速通过导致交通事故。

这里值得注意的是，因车辆本体周边存在有许多车辆，并在城市内部路段上会出现车辆紧密排列的情况，由于有的客车，货车车辆本体过于庞大，会干扰其两侧车辆的行车视线，出现视野盲区，在视野盲区内，可能会存在行人通过，并且通过的速度较快，但货车两侧的驾驶员并不能及时获取行人信息做出减速，为避免这种情况的放生，请参阅图2，第二投射信号与第一投射信号部分重叠，投射至车辆本体的左右斜前方。

如图5所示，当车辆本体行驶在人车混合车道时，所述投射单元向地面投射危险区域信号，所述危险投射信号环绕所述车辆本体，用于警示行人与所述车辆本体保持安全距离。危险区域信号的作用类似与火车站站台上黄线的作用。

若所述车辆本体欲变道，则所述投射单元向所述车辆本体预变道一侧方向的地面以及所述车辆本体后方发射第三行车信号，第三行车信号用于提示所述车辆本体周围车辆减速慢行，例如，请参阅图3，车辆本体预向右侧变道时，则提前向车辆本体右侧地面以及车辆本体后方地面发射第三行车信号，此时的第三行车信号为提示车辆本体的周边车辆本体与右转，请减速让行的提示信号。

当所述车辆本体减速时，所述投射单元向与所述车辆后方的路面投射减速信号以及距离所述车辆本体的安全距离线，用于提示位于车辆本体后方的车辆减速。

图像获取单元获取所述车辆本体行驶方向的图像数据，并将所述图像数据发送至显示单元，所述显示单元显示所述图像数据用于提示所述周边车辆；

货车、公交车等大型交通工具行驶在道路上时对周边的车辆，尤其是小车的视野遮挡很大，在拥堵路段小车车主很难获取前方的路况信息，使得小车车辆的视野严重受阻，不便于小车车辆行车，为此设置了显示单元，将大型车辆的前方图像通过图像获取单元获取并通过显示单元呈现给周边车辆；图像获取单元可以为摄像头等可以获取图像信息的现有装置，显示单元可以为电视屏幕等用于显示图像的装置。

请参照图4，V2X通讯设备获取路况信息，获取车辆本体行车路口的各车道安全行驶速度信息，并将所述路况信息发送至所述显示单元，显示单元用于提示所述周边车辆通过路口的安全车速信息。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种无人驾驶车辆与非智能交通参与者的信息交互系统，其特征在于，包括，

第一信息采集单元，所述第一信息采集单元用于实时获取车辆本体行驶方向上的行人信息、信号灯信息，并用于发送所述行人信息以及所述信号灯信息至第一判断单元；所述行人信息包括所述车辆本体距离行人的位置数据、行人的移动速度数据；所述行人的位置数据包括所述车辆本体与行人之间的距离；

所述第一判断单元用于获取的车速数据，并根据所述车速数据以及从所述第一信息采集单元接收到的行人信息，实时计算所述车辆本体抵达行人位置的时间；若所述车辆本体抵达行人位置的时间小于预设时间，则指令所述车辆本体为行人让行；当为行人让行时，所述第一判断单元指令投射单元向地面投射第一行车信号以及第二行车信号；所述第一行车信号用于提示行人所述车辆本体让行，所述第二行车信号用于提示所述车辆本体的周边车辆减速让行。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一判断单元进一步用于实时获取所述信号灯信息并进行判断；若所述信号灯信息为红灯，则指令所述车辆本体停止行进；若所述信号灯为绿灯，则指令所述车辆本体继续行进。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，当所述信号灯信息为绿灯时，且所述车辆本体抵达行人位置的时间小于预设时间，则指令所述车辆本体为行人让行。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述投射单元进一步用于向地面投射危险区域信号，所述危险投射信号环绕所述车辆本体，用于警示行人与所述车辆本体保持安全距离。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述投射单元用于在所述车辆本体欲变道时向所述车辆本体预变道一侧方向的地面以及所述车辆本体后方发射第三行车信号；其中，所述第三行车信号用于提示所述车辆本体周围车辆减速慢行。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述投射单元用于在所述车辆本体减速时向与所述车辆后方的路面投射减速信号以及距离所述车辆本体的安全距离线。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

图像获取单元，所述图像获取单元用于获取所述车辆本体行驶方向的图像数据，并用于发送所述图像数据发送；

显示单元，所述显示单元用于接收并显示所述图像数据，以便于提示所述周边车辆；

V2X通讯设备，所述V2X通讯设备用于获取路况信息，并将所述路况信息发送至所述显示单元，所述显示单元用于提示所述周边车辆通过路口的安全车速信息。