CN113002422B - 安全行车预警方法、系统、终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

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CN113002422B CN202110113809.5A CN202110113809A CN113002422B CN 113002422 B CN113002422 B CN 113002422B CN 202110113809 A CN202110113809 A CN 202110113809A CN 113002422 B CN113002422 B CN 113002422B
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Abstract

本发明公开了一种安全行车预警方法、系统、终端及计算机可读存储介质，该安全行车的预警方法包括：对车辆的周围环境进行图像采集；判断图像中是否存在预设目标；如果图像中存在预设目标，判断预设目标是否是在预设的警戒范围内；如果预设目标在预设警戒范围内，则进行预警提示。本发明提供的安全行车预警方法基于获取的车辆周围环境的图像检测预设目标，可以准确识别预设目标，提高预设目标的检测准确率，进而提高预警信息的可信度，避免预设目标发生事故。

Description

安全行车预警方法、系统、终端及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及数据分析技术领域，特别是涉及一种安全行车预警方法、系统、终端及计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，城市道路交通事故频发问题一直困扰着城市交通管理者，其中，“中国式国马路”造成多起公交车与行人或者非机动车的碰撞事故。“鬼探头”因公交车车身形成的视线障碍物导致驾驶视野盲区的产生，当后方车辆超车或者交叉口右转时，也极易与横穿公交车车身的行人或者非机动车相撞，引发交通事故。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种安全行车预警方法、系统、终端及计算机可读存储介质，解决现有技术中检测结果不准确、造成预警信息可信度低的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的第一个技术方案是：提供一种安全行车的预警方法，该安全行车的预警方法包括：对车辆的周围环境进行图像采集；判断图像中是否存在预设目标；如果图像中存在预设目标，判断预设目标是否是在预设的警戒范围内；如果预设目标在预设警戒范围内，则进行预警提示。
其中，对车辆的周围环境进行图像采集，包括：对车辆的车前环境和车辆的左侧环境进行图像采集。
其中，对车辆的车前环境和车辆的左侧环境进行图像采集的步骤包括：对车前环境中的人像和/或非机动车像进行采集；对左侧环境中的行驶车辆图像进行采集。
其中，预设目标包括第一预设目标和第二预设目标；判断图像中是否存在预设目标，包括：判断车辆的车前环境对应的图像中是否存在第一预设目标；判断车辆的左侧环境对应的图像中是否存在第二预设目标；如果图像中存在预设目标，判断预设目标是否是在预设的警戒范围内的步骤包括：如果图像中存在第一和/或第二预设目标，则分别判断第一预设目标和/或第二预设目标是否在其对应的预设警戒范围内；如果预设目标在预设警戒范围内，则进行预警提示，包括：如果第一预设目标和第二预设目标的至少一个在对应的预设警戒范围内，则进行预警提示。
其中，如果图像中存在第一和/或第二预设目标，则分别判断第一预设目标和/或第二预设目标是否在其对应的预设警戒范围内，包括：获取第一和/或第二预设目标的运动轨迹；通过运动轨迹确定第一和/或第二预设目标的运动速度和前进方向；根据第一和/或第二预设目标的运动速度和前进方向计算第一和/或第二预设目标到达车辆的车前与车辆的左侧交汇处的时间；判断第一和/或第二预设目标到达交汇处的时间是否小于预设时间；如果第一预设目标和第二预设目标的至少一个在对应的预设警戒范围内，则进行预警提示，包括：如果第一预设目标和第二预设目标中的至少一个到达交汇处的时间小于预设时间，则进行预警提示。
其中，如果图像中存在第一和/或第二预设目标，则分别判断第一预设目标和/或第二预设目标是否在其对应的预设警戒范围内，包括：获取第一和/或第二预设目标的位置；判断第一和/或第二预设目标的位置与车辆的车头和车辆的左侧交汇处的距离是否小于预设距离；如果第一预设目标和第二预设目标的至少一个在对应的预设警戒范围内，则进行预警提示，包括：如果第一和/或第二预设目标的位置与交汇处的距离小于预设距离，则进行预警提示。
其中，如果图像中存在第一和/或第二预设目标，则分别判断第一预设目标和/或第二预设目标是否在其对应的预设警戒范围内，包括：获取第一和/或第二预设目标的运动速度和实时位置；根据第一和/或第二预设目标的实时位置确定第一和/或第二预设目标与车辆的车头和车辆左侧交汇处的距离；判断运动速度是否大于预设速度；判断距离是否小于预设距离；如果第一预设目标和第二预设目标的至少一个在对应的预设警戒范围内，则进行预警提示，包括：如果运动速度大于预设速度，且距离小于预设距离，则进行预警提示。
其中，对车辆的周围环境进行图像采集，包括：通过IPC摄像机对车辆的周围环境进行图像采集。
为解决上述技术问题，本发明采用的第二个技术方案是：提供一种安全行车的预警系统，预警系统包括：IPC摄像机，用于对车辆的周围环境进行图像采集；处理器，用于判断图像中是否存在预设目标；且用于如果图像中存在预设目标，判断预设目标是否是在预设的警戒范围内；预警器，用于如果预设目标在预设警戒范围内，则进行预警提示。
其中，IPC摄像机包括第一IPC摄像机和第二IPC摄像机，第一IPC摄像机安装于车辆靠近车头的端部，用于对车辆的前方环境进行图像采集，第二IPC摄像机安装于车辆的车身左侧，用于多车辆的左侧环境进行图像采集。
其中，第一IPC摄像机和/或第二IPC摄像机包括可旋转摄像头。
其中，预警器包括数字显示屏、报警器、音频播放器、发光装置以及语音助手中的一种或多种。
为解决上述技术问题，本发明采用的第三个技术方案是：提供一种终端，终端包括存储器、处理器以及存储于存储器中并在处理器上运行的计算机程序，处理器用于实现上述安全行车的预警方法中的步骤。
为解决上述技术问题，本发明采用的第四个技术方案是：一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述安全行车的预警方法中的步骤。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，提供的一种安全行车预警方法、系统、终端及计算机可读存储介质，该安全行车的预警方法包括：对车辆的周围环境进行图像采集；判断图像中是否存在预设目标；如果图像中存在预设目标，判断预设目标是否是在预设的警戒范围内；如果预设目标在预设警戒范围内，则进行预警提示。本发明提供的安全行车预警方法通过对车辆周围环境的进行实时的图像采集，可以实时监控车辆的周围环境，避免漏掉车辆周围环境的变化，提高了对周围环境监测的准确性；并且，基于获取的车辆周围环境的图像检测预设目标，可以准确识别预设目标，提前预测是否有不安全的因素存在；当存在预设目标时，进一步判断预设目标是否在预设的警戒范围内，如果是，才进行预警提示；也就是需进一步确认车辆周围环境中不安全的因素是否会引起交通事故，只有当不安全的因素可能会引起交通事故时，才进行预警，提高了预警信息的可信度，且可有效的避免预设目标发生事故。
附图说明
图1是本发明提供的安全行车预警方法一实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的安全行车预警方法一具体实施例的流程示意图；
图3是本发明提供的安全行车预警方法另一具体实施例的流程示意图；
图4是本发明提供的安全行车预警方法又一具体实施例的流程示意图；
图5是本发明提供的安全行车预警系统一实施例的结构示意图；
图6是本申请终端一实施例的示意框图；
图7是本申请计算机可读存储介质一实施例的示意框图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。
为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明所提供的一种目标跟踪方法做进一步详细描述。
为了便于描述，本申请提供的安全行车预警方法的所有实施例以终端作为执行主体进行描述，应理解，该安全行车预警方法的执行主体并不仅限于终端，还可以应用于终端设备等具备图像处理功能的设备。并且，本申请的所有实施例中的安全行车预警方法针对于实时采集的图像进行处理，即该方法适用于在线处理。
请参阅图1，图1是本发明提供的安全行车预警方法一实施例的流程示意图。该安全行车预警方法的具体步骤描述如下。
S11：对车辆的周围环境进行图像采集。
具体地，车辆在停驻时，特别是公交车在停住时，周围不但有行人、非机动车辆和其它车辆，环境很复杂，特别是还存在视野盲区，极易发生安全事故。因此，需对车辆的周围环境实时的进行图像采集，实时监控周围环境的行人、非机动车辆和其它车辆。
S12：判断图像中是否存在预设目标。
具体地，在采集的车辆周围环境图像后，进行分析处理，如，去噪处理，判断图像中是否有对行车安全有不利影响的潜在因素，也就是预设目标。本实施例中，预设目标可以是行人、非机动车辆和其它车辆的任何一种或多种。
如果图像中存在预设目标，则直接跳转至步骤S13，如果图像中不存在预设目标，则直接跳转至步骤S11。
S13：判断预设目标是否是在预设的警戒范围内。
具体地，由于行车时，周围不可避免的存在行人、非机动车辆和其它车辆等这些对行车安全有不利影响的预设目标。但是，并非所有的预设目标都可能导致安全事故。因此，需要进一步判断，这些预设目标导致安全事故的可能性，也就是需要判断预设目标是否在预设的警戒范围内。
如果预设目标在预设警戒范围内，则直接跳转至步骤S14；如果预设目标在预设警戒范围内，则直接跳转至步骤S11。
S14：进行预警提示。
本实施例提供的安全行车预警方法通过对车辆周围环境的进行实时的图像采集，可以实时监控车辆的周围环境，避免漏掉车辆周围环境的变化，提高了对周围环境监测的准确性；并且，基于获取的车辆周围环境的图像检测预设目标，可以准确识别预设目标，提前预测是否有不安全的因素存在；当存在预设目标时，进一步判断预设目标是否在预设的警戒范围内，如果是，才进行预警提示；也就是需进一步确认车辆周围环境中不安全的因素是否会引起交通事故，只有当不安全的因素可能会引起交通事故时，才进行预警，提高了预警信息的可信度，且可有效的避免预设目标发生事故。
在一可选实施例中，S11：采集车辆的周围环境的图像，包括：对车辆的车前环境和车辆的左侧环境进行图像采集。具体地，在一具体实施例中，对车辆车前环境中的人像和/或非机动车像进行采集，对车辆左侧环境中的行驶车辆图像进行采集。
在一些可选实施例中，为了便于联网方便，并且便于通过网络IP地址进行授权管理，S11中，通过IPC摄像机(IP Camera，网络摄像机)对车辆的周围环境进行图像采集。
当在一些实施例中，S11中对车辆的周围环境进行图像采集包括，对车前和车左侧环境进行图像采集时，则步骤S12中的预设目标则包括针对车前环境的第一预设目标和针对车辆左侧环境的第二预设目标。在一可选实施例中，仅判断车辆的车前环境对应的图像中是否存在第一预设目标。在另一可选实施例中，仅判断车辆的左侧环境对应的图像中是否存在第二预设目标。在另一可选实施例中，既判断车辆的车前环境对应的图像中是否存在第一预设目标，又判断车辆的左侧环境对应的图像中是否存在第二预设目标。其中，第一预设目标为行人或非机动车。第二预设目标为行驶车辆。可以理解的是，第一预设目标和第二预设目标可能不会同时存在；也就是说，车前环境存在第一预设目标，而车辆左侧环境不存在第二预设目标；车前环境不存在第一预设目标，而车辆左侧环境存在第二预设目标；或者是车前环境存在第一预设目标，且车辆左侧环境也存在第二预设目标。
同样的，在步骤S13中，则也需要分别对第一预设目标和/或第二预设目标是否在其对应的预设警戒范围内进行判断。其中，预设警戒范围为与车体的车头前的预设区域或为车体的车身左侧的预设区域。当预设目标处于预设警戒范围，则表明预设目标有发生事故的可能性。也就是说，需要判断第一预设目标是否存在于车辆车前的预设警戒范围内，需要判断第二预设目标是否存在于车辆左侧的预设警戒范围内。同样的，第一预设目标和第二预设可能并不会同时存在，当只有第一预设目标或第二预设目标时，则对第一预设目标或第二预设目标是否在其对应的预设警戒范围内进行判断；当第一预设目标和第二预设目标同时存在是，则分别对第一预设目标和/或第二预设目标是否在其对应的预设警戒范围内进行判断。
如果第一预设目标和第二预设目标的至少一个在对应的预设警戒范围内，则进行预警提示。在一具体实施例中，如果第一预设目标存在于车辆车前的预设警戒范围，则表明第一预设目标存在发生事故的可能性，需要进行预警提醒，以提示第一预设目标进行避让，避免事故发生。如果第二预设目标存在于车辆左侧的预设警戒区域，则表明第二预设目标存在发生事故的可能性，进行预警提醒，以提示第二预设目标进行避让，避免事故发生。在一可选实施例中，预警的方式可以为语音提示、文字提示、信号灯提示等，只要能提醒行人、非机动车驾驶员以及行驶车辆驾驶员，使其知晓停驻车辆的车前或车辆的左侧盲区有行驶车辆或行人，如果继续行驶，可能会发生交通事故。
为了更好的分析和理解本申请的安全行车预警方法，特别是上述步骤S11中包括对车前和车左侧环境进行图像采集的情况。本申请将在下文提供三个具体的实施例进行说明，该三个具体的实施例分别揭示了一种具体判断第一预设目标和第二预设目标是否在其对应的预设警戒范围内的实施方式，详细描述如下：
请参阅图2，图2是本发明提供的安全行车预警方法一具体实施例的流程示意图。在本具体实施例中，安全行车预警方法包括：
S21：对车辆的车前环境和车辆的左侧环境进行图像采集。
具体地，当车辆停驻时，通过IPC摄像机对车辆的车前环境和车辆的左侧环境的图像进行采集。在一具体实施例中，IPC摄像机为两个，一个IPC摄像机采集车辆车前环境的图像，具体该IPC摄像机仅对车前环境的中的人像和/或非机动车像进行采集；另一个IPC摄像机采集车辆左侧环境的图像，具体该IPC摄像机仅对车辆左侧环境中的行驶车辆图像进行采集。
S22：判断图像中是否存在预设目标，其中，预设目标包括第一预设目标和第二预设目标。
具体地，IPC摄像机对采集的图像进行分析，判断车前环境对应的图像中是否存在第一预设目标；判断车辆的左侧环境对应的图像中是否存在第二预设目标。
如果车前环境对应的图像中存在第一预设目标和/或左侧环境对应的图像中存在第二预设目标，则直接跳转至步骤S23；如果车前环境对应的图像中不存在第一预设目标且左侧环境对应的图像中存在第二预设目标，则直接跳转至步骤S21。
S23：获取第一和/或第二预设目标的运动轨迹。
具体地，当车前环境对应的图像中存在第一预设目标时，则获取至少两帧包含第一预设目标的图像，通过获取的包含第一预设目标的图像获取第一预设目标的位置，根据获取包含第一预设目标的图像的时间对第一预设目标的位置进行排序，进而获取第一预设目标的运动轨迹。当左侧环境对应的图像中存在第二预设目标时，则获取至少两帧包含第二预设目标的图像，通过获取的包含第二预设目标的图像获取第二预设目标的位置，根据获取包含第二预设目标的图像的时间对第二预设目标的位置进行排序，进而获取第二预设目标的运动轨迹。
S24：通过运动轨迹确定第一和/或第二预设目标的运动速度和前进方向。
具体地，根据上述获取的第一和/或第二预设目标的运动轨迹获取第第一和/或第二预设目标的运动速度和前进方向。具体地，通过第一和/或第二预设目标的不同帧图像中的位置和时间间隔获取第一和/或第二预设目标的运动速度，且根据运动轨迹的起始帧和获取包含第一和/或第二预设目标的最后一帧确定第一和/或第二预设目标的前进方向。
S25：根据第一和/或第二预设目标的运动速度和前进方向计算第一和/或第二预设目标到达车辆的车前与车辆的左侧交汇处的时间。
具体地，第一预设目标处于车辆的车前环境，第二预设目标处于车辆的左侧环境，第一预设目标和第二预设目标处于彼此的盲区。如果第一预设目标自车前的右侧横穿车前至车辆的左侧，第二预设目标自车辆的车尾向车辆的车头方向行进，第一预设目标和第二预设目标的行进路径会在车辆的左前方形成交汇处，进而使第一预设目标和第二预设目标相遇发生事故。
通过步骤S24得到的第一和/或第二预设目标的运动速度、行进方向以及实时获取的第一和/或第二预设目标的当前位置，通过计算得到第一和/或第二预设目标的当前位置与交汇处之间的距离，并根据第一和/或第二预设目标相对应的运动速度计算得到第一和/或第二预设目标到达交汇处的时间。
S26：判断第一和/或第二预设目标到达交汇处的时间是否小于预设时间。
具体地，将步骤S25得到的第一和/或第二预设目标到达交汇处的时间与预设时间进行比对，判断第一和/或第二预设目标达到交汇处的时间是否小于预设时间。
如果第一和/或第二预设目标达到交汇处的时间小于预设时间，则表明第一和/或第二预设目标可能会发生事故，则直接跳转至步骤S27；如果第一和第二预设目标达到交汇处的时间均不小于预设时间，则直接跳转至步骤S21。
S27：进行预警提示。
具体地，如果第一预设目标和第二预设目标中的至少一个到达交汇处的时间小于预设时间，表明第一和/或第二预设目标存在发生事故的可能性，需要进行预警提醒，以提示第一预设目标、第二预设目标进行避让，避免事故发生。在一可选实施例中，预警的方式可以为语音提示、文字提示、信号灯提示等，只要能提醒行人、非机动车驾驶员以及行驶车辆驾驶员，使其知晓停驻车辆的车前或车辆的左侧盲区有行驶车辆或行人，如果继续行驶，可能会发生交通事故。
本实施例提供的安全行车预警方法通过对车辆周围环境的进行实时的图像采集，可以实时监控车辆的周围环境，避免漏掉车辆周围环境的变化，提高了对周围环境监测的准确性；并且，基于获取的车辆周围环境的图像检测预设目标，可以准确识别预设目标，提前预测是否有不安全的因素存在；当存在预设目标时，进一步判断预设目标是否在预设的警戒范围内，如果是，才进行预警提示；也就是需进一步确认车辆周围环境中不安全的因素是否会引起交通事故，只有当不安全的因素可能会引起交通事故时，才进行预警，提高了预警信息的可信度，且可有效的避免预设目标发生事故。
请参阅图3，图3是本发明提供的安全行车预警方法另一具体实施例的流程示意图。在本具体实施例中，该安全行车预警方法的具体步骤描述如下。
S31：对车辆的车前环境和车辆的左侧环境进行图像采集。
S32：判断图像中是否存在预设目标，其中，预设目标包括第一预设目标和第二预设目标。
具体地，步骤S31和S32的具体实施方式与上述步骤S21和S22的具体实施方式相同，在此不再赘述。
S33：获取第一和/或第二预设目标的位置。
具体地，根据实时获取的包含第一预设目标的图像获取第一预设目标的位置。根据实时获取的包含第二预设目标的图像获取第二预设目标的位置。具体第一预设目标和/或第二预设目标的位置可以为地理坐标。
S34：判断第一和/或第二预设目标的位置与车辆的车头和车辆的左侧交汇处的距离是否小于预设距离。
具体地，第一预设目标处于车辆的车前环境，第二预设目标处于车辆的左侧环境，第一预设目标和第二预设目标处于彼此的盲区。如果第一预设目标自车前的右侧横穿车前至车辆的左侧，第二预设目标自车辆的车尾向车辆的车头方向行进，第一预设目标和第二预设目标的行进路径会在车辆的左前方形成交汇处，进而使第一预设目标和第二预设目标相遇发生事故。
根据步骤S33中得到的第一预设目标和/或第二预设目标的位置与交汇处的位置计算其之间的距离，将该距离与预设距离进行比对，通过判断第一预设目标和/或第二预设目标与交汇处的距离是否小于预设距离，进而确定第一预设目标和/或第二预设目标是否存在发生事故的可能。
如果第一预设目标和/或第二预设目标与交汇处的距离小于预设距离，则直接跳转至步骤S35；如果第一预设目标和第二预设目标与交汇处的距离小于预设距离，则直接跳转至步骤S31。
S35：进行预警提示。
具体地，如果第一预设目标和第二预设目标中的至少一个与交汇处的距离小于预设距离，表明第一和/或第二预设目标存在发生事故的可能性，需要进行预警提醒，以提示第一预设目标、第二预设目标进行避让，避免事故发生。在一可选实施例中，预警的方式可以为语音提示、文字提示、信号灯提示等，只要能提醒行人、非机动车驾驶员以及行驶车辆驾驶员，使其知晓停驻车辆的车前或车辆的左侧盲区有行驶车辆或行人，如果继续行驶，可能会发生交通事故。
本实施例的一种安全行车预警方法，通过判断第一和/或第二预设目标的位置与车辆的车头和车辆的左侧交汇处的距离是否小于预设距离来判断第一和/或第二预设目标的危险性，一方面保证了安全距离也就是预设的存在，使得车辆、第一预设目标或第二预设目标均有反应避险的时间；另外一方面，也避免了第一和/或第二预设目标在安全距离之外而进行预警而导致预警信息不可靠，而导致司机、行人的忽视麻痹预警信息，从而当真的有危险时，来不及反应而导致事故。
请参阅图4，图4是本发明提供的安全行车预警方法又一具体实施例的流程示意图。在本具体实施例中，该安全行车预警方法的具体步骤描述如下。
S41：对车辆的车前环境和车辆的左侧环境进行图像采集。
S42：判断图像中是否存在预设目标，其中，预设目标包括第一预设目标和第二预设目标。
具体地，步骤S41和S42的具体实施方式与上述步骤S21和S22的具体实施方式相同，在此不再赘述。
S43：获取第一和/或第二预设目标的运动速度和实时位置。
具体地，当车前环境对应的图像中存在第一预设目标时，则获取至少两帧包含第一预设目标的图像，通过获取的包含第一预设目标的图像获取第一预设目标的位置，根据获取包含第一预设目标的图像的时间对第一预设目标的位置进行排序，并根据时间差，进而获取第一预设目标的运动速度。当左侧环境对应的图像中存在第二预设目标时，则获取至少两帧包含第二预设目标的图像，通过获取的包含第二预设目标的图像获取第二预设目标的位置，根据获取包含第二预设目标的图像的时间对第二预设目标的位置进行排序，并根据时间差，进而获取第二预设目标的运动轨迹速度。IPC摄像机实时获取包含第一预设目标的图像和包含第二预设目标的图像，进而确定第一预设目标的位置和第二预设目标的位置。其中位置可以为地理坐标。
S44：根据第一和/或第二预设目标的实时位置确定第一和/或第二预设目标与车辆车头和车辆左侧交汇处的距离。
具体地，通过第一和/或第二预设目标的运动轨迹中对应预设目标在不同帧图像中的位置和时间间隔获取第一和/或第二预设目标的运动速度。第一和/或第二预设目标的运动速度为第一和/或第二预设目标从当前位置行驶至车辆前方和车辆左侧的交汇处的速度。根据实时获取的第一和/或第二预设目标位置与车辆车头和车辆左侧交汇处的位置确定第一和/或第二预设目标位置与交汇处的距离，进而确定第一和/或第二预设目标是否存在发生事故的可能。
S45：判断运动速度是否大于预设速度。
具体地，将步骤S44获取的第一和/或第二预设目标的运动速度与预设速度进行比对，通过判断第一和/或第二预设目标的运动速度是否大于预设速度，进而判断第一和/或第二预设目标是否可能发生事故。如果第一预设目标和/或第二预设目标的运动速度大于预设速度，则当第一和/或第二预设目标到达交汇处时，驾驶人员和/或行人不能及时反应做出避让，容易发生事故。如果第一预设目标和第二预设目标的运动速度小于预设速度，则当第一和第二预设目标到达交汇处时，驾驶人员和/或行人能够及时发现，并作出相应的避让措施，进而避免事故发生。
如果第一和/或第二预设目标的运动速度大于预设速度，则直接跳转至步骤S46；如果第一和/或第二预设目标的运动速度不大于预设速度，则直接跳转至步骤S41。
S46：判断距离是否小于预设距离。
具体地，将步骤S44获取的第一和/或第二预设目标与交汇处的距离与预设距离进行比对，通过判断第一和/或第二预设目标与交汇处的距离是否大于预设距离，进而判断第一和/或第二预设目标是否可能发生事故。
如果第一和/或第二预设目标与交汇处的距离大于预设距离，则直接跳转至步骤S47；如果第一和/或第二预设目标与交汇处的距离不大于预设距离，则直接跳转至步骤S41。
S47：进行预警提示。
具体地，如果运动速度大于预设速度，且距离小于预设距离，表明第一和/或第二预设目标存在发生事故的可能性，需要进行预警提醒，以提示第一预设目标、第二预设目标进行避让，避免事故发生。在一可选实施例中，预警的方式可以为语音提示、文字提示、信号灯提示等，只要能提醒行人、非机动车驾驶员以及行驶车辆驾驶员，使其知晓停驻车辆的车前或车辆的左侧盲区有行驶车辆或行人，如果继续行驶，可能会发生交通事故。
本实施例提供的安全行车预警方法通过对车辆周围环境的进行实时的图像采集，可以实时监控车辆的周围环境，避免漏掉车辆周围环境的变化，提高了对周围环境监测的准确性；并且，基于获取的车辆周围环境的图像检测预设目标，可以准确识别预设目标，提前预测是否有不安全的因素存在；当存在预设目标时，进一步判断预设目标是否在预设的警戒范围内，如果是，才进行预警提示；也就是需进一步确认车辆周围环境中不安全的因素是否会引起交通事故，只有当不安全的因素可能会引起交通事故时，才进行预警，提高了预警信息的可信度，且可有效的避免预设目标发生事故。
本申请的另一方面，还提供了一种安全行车的预警系统50。请参阅图5，图5是本发明提供的安全行车预警系统一实施例的结构示意图。本实施例提供的安全行车的预警系统50，安全行车的预警系统50包括IPC摄像机51、处理器52和预警器53。
IPC摄像机51用于对车辆的周围环境进行图像采集。具体地，IPC摄像机51对车辆的车前环境和车辆的左侧环境进行图像采集。在一具体实施例中，IPC摄像机51包括第一IPC摄像机和第二IPC摄像机，第一IPC摄像机安装于车辆靠近车头的端部，用于对车辆的前方环境进行图像采集，第二IPC摄像机安装于车辆的车身左侧，用于多车辆的左侧环境进行图像采集。其中，在一些具体的实施例中，第一IPC摄像机和/或第二IPC摄像机包括可旋转摄像头。第一IPC摄像机对车前环境中的人像和/或非机动车像进行采集；第二IPC摄像机对左侧环境中的行驶车辆图像进行采集。
处理器52用于判断图像中是否存在预设目标；还用于如果图像中存在预设目标，判断预设目标是否是在预设的警戒范围内。其中，第一预设目标包括第一预设目标和第二预设目标。在一可选实施例中，处理器52判断车辆的车前环境对应的图像中是否存在第一预设目标；处理器52判断车辆的左侧环境对应的图像中是否存在第二预设目标；处理器52还用于如果图像中存在第一和/或第二预设目标，分别判断第一预设目标和/或第二预设目标是否在其对应的预设警戒范围内。在一具体实施例中，处理器52用于获取第一和/或第二预设目标的运动轨迹；通过运动轨迹确定第一和/或第二预设目标的运动速度和前进方向；根据第一和/或第二预设目标的运动速度和前进方向计算第一和/或第二预设目标到达车辆的车前与车辆的左侧交汇处的时间；判断第一和/或第二预设目标到达交汇处的时间是否小于预设时间。在另一具体实施例中，处理器52用于获取第一和/或第二预设目标的位置；判断第一和/或第二预设目标的位置与车辆的车头和车辆的左侧交汇处的距离是否小于预设距离。在又一具体实施例中，处理器52用于获取第一和/或第二预设目标的运动轨迹和实时位置；根据第一和/或第二预设目标的运动轨迹确定运动速度；根据第一和/或第二预设目标的实时位置确定第一和/或第二预设目标与车辆的车头和车辆左侧交汇处的距离；判断运动速度是否大于预设速度；判断距离是否小于预设距离。
预警器53用于如果预设目标在预设警戒范围内，则进行预警提示。在一可选实施例中，如果第一预设目标和第二预设目标的至少一个在对应的预设警戒范围内，则进行预警提示。在一具体实施例中，预警器53用于如果第一预设目标和第二预设目标中的至少一个到达交汇处的时间小于预设时间时进行预警提示。在另一具体实施例中，预警器53用于如果第一和/或第二预设目标的位置与交汇处的距离小于预设距离时进行预警提示。在又一具体实施例中，预警器53用于如果运动速度大于预设速度，且距离小于预设距离时进行预警提示。其中，在一些具体的实施例中，预警器53包括数字显示屏、报警器、音频播放器、发光装置以及语音助手中的一种或多种。
本实施例中的一种安全行车的预警系统，该安全行车的预警系统包括IPC摄像机用于对车辆的周围环境进行图像采集；处理器用于判断图像中是否存在预设目标；且用于如果图像中存在预设目标，判断预设目标是否是在预设的警戒范围内；预警器用于如果预设目标在预设警戒范围内，则进行预警提示。本实施例提供的安全行车预警系统基于IPC摄像机获取的车辆周围环境的图像检测预设目标，通过处理器可以准确识别预设目标，提高预设目标的检测准确率，进而提高预警信息的可信度，避免预设目标发生事故。
本申请的又一方面，还提供了一种终端60。请参阅图6，图6是本申请终端一实施例的示意框图。本实施例提供的终端60包括：处理器61、存储器62以及存储在存储器62中并可在处理器61上运行的计算机程序该计算机程序被处理器61执行时实现上述目标跟踪方法，为避免重复，此处不一一赘述。
本申请的再一方面，还提供了一计算机可读存储介质70。请参阅图7，图7是本申请计算机可读存储介质一实施例的示意框图。本实施例提供的计算机可读存储介质70存储有计算机程序701，计算机程序701中包括程序指令，处理器执行程序指令，实现本申请实施方式提供的任一项目标跟踪方法。
其中，计算机可读存储介质70可以是前述实施方式的计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。计算机可读存储介质70也可以是计算机设备的外部存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种安全行车的预警方法，其特征在于，所述预警方法包括：
对车辆的车前环境和所述车辆的左侧环境进行图像采集；
判断所述图像中是否存在预设目标；所述预设目标包括第一预设目标和第二预设目标；所述第一预设目标和所述第二预设目标的行进路径在所述车辆的左前方形成交汇处；
如果所述图像中存在所述预设目标，判断所述预设目标的位置与所述交汇处的距离是否小于预设距离；
如果所述第一预设目标的位置与所述交汇处的距离和所述第二预设目标的位置与所述交汇处的距离均小于所述预设距离，则进行预警提示。
2.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述对车辆的车前环境和所述车辆的左侧环境进行图像采集，包括：
对所述车前环境中的人像和/或非机动车像进行采集；
对所述左侧环境中的行驶车辆图像进行采集。
3.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，
所述判断所述图像中是否存在预设目标，包括：
判断所述车辆的车前环境对应的图像中是否存在所述第一预设目标；
判断所述车辆的左侧环境对应的图像中是否存在所述第二预设目标；
所述如果所述图像中存在所述预设目标，判断所述预设目标的位置与所述交汇处的距离是否小于预设距离，包括：
如果所述图像中存在所述第一预设目标和所述第二预设目标，则分别判断所述第一预设目标和所述第二预设目标的位置与所述交汇处的距离是否小于所述预设距离。
4.根据权利要求1-3任一项所述的预警方法，其特征在于，所述对车辆的车前环境和所述车辆的左侧环境进行图像采集，包括：
通过IPC摄像机对所述车辆的车前环境和所述车辆的左侧环境进行图像采集。
5.一种安全行车的预警系统，其特征在于，所述预警系统包括：
IPC摄像机，用于对车辆的车前环境和所述车辆的左侧环境进行图像采集；
处理器，用于判断所述图像中是否存在预设目标，所述预设目标包括第一预设目标和第二预设目标，所述第一预设目标和所述第二预设目标的行进路径在所述车辆的左前方形成交汇处；且用于如果所述图像中存在所述预设目标，判断所述预设目标的位置与所述交汇处的距离是否小于预设距离；
预警器，用于如果所述第一预设目标的位置与所述交汇处的距离和所述第二预设目标的位置与所述交汇处的距离均小于所述预设距离，则进行预警提示。
6.根据权利要求5所述的预警系统，其特征在于，所述IPC摄像机包括第一IPC摄像机和第二IPC摄像机，所述第一IPC摄像机安装于所述车辆靠近车头的端部，用于对所述车辆的前方环境进行图像采集，所述第二IPC摄像机安装于所述车辆的车身左侧，用于对所述车辆的左侧环境进行图像采集。
7.根据权利要求6所述的预警系统，其特征在于，所述第一IPC摄像机和/或所述第二IPC摄像机包括可旋转摄像头。
8.根据权利要求7所述的预警系统，其特征在于，所述预警器包括数字显示屏、报警器、音频播放器、发光装置以及语音助手中的一种或多种。
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储于所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于实现如权利要求1~4任一项所述安全行车的预警方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~4任一项所述安全行车的预警方法中的步骤。
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