JP2021526681A - ライダー支援システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (47)
- オートバイのためのライディング支援システムであって、
処理リソースと、
前記処理リソースによって使用可能なデータを記憶するように構成されたメモリと、
前記オートバイの前方の少なくとも右側及び左側を含む光景の画像を取り込むことを可能する様態で前記オートバイに取り付けられるように構成された少なくとも1つの広角前方監視カメラと、を備え、
前記処理リソースが、
前記カメラによって連続的に獲得された一連の少なくとも2つの画像を取得することであって、前記画像の各連続した画像対を取り込む間の時間通過が、第1の閾値よりも短い、取得することと、
前記一連の少なくとも一対の連続した画像内の対象領域を解析して、前記少なくとも一対の連続した画像内のそれぞれの特徴位置を有する特徴を識別することと、
前記一連の前記少なくとも一対の連続した画像の各画像内の前記特徴及びそのそれぞれの特徴位置の各々を整合させて、前記一連の前記少なくとも一対の連続した画像間の前記それぞれの特徴の各々の移動ベクトルを決定することであって、前記移動ベクトルが、経時的な前記特徴の移動を表す、決定することと、
基準を満たした時点で、警告通知を生成することであって、前記基準が、前記それぞれの特徴の移動ベクトルと、又はそれぞれの特徴の拡張移動ベクトルと関連付けられる、生成することと、を行うように構成されている、ライディング支援システム。 - 前記基準は、前記オートバイの方向との衝突進路にある前記それぞれの特徴の移動ベクトルの数が別の閾値を超えることである、請求項1に記載のライディング支援システム。
- 前記基準は、前記移動ベクトルの平均を表すベクトルである平均ベクトルが前記オートバイの方向との衝突進路にあることである、請求項1に記載のライディング支援システム。
- 前記特徴位置が、L2関数又は最近傍アルゴリズムのうちの1つ以上を使用して整合される、請求項1に記載のライディング支援システム。
- 前記処理リソースが、前記一連の前記少なくとも一対の連続した画像の所与の画像内の前記特徴のうちの少なくともいくつかと関連付けられた車両の存在の可能性を推定するようにさらに構成され、
前記警告通知は、前記可能性が第3の閾値を超える場合にのみ生成される、請求項1に記載のライディング支援システム。 - 前記推定が、畳み込みニューラルネットワークを使用して行われる、請求項5に記載のライディング支援システム。
- 前記処理リソースが、
前記一連の少なくとも1つの他の一対の連続した画像内の前記対象領域を解析して、それぞれの特徴位置を有する前記特徴を識別することであって、前記一対の前記画像のうちの少なくとも1つが、前記他の一対の前記画像のうちの1つである、識別することと、
前記一連の前記一対及び前記他の一対の連続した画像内の前記特徴の前記特徴位置を整合させて、前記一対及び前記他の一対の前記連続した画像間の前記それぞれの特徴の各々の前記拡張移動ベクトルを決定することであって、前記拡張移動ベクトルが、前記一対及び前記他の一対の前記画像内の前記それぞれの特徴の位置の間の最長距離と関連付けられる、決定することと、を行うようにさらに構成されている、請求項1に記載のライディング支援システム。 - 前記処理リソースが、
前記特徴の各々の軌跡を推定することと、
前記推定された軌道の交点を識別することであって、
前記基準は、前記交点が前記一連の所与の画像内の予め定義された領域内にあるときに満たされる、識別することと、を行うようにさらに構成されている、請求項1に記載のライディング支援システム。 - 前記処理リソースが、前記一連の前記一対の連続した画像内の少なくとも1つの他の対象領域内の前記オートバイに向かう垂直方向のオプティカルフローの平均値を決定するようにさらに構成され、前記基準は、オプティカルフローの平均値が許容平均オプティカルフロー閾値を超えたときに満たされる、請求項1に記載のライディング支援システム。
- 前記警告通知が、前記オートバイの前記ライダーに提供される、請求項1に記載のライディング支援システム。
- 前記オートバイの前方に面しているときに前記オートバイの前記ライダーに可視である複数のライトを備える点灯システムをさらに備え、前記警告通知が、前記ライトのうちの1つ以上の選択されたライトをオンにすることによって提供される、請求項1に記載のライディング支援システム。
- 前記選択されたライトが、複数の脅威の種類から前記脅威の脅威の種類に従って選択され、前記脅威の種類のうちの少なくとも2つが、選択されたライトの異なる組み合わせと関連付けられる、請求項11に記載のライディング支援システム。
- 前記警告通知が、前記選択されたライトを所定のパターン及び/又は色でオンにすることによって提供される、請求項12に記載のライディング支援システム。
- 前記所定のパターンが、前記選択されたライトの点滅パターンである、請求項13に記載のライディング支援システム。
- 前記点灯システムが、前記オートバイのミラー内に備えられる、請求項11に記載のライディング支援システム。
- 前記点灯システムが、前記オートバイの前記ミラーに接続され、前記オートバイの前記ミラーの外部にある、請求項11に記載のライディング支援システム。
- 前記警告通知が、1つ以上のスピーカを介して前記オートバイの前記ライダーに提供される音響通知である、請求項1に記載のライディング支援システム。
- 前記警告通知が、音声通知である、請求項17に記載のライディング支援システム。
- 前記警告通知が、前記オートバイの前記ライダーが感じる振動を生じさせる1つ以上の振動素子を介して前記オートバイの前記ライダーに提供される振動である、請求項11に記載のライディング支援システム。
- 前記広角前方監視カメラが、90°を超える角度を網羅する広角カメラである、請求項1に記載のライディング支援システム。
- 前記取得が、前記オートバイの移動中にリアルタイムで行われる、請求項1に記載のライディング支援システム。
- 前記通知が、前記オートバイの前記ライダーのヘルメットのバイザー上に投影することによって提供される、請求項1に記載のライディング支援システム。
- 前記画像が、前記光景の少なくとも60°の角度を網羅する、請求項1に記載のライディング支援システム。
- オートバイのためのライディング支援方法であって、
処理リソースによって、前記オートバイの前方の少なくとも右側及び左側を含む光景の画像を取り込むことを可能にする様態で前記オートバイ上に取り付けられるように構成された少なくとも1つの広角前方監視カメラで連続的に獲得された一連の少なくとも2つの画像を取得することであって、前記画像の各連続した画像対を取り込む間の時間通過が、第1の閾値よりも短い、取得することと、
前記一連の少なくとも一対の連続した画像内の対象領域を解析して、前記少なくとも一対の連続した画像内のそれぞれの特徴位置を有する特徴を識別することと、
前記一連の前記少なくとも一対の連続した画像の各画像内の前記特徴及びそのそれぞれの特徴位置の各々を整合させて、前記一連の前記少なくとも一対の連続した画像間の前記それぞれの特徴の各々の移動ベクトルを決定することであって、前記移動ベクトルが、経時的な前記特徴の移動を表す、決定することと、
基準を満たした時点で、警告通知を生成することであって、前記基準が、前記それぞれの特徴の移動ベクトルと、又はそれぞれの特徴の拡張移動ベクトルと関連付けられる、生成することと、を含む、ライディング支援方法。 - 前記基準は、前記オートバイの方向との衝突進路にある前記それぞれの特徴の移動ベクトルの数が別の閾値を超えることである、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記基準は、前記移動ベクトルの平均を表すベクトルである平均ベクトルが前記オートバイの方向との衝突進路にあることである、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記特徴位置が、L2関数又は最近傍アルゴリズムのうちの1つ以上を使用して整合される、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記一連の前記少なくとも一対の連続した画像の所与の画像内の前記特徴のうちの少なくともいくつかと関連付けられた車両の存在の可能性を推定することをさらに含み、前記警告通知は、前記可能性が第3の閾値を超える場合にのみ生成される、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記推定することが、畳み込みニューラルネットワークを使用して行われる、請求項28に記載のライディング支援方法。
- 前記一連の少なくとも1つの他の一対の連続した画像内の前記対象領域を解析して、それぞれの特徴位置を有する前記特徴を識別することであって、前記一対の前記画像のうちの少なくとも1つが、前記他の一対の前記画像のうちの1つである、識別することと、
前記一連の前記一対及び前記他の一対の連続した画像内の前記特徴の前記特徴位置を整合させて、前記一対及び前記他の一対の前記連続した画像間の前記それぞれの特徴の各々の前記拡張移動ベクトルを決定することであって、前記拡張移動ベクトルが、前記一対及び前記他の一対の前記画像内の前記それぞれの特徴の位置の間の最長距離と関連付けられる、決定することと、をさらに含む、請求項24に記載のライディング支援方法。 - 前記特徴の各々の軌跡を推定することと、
前記推定された軌道の交点を識別することと、をさらに含み、
前記基準は、前記交点が前記一連の所与の画像内の予め定義された領域内にあるときに満たされる、請求項24に記載のライディング支援方法。 - 前記一連の前記一対の連続した画像内の少なくとも1つの他の対象領域内の前記オートバイに向かう垂直方向のオプティカルフローの平均値を決定することをさらに含み、前記基準は、前記オプティカルフローの平均値が許容平均オプティカルフロー閾値を超えたときに満たされる、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記警告通知が、前記オートバイの前記ライダーに提供される、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記警告通知が、点灯システムに備えられた複数のライトのうちの1つ以上の選択されたライトをオンにすることによって提供され、前記ライトが、前記オートバイの前方に面しているときに前記オートバイの前記ライダーに可視である、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記選択されたライトが、複数の脅威の種類から前記脅威の脅威の種類に従って選択され、前記脅威の種類のうちの少なくとも2つが、選択されたライトの異なる組み合わせと関連付けられる、請求項34に記載のライディング支援方法。
- 前記警告通知が、前記選択されたライトを所定のパターン及び/又は色でオンにすることによって提供される、請求項35に記載のライディング支援方法。
- 前記所定のパターンが、前記選択されたライトの点滅パターンである、請求項36に記載のライディング支援方法。
- 前記点灯システムが、前記オートバイのミラー内に備えられる、請求項34に記載のライディング支援方法。
- 前記点灯システムが、前記オートバイの前記ミラーに接続され、前記オートバイの前記ミラーの外部にある、請求項34に記載のライディング支援方法。
- 前記警告通知が、1つ以上のスピーカを介して前記オートバイの前記ライダーに提供される音響通知である、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記警告通知が、音声通知である、請求項40に記載のライディング支援方法。
- 前記警告通知が、前記オートバイの前記ライダーが感じる振動を生じさせる1つ以上の振動素子を介して前記オートバイの前記ライダーに提供される振動である、請求項34に記載のライディング支援方法。
- 前記広角前方監視カメラが、90°を超える角度を網羅する広角カメラである、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記取得することが、前記オートバイの移動中にリアルタイムで行われる、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記通知が、前記オートバイの前記ライダーのヘルメットのバイザー上に投影することによって提供される、請求項24に記載のライディング支援方法。
- 前記画像が、前記光景の少なくとも60°の角度を網羅する、請求項24に記載のライディング支援方法。
- コンピュータ可読プログラムコードを具現化した非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読プログラムコードが、方法を行うために処理リソースによって実行可能であり、該方法が、
前記処理リソースによって、前記オートバイの前方の少なくとも右側及び左側を含む光景の画像を取り込むことを可能にする様態で前記オートバイ上に取り付けられるように構成された少なくとも1つの広角前方監視カメラで連続的に獲得された一連の少なくとも2つの画像を取得することであって、前記画像の各連続した画像対を取り込む間の時間通過が、第1の閾値よりも短い、取得することと、
前記一連の少なくとも一対の連続した画像内の対象領域を解析して、前記少なくとも一対の連続した画像内のそれぞれの特徴位置を有する特徴を識別することと、
前記一連の前記少なくとも一対の連続した画像の各画像内の前記特徴及びそのそれぞれの特徴位置の各々を整合させて、前記一連の前記少なくとも一対の連続した画像間の前記それぞれの特徴の各々の移動ベクトルを決定することであって、前記移動ベクトルが、経時的な前記特徴の移動を表す、決定することと、
基準を満たした時点で、警告通知を生成することであって、前記基準が、前記それぞれの特徴の移動ベクトルと、又はそれぞれの特徴の拡張移動ベクトルと関連付けられる、生成することと、を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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