JP2020166581A - モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 - Google Patents
モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020166581A JP2020166581A JP2019066838A JP2019066838A JP2020166581A JP 2020166581 A JP2020166581 A JP 2020166581A JP 2019066838 A JP2019066838 A JP 2019066838A JP 2019066838 A JP2019066838 A JP 2019066838A JP 2020166581 A JP2020166581 A JP 2020166581A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motorcycle
- control device
- adaptive cruise
- execution unit
- rider
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims abstract description 93
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 54
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000004397 blinking Effects 0.000 claims description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 2
- 230000008014 freezing Effects 0.000 claims description 2
- 238000007710 freezing Methods 0.000 claims description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 3
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 3
- 210000000697 sensory organ Anatomy 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J50/00—Arrangements specially adapted for use on cycles not provided for in main groups B62J1/00 - B62J45/00
- B62J50/20—Information-providing devices
- B62J50/21—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. potholes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/40—Coefficient of friction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/20—Static objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/406—Traffic density
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/10—Road Vehicles
- B60Y2200/12—Motorcycles, Trikes; Quads; Scooters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【課題】本発明は、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。【解決手段】周囲環境検出装置が搭載されたモータサイクルの動作を制御する制御装置であって、モータサイクルの走行中に、周囲環境検出装置の出力に基づいて、モータサイクルの周囲環境情報を取得する取得部と、取得部で取得された周囲環境情報に基づいて、モータサイクルにアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行部と、を備えており、取得部は、道路設備で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、制御装置は、更に、取得部で取得された道路交通情報に基づいて、アダプティブクルーズ動作を実行中のモータサイクルに安全動作を実行させる安全動作実行部を備えている。【選択図】図1
Description
本発明は、周囲環境検出装置が搭載されたモータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法に関する。
モータサイクル(自動二輪車又は自動三輪車)にアダプティブクルーズ動作を実行させる技術が公知である。アダプティブクルーズ動作は、モータサイクルを、モータサイクルから前走車までの距離、そのモータサイクルの動き、及びライダーの指示に応じて走行させる動作である。
ところで、モータサイクルでアダプティブクルーズ動作が実行される場合では、他の車両(例えば4輪を有する乗用車、トラック等)で安全性に問題の生じない加減速度を生じさせたとしても、走行時の車体挙動が他の車両と比較して不安定になり易いことに起因して、速度変化に不意をつかれたライダーがモータサイクルを転倒させる状況が生じかねない。そのため、他の車両では周囲環境検出装置で検出する必要性の低い場所の周囲環境情報をより早い段階で検出して、そのような加減速度が生じる可能性を低くする必要性が生じ得る。一方、モータサイクルに搭載されている周囲環境検出装置の検出範囲を広げることにも、例えば、検出精度の低下、演算処理の遅れ等の観点から、限界がある。つまり、モータサイクルで実行されるアダプティブクルーズ動作を、他の車両で実行されるアダプティブクルーズ動作と同様の制御で行った場合には、ライダーの安全性の確保が困難になりかねないという問題がある。
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。
本発明に係る制御装置は、周囲環境検出装置が搭載されたモータサイクルの動作を制御する制御装置であって、前記モータサイクルの走行中に、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、該モータサイクルの周囲環境情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記モータサイクルにアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行部と、を備えており、前記取得部は、道路設備で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、前記制御装置は、更に、前記取得部で取得された前記道路交通情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクルに安全動作を実行させる安全動作実行部を備えている。
本発明に係る制御方法は、周囲環境検出装置が搭載されたモータサイクルの動作を制御する制御方法であって、制御装置の取得部が、前記モータサイクルの走行中に、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、該モータサイクルの周囲環境情報を取得する取得ステップと、前記制御装置のアダプティブクルーズ動作実行部が、前記取得ステップで取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記モータサイクルにアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行ステップと、を備えており、前記取得ステップでは、前記取得部が、道路設備で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、前記制御方法は、更に、前記制御装置の安全動作実行部が、前記取得ステップで取得された前記道路交通情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクルに安全動作を実行させる安全動作実行ステップを備えている。
本発明に係る制御装置及び制御方法では、取得部が、道路設備で取得された道路交通情報を無線通信を介して取得し、安全動作実行部が、道路交通情報に基づいて、アダプティブクルーズ動作を実行中のモータサイクルに安全動作を実行させる。つまり、モータサイクルに搭載されている周囲環境検出装置の検出範囲外の情報に基づいて、アダプティブクルーズ動作中のモータサイクルに安全動作を実行させることが可能である。そのため、より早い段階での対応が可能となって、ライダーの安全性の確保が確実化される。
以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。
なお、「モータサイクル」との用語は、ライダーが跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は自動三輪車を意味する。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、以下では、モータサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルが自動三輪車であってもよい。
また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
実施の形態.
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
<ライダー支援システムの構成>
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。
図1及び図2に示されるように、ライダー支援システム1は、モータサイクル100に搭載される。ライダー支援システム1は、少なくとも、モータサイクル100の前方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置10と、ライダーによって操作される入力装置20と、モータサイクル100の走行状態を検出する走行状態検出装置30と、制御装置(ECU)50と、を含む。
周囲環境検出装置10は、モータサイクル100の前方を監視して、モータサイクル100の前方の各種情報を検出する。具体的には、周囲環境検出装置10は、モータサイクル100が今後通過すると予測される経路である予測経路を検出する。周囲環境検出装置10が、予測経路に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、周囲環境検出装置10は、モータサイクル100から前走車までの距離を検出する。周囲環境検出装置10が、モータサイクル100から前走車までの距離に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
ここで、モータサイクル100の前方を複数の車両が走行している場合、周囲環境検出装置10は、モータサイクル100の予測経路及び複数の車両の挙動に基づいて、モータサイクル100の走行車線と同一の車線においてモータサイクル100から最も近い位置を走行する車両を、モータサイクル100からの距離の検出の対象となる前走車として選択する。この際、モータサイクル100の走行車線と同一の車線においてモータサイクル100から最も近い位置を走行する車両のみならず、モータサイクル100の複数台前を走行する車両、モータサイクル100の走行車線に隣接する車線を走行する車両等が、モータサイクル100からの距離の検出の対象となる前走車に含まれていてもよい。モータサイクル100から前走車までの距離の検出結果を用いて、後述されるアダプティブクルーズ動作が実行される。
周囲環境検出装置10としては、例えば、モータサイクル100の前方を撮像するカメラ及びモータサイクル100から前方の対象物までの距離を検出可能なレーダーが用いられる。その場合、例えば、カメラにより撮像される画像を用いて白線やガードレール等を認識し、これらの認識結果及びレーダーの検出結果を利用することによって、モータサイクル100の予測経路を検出することができる。また、例えば、カメラにより撮像される画像を用いて前走車を認識し、前走車の認識結果及びレーダーの検出結果を利用することによって、モータサイクル100から前走車までの距離を検出することができる。周囲環境検出装置10は、例えば、車体の前部に設けられる。
なお、周囲環境検出装置10の構成は上記の例に限定されない。例えば、周囲環境検出装置10によるモータサイクル100の予測経路の検出及びモータサイクル100から前走車までの距離の検出の機能は、レーダーのみによって実現されてもよく、また、ステレオカメラによって実現されてもよい。また、例えば、周囲環境検出装置10によるモータサイクル100の予測経路の検出の機能は、GPS(Global Positioning System)衛星から受信した信号と地図情報を利用することによって実現されてもよい。
入力装置20は、ライダーによる走行モードの選択操作を受け付け、ライダーにより選択されている走行モードを示す情報を出力する。ここで、モータサイクル100では、後述されるように、制御装置50によってアダプティブクルーズ動作が実行可能である。アダプティブクルーズ動作は、モータサイクル100の加減速度をライダーによる加減速操作によらずに自動で制御するクルーズ動作の一例に相当し、モータサイクル100を、モータサイクル100から前走車までの距離、モータサイクル100の動き、及びライダーの指示に応じて走行させる制御である。ライダーは、入力装置20を用いて、走行モードとして、アダプティブクルーズ動作が実行される走行モードを選択することができる。入力装置20としては、例えば、レバー、ボタン又はタッチパネル等が用いられる。入力装置20は、例えば、ハンドルに設けられる。
走行状態検出装置30は、例えば、前輪回転速度センサ、後輪回転速度センサ等を含む。前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサは、車輪の回転速度を検出し、検出結果を出力する。前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサが、車輪の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
また、走行状態検出装置30は、例えば、慣性計測装置を含む。慣性計測装置は、3軸のジャイロセンサ及び3方向の加速度センサを備えており、モータサイクル100の3軸の加速度と3軸の角速度の検出結果を出力する。慣性計測装置が、3軸の加速度と3軸の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
また、走行状態検出装置30は、例えば、制動力計測装置、駆動力計測装置等を含む。制動力計測装置は、例えば、ライダーのブレーキ操作の操作量、制動装置60に生じている実際の制動力等の検出結果を出力する。制動力計測装置が、ライダーのブレーキ操作の操作量及び制動装置60に生じている実際の制動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、駆動力計測装置は、例えば、ライダーのアクセル操作の操作量、駆動装置70に生じている実際の駆動力等の検出結果を出力する。駆動力計測装置が、ライダーのアクセル操作の操作量及び駆動装置70に生じている実際の駆動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
また、走行状態検出装置30は、例えば、GPS(Global Positioning System)衛星からの信号の受信機と地図情報の記憶部とを含む。モータサイクル100の位置又は進行方向を検出可能な他の構成が採用されてもよい。
制御装置50は、モータサイクル100の動作を制御する。例えば、制御装置50の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置50の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、CPU等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置50は、例えば、1つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。
制御装置50は、図2に示されるように、取得部51と、アダプティブクルーズ動作実行部52と、安全動作実行部53と、を備える。
取得部51は、モータサイクル100に搭載されている各装置から出力される情報を取得し、アダプティブクルーズ動作実行部52へ出力する。具体的には、取得部51は、周囲環境検出装置10から出力される情報に基づいて周囲環境情報を取得し、入力装置20から出力される情報に基づいてライダー設定情報を取得し、走行状態検出装置30から出力される情報に基づいてモータサイクル100の走行状態情報を取得する。走行状態情報には、モータサイクル100の速度、加減速度、位置、進行方向の少なくとも何れか一つの情報が含まれる。
アダプティブクルーズ動作実行部52は、モータサイクル100に搭載されている各装置(制動装置60、駆動装置70等)の動作を制御することによって、モータサイクル100に生じさせる駆動力及び制動力を制御する。それにより、アダプティブクルーズ動作実行部52は、モータサイクル100の加減速度を制御して、アダプティブクルーズ動作を実行する。具体的には、アダプティブクルーズ動作実行部52は、取得部51で、アダプティブクルーズ動作が実行される走行モードをライダーが選択していることを示すライダー設定情報が取得される場合に、周囲環境情報及び走行状態情報に基づいてアダプティブクルーズ動作を実行する。なお、アダプティブクルーズ動作実行部52は、アダプティブクルーズ動作の実行中に、ライダーにより加減速操作(つまり、アクセル操作又はブレーキ操作)が行われた場合、アダプティブクルーズ動作を解除する。
アダプティブクルーズ動作では、モータサイクル100の加減速度は、基本的には、モータサイクル100から前走車までの距離が目標距離に近づくように制御される。目標距離は、モータサイクル100から前走車までの距離としてライダーの安全性を確保し得る値に設定される。なお、前走車が認識されない場合には、モータサイクル100の加減速度は、モータサイクル100の速度がライダーにより設定された設定速度になるように制御される。また、前走車が認識される場合であっても、モータサイクル100の加減速度は、モータサイクル100の速度がライダーにより設定された設定速度以下になるように制御される。また、アダプティブクルーズ動作では、モータサイクル100の加減速度が、ライダーの快適性を損なわない程度の上限値以下に制限される。
具体的には、アダプティブクルーズ動作の実行中に、アダプティブクルーズ動作実行部52は、モータサイクル100から前走車までの距離と目標距離との比較結果及びモータサイクル100と前走車との相対速度に基づいて、モータサイクル100から前走車までの距離が目標距離に近づくような目標加減速度を算出し、モータサイクル100の加減速度を目標加減速度に制御する。
例えば、モータサイクル100から前走車までの距離が目標距離より長い場合、アダプティブクルーズ動作実行部52は、モータサイクル100から前走車までの距離と目標距離との差に応じた加速度を目標加減速度として算出する。一方、モータサイクル100から前走車までの距離が目標距離より短い場合、アダプティブクルーズ動作実行部52は、モータサイクル100から前走車までの距離と目標距離との差に応じた減速度を目標加減速度として算出する。また、アダプティブクルーズ動作実行部52は、前走車が認識されている状況下で、設定速度に基づく目標加減速度が目標距離に基づく目標加減速度よりも小さい場合に、モータサイクル100の加減速度を設定速度に基づく目標加減速度に制御する。
また、取得部51は、道路設備200の各装置から出力される情報を無線通信を介して取得し、安全動作実行部53へ出力する。具体的には、取得部51は、道路設備200の道路交通情報出力装置150から出力される情報に基づいて道路交通情報を取得する。道路交通情報には、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線における、路面障害の位置及び種別、交通障害の位置及び種別、及び、停止要求の位置及び種別の少なくとも何れか一つの情報が含まれる。また、道路交通情報は、モータサイクル100に搭載されている周囲環境検出装置10の検出範囲を超えた場所での道路交通情報であるとよい。取得部51は、道路交通情報を、モータサイクル100の通信機と道路設備200の通信機との直接的な無線通信によって取得してもよく、また、モータサイクル100の通信機と道路設備200の通信機とのネットワークサーバーを介した無線通信によって取得してもよい。
安全動作実行部53は、取得部51で取得される道路交通情報に基づいて、モータサイクル100に安全動作を実行させる必要があるか否かを判定し、必要があると判定される場合に、モータサイクル100に安全動作を実行させる。
安全動作は、モータサイクル100のライダーの安全性を向上する動作である。例えば、安全動作には、モータサイクル100に搭載されている報知装置80を用いて、ライダーに注意を促す動作、ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作、ライダーに車線変更を促す動作、ライダーに車線間走行を促す動作等が含まれる。また、例えば、安全動作には、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル100に生じている速度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル100に生じさせる速度の上限値を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作、実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作等が含まれる。
なお、報知装置80は、音(つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚)によってライダーに警告するものであってもよく、また、表示(つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚)によってライダーに警告するものであってもよく、また、振動(つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚)によってライダーに警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。また、報知装置80は、モータサイクル100に設けられていてもよく、また、ヘルメット等のモータサイクル100に付随する装備に設けられていてもよい。また、報知装置80は、1つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。また、報知装置80は、モータサイクル100に突発的な加減速度を生じさせることによってライダーに警告するものであってもよい。つまり、報知装置80は、制動装置60、駆動装置70等によって実現されていてもよい。
安全動作実行部53は、例えば、道路交通情報に基づいて、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線における路面障害の有無を判定し、路面障害が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。安全動作実行部53は、路面障害の有無を判定するに際して、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線において、モータサイクル100の先に位置する路面障害のみを判定対象にするとよい。例えば、安全動作実行部53は、アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、モータサイクル100が走行する車線と同一の車線又は異なる車線に、路面障害となる凍結、積雪、悪路、窪み、マンホール(好ましくは、濡れたマンホール)、油付着等が存在し、且つ、モータサイクル100からその路面障害までの距離が基準距離よりも近い場合に、安全動作が必要であると判定する。安全動作実行部53が実行する安全動作は、例えば、ライダーに注意を促す動作を報知装置80に実行させる動作、ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作を報知装置80に実行させる動作、ライダーに車線変更を促す動作を報知装置80に実行させる動作等である。また、安全動作実行部53が実行する安全動作は、例えば、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル100に生じている速度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル100に生じさせる速度の上限値を低下させる(好ましくは、所定期間だけ低下させる)指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作、実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作等である。
安全動作実行部53は、例えば、道路交通情報に基づいて、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線における交通障害の有無を判定し、交通障害が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。安全動作実行部53は、交通障害の有無を判定するに際して、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線において、モータサイクル100の先に位置する交通障害のみを判定対象にするとよい。例えば、安全動作実行部53は、アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、モータサイクル100が走行する車線と同一の車線又は異なる車線に、交通障害となる渋滞、工事、事故、落下物、故障車、逆走車、侵入車(例えば、交差する車線からの交差点への侵入車等)等が存在し、且つ、モータサイクル100からその交通障害までの距離が基準距離よりも近い場合に、安全動作が必要であると判定する。安全動作実行部53が実行する安全動作は、例えば、ライダーに注意を促す動作を報知装置80に実行させる動作、ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作を報知装置80に実行させる動作、ライダーに車線変更を促す動作を報知装置80に実行させる動作、ライダーに車線間走行を促す動作を報知装置80に実行させる動作等である。また、安全動作実行部53が実行する安全動作は、例えば、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル100に生じている速度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル100に生じさせる速度の上限値を低下させる(好ましくは、所定期間だけ低下させる)指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作、実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作等である。
安全動作実行部53は、例えば、道路交通情報に基づいて、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線における停止要求の有無を判定し、停止要求が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。安全動作実行部53は、停止要求の有無を判定するに際して、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線において、モータサイクル100の先で生じている状況のみを判定対象にするとよい。例えば、安全動作実行部53は、アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線に、停止要求となる赤信号、黄信号、停止線等が存在し、且つ、モータサイクル100からその停止要求までの距離が基準距離よりも近い場合に、安全動作が必要であると判定する。また、例えば、安全動作実行部53は、アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線に信号が存在し、且つ、その信号が停止要求としての黄信号又は赤信号に変わる時点が、モータサイクル100がその信号に到達する時点よりも早い場合に、安全動作が必要であると判定する。安全動作実行部53が、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線に点滅信号又は消灯信号が存在している場合に停止要求が有ると判定してもよく、また、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線に存在する青信号に異常が有る場合に停止要求が有ると判定してもよい。例えば、安全動作実行部53は、アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、モータサイクル100の侵入が予測される交差点の全方向の信号が青信号である場合に、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線に存在する青信号に異常があると見做して、停止要求が有ると判定する。安全動作実行部53が実行する安全動作は、例えば、ライダーに注意を促す動作を報知装置80に実行させる動作、ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作を報知装置80に実行させる動作等である。また、安全動作実行部53が実行する安全動作は、例えば、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル100に生じている速度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル100に生じさせる速度の上限値を低下させる(好ましくは、所定期間だけ低下させる)指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作、実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部52に出力する動作等である。
<ライダー支援システムの動作>
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図3は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図3は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。
制御装置50は、アダプティブクルーズ動作が有効になっている間において、図3に示される制御フローを繰り返し実行する。
(取得ステップ)
ステップS101において、取得部51は、周囲環境検出装置10から出力される情報に基づいて周囲環境情報を取得し、入力装置20から出力される情報に基づいてライダー設定情報を取得し、走行状態検出装置30から出力される情報に基づいてモータサイクル100の走行状態情報を取得する。また、取得部51は、道路設備200の道路交通情報出力装置150から出力される情報に基づいて道路交通情報を取得する。
ステップS101において、取得部51は、周囲環境検出装置10から出力される情報に基づいて周囲環境情報を取得し、入力装置20から出力される情報に基づいてライダー設定情報を取得し、走行状態検出装置30から出力される情報に基づいてモータサイクル100の走行状態情報を取得する。また、取得部51は、道路設備200の道路交通情報出力装置150から出力される情報に基づいて道路交通情報を取得する。
(アダプティブクルーズ動作実行ステップ)
ステップS102において、アダプティブクルーズ動作実行部52は、ステップS101で取得された周囲環境情報、ライダー設定情報、及び走行状態情報に基づいて、モータサイクル100に搭載されている各装置(制動装置60、駆動装置70等)の動作を制御することによって、モータサイクル100にアダプティブクルーズ動作を実行させる。
ステップS102において、アダプティブクルーズ動作実行部52は、ステップS101で取得された周囲環境情報、ライダー設定情報、及び走行状態情報に基づいて、モータサイクル100に搭載されている各装置(制動装置60、駆動装置70等)の動作を制御することによって、モータサイクル100にアダプティブクルーズ動作を実行させる。
(安全動作実行ステップ)
ステップS103において、安全動作実行部53は、ステップS101で取得された道路交通情報に基づいて、モータサイクル100に安全動作を実行させる必要があるか否かを判定し、必要があると判定される場合に、ステップS104において、モータサイクル100に安全動作を実行させる。
ステップS103において、安全動作実行部53は、ステップS101で取得された道路交通情報に基づいて、モータサイクル100に安全動作を実行させる必要があるか否かを判定し、必要があると判定される場合に、ステップS104において、モータサイクル100に安全動作を実行させる。
<ライダー支援システムの効果>
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
ライダー支援システム1では、制御装置50の取得部51が、道路設備200で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、制御装置50が、更に、取得部51で取得された道路交通情報に基づいて、アダプティブクルーズ動作を実行中のモータサイクル100に安全動作を実行させる安全動作実行部53を備えている。つまり、モータサイクル100に搭載されている周囲環境検出装置10の検出範囲外の情報に基づいて、アダプティブクルーズ動作中のモータサイクル100に安全動作を実行させることが可能である。そのため、より早い段階での対応が可能となって、ライダーの安全性の確保が確実化される。
好ましくは、ライダー支援システム1では、安全動作実行部53が、道路交通情報に基づいて、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線における路面障害の有無を判定し、路面障害が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。そのため、モータサイクル100に搭載されている周囲環境検出装置10の検出範囲外で生じる路面障害に対しても、より早い段階での対応が可能となって、ライダーの安全性の確保が更に確実化される。
好ましくは、ライダー支援システム1では、安全動作実行部53が、道路交通情報に基づいて、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線における交通障害の有無を判定し、交通障害が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。そのため、モータサイクル100に搭載されている周囲環境検出装置10の検出範囲外で生じる交通障害に対しても、より早い段階での対応が可能となって、ライダーの安全性の確保が更に確実化される。
好ましくは、ライダー支援システム1では、安全動作実行部53が、道路交通情報に基づいて、モータサイクル100と同一方向に向かう車両のための車線における停止要求の有無を判定し、停止要求が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。そのため、モータサイクル100に搭載されている周囲環境検出装置10の検出範囲外で生じる停止要求に対しても、より早い段階での対応が可能となって、ライダーの安全性の確保が更に確実化される。
好ましくは、安全動作は、モータサイクル100のライダーに注意を促す動作、モータサイクル100のライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作、モータサイクル100のライダーに車線変更を促す動作、モータサイクル100のライダーに車線間走行を促す動作等である。そのように構成されることで、安全動作の実効性が担保されて、ライダーの安全性の確保が更に確実化される。
好ましくは、安全動作は、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル100に生じている速度を低下させる動作、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル100に生じさせる速度の上限値を低下させる動作、実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる動作等である。そのように構成されることで、安全動作の実効性が担保されて、ライダーの安全性の確保が更に確実化される。
本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、実施の形態の各部が組み合わされてもよい。
1 ライダー支援システム、10 周囲環境検出装置、20 入力装置、30 走行状態検出装置、50 制御装置、51 取得部、52 アダプティブクルーズ動作実行部、53 安全動作実行部、60 制動装置、70 駆動装置、80 報知装置、100 モータサイクル、150 道路交通情報出力装置、200 道路設備。
Claims (15)
- 周囲環境検出装置(10)が搭載されたモータサイクル(100)の動作を制御する制御装置(50)であって、
前記モータサイクル(100)の走行中に、前記周囲環境検出装置(10)の出力に基づいて、該モータサイクル(100)の周囲環境情報を取得する取得部(51)と、
前記取得部(51)で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記モータサイクル(100)にアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行部(52)と、
を備えており、
前記取得部(51)は、道路設備(200)で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、
前記制御装置(50)は、更に、前記取得部(51)で取得された前記道路交通情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクル(100)に安全動作を実行させる安全動作実行部(53)を備えている、
制御装置(50)。 - 前記安全動作実行部(53)は、前記道路交通情報に基づいて、前記モータサイクル(100)と同一方向に向かう車両のための車線における路面障害の有無を判定し、該路面障害が有ると判定された場合に、前記安全動作を実行する、
請求項1に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作実行部(53)は、前記路面障害の有無として、凍結、積雪、悪路、窪み、マンホール、油付着の少なくとも何れか一つの有無を判定する、
請求項2に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作実行部(53)は、前記道路交通情報に基づいて、前記モータサイクル(100)と同一方向に向かう車両のための車線における交通障害の有無を判定し、該交通障害が有ると判定された場合に、前記安全動作を実行する、
請求項1〜3の何れか一項に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作実行部(53)は、前記交通障害の有無として、渋滞、工事、事故、落下物、故障車、逆走車、侵入車の少なくとも何れか一つの有無を判定する、
請求項4に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作実行部(53)は、前記道路交通情報に基づいて、前記モータサイクル(100)と同一方向に向かう車両のための車線における停止要求の有無を判定し、該停止要求が有ると判定された場合に、前記安全動作を実行する、
請求項1〜5の何れか一項に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作実行部(53)は、前記停止要求の有無として、赤信号、黄信号、点滅信号、消灯信号、異常な青信号、停止線の少なくとも何れか一つの有無を判定する、
請求項6に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作は、前記モータサイクル(100)のライダーに注意を促す動作である、
請求項1〜7の何れか一項に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作は、前記モータサイクル(100)のライダーに前記アダプティブクルーズ動作の解除を促す動作である、
請求項1〜8の何れか一項に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作は、前記モータサイクル(100)のライダーに車線変更を促す動作である、
請求項1〜9の何れか一項に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作は、前記モータサイクル(100)のライダーに車線間走行を促す動作である、
請求項1〜9の何れか一項に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作は、前記アダプティブクルーズ動作において前記モータサイクル(100)に生じている速度を低下させる動作である、
請求項1〜11の何れか一項に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作は、前記アダプティブクルーズ動作において前記モータサイクル(100)に生じさせる速度の上限値を低下させる動作である、
請求項1〜12の何れか一項に記載の制御装置(50)。 - 前記安全動作は、実行されている前記アダプティブクルーズ動作を解除させる動作である、
請求項1〜11の何れか一項に記載の制御装置(50)。 - 周囲環境検出装置(10)が搭載されたモータサイクル(100)の動作を制御する制御方法であって、
制御装置(50)の取得部(51)が、前記モータサイクル(100)の走行中に、前記周囲環境検出装置(10)の出力に基づいて、該モータサイクル(100)の周囲環境情報を取得する取得ステップ(S101)と、
前記制御装置(50)のアダプティブクルーズ動作実行部(52)が、前記取得ステップ(S101)で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記モータサイクル(100)にアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行ステップ(S102)と、
を備えており、
前記取得ステップ(S101)では、前記取得部(51)が、道路設備(200)で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、
前記制御方法は、更に、前記制御装置(50)の安全動作実行部(53)が、前記取得ステップ(S101)で取得された前記道路交通情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクル(100)に安全動作を実行させる安全動作実行ステップ(S103、S104)を備えている、
制御方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019066838A JP2020166581A (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 |
EP20722641.6A EP3950449B1 (en) | 2019-03-29 | 2020-03-12 | Control device for controlling operation of motorcycle, and control method |
JP2021510570A JP7261865B2 (ja) | 2019-03-29 | 2020-03-12 | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 |
PCT/IB2020/052189 WO2020201861A1 (ja) | 2019-03-29 | 2020-03-12 | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 |
US17/599,183 US20220185275A1 (en) | 2019-03-29 | 2020-03-12 | Controller and control method for controlling operation of motorcycle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019066838A JP2020166581A (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020166581A true JP2020166581A (ja) | 2020-10-08 |
Family
ID=70476259
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019066838A Pending JP2020166581A (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 |
JP2021510570A Active JP7261865B2 (ja) | 2019-03-29 | 2020-03-12 | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021510570A Active JP7261865B2 (ja) | 2019-03-29 | 2020-03-12 | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220185275A1 (ja) |
EP (1) | EP3950449B1 (ja) |
JP (2) | JP2020166581A (ja) |
WO (1) | WO2020201861A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022185708A1 (ja) * | 2021-03-02 | 2022-09-09 | 本田技研工業株式会社 | 演算装置および車両 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020166582A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 |
CN112406879B (zh) * | 2020-11-13 | 2022-03-18 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质 |
WO2024003667A1 (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング | モータサイクルの制御装置および制御方法 |
WO2024003666A1 (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング | ライダー支援システムの制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07282400A (ja) * | 1994-04-08 | 1995-10-27 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JP4582279B2 (ja) * | 2001-07-19 | 2010-11-17 | 三菱自動車工業株式会社 | 障害物情報呈示装置 |
US8880272B1 (en) | 2012-03-16 | 2014-11-04 | Google Inc. | Approach for estimating the geometry of roads and lanes by using vehicle trajectories |
DE102013220693A1 (de) * | 2013-10-14 | 2015-04-16 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur wetterabhängigen Folgeregelung eines Fahrzeugs |
KR20150061752A (ko) * | 2013-11-28 | 2015-06-05 | 현대모비스 주식회사 | 차량 운행 보조 장치 및 그 장치에 의한 차량 운행 보조 기능의 자동 활성화 방법 |
JP6410509B2 (ja) * | 2014-08-04 | 2018-10-24 | 株式会社エフ・シー・シー | 鞍乗り型車両 |
DE102014225625A1 (de) * | 2014-12-11 | 2016-06-16 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs zum sicheren Befahren einer Kurve |
EP3335955B1 (en) * | 2015-08-17 | 2020-07-08 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Leaning vehicle |
JP2017207880A (ja) | 2016-05-18 | 2017-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 支援装置 |
DE102017201838A1 (de) * | 2017-02-06 | 2018-08-09 | Continental Automotive Gmbh | Erkennung von Straßenunebenheiten anhand einer Situationsanalyse |
DE102017205506A1 (de) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein einspuriges Kraftfahrzeug |
DE102017211886A1 (de) | 2017-07-12 | 2019-01-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung bzw. Deaktivierung eines Geschwindigkeitsregelungssystems |
US10882523B2 (en) * | 2018-02-12 | 2021-01-05 | Harley-Davidson Motor Company Group, LLC | Motorcycle adaptive cruise control target tracking |
CN112292286A (zh) * | 2018-06-13 | 2021-01-29 | 里德视觉有限公司 | 骑乘者辅助系统和方法 |
-
2019
- 2019-03-29 JP JP2019066838A patent/JP2020166581A/ja active Pending
-
2020
- 2020-03-12 US US17/599,183 patent/US20220185275A1/en active Pending
- 2020-03-12 EP EP20722641.6A patent/EP3950449B1/en active Active
- 2020-03-12 JP JP2021510570A patent/JP7261865B2/ja active Active
- 2020-03-12 WO PCT/IB2020/052189 patent/WO2020201861A1/ja unknown
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022185708A1 (ja) * | 2021-03-02 | 2022-09-09 | 本田技研工業株式会社 | 演算装置および車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2020201861A1 (ja) | 2021-12-23 |
EP3950449B1 (en) | 2023-12-27 |
JP7261865B2 (ja) | 2023-04-20 |
EP3950449A1 (en) | 2022-02-09 |
WO2020201861A1 (ja) | 2020-10-08 |
US20220185275A1 (en) | 2022-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6677822B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6630267B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US9963149B2 (en) | Vehicle control device | |
JP7261865B2 (ja) | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 | |
JP6269606B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7445028B2 (ja) | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム | |
JP6966489B2 (ja) | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム | |
JP6868122B2 (ja) | 車両制御装置、それを有する車両、および制御方法 | |
WO2013153660A1 (ja) | 運転支援装置 | |
WO2019188218A1 (ja) | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 | |
JPWO2019142284A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7035447B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2020128167A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6970215B2 (ja) | 車両制御装置、それを有する車両、および制御方法 | |
JP2020040648A (ja) | 自動車、特にオートバイの運転の方法、コンピュータプログラム | |
JP4956504B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP2021094908A (ja) | 走行支援システムおよびその制御方法 | |
JP2011018165A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP7482226B2 (ja) | 鞍乗型車両の制御装置、ライダー支援システム、及び、鞍乗型車両の制御方法 | |
WO2019087975A1 (ja) | 車両制御装置 | |
KR101511860B1 (ko) | 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP7311295B2 (ja) | 制御装置、制御方法及びプログラム | |
JP7261866B2 (ja) | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 | |
JP2022099972A (ja) | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 | |
US20240199161A1 (en) | Controller and control method for assistance system |