JP7482226B2 - 鞍乗型車両の制御装置、ライダー支援システム、及び、鞍乗型車両の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、少なくとも１つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両の制御装置と、その制御装置を備えているライダー支援システムと、少なくとも１つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両の制御方法と、に関する。

従来の鞍乗型車両として、周囲環境検出装置が搭載されたものがある。周囲環境検出装置の出力に基づいて、鞍乗型車両の走行ライン上の前方に位置する対象の情報が取得される（例えば、特許文献１）。

特開２００９－１１６８８２号公報

鞍乗型車両は、他の車両（例えば、乗用車、トラック等）と比較して格段小型である。そのため、鞍乗型車両は、他の車両では想定されない特殊な走行が可能である。一方、従来の鞍乗型車両では、周囲環境検出装置の出力に基づいて、鞍乗型車両の走行ライン上の前方に位置する対象の情報が取得される。そのような情報では、鞍乗型車両の走行の特殊性に適切に対応することが困難となる場合が生じ得る。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗型車両の走行の特殊性に対応し得る制御装置を得るものである。また、そのような制御装置を備えているライダー支援システムを得るものである。また、鞍乗型車両の走行の特殊性に対応し得る制御方法を得るものである。

本発明に係る制御装置は、少なくとも１つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両の制御装置であって、前記鞍乗型車両のライダーを支援するライダー支援動作を実行する実行部を備えており、更に、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、前記鞍乗型車両の走行ラインの左方に位置する対象の情報である左方対象情報と、該走行ラインの右方に位置する対象の情報である右方対象情報と、を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記左方対象情報及び前記右方対象情報の少なくとも一方に基づいて、前記鞍乗型車両の走行状態を解析する解析部と、を備えており、前記実行部は、前記解析部での前記走行状態の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する。

本発明に係るライダー支援システムは、上述の制御装置を備えているものである。

本発明に係る制御方法は、少なくとも１つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両の制御方法であって、制御装置の実行部が、前記鞍乗型車両のライダーを支援するライダー支援動作を実行する実行ステップを備えており、更に、前記制御装置の取得部が、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、前記鞍乗型車両の走行ラインの左方に位置する対象の情報である左方対象情報と、該走行ラインの右方に位置する対象の情報である右方対象情報と、を取得する取得ステップと、前記制御装置の解析部が、前記取得ステップで取得された前記左方対象情報及び前記右方対象情報の少なくとも一方に基づいて、前記鞍乗型車両の走行状態を解析する解析ステップと、を備えており、前記実行ステップでは、前記実行部が、前記解析ステップでの前記走行状態の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する。

本発明に係る制御装置、ライダー支援システム、及び、制御方法では、少なくとも１つの周囲環境検出装置の出力に基づいて、鞍乗型車両の走行ラインの左方に位置する対象の情報である左方対象情報と、その走行ラインの右方に位置する対象の情報である右方対象情報と、が取得され、左方対象情報及び右方対象情報の少なくとも一方に基づいて鞍乗型車両の走行状態が解析され、その解析結果に応じたライダー支援動作が実行される。そのため、鞍乗型車両の走行の特殊性に適切に対応することが可能となる。

本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両が車列間走行を行う状況下での周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両がグループ走行を行う状況下での周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両がレーン内で偏り走行を行う状況下での周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置の動作フローを示す図である。

以下に、本発明に係る制御装置、ライダー支援システム、及び、制御方法について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る制御装置、ライダー支援システム、及び、制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等である。モータサイクルには、エンジンを推進源とする車両、電気モータを推進源とする車両等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付すか又は符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。図３は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両が車列間走行を行う状況下での周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。図４は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両がグループ走行を行う状況下での周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。図５は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両がレーン内で偏り走行を行う状況下での周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。

図１～図５に示されるように、ライダー支援システム１は、鞍乗型車両１００に搭載される。ライダー支援システム１は、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境情報を出力する周囲環境検出装置１１ａと、鞍乗型車両１００の後方の周囲環境情報を出力する周囲環境検出装置１１ｂと、鞍乗型車両１００の左方の周囲環境情報を出力する周囲環境検出装置１１ｃと、鞍乗型車両１００の右方の周囲環境情報を出力する周囲環境検出装置１１ｄと、鞍乗型車両１００の走行状態情報を出力する走行状態検出装置１２と、制御装置（ＥＣＵ）２０と、を含む。

ライダー支援システム１は、必要に応じて、周囲環境検出装置１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄから出力された周囲環境情報を用いて、鞍乗型車両１００のライダーを支援するためのライダー支援動作を実行する。制御装置２０には、必要に応じて、他の情報（例えば、ライダーによるブレーキ操作状態の情報、ライダーによるアクセル操作状態の情報等）を出力するための各種検出装置（図示省略）の検出結果も入力される。ライダー支援システム１の各部は、ライダー支援システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。

周囲環境検出装置１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄは、それぞれ、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等である。周囲環境検出装置１１ａは、鞍乗型車両１００の前部に設けられ、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬ上の前方に向けられている。周囲環境検出装置１１ｂは、鞍乗型車両１００の後部に設けられ、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬ上の後方に向けられている。周囲環境検出装置１１ｃは、鞍乗型車両１００の側部に設けられ、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方に向けられている。周囲環境検出装置１１ｄは、鞍乗型車両１００の側部に設けられ、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの右方に向けられている。周囲環境検出装置１１ｃが１つであってもよく、また、鞍乗型車両１００の斜め前方を検出範囲Ｒｃとする周囲環境検出装置１１ｃと、鞍乗型車両１００の斜め後方を検出範囲Ｒｃとする別の周囲環境検出装置１１ｃと、の両方が設けられていてもよい。周囲環境検出装置１１ｄが１つであってもよく、また、鞍乗型車両１００の斜め前方を検出範囲Ｒｄとする周囲環境検出装置１１ｄと、鞍乗型車両１００の斜め後方を検出範囲Ｒｄとする別の周囲環境検出装置１１ｄと、の両方が設けられていてもよい。また、周囲環境検出装置１１ｃ及び周囲環境検出装置１１ｄの少なくとも一部が、周囲環境検出装置１１ａ又は周囲環境検出装置１１ｂで代用されていてもよい。なお、走行ラインＤＬは、鞍乗型車両１００の過去又は未来の走行軌跡である。

走行状態検出装置１２は、車速センサと、慣性センサ（ＩＭＵ）と、を含む。車速センサは、鞍乗型車両１００に生じている車速を検出する。慣性センサは、鞍乗型車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸（ロール、ピッチ、ヨー）の角速度を検出する。走行状態検出装置１２が、鞍乗型車両１００に生じている車速と、鞍乗型車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸の角速度と、に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性センサが、３軸の加速度及び３軸の角速度の一部のみを検出するものであってもよい。また、必要に応じて、車速センサ及び慣性センサの少なくとも一方が省略されてもよく、また、他のセンサが追加されてもよい。

制御装置２０は、少なくとも、取得部２１と、解析部２２と、実行部２３と、を含む。制御装置２０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御装置２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

取得部２１は、周囲環境検出装置１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの出力に基づいて、鞍乗型車両１００の周辺に位置する対象の情報を取得する。特に、取得部２１は、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方に位置する対象Ｔ１の情報である左方対象情報と、その走行ラインＤＬの右方に位置する対象Ｔ２の情報である右方対象情報と、を取得する。また、解析部２２は、左方対象情報及び右方対象情報の少なくとも一方に基づいて、鞍乗型車両１００の走行状態を解析する。実行部２３は、解析部２２での走行状態の解析結果に応じたライダー支援動作を実行する。

一例として、図３に示されるように、鞍乗型車両１００が左方車列２００と右方車列３００の間を走行する車列間走行を行う状況下で、取得部２１は、周囲環境検出装置１１ｃ、１１ｄの出力に基づいて、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方に位置する対象Ｔ１の情報である左方対象情報と、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの右方に位置する対象Ｔ２の情報である右方対象情報と、を取得する。左方対象情報として、鞍乗型車両１００の左方を走行する車両２０１の鞍乗型車両１００に対する相対距離Ｄ２０１の情報が取得される。また、右方対象情報として、鞍乗型車両１００の右方を走行する車両３０１の鞍乗型車両１００に対する相対距離Ｄ３０１の情報が取得される。取得部２１は、相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１の情報として、鞍乗型車両１００の車幅方向での距離を取得してもよく、また、その車幅方向に対して所定の角度をなす方向での距離を取得してもよく、また、鞍乗型車両１００の車幅方向の中心からの距離を取得してもよく、また、鞍乗型車両１００の側面からの距離を取得してもよく、また、車両２０１、３０１の側面までの距離を取得してもよく、また、車両２０１、３０１の車幅方向の中心までの距離を取得してもよく、また、それらに実質的に換算可能な他の物理量を取得してもよい。なお、車列間走行では、鞍乗型車両１００が、車両２０１又は車両３０１と異なる速度で走行していてもよく、また、同一の速度で走行していてもよい。鞍乗型車両１００が、車両２０１及び車両３０１と異なる速度で車列間走行を行う場合（例えば、左方車列２００と右方車列３００の間をすり抜ける場合等）には、取得部２１は、鞍乗型車両１００に対する車両２０１、３０１の相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１の情報を取得した後に、左方車列２００に属する他の車両２０１の相対距離Ｄ２０１の情報、及び、右方車列３００に属する他の車両３０１の相対距離Ｄ３０１の情報を取得することとなる。

解析部２２は、取得部２１で取得された相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１の情報が、車両２０１、３０１が鞍乗型車両１００に対して基準値を下回る近さで存在することを示す情報である場合に、鞍乗型車両１００の走行状態が車列間走行であると判別する。解析部２２が、鞍乗型車両１００の左右両側において基準値を下回る近さで車両２０１、３０１が存在することが、所定期間以上継続する場合に、又は、所定時間間隔以下で所定回数以上繰り返される場合に、鞍乗型車両１００の走行状態が車列間走行であると判別するとよい。また、解析部２２は、鞍乗型車両１００の左右両側において基準値を下回る近さで車両２０１、３０１が存在しないことが、所定時間以上継続するまで、鞍乗型車両１００の走行状態が車列間走行であるとの判別を維持するとよい。

一例として、図４に示されるように、鞍乗型車両１００がレーンＬ１において他の車両１１０、３０１ａ、３０１ｂとグループ走行を行う状況下で、取得部２１は、周囲環境検出装置１１ｃ、１１ｄの出力に基づいて、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方に位置する対象Ｔ１の情報である左方対象情報と、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの右方に位置する対象Ｔ２の情報である右方対象情報と、を取得する。左方対象情報として、鞍乗型車両１００の左方を走行する車両２０１の鞍乗型車両１００に対する相対距離Ｄ２０１の情報が取得される。また、右方対象情報として、鞍乗型車両１００の右方を走行する車両３０１ａ、３０１ｂの鞍乗型車両１００に対する相対距離Ｄ３０１ａ、Ｄ３０１ｂの情報が取得される。取得部２１は、相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１ａ、Ｄ３０１ｂの情報として、鞍乗型車両１００の車幅方向での距離を取得してもよく、また、その車幅方向に対して所定の角度をなす方向での距離を取得してもよく、また、鞍乗型車両１００の車幅方向の中心からの距離を取得してもよく、また、鞍乗型車両１００の側面からの距離を取得してもよく、また、車両２０１、３０１ａ、３０１ｂの側面までの距離を取得してもよく、また、車両２０１、３０１ａ、３０１ｂの車幅方向の中心までの距離を取得してもよく、また、それらに実質的に換算可能な他の物理量を取得してもよい。なお、鞍乗型車両１００のグループ走行における走行列が右側である場合には、左方対象情報として、鞍乗型車両１００の左方を走行する少なくとも２つの車両の鞍乗型車両１００に対する相対距離の情報が取得されればよい。

解析部２２は、取得部２１で取得された相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１ａ、Ｄ３０１ｂの情報が、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの片側に鞍乗型車両１００に対する相対距離が基準値を下回る車両３０１ａ、３０１ｂが複数存在することを示す情報である場合に、鞍乗型車両１００の走行状態がグループ走行であると判別する。その基準値が、相対距離Ｄ２０１より小さい値に設定されるとよい。また、解析部２２は、その複数の車両３０１ａ、３０１ｂが走行ラインＤＬのどちらにあるかの情報を用いて、グループ走行での鞍乗型車両１００の走行列を判別する。解析部２２は、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの片側に鞍乗型車両１００に対する相対距離が基準値を下回る車両３０１ａ、３０１ｂが複数存在することが所定期間以上継続する場合に、鞍乗型車両１００の走行状態がグループ走行であると判別するとよい。また、解析部２２は、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの片側に鞍乗型車両１００に対する相対距離が基準値を下回る車両３０１ａ、３０１ｂが複数存在しないことが所定時間以上継続するまで、鞍乗型車両１００の走行状態がグループ走行であるとの判別を維持するとよい。

一例として、図５に示されるように、鞍乗型車両１００がレーンＬ１内で偏り走行を行う状況下で、取得部２１は、周囲環境検出装置１１ｃ、１１ｄの出力に基づいて、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方に位置する対象Ｔ１の情報である左方対象情報と、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの右方に位置する対象Ｔ２の情報である右方対象情報と、を取得する。左方対象情報として、鞍乗型車両１００の左方を走行する車両２０１の鞍乗型車両１００に対する相対距離Ｄ２０１の情報が取得される。また、右方対象情報として、鞍乗型車両１００の右方を走行する車両３０１の鞍乗型車両１００に対する相対距離Ｄ３０１の情報が取得される。取得部２１は、相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１の情報として、鞍乗型車両１００の車幅方向での距離を取得してもよく、また、その車幅方向に対して所定の角度をなす方向での距離を取得してもよく、また、鞍乗型車両１００の車幅方向の中心からの距離を取得してもよく、また、鞍乗型車両１００の側面からの距離を取得してもよく、また、車両２０１、３０１の側面までの距離を取得してもよく、また、車両２０１、３０１の車幅方向の中心までの距離を取得してもよく、また、それらに実質的に換算可能な他の物理量を取得してもよい。なお、偏り走行では、鞍乗型車両１００が、車両２０１又は車両３０１と異なる速度で走行していてもよく、また、同一の速度で走行していてもよい。鞍乗型車両１００が、車両２０１及び車両３０１と異なる速度で偏り走行を行う場合には、取得部２１は、鞍乗型車両１００に対する車両２０１、３０１の相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１の情報を取得した後に、左方レーンＬ２を走行する他の車両２０１の相対距離Ｄ２０１の情報、及び、右方レーンＬ３を走行する他の車両３０１の相対距離Ｄ３０１の情報を取得することとなる。なお、対象Ｔ１が、道路設備（例えば、ガードレール、縁石、レーン境界線等）であり、左方対象情報として、鞍乗型車両１００のその道路設備に対する相対距離Ｄ２０１の情報が取得されてもよい。また、対象Ｔ２が、道路設備（例えば、ガードレール、縁石、レーン境界線等）であり、右方対象情報として、鞍乗型車両１００のその道路設備に対する相対距離Ｄ３０１の情報が取得されてもよい。

解析部２２は、取得部２１で取得された相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１の情報を用いて、鞍乗型車両１００のレーンＬ１内での走行位置（つまり、鞍乗型車両１００の車幅方向での走行位置）を解析する。解析部２２は、その走行位置のレーンＬ１の中心からの偏りが基準値を超える場合に、鞍乗型車両１００の走行状態が偏り走行であると判別してもよく、また、その偏り方向を判別してもよく、また、その偏り量を判別してもよい。解析部２２が、取得部２１で取得された相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１の情報を時間平均して、鞍乗型車両１００のレーンＬ１内での走行位置を判別するとよい。対象Ｔ１又は対象Ｔ２が車両である場合には、複数の車両に対して相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１の情報が取得され、その平均が求められてもよい。また、対象Ｔ１と対象Ｔ２が、レーン境界からの距離が異なる傾向となる物の組み合わせである場合（例えば、対象Ｔ１が車両２０１で、対象Ｔ２がガードレール又は縁石である場合等）には、レーン境界からその物までの距離の一般的な統計値を用いて、取得部２１で取得された相対距離Ｄ２０１、Ｄ３０１の情報が補正されてもよい。

一例として、実行部２３は、ライダー支援動作として、鞍乗型車両１００のクルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を実行する。クルーズコントロール動作では、ライダーによって設定された目標速度で鞍乗型車両１００が走行するように、挙動制御装置３０が各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御する。アダプティブクルーズコントロール動作では、そのような制御に加えて、先行車との車間の維持が図られる。つまり、アダプティブクルーズコントロール動作では、先行車が居ない場合には、ライダーによって設定された目標速度で鞍乗型車両１００が走行するように、挙動制御装置３０が各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御し、先行車が居る場合には、その目標速度以下であって、且つ、先行車との車間の維持を目指す速度で鞍乗型車両１００が走行するように、挙動制御装置３０が各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御する。実行部２３は、各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）にクルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を実行させるための制御指令を、挙動制御装置３０に出力する。アダプティブクルーズコントロール動作において、実行部２３は、周囲環境検出装置１１ａの出力に基づいて、先行車の走行状態（例えば、鞍乗型車両１００に対する相対距離、相対速度、相対加速度等）を取得して、目標速度を設定する。また、先行車との車間は、ライダーによって調整が可能である。

実行部２３は、クルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作の実行中に、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態が車列間走行（図３参照）であると判別されると、その判別に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、クルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を強制的に解除又は中断する。また、実行部２３は、例えば、クルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作での目標速度を強制的に所定量だけ又は所定値に低下させる。また、実行部２３は、例えば、アダプティブクルーズコントロール動作を強制的にクルーズコントロール動作に切り替える。また、実行部２３は、例えば、アダプティブクルーズコントロール動作において、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲のうちの先行車の有無判定に用いられる領域を、前方を走行する左方車列２００の車両２０１及び前方を走行する右方車列３００の車両３０１を除外すべく強制的に狭める。

実行部２３は、クルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作の実行中に、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態がグループ走行（図４参照）であると判別されると、その判別に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、アダプティブクルーズコントロール動作において、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲のうちの先行車の有無判定に用いられる領域を、鞍乗型車両１００が属する走行列と異なる走行列でグループ走行する車両３０１ａを含むべく強制的に広げる。その際、実行部２３は、その車両３０１ａが居る側（図４の例では右側）のみを広げるとよい。また、実行部２３は、その車両３０１ａが居ない側（図４の例では左側）を狭めるとよい。また、実行部２３は、アダプティブクルーズコントロール動作で維持される先行車（つまり車両３０１ａ）との車間を強制的に所定量だけ又は所定値に短くする。

実行部２３は、クルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作の実行中に、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行位置（図５参照）が解析されると、その解析結果に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、アダプティブクルーズコントロール動作において、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲のうちの先行車の有無判定に用いられる領域を、鞍乗型車両１００が走行するレーンＬ１のみを含むべくずらす。実行部２３は、鞍乗型車両１００の走行位置のレーンＬ１の中心からの偏り方向及び偏り量に応じて、その領域をずらすとよい。また、実行部２３は、その偏り量が所定期間以上に亘って安定している場合に、その領域をずらすとよい。また、実行部２３は、偏り量が基準値を上回らない場合に、その領域をずらさないとよい。

一例として、実行部２３は、ライダー支援動作として、鞍乗型車両１００の前方衝突抑制動作を実行する。前方衝突抑制動作が有効化されると、鞍乗型車両１００の前方に位置する対象（例えば、車両、人、動物、障害物、落下物等）に対する衝突可能性が判定され、衝突可能性が基準を上回る場合に警告装置４０が警告を発する。警告装置４０は、音によって警告を発するものであってもよく、また、表示又は点灯によって警告を発するものであってもよく、また、振動によって警告を発するものであってもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。警告装置４０は、各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御して鞍乗型車両１００に瞬時的に減速又は加速を生じさせることで、警告としての振動を発してもよい。前方衝突抑制動作において、鞍乗型車両１００が自動で衝突を回避するように、挙動制御装置３０が各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御してもよい。実行部２３は、周囲環境検出装置１１ａの出力に基づいて、前方に位置する対象の情報（例えば、鞍乗型車両１００に対する相対距離、相対速度、相対加速度等）を取得して、衝突可能性を判定する。なお、警告装置４０は、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、鞍乗型車両１００に付随する備品（例えば、ヘルメット、グローブ等）に設けられていてもよく、また、他の車両の運転者に警告を発するものであってもよく、また、他の車両又は他の車両に付随する備品の警告装置に制御指令を出力するものであってもよい。

実行部２３は、前方衝突抑制動作が有効化されている状況下で、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態が車列間走行（図３参照）であると判別されると、その判別に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲のうちの衝突可能性の判定に用いられる領域を、前方を走行する左方車列２００の車両２０１及び前方を走行する右方車列３００の車両３０１を除外すべく強制的に狭める。また、実行部２３は、例えば、警告又は回避のために鞍乗型車両１００に減速度が生じることを強制的に禁止する。また、実行部２３は、例えば、警告又は回避のために鞍乗型車両１００に生じる減速度の上限値を強制的に低下させる。

実行部２３は、前方衝突抑制動作が有効化されている状況下で、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態がグループ走行（図４参照）であると判別されると、その判別に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲のうちの衝突可能性の判定に用いられる領域を、鞍乗型車両１００が属する走行列と異なる走行列でグループ走行する車両３０１ａを除外すべく強制的に狭める。その際、実行部２３は、その車両３０１ａが居る側（図４の例では右側）のみを狭めるとよい。また、実行部２３は、例えば、警告又は回避のために鞍乗型車両１００に減速度が生じることを強制的に禁止する。また、実行部２３は、例えば、警告又は回避のために鞍乗型車両１００に生じる減速度の上限値を強制的に低下させる。

実行部２３は、前方衝突抑制動作が有効化されている状況下で、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行位置（図５参照）が解析されると、その解析結果に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲のうちの衝突可能性の判定に用いられる領域を、鞍乗型車両１００が走行するレーンＬ１のみを含むべくずらす。実行部２３は、鞍乗型車両１００の走行位置のレーンＬ１の中心からの偏り方向及び偏り量に応じて、その領域をずらすとよい。また、実行部２３は、その偏り量が所定期間以上に亘って安定している場合に、その領域をずらすとよい。また、実行部２３は、偏り量が基準値を上回らない場合に、その領域をずらさないとよい。

なお、実行部２３が解析部２２での判別結果に応じて変化させるライダー支援動作が、鞍乗型車両１００の後方又は側方に位置する対象（例えば、車両、落下物等）に対する衝突抑制動作であってもよい。そのような衝突抑制動作においても、実行部２３が、前方衝突抑制動作の場合と同様に動作するとよい。

一例として、実行部２３は、ライダー支援動作として、鞍乗型車両１００の死角走行車両警告動作を実行する。死角走行車両警告動作が有効化されると、鞍乗型車両１００の斜め後方に位置する車両の有無が判定され、そのような車両が有る場合に警告装置４０が警告を発する。警告装置４０は、音によって警告を発するものであってもよく、また、表示又は点灯によって警告を発するものであってもよく、また、振動によって警告を発するものであってもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。警告装置４０は、各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御して鞍乗型車両１００に瞬時的に減速又は加速を生じさせることで、警告としての振動を発してもよい。実行部２３は、周囲環境検出装置１１ｂの出力に基づいて、鞍乗型車両１００の斜め後方に位置する車両の有無を判定する。なお、周囲環境検出装置１１ｂに換えて、周囲環境検出装置１１ｃ、１１ｄの出力に基づいて、鞍乗型車両１００の斜め後方に位置する車両の有無が判定されてもよい。

実行部２３は、死角走行車両警告動作が有効化されている状況下で、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態が車列間走行（図３参照）であると判別されると、その判別に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、警告が発することを強制的に禁止する。また、実行部２３は、例えば、警告のライダーによる知覚性を強制的に低下させる。

実行部２３は、死角走行車両警告動作が有効化されている状況下で、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態がグループ走行（図４参照）であると判別されると、その判別に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、警告が発することを強制的に禁止する。また、実行部２３は、例えば、警告のライダーによる知覚性を強制的に低下させる。

実行部２３は、死角走行車両警告動作が有効化されている状況下で、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行位置（図５参照）が解析されると、その解析結果に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、周囲環境検出装置１１ｂの検出範囲のうちの車両の有無の判定に用いられる領域を、鞍乗型車両１００の走行位置のレーンＬ１の中心からの偏り方向と反対側にずらす。その際、実行部２３は、偏り量に応じてずらす量を決定するとよい。また、実行部２３は、その偏り量が所定期間以上に亘って安定している場合に、その領域をずらすとよい。また、実行部２３は、偏り量が基準値を上回らない場合に、その領域をずらさないとよい。

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図６は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置の動作フローを示す図である。なお、各ステップの順序が適宜入れ替えられていてもよく、また、別のステップが適宜加えられていてもよい。

制御装置２０は、鞍乗型車両１００の走行中において、図６に示される動作フローを繰り返し実行する。

（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部２１は、周囲環境検出装置１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの出力に基づいて、鞍乗型車両１００の周辺に位置する対象の情報を取得する。特に、取得部２１は、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方に位置する対象Ｔ１の情報である左方対象情報と、その走行ラインＤＬの右方に位置する対象Ｔ２の情報である右方対象情報と、を取得する。

（解析ステップ）
続いて、ステップＳ１０２において、解析部２２は、左方対象情報及び右方対象情報の少なくとも一方に基づいて、鞍乗型車両１００の走行状態を解析する。

（実行ステップ）
続いて、ステップＳ１０３において、実行部２３は、解析部２２での走行状態の解析結果に応じたライダー支援動作を実行する。

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。

ライダー支援システム１では、少なくとも１つの周囲環境検出装置（例えば、周囲環境検出装置１１ｃ、１１ｄ）の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方に位置する対象Ｔ１の情報である左方対象情報と、その走行ラインＤＬの右方に位置する対象Ｔ２の情報である右方対象情報と、が取得され、左方対象情報及び右方対象情報の少なくとも一方に基づいて鞍乗型車両１００の走行状態が解析され、その解析結果に応じたライダー支援動作が実行される。そのため、鞍乗型車両１００の走行の特殊性に適切に対応することが可能となる。

好ましくは、左方対象情報は、走行ラインＤＬの左方に位置する少なくとも１つの車両（図３～図５の例の２０１）の鞍乗型車両１００に対する相対距離の情報であり、右方対象情報は、走行ラインＤＬの右方に位置する少なくとも１つの車両（図３～図５の例の３０１、３０１ａ、３０１ｂ）の鞍乗型車両１００に対する相対距離の情報である。そのように構成されることで、鞍乗型車両１００の走行の特殊性への対応がより適切化される。特に、相対距離の情報は、鞍乗型車両１００の車幅方向での相対距離（図３～図５の例のＤ２０１、Ｄ３０１、Ｄ３０１ａ、Ｄ３０１ｂ）の情報であるとよい。そのように構成されることで、鞍乗型車両１００の走行の特殊性への対応がより確実化される。

好ましくは、左方対象情報は、検出範囲Ｒｃを有する周囲環境検出装置１１ｃの出力に基づいて取得され、右方対象情報は、検出範囲Ｒｄを有する周囲環境検出装置１１ｄの出力に基づいて取得される。つまり、左方対象情報及び右方対象情報は、別々の検出装置によって取得される。そのように構成されることで、不要な領域が検出範囲に含まれることが抑制されて、例えば、演算処理負担の低減、情報の高精度化等が図られる。特に、周囲環境検出装置１１ｃは、鞍乗型車両１００の左側の真横に向けられており、周囲環境検出装置１１ｄは、鞍乗型車両１００の右側の真横に向けられているとよい。そのように構成されることで、情報の正確化が図られる。

好ましくは、解析部２２は、取得部２１で取得された左方対象情報及び右方対象情報に基づいて、鞍乗型車両１００の車列間走行の有無を解析する。そのように構成されることで、鞍乗型車両１００に特有の走行状態、つまり、鞍乗型車両１００が格段小型であることで可能となる車列間走行に対応したライダー支援動作が可能となる。

好ましくは、解析部２２は、取得部２１で取得された左方対象情報及び右方対象情報の少なくとも一方に基づいて、鞍乗型車両１００のグループ走行の有無を解析する。そのように構成されることで、鞍乗型車両１００に特有の走行状態、つまり、鞍乗型車両１００が格段小型であることで可能となる密集度が高いグループ走行に対応したライダー支援動作が可能となる。特に、解析部２２は、取得部２１で取得された左方対象情報及び右方対象情報の少なくとも一方に基づいて、グループ走行での鞍乗型車両１００の走行列を解析するとよい。そのように構成されることで、鞍乗型車両１００に特有の走行状態、つまり、鞍乗型車両１００が格段小型であることで可能となる千鳥状のグループ走行に対応したライダー支援動作が可能となる。

好ましくは、解析部２２は、取得部２１で取得された左方対象情報及び右方対象情報に基づいて、鞍乗型車両１００のレーンＬ１内での走行位置を解析する。そのように構成されることで、鞍乗型車両１００に特有の走行状態、つまり、鞍乗型車両１００が格段小型であることで可能となるレーンＬ１の中心から大きく偏った位置での走行に対応したライダー支援動作が可能となる。特に、解析部２２は、取得部２１で取得された左方対象情報及び右方対象情報に基づいて、走行位置のレーンＬ１の中心からの偏り方向及び偏り量を解析する。そのように構成されることで、レーンＬ１の中心から大きく偏った位置での走行への対応が確実化される。

好ましくは、実行部２３は、解析部２２での走行状態の解析結果に応じて、鞍乗型車両１００のクルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を変化させる。また、実行部２３は、解析部２２での走行状態の解析結果に応じて、鞍乗型車両１００の衝突抑制動作を変化させる。また、実行部２３は、解析部２２での走行状態の解析結果に応じて、鞍乗型車両１００の死角走行車両警告動作を変化させる。それらの動作では、情報を適切化することの必要性が特に高い。つまり、左方対象情報及び右方対象情報に基づいて鞍乗型車両１００の走行状態を解析することは、それらの動作において特に有用である。

本発明の実施の形態は、以上の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。また、本発明には、以上で説明された実施の形態の一部のみが実施される形態、又は、その形態同士が組み合わされた形態が含まれる。

１ ライダー支援システム、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ 周囲環境検出装置、１２ 走行状態検出装置、２０ 制御装置、２１ 取得部、２２ 解析部、２３ 実行部、３０ 挙動制御装置、４０ 警告装置、１００ 鞍乗型車両、２００、３００ 車列、１１０、２０１、３０１、３０１ａ、３０１ｂ 車両、Ｔ１、Ｔ２ 対象、ＤＬ 走行ライン、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３ レーン、Ｒｃ、Ｒｄ 検出範囲。

Claims (14)

1. 少なくとも１つの周囲環境検出装置（１１ｃ、１１ｄ）が搭載された鞍乗型車両（１００）の制御装置（２０）であって、
   前記鞍乗型車両（１００）のライダーを支援するライダー支援動作を実行する実行部（２３）を備えており、
   更に、
   前記周囲環境検出装置（１１ｃ、１１ｄ）の出力に基づいて、前記鞍乗型車両（１００）の走行ライン（ＤＬ）の左方に位置する対象（Ｔ１）の情報である左方対象情報と、該走行ライン（ＤＬ）の右方に位置する対象（Ｔ２）の情報である右方対象情報と、を取得する取得部（２１）と、
   前記取得部（２１）で取得された前記左方対象情報及び前記右方対象情報の少なくとも一方に基づいて、前記鞍乗型車両（１００）の走行状態を解析する解析部（２２）と、
   を備えており、
   前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記走行状態の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行し、
   前記解析部（２２）は、前記取得部（２１）で取得された前記左方対象情報及び前記右方対象情報に基づいて、前記走行状態としての、前記鞍乗型車両（１００）の車列間走行の有無を解析し、
   前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記車列間走行の有無の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する、
   制御装置（２０）。
2. 前記左方対象情報は、前記走行ライン（ＤＬ）の左方に位置する少なくとも１つの車両（２０１）の前記鞍乗型車両（１００）に対する相対距離の情報であり、
   前記右方対象情報は、前記走行ライン（ＤＬ）の右方に位置する少なくとも１つの車両（３０１、３０１ａ、３０１ｂ）の前記鞍乗型車両（１００）に対する相対距離の情報である、
   請求項１に記載の制御装置（２０）。
3. 前記相対距離の情報は、前記鞍乗型車両（１００）の車幅方向での相対距離（Ｄ２０１、Ｄ３０１、Ｄ３０１ａ、Ｄ３０１ｂ）の情報である、
   請求項２に記載の制御装置（２０）。
4. 前記左方対象情報は、第１検出範囲（Ｒｃ）を有する前記周囲環境検出装置である第１周囲環境検出装置（１１ｃ）の出力に基づいて取得され、
   前記右方対象情報は、前記第１検出範囲（Ｒｃ）と異なる第２検出範囲（Ｒｄ）を有する前記周囲環境検出装置である第２周囲環境検出装置（１１ｄ）の出力に基づいて取得される、
   請求項１～３の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
5. 前記第１周囲環境検出装置（１１ｃ）は、前記鞍乗型車両（１００）の左側の真横に向けられており、
   前記第２周囲環境検出装置（１１ｄ）は、前記鞍乗型車両（１００）の右側の真横に向けられている、
   請求項４に記載の制御装置（２０）。
6. 前記解析部（２２）は、前記取得部（２１）で取得された前記左方対象情報及び前記右方対象情報の少なくとも一方に基づいて、前記走行状態としての、前記鞍乗型車両（１００）のグループ走行の有無を解析し、
   前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記グループ走行の有無の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する、
   請求項１～５の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
7. 前記解析部（２２）は、前記取得部（２１）で取得された前記左方対象情報及び前記右方対象情報の少なくとも一方に基づいて、前記走行状態としての、グループ走行での前記鞍乗型車両（１００）の走行列を解析し、
   前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記走行列の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する、
   請求項１～５の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
8. 前記解析部（２２）は、前記取得部（２１）で取得された前記左方対象情報及び前記右方対象情報に基づいて、前記走行状態としての、前記鞍乗型車両（１００）のレーン（Ｌ１）内での走行位置を解析し、
   前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記走行位置の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する、
   請求項１～７の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
9. 前記解析部（２２）は、前記取得部（２１）で取得された前記左方対象情報及び前記右方対象情報に基づいて、前記走行状態としての、前記走行位置の前記レーン（Ｌ１）の中心からの偏り方向及び偏り量を解析し、
   前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記偏り方向及び前記偏り量の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する、
   請求項８に記載の制御装置（２０）。
10. 前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記走行状態の解析結果に応じて、前記ライダー支援動作として実行される、前記鞍乗型車両（１００）のクルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を変化させる、
    請求項１～９の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
11. 前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記走行状態の解析結果に応じて、前記ライダー支援動作として実行される、前記鞍乗型車両（１００）の衝突抑制動作を変化させる、
    請求項１～１０の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
12. 前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記走行状態の解析結果に応じて、前記ライダー支援動作として実行される、前記鞍乗型車両（１００）の死角走行車両警告動作を変化させる、
    請求項１～１１の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
13. ライダー支援システム（１）であって、
    請求項１～１２の何れか一項に記載の制御装置（２０）を備えている、
    ライダー支援システム（１）。
14. 少なくとも１つの周囲環境検出装置（１１ｃ、１１ｄ）が搭載された鞍乗型車両（１００）の制御方法であって、
    制御装置（２０）の実行部（２３）が、前記鞍乗型車両（１００）のライダーを支援するライダー支援動作を実行する実行ステップ（Ｓ１０３）を備えており、
    更に、
    前記制御装置（２０）の取得部（２１）が、前記周囲環境検出装置（１１ｃ、１１ｄ）の出力に基づいて、前記鞍乗型車両（１００）の走行ライン（ＤＬ）の左方に位置する対象（Ｔ１）の情報である左方対象情報と、該走行ライン（ＤＬ）の右方に位置する対象（Ｔ２）の情報である右方対象情報と、を取得する取得ステップ（Ｓ１０１）と、
    前記制御装置（２０）の解析部（２２）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記左方対象情報及び前記右方対象情報の少なくとも一方に基づいて前記鞍乗型車両（１００）の走行状態を解析する解析ステップ（Ｓ１０２）と、
    を備えており、
    前記実行ステップ（Ｓ１０３）では、前記実行部（２３）が、前記解析ステップ（Ｓ１０２）での前記走行状態の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行し、
    前記解析ステップ（Ｓ１０２）では、前記解析部（２２）が、前記取得部（２１）で取得された前記左方対象情報及び前記右方対象情報に基づいて、前記走行状態としての、前記鞍乗型車両（１００）の車列間走行の有無を解析し、
    前記実行ステップ（Ｓ１０３）では、前記実行部（２３）が、前記解析部（２２）での前記車列間走行の有無の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する、
    制御方法。

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