WO2021060357A1 - Ｆｃｗ制御装置を備えたリーン車両 - Google Patents

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WO2021060357A1
WO2021060357A1 PCT/JP2020/035975 JP2020035975W WO2021060357A1 WO 2021060357 A1 WO2021060357 A1 WO 2021060357A1 JP 2020035975 W JP2020035975 W JP 2020035975W WO 2021060357 A1 WO2021060357 A1 WO 2021060357A1
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lean
fcw
lean vehicle
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PCT/JP2020/035975
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Inventor
小林　寛
晃徳 品川
太郎 尾上
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ヤマハ発動機株式会社
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Definitions

  • the present invention is mounted on a lean body frame that tilts to the right of the vehicle when turning right and tilts to the left of the vehicle when turning left, and is based on a margin acquired based on the relationship between an obstacle and the lean vehicle. It relates to a leaning vehicle equipped with an FCW control device for operating FCW.
  • FCW is an abbreviation for Forward Collision Warning.
  • a lean vehicle equipped with an FCW control device that operates FCW based on a margin corresponding to an obstacle acquired based on the relationship between an obstacle and a lean vehicle.
  • a lean vehicle is a vehicle having a lean body frame that tilts to the right of the vehicle when turning right and tilts to the left of the vehicle when turning left.
  • the lean vehicle is, for example, a motorcycle.
  • the FCW control device for a lean vehicle described in Patent Document 1 is mounted on a lean body frame that tilts to the right of the vehicle when turning right and tilts to the left of the vehicle when turning left.
  • the FCW control device of Patent Document 1 sets a zone in front of the lean vehicle based on the relationship between the obstacle and the lean vehicle.
  • the FCW controller of Patent Document 1 activates the FCW when the lean vehicle is in the zone.
  • a lean vehicle provided with an FCW control device as disclosed in Patent Document 1 is required to increase the degree of freedom in designing hardware resources of the FCW control device.
  • An object of the present invention is to provide a lean vehicle equipped with an FCW control device, which can improve the degree of freedom in designing hardware resources such as a processor and a memory of the FCW control device.
  • the lean vehicle provided with the FCW control device has the following configuration. It is mounted on a lean body frame that tilts to the right of the vehicle when turning right and tilts to the left of the vehicle when turning left, and operates the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the lean vehicle. It is a lean vehicle equipped with an FCW control device.
  • the FCW control device controls so that the following relationship 1 is established, and at least one of the following relationships 2 or 3 is satisfied. Relationship 1:
  • the lean vehicle goes straight at the first vehicle speed, one vehicle is in front of the lean vehicle so that it is located on a straight line passing through the center of the lean vehicle in the width direction, and there are obstacles other than the vehicle.
  • the FCW controller activates the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the vehicle and the lean vehicle.
  • Relationship 2 When the lean vehicle goes straight at the first vehicle speed and one motorcycle is in front of the lean vehicle so as to be located on a straight line passing through the center of the lean vehicle in the width direction, the motorcycle and the lean vehicle The FCW controller does not activate the FCW regardless of the distance in the direction of travel of the lean vehicle to and from.
  • Relationship 3 The lean vehicle goes straight at the first vehicle speed, and the distance between the motorcycle and the lean vehicle in the width direction of the lean vehicle is longer than zero and more than half the width of the lean vehicle. When present in front of the lean vehicle for a short first distance, the FCW controller does not activate the FCW regardless of the distance in the direction of travel of the lean vehicle between each of the plurality of motorcycles and the lean vehicle.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW may have the following configuration.
  • the FCW control device controls so that the above-mentioned relationship 3 and the following relationship 4 are established.
  • Relationship 4 The lean vehicle goes straight at the first vehicle speed, and the plurality of motorcycles are in front of the lean vehicle so that the distance in the width direction of the lean vehicle between the motorcycle and the lean vehicle is the first distance, respectively.
  • the FCW controller does not activate the FCW regardless of the distance in the direction of travel of the lean vehicle between each of the plurality of motorcycles and the lean vehicle.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW may have the following configuration.
  • the FCW control device controls so that the above-mentioned relationship 3 and the following relationship 5 are established.
  • Relationship 5 The lean vehicle goes straight at the first vehicle speed, one vehicle exists on a straight line passing through the center of the lean vehicle in the width direction, and there are multiple motorcycles behind the vehicle and in front of the lean vehicle, respectively. , When the distance in the width direction of the lean vehicle between the motorcycle and the lean vehicle is the first distance, and there is no obstacle other than one vehicle and multiple motorcycles, the vehicle and the lean vehicle.
  • the FCW controller does not activate the FCW regardless of the distance of the lean vehicle from the vehicle in the direction of travel.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW may have the following configuration.
  • the FCW control device controls so that the above-mentioned relationship 3 and the following relationship 6 are established.
  • Relationship 6 The lean vehicle goes straight at the first vehicle speed, one vehicle is on a straight line passing through the center of the lean vehicle in the width direction, and one motorcycle is behind the vehicle and in front of the lean vehicle.
  • FCW control device when the distance in the width direction of the lean vehicle between the motorcycle and the lean vehicle is the first distance and there is no obstacle other than one vehicle and one motorcycle. Operates the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the vehicle and the lean vehicle.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW may have the following configuration.
  • the lean vehicle has at least one of a front detection device that detects an object in front of the lean vehicle and a vehicle-to-vehicle communication device that receives a signal related to the position information of another vehicle from another vehicle.
  • the FCW control device is based on the relationship between the object in front of the lean vehicle and the lean vehicle and the relationship between the obstacle and the lean vehicle based on the information acquired by at least one of the front detection device and the vehicle-to-vehicle communication device. Get a margin.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW according to an embodiment of the present invention may have the following configuration.
  • the FCW controller does not activate the FCW while the lean vehicle is turning, with or without obstacles.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW according to an embodiment of the present invention may have the following configuration.
  • the FCW controller does not activate the FCW while the lean vehicle is traveling at a vehicle speed below the second vehicle speed, which is lower than the first vehicle speed, regardless of the presence or absence of obstacles.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW may have the following configuration.
  • the FCW control device controls so that the following relationship 7 is established. Relationship 7: The lean vehicle goes straight at the first vehicle speed, and each of the multiple motorcycles has the distance in the width direction of the lean vehicle between the straight line passing through the center in the width direction of the lean vehicle and the motorcycle from zero. Regardless of the distance in the direction of travel of the lean vehicle between each of the multiple motorcycles and the lean vehicle, if it is in front of the lean vehicle so that it is a second distance that is longer and less than half the width of the lean vehicle. The FCW controller does not activate the FCW.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW may have the following configuration.
  • the FCW control device controls so that the following relationship 8 is established. Relationship 8: The lean vehicle goes straight at the first vehicle speed, and each of the plurality of motorcycles has the second distance in the width direction of the lean vehicle between the straight line passing through the center of the lean vehicle in the width direction and the motorcycle. If there is a distance in front of the lean vehicle and there are no obstacles other than multiple motorcycles, regardless of the distance in the direction of travel of the lean vehicle between each of the multiple motorcycles and the lean vehicle. The FCW controller does not activate the FCW.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW may have the following configuration.
  • the FCW control device controls so that the following relationship 9 is established. Relationship 9: The lean vehicle goes straight at the first vehicle speed, one vehicle exists on a straight line passing through the center of the lean vehicle in the width direction, and there are multiple motorcycles behind the vehicle and in front of the lean vehicle, respectively. , The distance in the width direction of the lean vehicle exists so that the distance in the width direction of the lean vehicle between the straight line passing through the center in the width direction of the lean vehicle and the motorcycle is the second distance, and obstacles other than one vehicle and multiple motorcycles. In the absence of an object, the FCW controller does not activate the FCW, regardless of the distance in the direction of travel of the lean vehicle between the vehicle and the lean vehicle.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW may have the following configuration.
  • the FCW control device controls so that the following relationship 10 is established. Relationship 10: The lean vehicle goes straight at the first vehicle speed, one vehicle is on a straight line passing through the center of the lean vehicle in the width direction, and one motorcycle is behind the vehicle and in front of the lean vehicle. The distance in the width direction of the lean vehicle between the straight line passing through the center in the width direction of the lean vehicle and the motorcycle exists so as to be the second inter-vehicle distance, and other than one vehicle and one motorcycle. In the absence of obstacles, the FCW controller activates the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the vehicle and the lean vehicle.
  • a lean vehicle provided with a control device having FCW may have the following configuration.
  • the FCW control device controls so that the following relationship 11 is established. Relationship 11: The lean vehicle goes straight at the first vehicle speed, one vehicle is on a straight line passing through the center of the lean vehicle in the width direction, and one motorcycle is behind the vehicle and in front of the lean vehicle.
  • the distance in the width direction of the lean vehicle exists so that the distance in the width direction of the lean vehicle between the straight line passing through the center in the width direction of the lean vehicle and the motorcycle is the second distance, and obstacles other than one vehicle and one motorcycle
  • the FCW controller does not activate the FCW, regardless of the distance in the direction of travel of the lean vehicle between the vehicle and the lean vehicle.
  • Lean vehicles such as motorcycles have a smaller vehicle width (size in the left-right direction of the vehicle) than non-lean vehicles such as automobiles. Therefore, the rider of the lean vehicle can select the position where the lean vehicle travels in one lane. That is, a lean vehicle has a greater degree of freedom in the traveling position in the lane than a non-lean vehicle such as an automobile. Therefore, a plurality of lean vehicles can travel densely in the lane. When a plurality of lean vehicles run densely, three or more lean vehicles run densely.
  • Relationship 3 there are a plurality of motorcycles in front of the own vehicle, and the distance between each of the plurality of motorcycles and the own vehicle in the width direction of the own vehicle is longer than zero and the width of the own vehicle.
  • the situation where the first distance is shorter than half of the above is a situation where a plurality of lean vehicles including the own vehicle are densely traveling.
  • the lean vehicle traveling behind the lean vehicle has a high degree of freedom in the traveling position, it can travel diagonally behind the lean vehicle, not directly behind it. Lean vehicle riders are more likely to run diagonally behind the preceding lean vehicle, assuming the possibility of overtaking the preceding lean vehicle.
  • the degree of freedom in selecting the traveling position is reduced. Therefore, when a plurality of lean vehicles are densely driven, it is often necessary to drive directly behind the other lean vehicles.
  • a situation in which a lean vehicle having a high degree of freedom in the traveling position dares to travel directly behind another lean vehicle is likely to be a situation in which a plurality of lean vehicles are densely traveling.
  • Relationship 2 there is one motorcycle in front of the own vehicle, and the situation where the motorcycle exists on a straight line passing through the center of the own vehicle in the vehicle width direction is a plurality of situations including the own vehicle. There is a high possibility that lean vehicles are running in a dense manner.
  • the FCW control device operates the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the obstacle existing in front of the own vehicle (lean vehicle) and the own vehicle.
  • the FCW control device controls so that the relationship 3 is established, the FCW control device does not operate the FCW in a situation where a plurality of lean vehicles are densely traveling.
  • the FCW control device controls so that the relationship 2 is established, the FCW control device does not operate the FCW in a situation where there is a high possibility that a plurality of lean vehicles are traveling in a dense manner.
  • the FCW is activated to make the rider aware that the vehicle is approaching an obstacle and requires the rider's operation.
  • the lean vehicle according to the present invention and the embodiment includes at least one front wheel and at least one rear wheel.
  • the lean vehicle may have two front wheels and one rear wheel or two rear wheels.
  • Lean vehicles may include one front wheel and one rear wheel or two rear wheels.
  • the front wheels may be steering wheels or the rear wheels may be steering wheels.
  • the lean vehicle according to the present invention and the embodiment includes a drive source.
  • the drive source may be an engine, an electrically powered motor, or a hybrid drive source that includes both.
  • the lean body frame of a lean vehicle is a member that mainly receives stress in a lean vehicle.
  • the lean body frame may be a combination of a plurality of parts, or may be integrally molded.
  • FCW controller In the present invention and the embodiment, the FCW control device operating the FCW does not operate the program of the FCW control device, but performs a process of notifying the rider.
  • the FCW controller "does not activate" the FCW means that it does not perform the process of notifying the rider.
  • the FCW controller program may or may not be running.
  • the situation in which the FCW control device in the present invention and the embodiment does not operate the FCW is not limited to the situation described in the present invention and the embodiment.
  • the FCW controller may not operate the FCW in the following situations similar to Relationship 3 of the present invention.
  • the situation is that the lean vehicle (own vehicle) goes straight at the first vehicle speed, and each of the plurality of motorcycles has a distance in the width direction of the lean vehicle between the motorcycle and the lean vehicle longer than zero. It is a situation where it exists in front of the lean vehicle so that it is less than the distance.
  • the FCW control device is electrically connected to the notification device that notifies the rider.
  • the FCW control device operates the FCW by controlling the notification device.
  • the notifying device notifies at least one of the rider's auditory, visual, tactile, or olfactory sensations.
  • the notification device may notify, for example, a combination of two or more of visual, auditory, tactile, and olfactory senses.
  • Hearing notification is sound notification.
  • the sound for notification may be, for example, a simple sound generated by an electromagnetic buzzer, a melody, or an artificial voice.
  • the visual notification is, for example, light notification.
  • the tactile notification is, for example, vibration notification.
  • the grip may vibrate or the seat may vibrate.
  • the means for generating the vibration may be a dedicated means of the notification device, or may be a brake or a drive source.
  • the vibration may be a single movement or a plurality of continuous or intermittent movements.
  • the vibration may or may not be periodic.
  • the FCW control device is electrically connected to the margin-related sensor required for acquiring the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the lean vehicle (own vehicle). ..
  • the FCW control device acquires the margin based on the relationship between the obstacle and the lean vehicle based on the information acquired by the margin-related sensor.
  • the margin-related sensor may be at least one of the front detection device and the vehicle-to-vehicle communication device.
  • the forward detection device detects an object in front of the lean vehicle (own vehicle).
  • the forward detector may be a camera that captures an object in front of the lean vehicle, a millimeter wave radar, lidar, or a combination thereof.
  • the vehicle-to-vehicle communication device receives a signal related to the position information of another vehicle from another vehicle.
  • the "margin acquired based on the relationship between the obstacle and the lean vehicle" in the present invention and the embodiment is the margin when dealing with the obstacle.
  • the margin is acquired based on, for example, the relative speed between the obstacle and the lean vehicle.
  • the margin is information such as numerical values and strength of analog signals.
  • a margin higher than the standard means that there is a margin compared to the standard.
  • the standard may be set in advance according to various lean vehicles. Further, it may be corrected or learned based on the signals acquired by various sensors.
  • the margin may be information that directly indicates the margin or information that indirectly indicates the margin, for example, information that is correlated with the margin. Acquiring the margin means to directly acquire the information indicating the margin or indirectly to acquire the information indicating the margin.
  • the motorcycle exists on a straight line means that the motorcycle overlaps the straight line in a plan view.
  • the wheels of a motorcycle may or may not be in a straight line.
  • the automobile exists on a straight line means that the automobile overlaps the straight line in a plan view.
  • the wheels of the car may or may not be in a straight line.
  • "exists on a straight line” is replaced with "located on a straight line”.
  • the motorcycles of the present invention and embodiments include scooters, motorized bicycles, and mopeds.
  • the automobiles in the present invention and the embodiments include large vehicles such as passenger cars, buses and trucks.
  • the plurality of motorcycles according to the present invention and the embodiment may exist on the right and left sides of a straight line passing through the center of the lean vehicle (own vehicle) in the vehicle width direction, and exist only on the right side of the straight line. It may be present only to the left of the straight line.
  • the number of "plurality of motorcycles" in relations 3 to 5 and relations 7 to 9 of the present invention and the embodiments may be 2 or more, 3 or more, or 4 or more. May be good.
  • the number of "plurality of motorcycles” may be, for example, 2, 3, or 4.
  • the number of "plurality of motorcycles" in relations 3 to 5 and relations 7 to 9 of the present invention and the embodiments may be the same or different.
  • “turning” is not limited to the act of turning an intersection or the act of traveling in a curved lane.
  • “Turning” also includes the act of changing the direction of travel within a straight lane.
  • “Turning” also includes the act of changing the direction of travel so as to change the lane in which the vehicle travels.
  • the FCW controller which does not activate the FCW during the turn of the lean vehicle (own vehicle), is electrically connected to a turn-related sensor that acquires information related to the turn of the lean vehicle.
  • the turning-related sensor may be, for example, a sensor such as an IMU (Inertial Measurement Unit), a sensor for detecting a steering angle or a steering torque, a GPS (Global Positioning System), or a camera for acquiring from an image. Further, it may be a combination of these sensors. For example, the turn may be determined based on both the roll rate and the yaw rate. The turn may be determined based on the roll rate or yaw rate.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • GPS Global Positioning System
  • At least one (one) of a plurality of options in this invention and embodiment includes all combinations considered from a plurality of options. At least one (one) of the plurality of options may be any one of the plurality of options, or may be all of the plurality of options. For example, at least one of A, B, or C may be A only, B only, C only, A and B, A and C. It may be B and C, or it may be A, B and C.
  • the present invention may have a plurality of these components if the number of certain components is not clearly specified in the claims and is displayed in the singular when translated into English. Further, the present invention may have only one of these components.
  • U is the upward direction of the lean vehicle
  • D is the downward direction of the lean vehicle
  • L is the left direction of the lean vehicle
  • R is the right direction of the lean vehicle
  • F is the front direction of the lean vehicle
  • Re is the lean vehicle. Indicates the backward direction.
  • the left-right direction of the lean vehicle is the same as the width direction of the lean vehicle.
  • the lean vehicle 101 shown in FIG. 1 includes an FCW control device 103 mounted on a lean body frame 102 that tilts to the right of the vehicle when turning right and tilts to the left of the vehicle when turning left.
  • the FCW control device 103 operates the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the lean vehicle 101.
  • the FCW control device 103 controls so that the following relationship 1 is established, and controls so that at least one of the following relationship 2 or relationship 3 is established.
  • (1), (2) and (3) of FIG. 1 show an example of relation 1, relation 2 and relation 3, respectively.
  • Relationship 1 The lean vehicle 101 goes straight at the first vehicle speed V1, and one vehicle 201 exists in front of the lean vehicle 101 so as to be located on a straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction.
  • the FCW controller 103 operates the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the vehicle 201 and the lean vehicle 101.
  • Relationship 2 When the lean vehicle 101 goes straight at the first vehicle speed V1 and one motorcycle 301 is in front of the lean vehicle 101 so as to be located on a straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction.
  • the FCW control device 103 does not operate the FCW regardless of the distance in the traveling direction of the lean vehicle 101 between the motorcycle 301 and the lean vehicle 101.
  • Relationship 3 The lean vehicle 101 goes straight at the first vehicle speed V1, and each of the plurality of motorcycles 301 is a lean vehicle in which the distance in the width direction of the lean vehicle 101 between the motorcycle 301 and the lean vehicle 101 is longer than zero.
  • the FCW controller 103 does not activate the FCW.
  • relationship 3 there may be no obstacles other than the plurality of motorcycles 301. This corresponds to relationship 4 in the present invention.
  • one automobile 201 may exist in front of the plurality of motorcycles 301 so as to be located on a straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction. .. This corresponds to relationship 5 in the present invention.
  • the FCW control device 103 of the lean vehicle 101 shown in FIG. 3 controls so that the above-mentioned relationship 3 and the following relationship 6 are established.
  • the lean vehicle 101 shown in FIG. 3 may have the same configuration as the lean vehicle 101 shown in FIG. Relationship 6:
  • the lean vehicle 101 goes straight at the first vehicle speed V1, and one vehicle 201 exists on a straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction, behind the vehicle 201 and in front of the lean vehicle 101.
  • One motorcycle 301 exists so that the distance in the width direction of the lean vehicle 101 between the motorcycle 301 and the lean vehicle 101 is the first distance L1, and one automobile 201 and one automatic vehicle 201.
  • the FCW control device 103 operates the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the automobile 201 and the lean vehicle 101.
  • the lean vehicle 101 travels straight at the first vehicle speed V1, and one motorcycle 301 has the first distance in the width direction of the lean vehicle 101 between the motorcycle 301 and the lean vehicle 101.
  • the FCW control device 103 is the lean vehicle 101 between the motorcycle 301 and the lean vehicle 101. It is not necessary to operate the FCW regardless of the distance in the traveling direction, and the FCW may be operated based on the margin acquired based on the relationship between the motorcycle 301 and the lean vehicle 101.
  • the FCW control device 103 of the lean vehicle 101 shown in FIG. 4 controls so that the following relationship 7 is established.
  • the lean vehicle 101 shown in FIG. 4 may have the same configuration as the lean vehicle 101 shown in at least one of FIGS. 2 and 3.
  • Relationship 7 The lean vehicle 101 goes straight at the first vehicle speed V1, and the plurality of motorcycles 301 are the vehicles of the lean vehicle 101 between the straight CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction and the motorcycle 301, respectively.
  • the distance in the width direction is longer than zero and is in front of the lean vehicle 101 so that the second distance L2 is shorter than half the width W of the lean vehicle, the distance between each of the plurality of motorcycles 301 and the lean vehicle 101.
  • the FCW control device 103 does not operate the FCW regardless of the distance in the traveling direction of the lean vehicle 101.
  • relationship 7 there may be no obstacles other than the plurality of motorcycles 301.
  • relationship 8 in the present invention.
  • one automobile 201 may exist in front of the plurality of motorcycles 301 so as to be located on a straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction. ..
  • the FCW control device 103 of the lean vehicle 101 shown in FIG. 6 controls so that the following relationship 10 is established.
  • the lean vehicle 101 shown in FIG. 6 may have the same configuration as the lean vehicle 101 shown in at least one of FIGS. 2 to 5.
  • Relationship 10 The lean vehicle 101 goes straight at the first vehicle speed V1, and one vehicle 201 exists on a straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction, behind the vehicle 201 and in front of the lean vehicle 101.
  • One motorcycle 301 exists so that the distance in the vehicle width direction of the lean vehicle 101 between the straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction and the motorcycle 301 is the second vehicle-to-vehicle distance.
  • the FCW controller 103 activates the FCW based on the margin acquired based on the relationship between vehicle 201 and lean vehicle 101. ..
  • the FCW control device 103 may control so that the following relationship 11 is established, instead of controlling so that the relationship 10 is established. Alternatively, the FCW control device 103 may be able to execute both the control that establishes the relationship 10 and the control that establishes the relationship 11. Relationship 11: The lean vehicle 101 goes straight at the first vehicle speed V1, and one vehicle 201 exists on a straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction, behind the vehicle 201 and in front of the lean vehicle 101. One motorcycle 301 exists so that the distance in the vehicle width direction of the lean vehicle 101 between the straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction and the motorcycle 301 is the second distance L2. In the absence of obstacles other than one vehicle 201 and one motorcycle 301, the FCW controller 103 controls the FCW regardless of the distance in the direction of travel of the lean vehicle 101 between the vehicle 201 and the lean vehicle 101. Do not operate.
  • one motorcycle 301 exists in front of the lean vehicle 101, and the distance in the vehicle width direction of the lean vehicle 101 between the straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction and the motorcycle 301. Is the second distance L2, which is longer than zero and shorter than half the width W of the lean vehicle.
  • Such a situation is likely to be a situation in which a plurality of lean vehicles including the lean vehicle 101 are densely traveling.
  • By not operating the FCW in a situation where there is a high possibility that a plurality of lean vehicles are traveling in a dense manner it is possible to improve the degree of freedom in designing the hardware resources of the FCW control device 103.
  • the FCW control device 103 of the lean vehicle 101 shown in FIG. 7 controls so that the following relationship 14 is established.
  • the lean vehicle 101 shown in FIG. 7 may have the same configuration as the lean vehicle 101 shown in at least one of FIGS. 2 to 6.
  • the lean vehicle 101 between the motorcycle 301 and the lean vehicle 101 does not operate the FCW regardless of the distance in the traveling direction of.
  • the FCW control device 103 may control so that the following relationship 15 is established instead of controlling so that the relationship 14 is established. Alternatively, the FCW control device 103 may be able to execute both the control that establishes the relationship 14 and the control that establishes the relationship 15. Relationship 15: The lean vehicle 101 goes straight at the first vehicle speed V1, and one motorcycle 301 is the width of the lean vehicle 101 between the straight CL passing through the center in the vehicle width direction of the lean vehicle 101 and the motorcycle 301. When the FCW control device 103 exists in front of the lean vehicle 101 so that the distance in the direction becomes the second distance L2 and there is no obstacle other than one motorcycle 301, the FCW control device 103 connects the motorcycle 301 and the lean vehicle 101. The FCW is operated based on the margin acquired based on the relationship.
  • the FCW control device 103 of the lean vehicle 101 does not have to operate the FCW while the lean vehicle 101 is turning, regardless of the presence or absence of an obstacle.
  • the FCW control device 103 may determine the turning of the lean vehicle 101 based on the yaw rate and the roll rate detected by the IMU (Inertial Measurement Unit).
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • FCW control device 103 it is difficult to determine whether or not to operate FCW. In such a situation where the judgment is difficult, by not operating the FCW, the types of data used for determining the operation of the FCW can be further reduced, or the detection accuracy of the data used for determining the operation of the FCW can be lowered. Can be done. Therefore, it is possible to use hardware resources having smaller processing performance and memory capacity. As a result, the degree of freedom in designing the hardware resources of the FCW control device 103 can be further improved.
  • the FCW control device 103 of the lean vehicle 101 shown in FIG. 8 operates the FCW regardless of the presence or absence of obstacles while the lean vehicle 101 is traveling at a vehicle speed of a second vehicle speed V2 or less, which is lower than the first vehicle speed V1. I won't let you.
  • the second vehicle speed V2 may be, for example, 10 km / h.
  • the lean vehicle 101 shown in FIG. 8 may have the same configuration as the lean vehicle 101 shown in at least one of FIGS. 2 to 7. By not activating the FCW when the lean vehicle 101 travels at low speed, the chances of determining whether to activate the FCW can be reduced.
  • the types of data used for determining the operation of the FCW can be further reduced, and the detection accuracy of the data used for determining the operation of the FCW can be further lowered. Therefore, it is possible to use hardware resources having smaller processing performance and memory capacity. As a result, the degree of freedom in designing the hardware resources of the FCW control device 103 can be further improved.
  • the lean vehicle 101 shown in FIG. 9 has a margin-related sensor 104.
  • the margin-related sensor 104 is configured at least one of a front detection device that detects an object in front of the lean vehicle 101 and a vehicle-to-vehicle communication device that receives a signal related to the position information of another vehicle from another vehicle.
  • the position of the margin-related sensor 104 is not limited to the position shown in FIG.
  • the FCW control device 103 has a margin based on the relationship between the object in front of the lean vehicle 101 and the lean vehicle 101 and the relationship between the obstacle and the lean vehicle 101 based on the information acquired by the margin-related sensor 104. To get.
  • the lean vehicle 101 shown in FIG. 9 has a notification device 105 that notifies the rider.
  • the FCW control device 103 controls the notification device 105 to operate the FCW.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of processing of the FCW control device 103 shown in FIG.
  • the FCW control device 103 does not activate the FCW.
  • the object in front of the lean vehicle 101 is detected based on the information acquired from the margin-related sensor 104.
  • step S3 it is determined whether or not the detected object includes the automobile 201. If the automobile 201 is not included, the process returns to step S1.
  • the process proceeds to step S4, and it is determined whether or not the vehicle speed of the lean vehicle 101 is higher than the threshold value. If the vehicle speed is equal to or less than the threshold value, the process returns to step S1.
  • step S5 it is determined whether or not the lean vehicle 101 is turning. If the lean vehicle 101 is turning, the process returns to step S1. If the lean vehicle 101 is not turning, the process proceeds to step S6. In step S6, it is determined whether or not it can be estimated that a plurality of lean vehicles including the own vehicle 101 are densely traveling. If it can be estimated that a plurality of lean vehicles are traveling in a dense manner, the process returns to step S1. If it can be estimated that the plurality of lean vehicles are not densely traveling, the process proceeds to step S7, and a margin based on the relationship between the automobile 201 and the lean vehicle 101 is acquired.
  • step S2 If a plurality of automobiles 201 are detected in step S2, for example, a margin based on the relationship between the automobile 201 closest to the straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction and the lean vehicle 101 is acquired. To. In step S8, it is determined whether or not the acquired margin is lower than the threshold value. If the margin is equal to or greater than the threshold value, the process returns to step S1. If the margin is lower than the threshold, the FCW controller 103 activates the FCW.
  • Step S6 may include, for example, determining whether or not at least one motorcycle 301 exists on a straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction. In this case, if one motorcycle 301 is on a straight line CL passing through the center of the lean vehicle 101 in the vehicle width direction and one vehicle 201 is in front of the motorcycle 301, the FCW control device 103 is an automobile. The FCW is operated based on the margin acquired based on the relationship between 201 and the lean vehicle 101.
  • the FCW control device 103 does not operate the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the motorcycle 301 and the lean vehicle 101.
  • the lean vehicle according to the present invention and the embodiment may operate the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the motorcycle and the lean vehicle.
  • the above-mentioned relationship 12 and relationship 14 are examples in which the margin based on the relationship between the motorcycle and the lean vehicle is not acquired.
  • the above-mentioned relationship 13 and relationship 15 are examples of operating the FCW based on the margin acquired based on the relationship between the motorcycle and the lean vehicle.
  • the FCW control device 103 continues the FCW until the process proceeds to step S1. However, if the FCW control device 103 decides to operate the FCW, the FCW may be operated only for a predetermined time.
  • FCW control device in the present specification is included in the driving support control device for lean vehicles in the specification of Japanese Patent Application No. 2019-175786, which is the basic application of the present application.
  • FCW herein corresponds to the warning in the specification of the same application.
  • the notification device in the present specification corresponds to the warning means and the warning device 70 in the specification of the same application.
  • 101 Lean vehicle
  • 102 Lean body frame
  • 103 FCW control device
  • 104 Margin-related sensor (at least one of the front detection device or vehicle-to-vehicle communication device)
  • 201 Automobile
  • 301 motorcycle

Abstract

リーン車両（１０１）のＦＣＷ制御装置（１０３）は、以下の関係１が成立するように制御し、以下の関係２または関係３の少なくとも一方が成立するように制御する。　関係１：リーン車両が第１車速で直進し、１台の自動車（２０１）が、リーン車両の車幅方向中央を通る直線（ＣＬ）上に位置するようにリーン車両の前方に存在する場合、ＦＣＷ制御装置は余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。　関係２：リーン車両が第１車速で直進し、１台の自動二輪車（３０１）が、リーン車両の車幅方向中央を通る直線（ＣＬ）上に位置するようにリーン車両の前方に存在する場合、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させない。　関係３：リーン車両が第１車速で直進し、複数の自動二輪車（３０１）が、それぞれ、自動二輪車とリーン車両との間のリーン車両の車幅方向の距離がゼロより長くリーン車両の車幅の半分より短い第１距離（Ｌ１）となるようにリーン車両の前方に存在する場合、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させない

Description

ＦＣＷ制御装置を備えたリーン車両
　本発明は、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレームに搭載され、障害物とリーン車両との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させるＦＣＷ制御装置を備えたリーン車両（Leaning Vehicle）に関する。なお、ＦＣＷは、Forward Collision Warningの略語である。
　従来、障害物とリーン車両との関係に基づいて取得された障害物に対応する余裕度に基づいてＦＣＷを作動させるＦＣＷ制御装置を備えたリーン車両が提案されている。リーン車両とは、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレームを有する車両である。リーン車両は、例えば自動二輪車である。
　例えば、特許文献１に記載のリーン車両のＦＣＷ制御装置は、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレームに搭載される。特許文献１のＦＣＷ制御装置は、障害物とリーン車両との関係に基づいて、リーン車両の前方にゾーンを設定する。特許文献１のＦＣＷ制御装置は、リーン車両がゾーン内に存在するときに、ＦＣＷを作動させる。
特開２００９－１１６８８２号公開公報
　特許文献１に開示されているようなＦＣＷ制御装置を備えたリーン車両は、ＦＣＷ制御装置のハードウェアリソースの設計自由度を高めることが求められている。
　本発明は、ＦＣＷ制御装置のプロセッサやメモリなどのハードウェアリソースの設計自由度を向上できる、ＦＣＷ制御装置を備えたリーン車両を提供することを目的とする。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷ制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有する。右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレームに搭載され、障害物とリーン車両との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させるＦＣＷ制御装置を備えたリーン車両である。ＦＣＷ制御装置は、以下の関係１が成立するように制御し、かつ、以下の関係２または関係３の少なくとも一方が成立するように制御する。
　関係１：リーン車両が第１車速で直進し、１台の自動車が、リーン車両の車幅方向中央を通る直線上に位置するようにリーン車両の前方に存在し、自動車以外の障害物が存在しない場合、ＦＣＷ制御装置は自動車とリーン車両との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。
　関係２：リーン車両が第１車速で直進し、１台の自動二輪車が、リーン車両の車幅方向中央を通る直線上に位置するようにリーン車両の前方に存在する場合、自動二輪車とリーン車両との間のリーン車両の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させない。
　関係３：リーン車両が第１車速で直進し、複数の自動二輪車が、それぞれ、自動二輪車とリーン車両との間のリーン車両の車幅方向の距離がゼロより長くリーン車両の車幅の半分より短い第１距離となるようにリーン車両の前方に存在する場合、複数の自動二輪車の各々とリーン車両との間のリーン車両の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させない。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。ＦＣＷ制御装置は、上述の関係３と以下の関係４が成立するように制御する。
　関係４：リーン車両が第１車速で直進し、複数の自動二輪車が、それぞれ、自動二輪車とリーン車両との間のリーン車両の車幅方向の距離が第１距離となるようにリーン車両の前方に存在し、複数の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、複数の自動二輪車の各々とリーン車両との間のリーン車両の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させない。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。ＦＣＷ制御装置は、上述の関係３と以下の関係５が成立するように制御する。
　関係５：リーン車両が第１車速で直進し、１台の自動車がリーン車両の車幅方向中央を通る直線上に存在し、自動車の後方かつリーン車両の前方に、複数の自動二輪車が、それぞれ、自動二輪車とリーン車両との間のリーン車両の車幅方向の距離が第１距離となるように存在し、１台の自動車および複数の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、自動車とリーン車両との間のリーン車両の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させない。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。ＦＣＷ制御装置は、上述の関係３と以下の関係６が成立するように制御する。
　関係６：リーン車両が第１車速で直進し、１台の自動車がリーン車両の車幅方向中央を通る直線上に存在し、自動車の後方かつリーン車両の前方に、１台の自動二輪車が、自動二輪車とリーン車両との間のリーン車両の車幅方向の距離が第１距離となるように存在し、１台の自動車および１台の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、ＦＣＷ制御装置は自動車とリーン車両との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。リーン車両は、リーン車両の前方の物体を検出する前方検出装置、または、他車から他車の位置情報に関連する信号を受信する車車間通信装置の少なくとも一方を有する。ＦＣＷ制御装置は、前方検出装置または車車間通信装置の少なくとも一方が取得した情報に基づいて、リーン車両の前方の物体とリーン車両との関係、および、障害物とリーン車両との関係に基づいた余裕度を取得する。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。ＦＣＷ制御装置は、リーン車両が旋回している間、障害物の有無にかかわらず、ＦＣＷを作動させない。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。ＦＣＷ制御装置は、リーン車両が第１車速より低い第２車速以下の車速で走行している間、障害物の有無にかかわらず、ＦＣＷを作動させない。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。ＦＣＷ制御装置は、以下の関係７が成立するように制御する。
　関係７：リーン車両が第１車速で直進し、複数の自動二輪車が、それぞれ、リーン車両の車幅方向の中央を通る直線と自動二輪車との間のリーン車両の車幅方向の距離がゼロより長くリーン車両の車幅の半分より短い第２距離となるようにリーン車両の前方に存在する場合、複数の自動二輪車の各々とリーン車両との間のリーン車両の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させない。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。ＦＣＷ制御装置は、以下の関係８が成立するように制御する。
　関係８：リーン車両が第１車速で直進し、複数の自動二輪車が、それぞれ、リーン車両の車幅方向の中央を通る直線と自動二輪車との間のリーン車両の車幅方向の距離が第２距離となるようにリーン車両の前方に存在し、複数の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、複数の自動二輪車の各々とリーン車両との間のリーン車両の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させない。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。ＦＣＷ制御装置は、以下の関係９が成立するように制御する。
　関係９：リーン車両が第１車速で直進し、１台の自動車がリーン車両の車幅方向中央を通る直線上に存在し、自動車の後方かつリーン車両の前方に、複数の自動二輪車が、それぞれ、リーン車両の車幅方向の中央を通る直線と自動二輪車との間のリーン車両の車幅方向の距離が第２距離となるように存在し、１台の自動車および複数の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、自動車とリーン車両との間のリーン車両の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させない。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。ＦＣＷ制御装置は、以下の関係１０が成立するように制御する。
　関係１０：リーン車両が第１車速で直進し、１台の自動車がリーン車両の車幅方向中央を通る直線上に存在し、自動車の後方かつリーン車両の前方に、１台の自動二輪車が、リーン車両の車幅方向の中央を通る直線と自動二輪車との間のリーン車両の車幅方向の距離が第２車間距離となるように存在し、１台の自動車および１台の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、ＦＣＷ制御装置は自動車とリーン車両との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。
　本発明の一実施形態に係るＦＣＷを有する制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していてもよい。ＦＣＷ制御装置は、以下の関係１１が成立するように制御する。
　関係１１：リーン車両が第１車速で直進し、１台の自動車がリーン車両の車幅方向中央を通る直線上に存在し、自動車の後方かつリーン車両の前方に、１台の自動二輪車が、リーン車両の車幅方向の中央を通る直線と自動二輪車との間のリーン車両の車幅方向の距離が第２距離となるように存在し、１台の自動車および１台の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、自動車とリーン車両との間のリーン車両の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させない。
　自動二輪車などのリーン車両は、自動車などのリーンしない車両に比べて、車幅（車両左右方向の大きさ）が小さい。そのため、リーン車両のライダーは、１つのレーン内においてリーン車両が走行する位置を選択することができる。つまり、自動車などのリーンしない車両に比べて、リーン車両はレーン内の走行位置の自由度が大きい。そのため、複数のリーン車両はレーン内で密集して走行することが可能である。複数のリーン車両が密集して走行するとは、３台以上のリーン車両が密集して走行することである。関係３に示すような、自車の前方に複数の自動二輪車が存在し、複数の自動二輪車の各々と自車との間の自車の車幅方向の距離がゼロより長く自車の車幅の半分より短い第１距離である状況は、自車を含む複数のリーン車両が密集して走行している状況である。
　リーン車両の後方を走行するリーン車両は、走行位置の自由度が高いため、先行するリーン車両の真後ろではなく、斜め後ろを走行することができる。リーン車両のライダーは先行するリーン車両を追い越す可能性も想定して、先行するリーン車両の斜め後ろを走る傾向が高い。しかし、複数のリーン車両が密集して走行する場合、走行位置の選択の自由度が低くなる。そのため、複数のリーン車両が密集して走行する場合、他のリーン車両の真後ろを走行せざるを得ないことが多くなる。逆に言えば、走行位置の自由度が高いリーン車両があえて他のリーン車両の真後ろを走行する状況は、複数のリーン車両が密集して走行している状況である可能性が高い。したがって、関係２に示すような、自車の前方に１台の自動二輪車が存在し、この自動二輪車が自車の車幅方向中央を通る直線上に存在する状況は、自車を含む複数のリーン車両が密集して走行している状況である可能性が高い。
　ＦＣＷ制御装置は、自車（リーン車両）の前方に存在する障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。関係３が成立するようにＦＣＷ制御装置が制御する場合、ＦＣＷ制御装置は複数のリーン車両が密集して走行している状況でＦＣＷを作動させない。関係２が成立するようにＦＣＷ制御装置が制御する場合、ＦＣＷ制御装置は複数のリーン車両が密集して走行している可能性が高い状況でＦＣＷを作動させない。ＦＣＷは、自車が障害物に接近しておりライダーの操作が必要であることを、ライダーに気づかせるために作動される。複数のリーン車両が密集して走行するとき、先頭ではないリーン車両のライダーは周囲の状況に注意を払っている。したがって、複数のリーン車両が密集して走行する状況では、先頭ではないリーン車両のライダーは、ＦＣＷの作動を必要としていない。
　複数のリーン車両が密集して走行するときは、先頭ではないリーン車両の周囲の状況が複雑であるため、先頭ではないリーン車両のライダーの操作が必要であるかどうかの判定が難しい。つまり、ＦＣＷを作動させるかどうかの判定が難しい。仮に、複数のリーン車両が密集して走行する状況であっても、ライダーの操作が必要であるかどうかを精度良く判定するためには、例えば特許文献１のＦＣＷ制御装置のように多くの種類のデータを判定に使用したり、判定に使用されるデータの検出精度を高めたりする必要がある。したがって、複数のリーン車両が密集して走行している状況または複数のリーン車両が密集して走行している可能性が高い状況でＦＣＷを作動させないことによって、ＦＣＷの作動の判定に使用されるデータの種類を減らしたり、ＦＣＷの作動の判定に使用されるデータの検出精度を低くしたりすることができる。そのため、処理性能やメモリ容量の小さいハードウェアリソースを使用することが可能となる。その結果、ＦＣＷ制御装置のハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
　［リーン車両］
　なお、本発明および実施の形態におけるリーン車両は、少なくとも１つの前輪と少なくとも１つの後輪を備える。リーン車両は、２つの前輪と１つの後輪または２つの後輪を備えていてもよい。リーン車両は、１つの前輪と１つの後輪または２つの後輪を備えていてもよい。リーン車両は、前輪が操舵輪であっても、後輪が操舵輪であってもよい。なお、本発明および実施の形態におけるリーン車両は、駆動源を備える。駆動源は、エンジンであっても、電気で動くモータであっても、両方を備えたハイブリッド駆動源であってもよい。リーン車両のリーン車体フレームは、リーン車両において応力を主に受ける部材である。リーン車体フレームは、複数の部品を組み合わせたものであってもよく、一体成型されていてもよい。
　［ＦＣＷ制御装置］
　なお、本発明および実施の形態においてＦＣＷ制御装置がＦＣＷを作動させるとは、ＦＣＷ制御装置のプログラムを動作させることではなく、ライダーに報知する処理を行うことである。ＦＣＷ制御装置がＦＣＷを「作動させない」とは、ライダーに報知する処理を行わないことである。ＦＣＷ制御装置がＦＣＷを「作動させない」とき、ＦＣＷ制御装置のプログラムは動作していてもよく動作してなくてもよい。
　なお、本発明および実施の形態におけるＦＣＷ制御装置がＦＣＷを作動させない状況は、本発明および実施の形態に記載した状況以外に限らない。例えば、本発明の関係３と類似する以下の状況で、ＦＣＷ制御装置はＦＣＷを作動させなくてもよい。その状況とは、リーン車両（自車）が第１車速で直進し、複数の自動二輪車が、それぞれ、自動二輪車とリーン車両との間のリーン車両の車幅方向の距離がゼロより長く第１距離以下となるようにリーン車両の前方に存在する状況である。
　［報知装置］
　なお、本発明および実施の形態におけるＦＣＷ制御装置は、ライダーに報知する報知装置に電気的に接続される。ＦＣＷ制御装置は、報知装置を制御することでＦＣＷを作動させる。報知装置は、ライダーの聴覚、視覚、触覚、または臭覚の少なくとも１つに対して報知する。報知装置は、例えば、視覚、聴覚、触覚および臭覚の２つ以上を組合せて報知してもよい。聴覚に対する報知とは、音による報知である。報知のための音は、例えば、電磁ブザーで発生させたような単純な音であってもよく、メロディであってもよく、人工的な音声であってもよい。視覚に対する報知とは、例えば、光による報知である。触覚に対する報知とは、例えば、振動による報知である。例えば、グリップが振動してもよく、シートが振動してもよい。振動を発生させる手段は、報知装置の専用の手段であってもよく、ブレーキまたは駆動源であってもよい。振動は、１回だけの動きであってもよく、連続的または断続的に行われる複数回の動きであってもよい。振動は、周期的であってもなくてもよい。
　［余裕度関連センサ］
　なお、本発明および実施の形態におけるＦＣＷ制御装置は、障害物とリーン車両（自車）との関係に基づいて取得される余裕度の取得に必要な余裕度関連センサに電気的に接続される。ＦＣＷ制御装置は、余裕度関連センサが取得した情報に基づいて、障害物とリーン車両との関係に基づいた余裕度を取得する。余裕度関連センサは、前方検出装置または車車間通信装置の少なくとも一方であってもよい。前方検出装置は、リーン車両（自車）の前方の物体を検出する。前方検出装置は、リーン車両の前方の物体を撮影するカメラ、ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲ、または、それらいずれかの組合せなどである。車車間通信装置は、他車から他車の位置情報に関連する信号を受信する。
　［障害物とリーン車両との関係に基づいて取得された余裕度］
　なお、本発明および実施の形態における「障害物とリーン車両との関係に基づいて取得された余裕度」とは、障害物に対応する際の余裕度である。余裕度は、例えば、障害物とリーン車両との相対速度などに基づいて取得される。余裕度は、数値、アナログ信号の強弱などの情報である。余裕度が基準より高いとは、基準と比較して余裕があることを意味する。なお、基準は、各種リーン車両に合わせて事前に設定されてもよい。また、各種センサで取得した信号に基づいて補正または学習されてもよい。なお、余裕度は、直接的に余裕度を示す情報であっても、間接的に余裕度を示す情報、例えば、余裕度に相関関係のある情報であってもよい。余裕度を取得するとは、直接的に余裕度を示す情報または間接的に余裕度を示す情報を取得することを意味する。
　［自動二輪車または自動車が直線上に存在する］
　なお、本発明および実施の形態において「自動二輪車が直線上に存在する」とは、平面視で自動二輪車が直線と重なることを意味する。自動二輪車の車輪は直線上にあってもなくてもよい。本発明および実施の形態において「自動車が直線上に存在する」とは、平面視で自動車が直線と重なることを意味する。自動車の車輪は直線上にあってもなくてもよい。また、「直線上に存在する」は「直線上に位置する」に置き換えられる。
　［自動二輪車および自動車］
　なお、本発明および実施の形態における自動二輪車は、スクータ、原動機付き自転車、およびモペットを含む。なお、本発明および実施の形態における自動車は、乗用車、バスまたはトラックなどの大型車両を含む。
　［複数の自動二輪車］
　なお、本発明および実施の形態における複数の自動二輪車は、リーン車両（自車）の車幅方向中央を通る直線の右方と左方に存在してもよく、直線の右方にのみ存在してもよく、直線の左方にのみ存在してもよい。
　なお、本発明および実施の形態の関係３～５および関係７～９における「複数の自動二輪車」の数は、２以上であってもよく、３以上であってもよく、４以上であってもよい。「複数の自動二輪車」の数は、例えば、２でもよく、３でもよく、４でもよい。
　なお、本発明および実施の形態の関係３～５および関係７～９における「複数の自動二輪車」の数は同じであってもよく、異なってもよい。
　［障害物］
　なお、本発明および実施の形態の関係２において、１台の自動二輪車以外の障害物が存在してもしなくてもよい。但し、関係２において、１台の自動二輪車とリーン車両との間に位置する障害物は存在しない。
　本発明および実施の形態の関係３および関係７において、複数の自動二輪車以外の障害物が存在してもしなくてもよい。但し、関係３および関係７において、複数の自動二輪車の後方に位置する障害物は存在しない。
　なお、本発明および実施の形態において「障害物が存在しない」とは、少なくとも、リーン車両（自車）の車幅方向中央を通る直線から両側に１０ｍ、リーン車両からリーン車両の進行方向に１００ｍの範囲内に障害物が存在しないことを意味する。
　［旋回］
　なお、本発明および実施の形態において「旋回」とは、交差点を曲がる行為や、曲がったレーンを走行する行為に限らない。「旋回」は、直線のレーン内で進行方向を変更する行為も含む。「旋回」は、走行するレーンを変更するように進行方向を変更する行為も含む。リーン車両（自車）の旋回中にＦＣＷを作動させないＦＣＷ制御装置は、リーン車両の旋回に関連する情報を取得する旋回関連センサに電気的に接続される。旋回関連センサは、例えば、ＩＭＵ（慣性計測装置）、操舵角または操舵トルクを検出するセンサ、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、画像から取得するためのカメラなどのセンサであってもよい。また、これらのセンサの組み合わせであってもよい。例えば、ロールレートとヨーレートの両方に基づいて旋回を判定してもよい。ロールレートまたはヨーレートに基づいて旋回を判定してもよい。
　［具体的な手段］
　なお、本発明および実施の形態におけるＦＣＷ制御装置およびそれを備えたリーン車両のハード構成の詳細については、本明細書に記述していない。本発明および実施の形態における特徴は、制御に関する技術であるため、本発明および実施の形態に記載されているＦＣＷ制御装置を備えたリーン車両は、特許文献１に記載されているＦＣＷ制御装置または他の公知文献に記載されているＦＣＷ制御装置を備えたリーン車両のハード構成を用いて実施できることは、当業者であれば理解できる。
　［その他］
　なお、本発明および実施の形態における「複数の選択肢のうちの少なくとも１つ（一方）」とは、複数の選択肢から考えられる全ての組み合わせを含む。複数の選択肢のうちの少なくとも１つ（一方）とは、複数の選択肢のいずれか１つであってもよく、複数の選択肢の全てであってもよい。例えば、Ａ、Ｂ、またはＣの少なくとも１つとは、Ａのみであってもよく、Ｂのみであってもよく、Ｃのみであってもよく、ＡとＢであってもよく、ＡとＣであってもよく、ＢとＣであってもよく、ＡとＢとＣであってもよい。
　特許請求の範囲において、ある構成要素の数を明確に特定しておらず、英語に翻訳された場合に単数で表示される場合、本発明は、この構成要素を、複数有してもよい。また本発明は、この構成要素を１つだけ有してもよい。
　なお、本発明および実施の形態において「含む（including）、有する（comprising）、備える（having）およびこれらの派生語」は、列挙されたアイテム及びその等価物に加えて追加的アイテムをも包含することが意図されて用いられている。
　他に定義されない限り、本明細書および請求範囲で使用される全ての用語（技術用語および科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術および本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、理想化されたまたは過度に形式的な意味で解釈されることはない。
　なお、本発明および実施の形態において、「してもよい」という用語は非排他的なものである。「してもよい」は、「してもよいがこれに限定されるものではない」という意味である。本発明および実施の形態において、「してもよい」と記載された構成は、少なくとも、請求項１の構成により得られる上記効果を奏する。
　なお、本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、以下の説明に記載されたまたは図面に図示された構成要素の構成および配置の詳細に制限されないことが理解されるべきである。本発明は、後述する実施形態以外の実施形態でも可能である。本発明は、後述する実施形態に様々な変更を加えた実施形態でも可能である。
本発明の一実施形態のリーン車両の概要を説明する図である。 本発明の一実施形態のリーン車両の概要を説明する図である。 本発明の一実施形態のリーン車両の概要を説明する図である。 本発明の一実施形態のリーン車両の概要を説明する図である。 本発明の一実施形態のリーン車両の概要を説明する図である。 本発明の一実施形態のリーン車両の概要を説明する図である。 本発明の一実施形態のリーン車両の概要を説明する図である。 本発明の一実施形態のリーン車両の概要を説明する図である。 本発明の一実施形態のリーン車両の概要を説明する図である。 本発明の一実施形態のリーン車両のＦＣＷ制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態のリーン車両１０１について説明する。図の中において、Ｕはリーン車両の上方向、Ｄはリーン車両の下方向、Ｌはリーン車両の左方向、Ｒはリーン車両の右方向、Ｆはリーン車両の前方向、Ｒｅはリーン車両の後方向を示す。リーン車両１０１が直進するとき、リーン車両の左右方向はリーン車両の車幅方向と同じである。
　図１に記載のリーン車両１０１は、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレーム１０２に搭載されるＦＣＷ制御装置１０３を備える。ＦＣＷ制御装置１０３は、障害物とリーン車両１０１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。ＦＣＷ制御装置１０３は、以下の関係１が成立するように制御し、かつ、以下の関係２または関係３の少なくとも一方が成立するように制御する。なお、図１の（１）、（２）および（３）は、それぞれ、関係１、関係２および関係３の一例を示す。
　関係１：リーン車両１０１が第１車速Ｖ１で直進し、１台の自動車２０１が、リーン車両１０１の車幅方向中央を通る直線ＣＬ上に位置するようにリーン車両１０１の前方に存在し、自動車２０１以外の障害物が存在しない場合、ＦＣＷ制御装置１０３は自動車２０１とリーン車両１０１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。
　関係２：リーン車両１０１が第１車速Ｖ１で直進し、１台の自動二輪車３０１が、リーン車両１０１の車幅方向中央を通る直線ＣＬ上に位置するようにリーン車両１０１の前方に存在する場合、自動二輪車３０１とリーン車両１０１との間のリーン車両１０１の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置１０３はＦＣＷを作動させない。
　関係３：リーン車両１０１が第１車速Ｖ１で直進し、複数の自動二輪車３０１が、それぞれ、自動二輪車３０１とリーン車両１０１との間のリーン車両１０１の車幅方向の距離がゼロより長くリーン車両の車幅Ｗの半分より短い第１距離Ｌ１となるようにリーン車両１０１の前方に存在する場合、複数の自動二輪車３０１の各々とリーン車両１０１との間のリーン車両１０１の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置１０３はＦＣＷを作動させない。
　複数のリーン車両が密集して走行する状況では、先頭ではないリーン車両のライダーは、ＦＣＷの作動を必要としていない関係２のように、複数のリーン車両が密集して走行している可能性が高い状況、または、関係３のように、複数のリーン車両が密集して走行している状況でＦＣＷを作動させないことによって、処理性能やメモリ容量の小さいハードウェアリソースを使用することが可能となる。その結果、ＦＣＷ制御装置１０３のハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
　なお、図２以降の図面に記載のリーン車両１０１は全て、図１に記載のリーン車両１０１の上述の構成と同じ構成を有する。
　関係３において、複数の自動二輪車３０１以外の障害物が存在しなくてもよい。これは、本発明における関係４に相当する。
　関係３において、例えば図２に示すように、複数の自動二輪車３０１の前方に、１台の自動車２０１がリーン車両１０１の車幅方向中央を通る直線ＣＬ上に位置するように存在してもよい。これは、本発明における関係５に相当する。
　図３に記載のリーン車両１０１のＦＣＷ制御装置１０３は、上述の関係３と以下の関係６が成立するように制御する。なお、図３に記載のリーン車両１０１は、図２に記載のリーン車両１０１と同じ構成を有してもよい。
　関係６：リーン車両１０１が第１車速Ｖ１で直進し、１台の自動車２０１がリーン車両１０１の車幅方向中央を通る直線ＣＬ上に存在し、自動車２０１の後方かつリーン車両１０１の前方に、１台の自動二輪車３０１が、自動二輪車３０１とリーン車両１０１との間のリーン車両１０１の車幅方向の距離が第１距離Ｌ１となるように存在し、１台の自動車２０１および１台の自動二輪車３０１以外の障害物が存在しない場合、ＦＣＷ制御装置１０３は自動車２０１とリーン車両１０１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。
　図示は省略するが、リーン車両１０１が第１車速Ｖ１で直進し、１台の自動二輪車３０１が、自動二輪車３０１とリーン車両１０１との間のリーン車両１０１の車幅方向の距離が第１距離Ｌ１となるようにリーン車両１０１の前方に存在し、１台の自動二輪車３０１以外の障害物が存在しない場合、ＦＣＷ制御装置１０３は、自動二輪車３０１とリーン車両１０１との間のリーン車両１０１の進行方向の距離にかかわらずＦＣＷを作動させなくてもよく、自動二輪車３０１とリーン車両１０１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させてもよい。
　図４に記載のリーン車両１０１のＦＣＷ制御装置１０３は、以下の関係７が成立するように制御する。なお、図４に記載のリーン車両１０１は、図２または図３の少なくとも一方に記載のリーン車両１０１と同じ構成を有してもよい。
　関係７：リーン車両１０１が第１車速Ｖ１で直進し、複数の自動二輪車３０１が、それぞれ、リーン車両１０１の車幅方向の中央を通る直線ＣＬと自動二輪車３０１との間のリーン車両１０１の車幅方向の距離がゼロより長くリーン車両の車幅Ｗの半分より短い第２距離Ｌ２となるようにリーン車両１０１の前方に存在する場合、複数の自動二輪車３０１の各々とリーン車両１０１との間のリーン車両１０１の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置１０３はＦＣＷを作動させない。
　関係７では、リーン車両１０１を含む複数のリーン車両が、関係３よりもさらに密集して走行している。そのため、リーン車両１０１のライダーは、より確実に、周囲の状況に注意を払っている。したがって、リーン車両１０１のライダーは、ＦＣＷの作動を必要としていない。複数のリーン車両がより密集して走行している状況でＦＣＷを作動させないことによって、ＦＣＷ制御装置１０３のハードウェアリソースの設計自由度を向上できる
　関係７において、複数の自動二輪車３０１以外の障害物が存在しなくてもよい。これは、本発明における関係８に相当する。
　関係８において、例えば図５に示すように、複数の自動二輪車３０１の前方に、１台の自動車２０１がリーン車両１０１の車幅方向中央を通る直線ＣＬ上に位置するように存在してもよい。これは、本発明における関係９に相当する。
　図６に記載のリーン車両１０１のＦＣＷ制御装置１０３は、以下の関係１０が成立するように制御する。なお、図６に記載のリーン車両１０１は、図２～図５の少なくとも１つに記載のリーン車両１０１と同じ構成を有してもよい。
　関係１０：リーン車両１０１が第１車速Ｖ１で直進し、１台の自動車２０１がリーン車両１０１の車幅方向中央を通る直線ＣＬ上に存在し、自動車２０１の後方かつリーン車両１０１の前方に、１台の自動二輪車３０１が、リーン車両１０１の車幅方向の中央を通る直線ＣＬと自動二輪車３０１との間のリーン車両１０１の車幅方向の距離が第２車間距離となるように存在し、１台の自動車２０１および１台の自動二輪車３０１以外の障害物が存在しない場合、ＦＣＷ制御装置１０３は自動車２０１とリーン車両１０１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。
　ＦＣＷ制御装置１０３は、関係１０が成立するように制御する代わりに、以下の関係１１が成立するように制御してもよい。もしくは、関係１０が成立するような制御と、関係１１が成立するような制御の両方をＦＣＷ制御装置１０３が実行可能であってもよい。
　関係１１：リーン車両１０１が第１車速Ｖ１で直進し、１台の自動車２０１がリーン車両１０１の車幅方向中央を通る直線ＣＬ上に存在し、自動車２０１の後方かつリーン車両１０１の前方に、１台の自動二輪車３０１が、リーン車両１０１の車幅方向の中央を通る直線ＣＬと自動二輪車３０１との間のリーン車両１０１の車幅方向の距離が第２距離Ｌ２となるように存在し、１台の自動車２０１および１台の自動二輪車３０１以外の障害物が存在しない場合、自動車２０１とリーン車両１０１との間のリーン車両１０１の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置１０３はＦＣＷを作動させない。
　関係１１では、リーン車両１０１の前方に１台の自動二輪車３０１が存在し、リーン車両１０１の車幅方向の中央を通る直線ＣＬと自動二輪車３０１との間のリーン車両１０１の車幅方向の距離がゼロより長くリーン車両の車幅Ｗの半分より短い第２距離Ｌ２である。このような状況は、リーン車両１０１を含む複数のリーン車両が密集して走行している状況である可能性が高い。複数のリーン車両が密集して走行している可能性が高い状況でＦＣＷを作動させないことによって、ＦＣＷ制御装置１０３のハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
　図７に記載のリーン車両１０１のＦＣＷ制御装置１０３は、以下の関係１４が成立するように制御する。なお、図７に記載のリーン車両１０１は、図２～図６の少なくとも１つに記載のリーン車両１０１と同じ構成を有してもよい。
　関係１４：リーン車両１０１が第１車速Ｖ１で直進し、１台の自動二輪車３０１が、リーン車両１０１の車幅方向の中央を通る直線ＣＬと自動二輪車３０１との間のリーン車両１０１の車幅方向の距離が第２距離Ｌ２となるようにリーン車両１０１の前方に存在し、１台の自動二輪車３０１以外の障害物が存在しない場合、自動二輪車３０１とリーン車両１０１との間のリーン車両１０１の進行方向の距離にかかわらず、ＦＣＷ制御装置１０３はＦＣＷを作動させない。
　ＦＣＷ制御装置１０３は、関係１４が成立するように制御する代わりに、以下の関係１５が成立するように制御してもよい。もしくは、関係１４が成立するような制御と、関係１５が成立するような制御の両方をＦＣＷ制御装置１０３が実行可能であってもよい。
　関係１５：リーン車両１０１が第１車速Ｖ１で直進し、１台の自動二輪車３０１が、リーン車両１０１の車幅方向の中央を通る直線ＣＬと自動二輪車３０１との間のリーン車両１０１の車幅方向の距離が第２距離Ｌ２となるようにリーン車両１０１の前方に存在し、１台の自動二輪車３０１以外の障害物が存在しない場合、ＦＣＷ制御装置１０３は自動二輪車３０１とリーン車両１０１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。
　図１～図７の少なくとも１つに記載のリーン車両１０１のＦＣＷ制御装置１０３は、リーン車両１０１が旋回している間、障害物の有無にかかわらず、ＦＣＷを作動させなくてもよい。リーン車両１０１は、例えば、ＦＣＷ制御装置１０３は、ＩＭＵ（慣性計測装置）によって検出されたヨーレートとロールレートに基づいて、リーン車両１０１の旋回を判定してもよい。リーン車両１０１が旋回しているときは、障害物を回避している可能性がある。つまり、リーン車両１０１が旋回しているときは、周囲の状況に応じた必要な操作をライダーがすでに行っている可能性がある。そのため、リーン車両１０１が旋回しているときは、リーン車両１０１のライダーの操作が必要であるかどうかの判定が難しい。つまり、ＦＣＷを作動させるかどうかの判定が難しい。このような判定が難しい状況で、ＦＣＷを作動させないことにより、ＦＣＷの作動の判定に使用されるデータの種類をより減らしたり、ＦＣＷの作動の判定に使用されるデータの検出精度をより低くしたりすることができる。そのため、処理性能やメモリ容量のより小さいハードウェアリソースを使用することが可能となる。その結果、ＦＣＷ制御装置１０３のハードウェアリソースの設計自由度をより向上できる。
　図８に記載のリーン車両１０１のＦＣＷ制御装置１０３は、リーン車両１０１が第１車速Ｖ１より低い第２車速Ｖ２以下の車速で走行している間、障害物の有無にかかわらず、ＦＣＷを作動させない。第２車速Ｖ２は例えば１０Ｋｍ／ｈであってもよい。なお、図８に記載のリーン車両１０１は、図２～図７の少なくとも１つに記載のリーン車両１０１と同じ構成を有してもよい。リーン車両１０１が低速で走行するときにＦＣＷを作動させないことにより、ＦＣＷを作動させるかどうか判定する機会を減らすことができる。そのため、ＦＣＷの作動の判定に使用されるデータの種類をより減らしたり、ＦＣＷの作動の判定に使用されるデータの検出精度をより低くしたりすることができる。そのため、処理性能やメモリ容量のより小さいハードウェアリソースを使用することが可能となる。その結果、ＦＣＷ制御装置１０３のハードウェアリソースの設計自由度をより向上できる。
　図９に記載のリーン車両１０１は、余裕度関連センサ１０４を有する。余裕度関連センサ１０４は、リーン車両１０１の前方の物体を検出する前方検出装置、または、他車から他車の位置情報に関連する信号を受信する車車間通信装置の少なくとも一方で構成される。余裕度関連センサ１０４の位置は、図９に示す位置に限らない。ＦＣＷ制御装置１０３は、余裕度関連センサ１０４が取得した情報に基づいて、リーン車両１０１の前方の物体とリーン車両１０１との関係、および、障害物とリーン車両１０１との関係に基づいた余裕度を取得する。また、図９に記載のリーン車両１０１は、ライダーに報知する報知装置１０５を有する。ＦＣＷ制御装置１０３は報知装置１０５を制御してＦＣＷを作動させる。
　図１０は、図１に記載のＦＣＷ制御装置１０３の処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１では、ＦＣＷ制御装置１０３がＦＣＷを作動させない。ステップＳ２では、余裕度関連センサ１０４から取得した情報に基づいてリーン車両１０１の前方の物体が検出される。ステップＳ３では、検出された物体に自動車２０１が含まれるかどうか判定される。自動車２０１が含まれない場合は、ステップＳ１に戻る。自動車２０１が含まれる場合は、ステップＳ４に進み、リーン車両１０１の車速が閾値より高いかどうか判定される。車速が閾値以下の場合は、ステップＳ１に戻る。車速が閾値より高い場合は、ステップＳ５に進み、リーン車両１０１が旋回中かどうか判定される。リーン車両１０１が旋回中の場合は、ステップＳ１に戻る。リーン車両１０１が旋回中でない場合は、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、自車１０１を含む複数のリーン車両が密集して走行していると推定できるかどうか判定される。複数のリーン車両が密集して走行していると推定できる場合は、ステップＳ１に戻る。複数のリーン車両が密集して走行していないと推定できる場合は、ステップＳ７に進み、自動車２０１とリーン車両１０１との関係に基づいた余裕度が取得される。もし、ステップＳ２で複数の自動車２０１が検出された場合は、例えば、リーン車両１０１の車幅方向中央を通る直線ＣＬに最も近い自動車２０１とリーン車両１０１との関係に基づいた余裕度が取得される。ステップＳ８では、取得された余裕度が閾値より低いかどうか判定される。余裕度が閾値以上の場合は、ステップＳ１に戻る。余裕度が閾値より低い場合は、ＦＣＷ制御装置１０３がＦＣＷを作動させる。
　ステップＳ６は、例えば、少なくとも１台の自動二輪車３０１が、リーン車両１０１の車幅方向中央を通る直線ＣＬ上に存在するかどうかの判定を含んでいてもよい。この場合、１台の自動二輪車３０１がリーン車両１０１の車幅方向中央を通る直線ＣＬ上に存在し、１台の自動車２０１が自動二輪車３０１の前方に存在する場合、ＦＣＷ制御装置１０３は、自動車２０１とリーン車両１０１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる。
　なお、図１０では、自動二輪車３０１とリーン車両１０１との関係に基づいた余裕度は取得されない。よって、ＦＣＷ制御装置１０３は、自動二輪車３０１とリーン車両１０１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させることはない。しかし、本発明および実施の形態におけるリーン車両は、自動二輪車とリーン車両との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させてもよい。上述の関係１２および関係１４は、自動二輪車とリーン車両との関係に基づいた余裕度を取得しない場合の一例である。上述の関係１３および関係１５は、自動二輪車とリーン車両との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させる場合の一例である。
　なお、図１０では、ステップＳ９でＦＣＷが作動した後、ステップＳ１に進むまでＦＣＷ制御装置１０３はＦＣＷを継続させる。しかし、ＦＣＷ制御装置１０３はＦＣＷを作動させることを決定した場合に、ＦＣＷを所定時間のみ作動させてもよい。
　なお、本明細書中のＦＣＷ制御装置は、本願の基礎出願である特願２０１９－１７５７８６の明細書中のリーン車両用運転支援制御装置に含まれる。本明細書中のＦＣＷは、同出願の明細書中の警告に相当する。本明細書中の報知装置は、同出願の明細書中の警告手段および警告装置７０に相当する。
　１０１：リーン車両、１０２：リーン車体フレーム、１０３：ＦＣＷ制御装置、１０４：余裕度関連センサ（前方検出装置または車車間通信装置の少なくとも一方）、２０１：自動車、３０１：自動二輪車

Claims (12)

  1. 　右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレームに搭載され、障害物とリーン車両との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてＦＣＷを作動させるＦＣＷ制御装置を備えたリーン車両であって、
    　前記ＦＣＷ制御装置は、以下の関係１が成立するように制御し、かつ、以下の関係２または関係３の少なくとも一方が成立するように制御することを特徴とする。
    　関係１：前記リーン車両が第１車速で直進し、１台の自動車が、前記リーン車両の車幅方向中央を通る直線上に位置するように前記リーン車両の前方に存在し、前記自動車以外の障害物が存在しない場合、前記ＦＣＷ制御装置は前記自動車と前記リーン車両との関係に基づいて取得された前記余裕度に基づいて前記ＦＣＷを作動させる。
    　関係２：前記リーン車両が前記第１車速で直進し、１台の自動二輪車が、前記リーン車両の車幅方向中央を通る直線上に位置するように前記リーン車両の前方に存在する場合、前記自動二輪車と前記リーン車両との間の前記リーン車両の進行方向の距離にかかわらず、前記ＦＣＷ制御装置は前記ＦＣＷを作動させない。
    　関係３：前記リーン車両が前記第１車速で直進し、複数の自動二輪車が、それぞれ、前記自動二輪車と前記リーン車両との間の前記リーン車両の車幅方向の距離がゼロより長く前記リーン車両の車幅の半分より短い第１距離となるように前記リーン車両の前方に存在する場合、前記複数の自動二輪車の各々と前記リーン車両との間の前記リーン車両の進行方向の距離にかかわらず、前記ＦＣＷ制御装置は前記ＦＣＷを作動させない。
  2. 　請求項１に記載の前記リーン車両において、前記ＦＣＷ制御装置は、前記関係３と以下の関係４が成立するように制御することを特徴とする。
    　関係４：前記リーン車両が前記第１車速で直進し、複数の自動二輪車が、それぞれ、前記自動二輪車と前記リーン車両との間の前記リーン車両の車幅方向の距離が前記第１距離となるように前記リーン車両の前方に存在し、前記複数の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、前記複数の自動二輪車の各々と前記リーン車両との間の前記リーン車両の進行方向の距離にかかわらず、前記ＦＣＷ制御装置は前記ＦＣＷを作動させない。
  3. 　請求項１または２に記載の前記リーン車両において、前記ＦＣＷ制御装置は、前記関係３と以下の関係５が成立するように制御することを特徴とする。
    　関係５：前記リーン車両が前記第１車速で直進し、１台の自動車が前記リーン車両の車幅方向中央を通る直線上に存在し、前記自動車の後方かつ前記リーン車両の前方に、複数の自動二輪車が、それぞれ、前記自動二輪車と前記リーン車両との間の前記リーン車両の車幅方向の距離が前記第１距離となるように存在し、前記自動車および前記複数の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、前記自動車と前記リーン車両との間の前記リーン車両の進行方向の距離にかかわらず、前記ＦＣＷ制御装置は前記ＦＣＷを作動させない。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載の前記リーン車両において、
    　前記ＦＣＷ制御装置は、前記関係３と以下の関係６が成立するように制御することを特徴とする。
    　関係６：前記リーン車両が前記第１車速で直進し、１台の自動車が前記リーン車両の車幅方向中央を通る直線上に存在し、前記自動車の後方かつ前記リーン車両の前方に、１台の自動二輪車が、前記自動二輪車と前記リーン車両との間の前記リーン車両の車幅方向の距離が前記第１距離となるように存在し、前記自動車および前記自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、前記ＦＣＷ制御装置は前記自動車と前記リーン車両との関係に基づいて取得された前記余裕度に基づいて前記ＦＣＷを作動させる。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の前記リーン車両が、前記リーン車両の前方の物体を検出する前方検出装置、または、他車から他車の位置情報に関連する信号を受信する車車間通信装置の少なくとも一方を有し、
    　前記ＦＣＷ制御装置は、前記前方検出装置または前記車車間通信装置の少なくとも一方が取得した情報に基づいて、前記リーン車両の前方の前記物体と前記リーン車両との関係、および、前記障害物と前記リーン車両との関係に基づいた前記余裕度を取得することを特徴とする。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の前記リーン車両において、前記ＦＣＷ制御装置は、前記リーン車両が旋回している間、前記障害物の有無にかかわらず、前記ＦＣＷを作動させないことを特徴とする。
  7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の前記リーン車両において、前記ＦＣＷ制御装置は、前記リーン車両が前記第１車速より低い第２車速以下の車速で走行している間、前記障害物の有無にかかわらず、前記ＦＣＷを作動させないことを特徴とする。
  8. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の前記リーン車両において、前記ＦＣＷ制御装置は、以下の関係７が成立するように制御することを特徴とする。
    　関係７：前記リーン車両が前記第１車速で直進し、複数の自動二輪車が、それぞれ、前記リーン車両の車幅方向の中央を通る直線と前記自動二輪車との間の前記リーン車両の車幅方向の距離がゼロより長く前記リーン車両の車幅の半分より短い第２距離となるように前記リーン車両の前方に存在する場合、前記複数の自動二輪車の各々と前記リーン車両との間の前記リーン車両の進行方向の距離にかかわらず、前記ＦＣＷ制御装置は前記ＦＣＷを作動させない。
  9. 　請求項８に記載の前記リーン車両において、前記ＦＣＷ制御装置は、以下の関係８が成立するように制御することを特徴とする。
    　関係８：前記リーン車両が前記第１車速で直進し、複数の自動二輪車が、それぞれ、前記リーン車両の車幅方向の中央を通る前記直線と前記自動二輪車との間の前記リーン車両の車幅方向の距離が前記第２距離となるように前記リーン車両の前方に存在し、前記複数の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、前記複数の自動二輪車の各々と前記リーン車両との間の前記リーン車両の進行方向の距離にかかわらず、前記ＦＣＷ制御装置は前記ＦＣＷを作動させない。
  10. 　請求項８または９に記載の前記リーン車両において、前記ＦＣＷ制御装置は、以下の関係９が成立するように制御することを特徴とする。
    　関係９：前記リーン車両が前記第１車速で直進し、１台の自動車が前記リーン車両の車幅方向中央を通る直線上に存在し、前記自動車の後方かつ前記リーン車両の前方に、複数の自動二輪車が、それぞれ、前記リーン車両の車幅方向の中央を通る前記直線と前記自動二輪車との間の前記リーン車両の車幅方向の距離が前記第２距離となるように存在し、前記自動車および前記複数の自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、前記自動車と前記リーン車両との間の前記リーン車両の進行方向の距離にかかわらず、前記ＦＣＷ制御装置は前記ＦＣＷを作動させない。
  11. 　請求項８～１０のいずれか１項に記載の前記リーン車両において、前記ＦＣＷ制御装置は、以下の関係１０が成立するように制御することを特徴とする。
    　関係１０：前記リーン車両が前記第１車速で直進し、１台の自動車が前記リーン車両の車幅方向中央を通る直線上に存在し、前記自動車の後方かつ前記リーン車両の前方に、１台の自動二輪車が、前記リーン車両の車幅方向の中央を通る前記直線と前記自動二輪車との間の前記リーン車両の車幅方向の距離が第２車間距離となるように存在し、前記自動車および前記自動二輪車以外の前記障害物が存在しない場合、前記ＦＣＷ制御装置は前記自動車と前記リーン車両との関係に基づいて取得された前記余裕度に基づいて前記ＦＣＷを作動させる。
  12. 　請求項８～１０のいずれか１項に記載の前記リーン車両において、前記ＦＣＷ制御装置は、以下の関係１１が成立するように制御することを特徴とする。
    　関係１１：前記リーン車両が前記第１車速で直進し、１台の自動車が前記リーン車両の車幅方向中央を通る直線上に存在し、前記自動車の後方かつ前記リーン車両の前方に、１台の自動二輪車が、前記リーン車両の車幅方向の中央を通る前記直線と前記自動二輪車との間の前記リーン車両の車幅方向の距離が前記第２距離となるように存在し、前記自動車および前記自動二輪車以外の障害物が存在しない場合、前記自動車と前記リーン車両との間の前記リーン車両の進行方向の距離にかかわらず、前記ＦＣＷ制御装置は前記ＦＣＷを作動させない。

                                                                                                
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