JP7056308B2 - 車両用警報装置 - Google Patents
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Description
車両の前方に存在する障害物に衝突する可能性があると判定されると、予め定められた警報タイミングで警報器を作動させる車両用警報装置であって、
前記障害物を検出する障害物検出部と、
運転者を撮像する撮像部と、
前記運転者の撮像画像から前記運転者の視線方向を判定して前記運転者が脇見をしているか否かを判定する視線判定部と、
前記運転者の前記車両に対する運転操作を検出する運転操作検出部と、
前記運転操作検出部の検出結果に基づき、前記警報タイミングを遅延させる遅延条件が成立したか否かを判定する遅延条件判定部と、
前記警報器を制御する警報制御部と、
を備え、
前記運転操作検出部は、前記運転操作として、前記運転者が要求する加速度である要求加速度、又は、前記車両の方向指示灯を作動させるための方向指示灯スイッチ操作を検出し、
前記遅延条件判定部は、所定加速度以上の前記要求加速度又は前記方向指示灯スイッチ操作が検出されると、前記遅延条件が成立したと判定し、
前記警報制御部は、前記障害物が検出された際に、
前記遅延条件が成立したと判定され、かつ、前記運転者が脇見をしていないと判定された場合には、前記遅延条件が成立していないと判定され、かつ、前記運転者が脇見をしていないと判定された場合よりも、前記警報タイミングを遅延させ、
前記遅延条件が成立したと判定され、かつ、前記運転者が脇見をしていると判定された場合には、前記遅延条件が成立していないと判定され、かつ、前記運転者が脇見をしていると判定された場合よりも、前記警報タイミングを遅延させないものである。
前記車両の速度を検出する車速センサを更に備え、
前記運転操作検出部は、前記車両の方向指示灯を作動させるための方向指示灯スイッチ操作を、前記運転操作として検出し、
前記遅延条件判定部は、前記方向指示灯スイッチ操作が検出され、かつ、前記車両の速度が所定速度以上であることが検出されたときに、前記遅延条件が成立したと判定する。
前記運転者の撮像画像に基づき前記運転者が居眠りをしているか否かを判定する居眠り判定部を更に備え、
前記警報制御部は、前記遅延条件が成立したと判定され、かつ、前記運転者が脇見をしていないと判定された場合でも、前記運転者が居眠りをしていると判定されると、前記警報タイミングを遅延させない。
まず、本開示に係る一態様の着眼点が説明される。一般に、運転支援装置が搭載された車両では、先行車両が検出され、先行車両との車間距離が短くなると、自動ブレーキを作動させる前に、警報器を作動させて、運転者に対して警報が発せられる。自動ブレーキを作動させるタイミングは、先行車両との車間距離及び相対速度等に応じて、予め決められている。これに対して、警報器を作動させるタイミングは、上記特許文献1に記載の技術のように、例えば運転者の状態等に応じて早められることがある。しかしながら、上述のように、警報器を作動するタイミングが早められることにより、運転者が警報を煩わしく感じることもあり得る。そこで、本発明者は、運転者の車両に対する運転操作等から運転者の意図等を判定し、判定した運転者の意図等を尊重して、運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減することが可能な車両用警報装置を想到した。
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施の形態が説明される。なお、各図では、同様の要素には同様の符号が付され、適宜、説明が省略される。
図1は、本実施の形態の車両用警報装置を搭載した車両100の構成を概略的に示すブロック図である。車両100は、例えば4輪自動車である。車両100は、例えば、図1に示されるように障害物検出部110、運転操作検出部120、運転者モニタ130、警報器140、警報タイミング設定スイッチ141、方向指示灯142、ステアリングホイール143、アクセルペダル144、ブレーキペダル145、電子制御ユニット(ECU)150を備える。ECU150は、車両100の全体の動作を制御する。ECU150は、例えば、中央演算処理装置(CPU)151、メモリ152、その他の周辺回路を含む。
R=V/ω
によって算出する。遅延条件判定部156は、算出された旋回半径Rが所定半径未満のときに、第2遅延条件が成立したと判定する。
(早期化要求)>(第1遅延条件)
の順に優先度が高くなるように設定されている。つまり、第1遅延条件の成否303が成立している場合でも、脇見運転に基づく早期化要求302が有りの場合には、脇見運転に基づく早期化要求が優先される。
(第2遅延条件)>(早期化要求)
の順に優先度が高くなるように設定されている。つまり、脇見運転に基づく早期化要求302が有りの場合でも、第2遅延条件の成否304が成立している場合には、第2遅延条件が優先される。
(第2遅延条件)>(早期化要求)>(第1遅延条件)
の順に優先度が高くなるように設定されている。
図4、図5は、警報タイミング制御の動作例を概略的に示すフローチャートである。例えば、車両100のエンジンが始動されると所定の時間間隔(例えば50msec)で、図4、図5に示される動作が実行される。なお、警報タイミング設定スイッチ141は、運転者によって事前に操作されており、運転者によって設定された警報タイミングは、メモリ152に保存されている。
以上説明されたように、本実施形態では、運転者が脇見をしていると視線判定部136が判定した場合でも、第2遅延条件が成立したと判定された場合には、運転者が脇見ではなくて周囲の状況を視認していると判断して、警報制御部157は、警報タイミングを「遅延」の警報タイミングに変更している。したがって、本実施形態によれば、警報器140が早く作動して運転者が煩わしいと感じるような事態を避けることができる。
(1)上記実施形態において、CPU151は、メモリ152に保存されている制御プログラムに従って動作することにより、更に、障害物計算部180(図1)として機能してもよい。障害物計算部180は、障害物検出部110により検出された前方の障害物(例えば先行車両)との衝突予測時間を算出する。警報制御部157は、更に、警報タイミング(つまり衝突予測時間に達する時刻のT1秒前又はT2秒前又はT3秒前又はT4秒前)に達すると、警報器140を作動させる。この変形された実施形態によれば、適切なタイミングで警報器140を作動させることができる。
111 車外カメラ
112 レーダ
113 ソナー
120 運転操作検出部
121 ステアリングセンサ
122 アクセル開度センサ
123 ブレーキセンサ
124 ヨーレートセンサ
125 ウィンカスイッチ
126 車速センサ
130 運転者モニタ
131 カメラ
132 メモリ
133 CPU
135 居眠り判定部
136 視線判定部
140 警報器
142 警報タイミング設定スイッチ
150 ECU
151 CPU
152 メモリ
155 早期化要求判定部
156 遅延条件判定部
157 警報制御部
Claims (3)
- 車両の前方に存在する障害物に衝突する可能性があると判定されると、予め定められた警報タイミングで警報器を作動させる車両用警報装置であって、
前記障害物を検出する障害物検出部と、
運転者を撮像する撮像部と、
前記運転者の撮像画像から前記運転者の視線方向を判定して前記運転者が脇見をしているか否かを判定する視線判定部と、
前記運転者の前記車両に対する運転操作を検出する運転操作検出部と、
前記運転操作検出部の検出結果に基づき、前記警報タイミングを遅延させる遅延条件が成立したか否かを判定する遅延条件判定部と、
前記警報器を制御する警報制御部と、
を備え、
前記運転操作検出部は、前記運転操作として、前記運転者が要求する加速度である要求加速度、又は、前記車両の方向指示灯を作動させるための方向指示灯スイッチ操作を検出し、
前記遅延条件判定部は、所定加速度以上の前記要求加速度又は前記方向指示灯スイッチ操作が検出されると、前記遅延条件が成立したと判定し、
前記警報制御部は、前記障害物が検出された際に、
前記遅延条件が成立したと判定され、かつ、前記運転者が脇見をしていないと判定された場合には、前記遅延条件が成立していないと判定され、かつ、前記運転者が脇見をしていないと判定された場合よりも、前記警報タイミングを遅延させ、
前記遅延条件が成立したと判定され、かつ、前記運転者が脇見をしていると判定された場合には、前記遅延条件が成立していないと判定され、かつ、前記運転者が脇見をしていると判定された場合よりも、前記警報タイミングを遅延させない、
車両用警報装置。 - 前記車両の速度を検出する車速センサを更に備え、
前記運転操作検出部は、前記車両の方向指示灯を作動させるための方向指示灯スイッチ操作を、前記運転操作として検出し、
前記遅延条件判定部は、前記方向指示灯スイッチ操作が検出され、かつ、前記車両の速度が所定速度以上であることが検出されたときに、前記遅延条件が成立したと判定する、
請求項1に記載の車両用警報装置。 - 前記運転者の撮像画像に基づき前記運転者が居眠りをしているか否かを判定する居眠り判定部を更に備え、
前記警報制御部は、前記遅延条件が成立したと判定され、かつ、前記運転者が脇見をしていないと判定された場合でも、前記運転者が居眠りをしていると判定されると、前記警報タイミングを遅延させない、
請求項1又は2に記載の車両用警報装置。
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