JP6693427B2

JP6693427B2 - ドライバ状態検出装置

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Publication number: JP6693427B2
Application number: JP2017006953A
Authority: JP
Inventors: 松村　健; 健松村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-01-18
Filing date: 2017-01-18
Publication date: 2020-05-13
Anticipated expiration: 2037-01-18
Also published as: US10604160B2; US20180201276A1; JP2018116495A

Description

本発明はドライバ状態検出装置に関する。

従来、車両に設けられた撮像手段を用いて脇見等のドライバ状態を検出するための装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の脇見判定装置では、撮像手段によって出力されたドライバの顔画像からドライバの視線を検出し、検出された視線が所定範囲外にある場合にドライバが脇見状態にあると判定される。また、車両がカーブを通過する際には、上記所定範囲がカーブ方向に所定量だけ変位させられる。

特開２０１２−０５８７６９号公報特開２００９−２９４７５３号公報

ところで、自車両の速度が遅い場合、自車両から遠い他車両だけでなく自車両に近い他車両も自車線に割り込んでくる可能性がある。このため、自車両の速度が遅いほど、ドライバが監視すべき範囲は広くなる。したがって、ドライバの脇見検出のための視線又は顔向きの閾値範囲を一定の値に設定した場合、自車両の速度に応じてドライバの脇見を適切に検出できないおそれがある。

そこで、本発明の目的は、自車両の速度に応じてドライバの脇見を適切に検出することができるドライバ状態検出装置を提供することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）車両のドライバの顔を撮影して該ドライバの顔画像を生成するドライバモニタカメラと、前記車両の速度を検出する車速センサと、前記顔画像に基づいて前記ドライバの視線又は顔向きを検出する顔情報検出部と、前記ドライバの視線又は顔向きとして許容される閾値範囲を設定する閾値範囲設定部と、前記ドライバの状態を判定するドライバ状態判定部とを備え、前記ドライバ状態判定部は、前記顔情報検出部によって検出された前記ドライバの視線又は顔向きが前記閾値範囲外である場合に前記ドライバが脇見をしていると判定し、前記閾値範囲設定部は、前記車速センサによって検出された前記車両の速度に応じて前記閾値範囲を変更する、ドライバ状態検出装置。

（２）前記閾値範囲設定部は、前記車速センサによって検出された前記車両の速度が相対的に遅い場合に、該車両の速度が相対的に速い場合に比べて前記閾値範囲を狭くする、上記（１）に記載のドライバ状態検出装置。

（３）前記閾値範囲設定部は、前記車速センサによって検出された前記車両の速度が相対的に遅い場合に、該車両の速度が相対的に速い場合に比べて前記閾値範囲を広くする、上記（１）に記載のドライバ状態検出装置。

（４）前記ドライバ状態判定部は、前記ドライバの視線又は顔向きが所定時間以上前記閾値範囲外である場合に前記ドライバが脇見をしていると判定する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載のドライバ状態検出装置。

（５）前記車両の進行方向前方に位置するカーブの有無及び方向を検出するカーブ検出部を更に備え、前記閾値範囲設定部は、前記車両が前記カーブに進入する前に、前記カーブ検出部によって検出された前記カーブの方向に前記閾値範囲を所定量だけシフトさせる、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載のドライバ状態検出装置。

（６）前記カーブ検出部は前記カーブの曲率半径を検出し、前記閾値範囲設定部は、前記カーブ検出部によって検出された前記曲率半径が相対的に小さい場合に、該曲率半径が相対的に大きい場合に比べて前記所定量を大きくする、上記（５）に記載のドライバ状態検出装置。

本発明によれば、自車両の速度に応じてドライバの脇見を適切に検出することができるドライバ状態検出装置が提供される。

図１は、本発明の第一実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成を示すブロック図である。図２は、ドライバ状態検出装置を搭載した車両の内部を概略的に示す図である。図３は、第一実施形態における閾値範囲設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。図４は、車両の速度と閾値範囲との関係を示すマップである。図５は、第一実施形態におけるドライバ状態判定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。図６は、第二実施形態におけるドライバ状態判定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。図７は、本発明の第三実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成を示すブロック図である。図８は、第三実施形態における閾値範囲設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。図９は、カーブの曲率半径と閾値範囲の中心値のシフト量との関係を示すマップである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
以下、図１〜図５を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成を示すブロック図である。ドライバ状態検出装置１は、車両に搭載され、車両のドライバの状態を検出する。ドライバ状態検出装置１はドライバモニタカメラ１０と電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０と車速センサ３０とを備える。

図２は、ドライバ状態検出装置を搭載した車両の内部を概略的に示す図である。ドライバモニタカメラ１０は車両８０（自車両）のドライバの顔を撮影してドライバの顔画像を生成する。ドライバモニタカメラ１０は車内に設けられる。具体的には、図２に示すように、ドライバモニタカメラ１０は車両８０のステアリングコラム８１の上部に設けられる。図２には、ドライバモニタカメラ１０の投影範囲が破線で示されている。なお、ドライバモニタカメラ１０は、車両８０のステアリング８２、ルームミラー、メータパネル、メータフード等に設けられてもよい。また、ドライバ状態検出装置１は複数のドライバモニタカメラ１０を備えていてもよい。

ドライバモニタカメラ１０はカメラ及び投光器から構成される。例えば、カメラはＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）カメラ又はＣＣＤ（電荷結合素子）カメラであり、投光器はＬＥＤ（発光ダイオード）である。また、夜間等の低照度時においてもドライバに不快感を与えることなくドライバの顔を撮影できるように、好ましくは、投光器は近赤外ＬＥＤである。例えば、投光器は、カメラの両側に配置された二個の近赤外ＬＥＤである。また、カメラには可視光カットフィルタのようなフィルタが設けられてもよい。ドライバモニタカメラ１０によって生成されたドライバの顔画像はドライバモニタカメラ１０からＥＣＵ２０に送信される。

車速センサ３０は、車両８０に設けられ、車両８０の速度を検出する。車速センサ３０によって検出された車両８０の速度は車速センサ３０からＥＣＵ２０に送信される。

ＥＣＵ２０は、双方向性バスによって相互に接続された中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、入力ポート及び出力ポートを備えたマイクロコンピュータである。本実施形態では、一つのＥＣＵ２０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。ＥＣＵ２０は顔情報検出部２１と閾値範囲設定部２２とドライバ状態判定部２３とを含む。

顔情報検出部２１は、ドライバモニタカメラ１０によって生成されたドライバの顔画像に基づいてドライバの視線又は顔向きを検出する。閾値範囲設定部２２はドライバの視線又は顔向きとして許容される閾値範囲を設定する。ドライバ状態判定部２３はドライバの状態を判定する。具体的には、ドライバ状態判定部２３は、顔情報検出部２１によって検出されたドライバの視線又は顔向きが閾値範囲外である場合にドライバが脇見をしていると判定する。

顔情報検出部２１は、例えば、以下の方法によってドライバの視線を検出する。顔情報検出部２１は、ドライバの顔画像から顔領域を特定し、眼、鼻、口等の顔部品の特徴点を抽出することによって顔部品を検出する。さらに、顔情報検出部２１は、プルキニエ像（角膜反射像）の位置と瞳孔中心の位置とを検出し、プルキニエ像と瞳孔中心との位置関係からドライバの視線を検出する。

顔情報検出部２１は、例えば、以下の方法によってドライバの顔向きを検出する。顔情報検出部２１は、ドライバが正面を向いているときの３Ｄ顔形状データを予め記憶している。３Ｄ顔形状データは、一般的な人間の顔のデータであっても、ドライバ毎に取得されてもよい。３Ｄ顔形状データは例えばＥＣＵ２０のＲＯＭ又はＲＡＭに記憶される。顔情報検出部２１は、生成されたドライバの顔画像と、３Ｄ顔形状データとのマッチングを行う。顔情報検出部２１は、両者の一致率が最大となるようにドライバの顔画像を回転させ、このときの回転角度からドライバの顔向きを検出する。なお、顔情報検出部２１は顔領域と各顔部品との位置関係からドライバの顔向きを検出してもよい。

ところで、車両８０の速度が遅い場合、車両８０から遠い他車両だけでなく車両８０に近い他車両も自車線に割り込んでくる可能性がある。このため、車両８０の速度が遅いほど、ドライバが監視すべき範囲は広くなる。したがって、ドライバの脇見検出のための視線又は顔向きの閾値範囲を一定の値に設定した場合、自車両の速度に応じてドライバの脇見を適切に検出できないおそれがある。そこで、本実施形態では、閾値範囲設定部２２は、車速センサ３０によって検出された車両８０の速度に応じて閾値範囲を変更する。このことによって、自車両の速度に応じてドライバの脇見を適切に検出することができる。例えば、閾値範囲設定部２２は車両８０の速度に応じて閾値範囲を以下のように変更する。

人間の眼には有効視野が存在するため、ドライバが右側を向いているときには左側の視野が狭くなり、ドライバが左側を向いているときには右側の視野が狭くなる。このため、ドライバが左右両方の広い範囲を監視するためには、ドライバはできるだけ正面を向いている必要がある。したがって、車両８０の速度が遅いほど、ドライバの視線又は顔向きの許容範囲が狭くなる。

上記知見に基づいて、本実施形態では、閾値範囲設定部２２は、車速センサ３０によって検出された車両８０の速度が相対的に遅い場合に、車両８０の速度が相対的に速い場合に比べて閾値範囲を狭くする。このことによって、車両８０の速度に応じた適切な監視負担をドライバに課すことができる。

ドライバ状態判定部２３は、ドライバが脇見をしていると判定した場合には、ドライバに警報を与える。例えば、ドライバ状態判定部２３はヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface（ＨＭＩ））５０を介して視覚的又は聴覚的にドライバに警報を与える。ＨＭＩ５０は、ドライバと車両８０との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ５０は、例えば、文字又は画像情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカ、ドライバが入力操作を行うための操作ボタン、タッチパネル、マイク等から構成される。

以下、図３及び図５のフローチャートを参照して、ドライバ状態検出装置１を用いてドライバの脇見を検出するための制御について詳細に説明する。図３は、第一実施形態における閾値範囲設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、車両８０の走行中、ＥＣＵ２０によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。本制御ルーチンでは、ドライバの視線又は顔向きの閾値範囲が設定される。

最初に、ステップＳ１０１において、閾値範囲設定部２２が車両８０の速度を車速センサ３０から取得する。車両８０の速度は車速センサ３０によって検出される。次いで、ステップＳ１０２において、閾値範囲設定部２２がドライバの視線又は顔向きの閾値範囲を設定する。このとき、閾値範囲設定部２２は、車両８０の速度が相対的に遅い場合に、車両８０の速度が相対的に速い場合に比べて閾値範囲を狭くする。なお、閾値範囲設定部２２は、閾値範囲の中心値を０°（正面）に設定する。

例えば、閾値範囲設定部２２は、図４に示したようなマップを用いて閾値範囲を設定する。このマップでは、閾値範囲（大きさ）が車両８０の速度の関数として示される。閾値範囲は車両８０の速度が遅くなるにつれて線形的に狭くされる。なお、閾値範囲は、図４に破線で示したように、車両８０の速度が遅くなるにつれて段階的（ステップ状）に狭くされてもよい。

ステップＳ１０２の後、本制御ルーチンは終了する。

図５は、第一実施形態におけるドライバ状態判定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、車両８０の走行中、ＥＣＵ２０によって繰り返し実行される。本制御ルーチンでは車両８０の走行中にドライバが脇見しているか否かが判定される。

最初に、ステップＳ２０１において、顔情報検出部２１がドライバモニタカメラ１０からドライバの顔画像を取得する。ドライバの顔画像はドライバモニタカメラ１０によって生成される。

次いで、ステップＳ２０２において、顔情報検出部２１がドライバの顔画像に基づいてドライバの視線又は顔向きを検出する。例えば、顔情報検出部２１は、上述した方法によってドライバの視線又は顔向きを検出する。

次いで、ステップＳ２０３において、ドライバ状態判定部２３が閾値範囲設定部２２からドライバの視線又は顔向きの閾値範囲を取得する。ドライバの視線又は顔向きの閾値範囲は閾値範囲設定部２２によって図３のステップＳ１０２において設定される。

次いで、ステップＳ２０４において、ドライバ状態判定部２３が、ドライバの視線又は顔向きが閾値範囲内であるか否かを判定する。ドライバの視線又は顔向きが閾値範囲内であると判定された場合、ドライバは脇見をしていないと考えられるため、本制御ルーチンは終了する。一方、ドライバの視線又は顔向きが閾値範囲外であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０５では、ドライバ状態判定部２３が、ドライバが脇見をしていると判定する。次いで、ステップＳ２０６において、ドライバ状態判定部２３がドライバに警報を与える。例えば、ドライバ状態判定部２３はＨＭＩ５０を介して視覚的又は聴覚的にドライバに警報を与える。ステップＳ２０６の後、本制御ルーチンは終了する。なお、ドライバが脇見をしていることが明確に通知されなくても、ドライバに警報が与えられた場合には、実質的に、ドライバが脇見をしていると判定されていると言える。

また、ドライバは、他車線を走行している他車両が自車両の近くにいる場合、他車両の挙動を予測するために他車両の方向に顔を向ける場合がある。このとき、視線又は顔向きの閾値範囲が狭いと、適切に監視を行っているドライバに対して誤警報が与えられ、ドライバに不快感を与えるおそれがある。上述したように、車両８０の速度が遅いときには、ドライバが監視すべき範囲が広くなるため、他車両の監視時にドライバの視線又は顔向きが正面（０°）から大きくずれる場合がある。このため、ドライバに対する誤警報を低減すべく、閾値範囲設定部２２は、車両８０の速度が相対的に遅い場合に、車両８０の速度が相対的に速い場合に比べて閾値範囲を広くしてもよい。この場合、閾値範囲は車両８０の速度が遅くなるにつれて線形的に又は段階的（ステップ状）に広くされる。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

典型的なドライバは十字路等において周囲の安全を確認するために左右に首を大きく振る。この結果、ドライバの視線又は顔向きが瞬間的に閾値範囲外になる場合がある。しかしながら、斯かる行為は走行時の安全性を高めるものであり、斯かる行為を脇見と判定してドライバに警報を与えることは好ましくない。

そこで、第二実施形態では、ドライバ状態判定部２３は、ドライバの視線又は顔向きが、所定時間以上、閾値範囲外である場合にドライバが脇見をしていると判定する。所定時間は、安全確認のための首振りによってドライバの視線又は顔向きが閾値範囲外に維持される時間よりも長くなるように設定される。この結果、第二実施形態では、ドライバの脇見をより精度良く検出することができる。

図６は、第二実施形態におけるドライバ状態判定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、車両８０の走行中、ＥＣＵ２０によって繰り返し実行される。本制御ルーチンでは車両８０の走行中にドライバが脇見しているか否かが判定される。ステップＳ３０１〜ステップＳ３０４は、図５のステップＳ２０１〜ステップＳ２０４と同様であることから説明を省略する。

本制御ルーチンは、ステップＳ３０４においてドライバの視線又は顔向きが閾値範囲外であると判定された場合、ステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５では、ドライバ状態判定部２３が積算時間Ｔを更新する。具体的には、ドライバ状態判定部２３は、積算時間Ｔに微小時間Δｔを加算した値を新たな積算時間Ｔとする。積算時間Ｔは、ドライバの視線又は顔向きが閾値範囲外に維持された時間の合計である。積算時間Ｔの初期値はゼロである。また、微小時間Δｔは本制御ルーチンの実行間隔に相当する値である。

次いで、ステップＳ３０６において、ドライバ状態判定部２３が、積算時間Ｔが所定時間Ｔｒｅｆ以上であるか否かを判定する。所定時間Ｔｒｅｆは例えば２〜５秒である。ステップＳ３０６において積算時間Ｔが所定時間Ｔｒｅｆ未満であると判定された場合、ドライバは脇見をしていないと考えられるため、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ３０６において積算時間Ｔが所定時間Ｔｒｅｆ以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０７では、ドライバ状態判定部２３が、ドライバが脇見をしていると判定する。次いで、ステップＳ３０８において、図５のステップＳ２０６と同様に、ドライバ状態判定部２３がドライバに警報を与える。次いで、ステップＳ３０９において、ドライバ状態判定部２３が積算時間Ｔをリセットしてゼロにする。ステップＳ３０９の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０４においてドライバの視線又は顔向きが閾値範囲内であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９では、ドライバ状態判定部２３が積算時間Ｔをリセットしてゼロにする。ステップＳ３０９の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

ドライバ状態検出装置は、車両８０が直進しているときだけでなく、車両８０が旋回しているときにもドライバの脇見を検出する必要がある。車両８０がカーブを通過するとき、ドライバは、進路上の安全を確認するために、視線及び顔向きを正面からずらしてカーブの先を見る必要がある。しかしながら、視線又は顔向きの閾値範囲は、通常、０°（正面）を中心に設定されている。このため、ドライバが安全確認のためにカーブの先を見ているにも拘わらず、ドライバの視線又は顔向きが閾値範囲外になり、ドライバに警報が与えられる場合がある。

そこで、第三実施形態では、車両８０の旋回時における脇見の誤判定を回避すべく、車両８０の走行進路を考慮してドライバの視線又は顔向きの閾値範囲が設定される。図７は、本発明の第三実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成を示すブロック図である。ドライバ状態検出装置１’はドライバモニタカメラ１０と電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０と車速センサ３０とを備える。ＥＣＵ２０は顔情報検出部２１と閾値範囲設定部２２とドライバ状態判定部２３とカーブ検出部２４とを含む。また、車両８０にはナビゲーション装置６０が設けられている。

ナビゲーション装置６０は、ＧＰＳ受信機を有し、ＧＰＳ受信機によって車両８０の現在位置を検出する。また、ナビゲーション装置６０は地図情報を記憶している。地図情報には、道路の位置情報、道路の形状情報（例えばカーブと直線部との種別、カーブの曲率半径等）、交差点及び分岐点の位置情報、道路種別等の情報が含まれる。

カーブ検出部２４は、車両８０の進行方向前方に位置するカーブの有無及び方向を検出する。例えば、カーブ検出部２４は、ナビゲーション装置６０から取得した情報に基づいて、車両８０の進行方向前方に位置するカーブの有無及び方向を検出する。なお、カーブ検出部２４は、車両８０の外部から受信した情報に基づいてこれらを検出してもよい。

ドライバは、通常、車両８０がカーブに進入する手前から視線及び顔向きをカーブの方向に移動させる。このため、閾値範囲設定部２２は、車両８０がカーブに進入する前に、カーブ検出部２４によって検出されたカーブの方向にドライバの視線又は顔向きの閾値範囲を所定量だけシフトさせる。このことによって、車両８０のカーブ走行時にもドライバの脇見を精度良く検出することができる。

また、カーブの曲率半径が小さいほど、カーブの曲がり具合がきつくなるため、ドライバの視線及び顔向きの移動量は多くなる。このため、カーブ検出部２４はカーブの曲率半径を検出し、閾値範囲設定部２２は、カーブ検出部２４によって検出された曲率半径が相対的に小さい場合に、曲率半径が相対的に大きい場合に比べて上記所定量を大きくする。このことによって、閾値範囲がカーブの曲率半径に応じた値に設定されるため、カーブ走行中のドライバの脇見をより精度良く検出することができる。

図８は、第三実施形態における閾値範囲設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、車両８０の走行中、ＥＣＵ２０によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。本制御ルーチンでは、ドライバの視線又は顔向きの閾値範囲が設定される。

最初に、ステップＳ４０１において、図３のステップＳ１０１と同様に、閾値範囲設定部２２が車両８０の速度を車速センサ３０から取得する。次いで、ステップＳ４０２において、カーブ検出部２４が、車両８０の進行方向前方の所定距離内にカーブが有るか否かを判定する。カーブが無いと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５に進む。

ステップＳ４０５では、閾値範囲設定部２２が、図３のステップＳ１０２と同様にドライバの視線又は顔向きの閾値範囲を設定する。ステップＳ４０５の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ４０２においてカーブが有ると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０３に進む。ステップＳ４０３では、カーブ検出部２４がカーブの方向を検出する。次いで、ステップＳ４０４において、カーブ検出部２４がカーブの曲率半径を検出する。

次いで、ステップＳ４０５において、閾値範囲設定部２２がドライバの視線又は顔向きの閾値範囲を設定する。このとき、閾値範囲設定部２２は、車両８０の速度が相対的に遅い場合に、車両８０の速度が相対的に速い場合に比べて閾値範囲を狭くする。また、閾値範囲設定部２２は、ステップＳ４０３において検出されたカーブの方向にドライバの視線又は顔向きの閾値範囲を所定量だけシフトさせる。例えば、閾値範囲設定部２２はカーブの方向に閾値範囲の中心値を所定量だけシフトさせる。所定量は、ステップＳ４０４において検出された曲率半径が相対的に小さい場合に、曲率半径が相対的に大きい場合に比べて大きくされる。

例えば、閾値範囲設定部２２は、図９に示したようなマップを用いて閾値範囲の中心値のシフト量を設定する。このマップでは、閾値範囲の中心値のシフト量がカーブの曲率半径の関数として示される。閾値範囲の中心値のシフト量は曲率半径が小さくなるにつれて線形的に大きくされる。なお、閾値範囲の中心値のシフト量は、図９に破線で示したように、曲率半径が小さくなるにつれて段階的（ステップ状）に大きくされてもよい。例えば、カーブの方向が右であり、カーブの曲率半径が５００メートルの場合、閾値範囲の中心値を＋５°に設定する。一方、カーブの方向が左であり、カーブの曲率半径が３００メートルの場合、閾値範囲の中心値を−８°に設定する。ステップＳ４０５の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、ステップＳ４０４は省略されてもよい。この場合、ステップＳ４０３の後のステップＳ４０５において、閾値範囲の中心値のシフト量は、予め定められた固定値に設定される。

また、第三実施形態においても、図５のドライバ状態判定処理の制御ルーチンが実行される。このとき、ステップＳ２０３において、図８のステップＳ４０５において設定された閾値範囲が取得される。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば、第三実施形態において図６のドライバ状態判定処理の制御ルーチンが実行されてもよい。

１、１’ ドライバ状態検出装置
１０ドライバモニタカメラ
２０電子制御ユニット（ＥＣＵ）
２１顔情報検出部
２２閾値範囲設定部
２３ドライバ状態判定部
３０車速センサ
８０車両

Claims

車両のドライバの顔を撮影して該ドライバの顔画像を生成するドライバモニタカメラと、
前記車両の速度を検出する車速センサと、
前記顔画像に基づいて前記ドライバの視線又は顔向きを検出する顔情報検出部と、
前記ドライバの視線又は顔向きとして許容される閾値範囲を設定する閾値範囲設定部と、
前記ドライバの状態を判定するドライバ状態判定部と
を備え、
前記ドライバ状態判定部は、前記顔情報検出部によって検出された前記ドライバの視線又は顔向きが前記閾値範囲外である場合に前記ドライバが脇見をしていると判定し、
前記閾値範囲設定部は、前記車速センサによって検出された前記車両の速度に応じて前記閾値範囲を変更し、
前記閾値範囲設定部は、前記車速センサによって検出された前記車両の速度が相対的に遅い場合に、該車両の速度が相対的に速い場合に比べて前記閾値範囲を狭くする、ドライバ状態検出装置。
前記ドライバ状態判定部は、前記ドライバの視線又は顔向きが所定時間以上前記閾値範囲外である場合に前記ドライバが脇見をしていると判定する、請求項１に記載のドライバ状態検出装置。
前記車両の進行方向前方に位置するカーブの有無及び方向を検出するカーブ検出部を更に備え、
前記閾値範囲設定部は、前記車両が前記カーブに進入する前に、前記カーブ検出部によって検出された前記カーブの方向に前記閾値範囲を所定量だけシフトさせる、請求項１又は２に記載のドライバ状態検出装置。
前記カーブ検出部は前記カーブの曲率半径を検出し、
前記閾値範囲設定部は、前記カーブ検出部によって検出された前記曲率半径が相対的に小さい場合に、該曲率半径が相対的に大きい場合に比べて前記所定量を大きくする、請求項３に記載のドライバ状態検出装置。