KR101511859B1 - 차선 인식이 향상된 운전보조시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차선을 효율적으로 인식할 수 있는 운전보조시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 차선 인식이 향상된 운전보조시스템의 제어방법은, 차량 외부의 영상을 촬영하는 비전 모듈의 시계 내에서 상기 비전 모듈이 객체를 인식하는 영역인 기본 영역을 설정하는 단계와, 레이더 모듈이 선행 차량에 대한 위치를 감지하여 차량 위치 정보를 획득하는 단계와, 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 기본 영역 내에서 관심 영역을 설정하는 단계를 포함한다.

Description

차선 인식이 향상된 운전보조시스템 및 그 제어방법 {Lane recognition enhanced driver assistance systems and controlling method for the same}

본 발명은 차선 인식이 향상된 운전보조시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차선을 효율적으로 인식할 수 있는 운전보조시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

운전보조시스템은 첨단 감지 센서를 이용하여 시각적, 청각적, 촉각적 요소를 통해 운전자가 인지하는 것과 동일한 개념으로 충돌 위험을 감지하여 운전자에게 사고 위험을 경고하고 전방/측면 충돌 회피를 위한 속도를 감속하거나 긴급 제동을 적극적으로 수행하는 차량의 안전장치이다. 또한, 운전보조시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)은 차선 이탈 경고, 사각지대 감시, 향상된 후방감시 등을 수행할 수 있다.

운전보조시스템은 그 기능에 따라 다양한 종류로 구분된다. 전방충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCW)은 주행 차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행 중인 자동차를 감지하여 전방 자동차와의 충돌 회피를 목적으로 운전자에게 시각적, 청각적, 촉각적 경고를 주기 위한 시스템이다.

자동 비상 제동 시스템(Advanced Emergency Braking System, AEBS)은 주행 차선의 전방에 위치한 자동차와의 충돌 가능성을 감지하여 운전자에게 경고를 주고 운전자의 반응이 없거나 충돌이 불가피하다고 판단되는 경우, 충돌을 완화 및 회피시킬 목적으로 자동차를 자동적으로 제동시키기 위한 시스템이다.

적응 순항제어 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC)은 운전자가 설정한 속도로 차량이 자율적으로 주행하는 시스템으로써, 자율주행 중 운전자가 설정한 속도 이하로 주행하는 선행 차량이 등장 할 경우에 교통 흐름을 방해하지 않게 선행차량을 추종하여 차량이 주행할 수 있도록 제어하기 위한 시스템이다. 또한, 주행 중 교차로 등에 정지되어 있는 선행 차량을 만날 경우에 자동으로 차량을 정지시켰다가 선행 차량이 출발할 경우에 자동으로 출발할 수 있는 기능을 제공하는 시스템이다.

이러한 운전보조시스템은 차선을 정확하고 빠르게 인식하여 분간하는 것이 요구된다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차선을 효율적으로 인식하는 운전보조시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차선 인식이 향상된 운전보조시스템의 제어방법은, 차량 외부의 영상을 촬영하는 비전 모듈의 시계 내에서 상기 비전 모듈이 객체를 인식하는 영역인 기본 영역을 설정하는 단계와, 레이더 모듈이 선행 차량에 대한 위치를 감지하여 차량 위치 정보를 획득하는 단계와, 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 기본 영역 내에서 관심 영역을 설정하는 단계를 포함하고, 상기 관심 영역을 설정하는 단계는, 상기 차량 위치 정보를 포함하는 제거 영역을 설정하는 단계; 및 상기 기본 영역에서 상기 제거 영역을 제외하여 상기 관심 영역을 설정하는 단계를 포함한다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차선 인식이 향상된운전보조시스템은, 차량 외부의 영상을 촬영하여 객체를 인식하는 비전 모듈과 선행 차량의 위치를 감지하는 레이더 모듈과, 상기 비전 모듈의 시계 내에서 객체를 인식하는 영역인 기본 영역을 설정하고 상기 레이더 모듈이 감지한 상기 선행 차량의 위치로부터 획득된 차량 위치 정보로부터 상기 기본 영역내에서 관심영역을 설정하는 컨트롤러를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 차량 위치 정보를 포함하는 제거 영역을 설정하고 상기 기본 영역에서 상기 제거 영역을 제외하여 상기 관심 영역을 설정한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 차선 인식이 향상된 운전보조시스템 및 그 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째,　차선 인식시 기본 영역에서 선행 차량을 제거하여 차선 인식 오류를 줄이고 계산량을 감소할 수 있는 장점이 있다.

둘째,　선행 차량을 포함하는 제거 영역을 빠르고 정확하게 설정할 수 있는 장점도 있다.

셋째,　비전 모듈과 레이더 모듈을 적절하게 이용하여 차선을 인식하는 영역인 관심 영역을 정확하고 빠르게 설정할 수 있는 장점도 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전보조시스템에 대한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전보조시스템의 비전 모듈 및 레이더 모듈의 동작을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전보조시스템의 제어방법에 대한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전보조시스템의 관심 영역 설정을 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차선 인식이 향상된 운전보조시스템 및 그 제어방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전보조시스템에 대한 블럭도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전보조시스템의 비전 모듈 및 레이더 모듈의 동작을 나타내는 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 운전보조시스템은, 차량 외부의 영상을 촬영하여 객체를 인식하는 비전 모듈(131)과, 선행 차량의 위치를 감지하는 레이더 모듈(132)과, 비전 모듈(131)의 화각 내에서 객체를 인식하는 영역인 기본 영역을 설정하고 레이더 모듈(132)이 감지한 선행 차량의 위치로부터 획득된 차량 위치 정보를 이용하여 기본 영역내에서 관심영역을 설정하는 컨트롤러(111)를 포함한다.

가속 입력 모듈(121)은 차량의 속도를 증가시키기 위한 운전자의 조작 장치이다. 가속 입력 모듈(121)은 동력/제동 모듈(192)의 동력을 증가시켜 차량의 속도를 증가시킨다. 일반적으로 가속 입력 모듈(121)은 차량 엔진의 회전을 증가시켜 차량의 속도를 증가시킨다. 가속 입력 모듈(121)은 일반적으로 가속 페달로서 차량의 운전석 하부에 페달 형태로 구비된다.

가속 입력 모듈(121)은 운전자의 조작에 따라 가속 정도가 입력될 수 있다. 가속 입력 모듈(121)이 가속 페달인 경우 답력에 따라 가속 정도가 입력될 수 있다.

운전자가 가속 입력 모듈(121)을 작동하면, 가속 입력 모듈(121)은 가속 정도가 포함된 가속 신호를 컨트롤러(111)에 출력한다. 컨트롤러(111)는 입력된 가속 신호에 따라 동력/제동 모듈(192)을 제어하여 차량을 가속시킨다. 실시예에 따라 가속 입력 모듈(121)은 동력/제동 모듈(192)을 직접 제어하여 차량을 가속시킬 수 있다.

제동 입력 모듈(122)은 차량의 속도를 감소시키거나 차량을 정지시키기 위한 운전자의 조작 장치이다. 제동 입력 모듈(122)은 동력/제동 모듈(192)의 동력을 감소시키거나 제동력을 발생시켜 차량을 감속하거나 정지시킨다. 일반적으로 제동 입력 모듈(122)은 차량의 바퀴의 디스크에 마찰력을 인가하는 브레이크를 동작하여 차량의 속도를 감소 시킨다. 실시예에 따라 제동 입력 모듈(122)은 차량 엔진의 회전을 직접 감소시키거나 리타더(retarder)와 같은 감속장치를 작동시킬 수 있다. 제동 입력 모듈(122)은 일반적으로 브레이크 페달로서 차량의 운전석 하부에 페달 형태로 구비된다.

제동 입력 모듈(122)은 운전자의 조작에 따라 감속 정도가 입력될 수 있다. 제동 입력 모듈(122)이 브레이크 페달인 경우 답력에 따라 감속 정도가 입력될 수 있다.

운전자가 제동 입력 모듈(122)을 작동하면, 제동 입력 모듈(122)은 감속 정도가 포함된 제동 신호를 컨트롤러(111)에 출력한다. 컨트롤러(111)는 입력된 제동 신호에 따라 동력/제동 모듈(192)을 제어하여 차량을 감속시키거나 정지시킨다. 실시예에 다라 제동 입력 모듈(122)은 동력/제동 모듈(192)을 직접 제어하여 차량을 감속시키거나 정지시킬 수 있다.

속도 감지 모듈(141)은 차량의 현재 속도를 감지한다. 속도 감지 모듈(141)은 차량의 바퀴의 회전속도를 감지하거나 차량의 엔진과 연결된 변속기의 출력축의 회전속도를 감지하여 차량의 현재 속도를 산출한다. 속도 감지 모듈(141)은 회전속도를 감지하는 속도 센서와 차량의 현재 속도값을 산출하는 프로세서 등을 포함할 수 있다.

속도 감지 모듈(141)은 감지된 차량의 속도값을 컨트롤러(111)에 출력한다.

자세 감지 모듈(142)은 차량의 자세 변동을 감지한다. 자세 감지 모듈(142)은 피치(pitch)축, 요(yaw)축, 롤(roll)축 중 적어도 하나의 변동을 감지하며 본 실시예에서는 요축의 변동(yaw rate)을 감지한다. 즉, 본 실시예에서 자세 감지 모듈(142)은 차량의 요축 변화(yaw rate)를 감지하여 차량의 회전 정도를 감지한다. 자세 감지 모듈(142)은 자세 변동을 감지하는 자이로 센서 또는 가속도 센서와, 변동값을 산출하는 프로세서 등을 포함할 수 있다.

자세 감지 모듈(142)은 감지된 차량의 자세 변동값을 컨트롤러(111)에 출력한다.

비전 모듈(131)은 차량 외부의 영상을 촬영하여 차량 외부의 객체(Object)를 인식하고 객체의 종류를 분간하는 장치이다. 비전 모듈(131)은 일반적으로 차량의 전단에 배치되어 차량 전방의 영상을 촬영한다.

도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 비전 모듈(131)은 도로(R)를 구분할 수 있으며, 도로(R) 상의 다양한 객체(O)를 촬영하여 인식하고 이를 분간할 수 있다. 비전 모듈(131)은 객체(O)의 형상을 인식하여 객체(O)가 차량인지 사람인지 단순한 물체인지 분간할 수 있으며, 차량인 경우 승용차인지 트럭인지 이륜차인지 분간할 수 있다.

비전 모듈(131)은 도로(R) 상의 차선(L)을 인식할 수 있으며, 차선(L)이 일반적인 차선인지 중앙선인지 연석선인지 분리차선인지 분간할 수 있다. 또한, 비전 모듈(131)은 도로 상의 연석 이나 도보 등을 인식하여 분간할 수 있다.

비전 모듈(131)은 인식된 차선(L)을 통하여 차선(L)과 차선(L) 사이인 차로(N)를 인식할 수 있다. 비전 모듈(131)은 비전 모듈(131)이 설치된 주체 차량(H)이 주행중인 차로(N)를 인식할 수 있다. 또한, 비전 모듈(131)은 인식된 객체(O)가 어느 차로(N) 상에 배치되었는지 또는 인식된 객체(O)가 차선(L) 상에 걸쳐있는지 인식할 수 있다.

상술한 객체(O)의 인식과 분간은 비전 모듈(131) 자체에서 수행되거나 비전 모듈(131)에서 촬영된 영상을 통하여 컨트롤러(111)에서 수행될 수 있다.

비전 모듈(131)은 일정한 시계(Field of View)를 가지고 있다. 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 비전 모듈(131)은 시계(F) 내에 객체(O) 들을 촬영한다. 실시예에 따라 비전 모듈(131)은 촬영 방향을 상하 및/또는 좌우로 변경할 수 있다. 즉, 비전 모듈(131)은 시계(F)의 중심을 상하 및/또는 좌우로 변경할 수 있다.

비전 모듈(131)은, 영상을 촬영하는 카메라와, 촬영된 영상을 처리하는 프로세서와, 데이터를 저장하는 메모리를 포함할 수 있다. 실시예에 따라 비전 모듈(131)은 카메라의 촬영 방향을 변경할 수 있는 구동장치를 포함할 수 있다.

비전 모듈(131)은 촬영된 영상 데이터를 컨트롤러(111)에 출력하거나, 인식되어 분간된 객체(O)의 정보를 컨트롤러(111)에 출력할 수 있다.

본 실시예에서 비전 모듈(131)은 시계(F) 내에서 객체를 인식하는 영역인 기본 영역이 설정될 수 있다. 또한, 기본 영역 내에서 관심 영역이 설정될 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 도 3 및 도 4를 참조하여 후술한다.

레이더 모듈(132)은 특정 객체(O)에 전자기파를 발사한 후 객체(O)에서 반사되는 전자기파를 수신하여 객체(O)와의 거리, 위치, 방향, 속도 등을 감지하는 장치이다. 레이더 모듈(132)은 일반적으로 차량의 전단에 배치되어 차량 전방의 특정 객체(O)와의 거리 등을 산출한다. 실시예에 따라, 레이더 모듈(132)은 객체(O)에 레이저를 발사하는 라이더(Lidar)일 수 있다.

레이더 모듈(132)은 도 2의 (b)에 도시된 바와 같은 다양한 객체(O) 중 특정된 객체인 목표 객체(T)까지의 거리, 위치, 방향, 속도 등을 감지한다. 목표 객체(T)는 레이더 모듈(132) 및 비전 모듈(131)이 감지한 데이터로부터 컨트롤러(111)가 추적할 객체(O)로 선정한 것으로서, 일반적으로 레이더 모듈(132) 및 비전 모듈(131)이 설치된 주체 차량(H)이 운행중인 차로(N) 상에 주체 차량(H)의 전방에서 가장 가까운 거리에 있는 차량으로 인식된 객체(O)이다.

레이더 모듈(132)은, 전자기파를 발사하는 레이더와, 레이더가 수신된 전자기파에 대한 정보를 처리하는 프로세서와, 데이터를 저장하는 메모리를 포함할 수 있다.

레이더 모듈(132)은 객체(O)와의 거리, 위치, 방향, 속도 등의 정보를 컨트롤러(111)에 출력한다.

본 실시예에서 레이더 모듈(132)은 선행 차량의 위치를 감지하여 컨트롤러(111)에 출력한다. 선행 차량은 비전 모듈(131)이 인식한 객체(O) 중 차량으로 분간한 것이다. 레이더 모듈(132)은 선행 차량이 복수로 존재하는 경우 모든 복수의 선행 차량에 대한 위치를 감지한다. 레이더 모듈(132)은 감지된 선행 차량에 대한 위치를 컨트롤러(111)에 전달한다. 이에 대한 자세한 설명은 도 3 및 도 4를 참조하여 후술한다.

경고 모듈(191)은 차량을 운전하는 운전자에게 경고를 하는 장치로서, 실시예에 따라 시각적, 청각적, 촉각적으로 다양하게 경고를 할 수 있다. 경고 모듈(191)은 운전석의 계기판, 헤드업 디스플레이, 내비게이션, 통합 정보 디스플레이 장치 등에 경고를 표시할 수 있다. 경고 모듈(191)은 차량의 스피커를 통하여 경고를 할 수 있다. 경고 모듈(191)은 차량의 핸들을 진동시키거나 안전벨트를 조여 운전자에게 경고할 수 있다.

경고 모듈(191)은 컨트롤러(111)의 제어에 따라 동작하여 운전자에게 경고를 할 수 있다.

동력/제동 모듈(192)은 차량을 가속시키거나 감속시키거나 정지시키는 장치이다. 동력/제동 모듈(192)은 회전력을 발생시켜 차량의 바퀴를 회전시키는 엔진 및/또는 모터와, 엔진 및/또는 모터의 회전비를 변경하는 변속기를 포함할 수 있다. 동력/제동 모듈(192)은 제동력을 발생하거나 엔진 및/또는 모터의 회전을 감소시키는 브레이크 및/또는 리타더를 포함할 수 있다.

동력/제동 모듈(192)은 컨트롤러(111)의 제어에 따라 동작하거나, 가속 입력 모듈(121) 또는 제동 입력 모듈(122)에 의하여 동작될 수 있다.

컨트롤러(111)는 가속 입력 모듈(121), 제동 입력 모듈(122), 비전 모듈(131), 레이더 모듈(132), 속도 감지 모듈(141), 자세 감지 모듈(142)로부터 데이터를 전달받아 이를 처리하며 처리된 결과에 따라 경고 모듈(191) 및 동력/제동 모듈(192)을 제어한다. 컨트롤러(111)는 각 모듈과의 데이터 통신을 위한 CAN(Controller Area Network) 등의 네트워크를 포함할 수 있다.

본 실시예에서 컨트롤러(111)는 비전 모듈(131)의 시계(F) 내에서 기본 영역을 설정하고, 레이더 모듈(132)이 감지한 선행 차량에 대한 위치를 통하여 차량 위치 정보를 획득하고, 획득한 차량 위치 정보를 이용하여 기본 영역 내에서 관심 영역을 설정한다. 이에 대한 자세한 설명은 도 3 및 도 4를 참조하여 후술한다.

메모리(112)는 프로그램, 명령 및 데이터를 저장한다. 컨트롤러(111)는 메모리(112)에 데이터를 저장하거나 메모리(112)에 저장된 프로그램, 명령 또는 데이터를 호출한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전보조시스템의 제어방법에 대한 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전보조시스템의 관심 영역 설정을 나타내는 도면이다.

컨트롤러(111)는 비전 모듈(131)의 기본 영역(A)을 설정한다(S210). 기본 영역(A)은 비전 모듈(131)이 객체(O)를 촬영하여 인식할 수 있는 영역으로서, 시계(F)와 같거나 시계(F)보다 작게 설정된다.

비전 모듈(131)은 기본 영역(A) 내에서 객체(O)를 촬영하여 인식하고 인식된 객체(O)의 종류를 분간한다. 비전 모듈(131)이 기본 영역(A) 내에서 차량으로 인식하여 분간한 객체는 컨트롤러(111)에 출력되어 선행 차량으로 취급된다.

컨트롤러(111)는 레이더 모듈(132)로 차량 위치 정보(D1, D2, D3)를 획득한다(S220). 레이더 모듈(132)은 선행 차량의 위치를 감지하여 컨트롤러(111)에 출력한다. 레이더 모듈(132)은 기본 영역(A) 내의 선행 차량에 전자기파를 발사한 후 반사된 전자기파를 수신하여 선행 차량의 위치를 감지한다. 선행 차량이 복수로 존재하는 경우 레이더 모듈(132)은 복수의 선행 차량 모두에 대한 위치를 감지한다. 실시예에 따라 레이더 모듈(132)은 선행 차량의 상대속도, 방향, 거리 등을 감지하여 컨트롤러(111)에 출력한다.

컨트롤러(111)는 레이더 모듈(132)이 감지한 선행 차량의 위치를 통하여 차량 위치 정보(D1, D2, D3)를 획득한다. 컨트롤러(111)는 선행 차량의 위치를 기본 영역(A) 내에 매핑하여 차량 위치 정보(D1, D2, D3)를 획득한다.

도 4에 도시된 바와 같이 컨트롤러(111)는 차량 위치 정보(D1, D2, D3)를 기본 영역(A)에 면이 되도록 매핑하는 것이 바람직하다. 컨트롤러(111)는 비전 모듈(131) 및/또는 레이더 모듈(132)을 통하여 선행 차량의 크기를 파악하거나 선행 차량의 위치를 기준으로 그 설정된 크기를 적용하여 선행 차량을 기본 영역(A)에 면으로 매핑한 차량 위치 정보(D1, D2, D3)를 획득한다.

컨트롤러(111)는 차량 위치 정보(D1, D2, D3)로부터 제거 영역(E)을 설정한다(S230). 컨트롤러(111)는 차량 위치 정보(D1, D2, D3)를 포함하는 영역을 제거 영역(E)으로 설정한다.

컨트롤러(111)는 다양한 방법으로 차량 위치 정보(D1, D2, D3)를 이용하여 제거 영역(E)을 설정할 수 있다. 본 실시예에서 컨트롤러(111)는 기본 영역(A)에서 차량 위치 정보(D1, D2, D3) 중 지평선과 평행한 최하단 선(b)으로부터 상측 영역을 제거 영역(E)으로 설정한다. 즉, 제거 영역(E)은 차량 위치 정보(D1, D2, D3) 중 지평선과 평행한 최하단 선(b)의 상측 영역이 된다.

실시예에 따라, 컨트롤러(111)는 차량 위치 정보를 지평선과 평행하도록 확장한 영역을 제거 영역(E)으로 설정할 수 있다 즉, 제거 영역(E)은 차량 위치 정보를 지평선과 평행하도록 확장한 영역이 된다.

컨트롤러(111)는 기본 영역(A)에서 제거 영역(E)을 제외하여 관심 영역(C)을 설정한다(S240). 관심 영역(C)은 기본 영역(A)에서 제거 영역(E)을 제외한 영역으로서, 비전 모듈(131)이 차량 외의 객체(O)를 인식하기 위한 영역으로서, 본 실시예에서 관심 영역(C)은 비전 모듈(131)이 차선(L)을 인식하기 위한 영역이다. 실시예에 따라 관심 영역(C)은 차량을 제외한 다양한 객체(O)를 인식하기 위한 영역일 수 있다.

비전 모듈(131)이 관심 영역(C) 내에서 차선(L)을 인식한다(S250). 비전 모듈(131)은 관심 영역(C) 내에서 차선(L)을 인식하여 인식된 차선(L)이 일반적인 차선인지 중앙선인지 연석선인지 분리차선인지 분간한다.

Claims (11)

1. 차선 인식이 향상된 운전보조시스템이 제어방법에 있어서,
   비전 모듈이 시계 내에서 촬영한 차량 외부의 영상에서 객체를 인식하는 기본 영역을 설정하는 단계;
   레이더 모듈이 감지한 상기 객체 중 선행 차량의 위치에 대응하는 상기 선행 차량의 차량 위치 정보를 획득하는 단계;
   상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 기본 영역 내에서 상기 선행 차량이 포함된 제거 영역을 설정하는 단계;
   상기 기본 영역 내에서 상기 제거 영역이 제외되며, 상기 객체 중 상기 선행 차량이 제거된 임의의 객체를 포함하는 관심 영역을 설정하는 단계; 및
   상기 관심 영역에 포함된 상기 임의의 객체 중 차선을 인식 및 설정하는 단계;를 포함하는 운전보조시스템의 동작방법.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 상기 차량 위치 정보는 상기 기본 영역에 상기 감지된 선행 차량에 대한 위치를 매핑하여 획득되는 운전보조시스템의 제어방법.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제거 영역은 상기 기본 영역에서 상기 차량 위치 정보 중 지평선과 평행한 최하단 선으로부터 상측 영역인 운전보조시스템의 제어방법.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 제거 영역은 상기 기본 영역에서 상기 차량 위치 정보를 지평선과 평행하도록 확장한 영역인 운전보조시스템의 제어방법.
6. 설정된 시계 내에서 차량 외부의 영상에서 객체를 인식하는 비전 모듈;
   상기 객체 중 선행 차량의 위치를 감지하는 레이더 모듈;
   상기 비전 모듈의 시계 내에서 상기 객체를 인식하는 기본 영역 내에서 상기 선행 차량의 위치에 대응하는 상기 선행 차량의 차량 위치 정보를 획득하여 제거 영역을 설정하고, 상기 기본 영역에서 상기 제거 영역을 제외한 관심 영역을 설정하는 컨트롤러;를 포함하고,
   상기 컨트롤러는,
   상기 관심 영역에 포함된 상기 객체 중 상기 선행 차량이 제거된 임의의 객체에서 차선을 인식 및 설정하는 운전보조 시스템.
7. 삭제
8. 제 6 항에 있어서,
   상기 컨트롤러는 상기 기본 영역에 상기 감지된 선행 차량에 대한 위치를 매핑하여 상기 차량 위치 정보를 확득하는 운전보조시스템.
9. 제 6 항에 있어서,
   상기 컨트롤러는 상기 기본 영역에서 상기 차량 위치 정보 중 지평선과 평행한 최하단 선으로부터 상측 영역을 상기 제거 영역으로 설정하는 운전보조시스템.
10. 제 6 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 기본 영역에서 상기 차량 위치 정보를 지평선과 평행하도록 확장한 영역을 상기 제거 영역으로 설정하는 운전보조시스템.
11. 제 6 항에 있어서,
    상기 비전 모듈은 상기 관심 영역 내에서 차선을 인식하는 운전보조시스템.

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