KR20230130202A - 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량 - Google Patents

운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20230130202A
KR20230130202A KR1020220026889A KR20220026889A KR20230130202A KR 20230130202 A KR20230130202 A KR 20230130202A KR 1020220026889 A KR1020220026889 A KR 1020220026889A KR 20220026889 A KR20220026889 A KR 20220026889A KR 20230130202 A KR20230130202 A KR 20230130202A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
acceleration
driving
yaw rate
Prior art date
Application number
KR1020220026889A
Other languages
English (en)
Inventor
박현수
Original Assignee
주식회사 에이치엘클레무브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치엘클레무브 filed Critical 주식회사 에이치엘클레무브
Priority to KR1020220026889A priority Critical patent/KR20230130202A/ko
Priority to US18/116,827 priority patent/US20230278552A1/en
Priority to CN202310190072.6A priority patent/CN116691672A/zh
Publication of KR20230130202A publication Critical patent/KR20230130202A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/22—
    • B60K35/26—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/343—Manually actuated switching arrangements therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Abstract

운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법이 개시된다. 운전자 보조 시스템은 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부; 주변의 차선을 검출하고 검출된 차선에 대한 차선 정보를 출력하는 차선 검출부; 상기 차량의 주행 속도를 검출하고 검출된 주행 속도에 대한 실제 주행 속도 정보를 출력하는 속도 검출부; 상기 차량의 요레이트를 검출하고 검출된 요레이트에 대한 요레이트 정보를 출력하는 요레이트 검출부; 및 크루즈 컨트롤의 수행 중 상기 요레이트 정보에 기초하여 요레이트 값과 요 가속도 값을 획득하고, 상기 획득된 요레이트 값, 상기 요 가속도 값, 상기 장애물 정보, 상기 검출된 차선 정보 및 상기 실제 주행 속도 정보에 기초하여 가속 제한을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량{ADVANCED DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE HAVING THE SAME}
개시된 발명은 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 교차로 등의 도로에서 급격한 가속을 제한하기 위한 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량에 관한 것이다.
최근 운전자 부주의로 발생하는 사고를 방지하기 위하여 운전자에게 차량의 주행 정보를 전달해주고 또한 운전자의 편의를 위한 자율 주행을 위해 다양한 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)이 개발되고 있다.
일 예로, 차량에 거리감지센서를 장착하여 차량 주변의 장애물을 검출하고, 이를 운전자에게 경보하는 기술이 있다.
다른 예로, 주행 속도를 일정하게 조절하며 주행하도록 하는 크루즈 컨트롤 기술이 있다. 최근에는 기술이 발전함에 따라 자동으로 주행 속도를 제어하는 것뿐만 아니라 타 차량과의 거리, 정지 서행 등을 제어하는 크루즈 컨트롤 기술이 개발되고 있다.
또 다른 예로, 도로 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여 목적지까지 자율적으로 주행하되 장애물을 검출하고 검출된 장애물을 회피하면서 목적지까지 자율적으로 주행하는 자율 주행 기술이 있다.
이러한 크루즈 컨트롤 기술이나 자율 주행 기술은 장애물 센서 등을 사용하여 차량의 전방 상황을 인식하고, 인식된 전방 상황에 따라 엔진 혹은 브레이크를 조작하여 운전자의 개입 없이 주행 속도 및 차간 거리를 조정한다.
즉 기존의 크루즈 컨트롤 기술이나 자율 주행 기술은, 차량이 주행 상황을 예측할 때, 장애물 센서를 통해 차량의 앞에서 주행하는 선행 차량을 인식한 후 선행 차량을 추종하며 차간 거리 및 주행 속도를 조정한다.
이러한, 크루즈 컨트롤이나 자율 주행 기술은, 선행 차량의 급작스러운 주행 경로 이탈에 대응하여 가속을 제어하였으며 이때 교차로의 회전 등과 같이 선행 차량이 경로에서 이탈하지 않았지만 차량의 정면에서 벗어나 경로에서 이탈한 것으로 오판단 하는 경우 급작스러운 가속이 발생하거나 앞에서 주행하는 다른 차량과 충돌하는 문제가 발생하였다. 또한 크루즈 컨트롤이나 자율 주행 기술은, 선행 차량의 급제동 시에 선행 차량과 충돌하는 문제가 발생하였다.
개시된 발명에서는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 교차로 등의 도로에서 급격한 가속을 제한하기 위한 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량을 제공한다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 시스템은 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부; 주변의 차선을 검출하고 검출된 차선에 대한 차선 정보를 출력하는 차선 검출부; 차량의 주행 속도를 검출하고 검출된 주행 속도에 대한 실제 주행 속도 정보를 출력하는 속도 검출부; 상기 차량의 요레이트를 검출하고 검출된 요레이트에 대한 요레이트 정보를 출력하는 요레이트 검출부; 및 크루즈 컨트롤의 수행 중 상기 요레이트 정보에 기초하여 요레이트 값과 요 가속도 값을 획득하고, 상기 획득된 요레이트 값, 상기 요 가속도 값 및 상기 검출된 차선 정보에 기초하여 상기 차량이 회전 주행 상태인지를 판단하고, 상기 차량이 회전 주행 상태라고 판단되면 상기 장애물 정보 및 상기 실제 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 가속을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 검출된 차선 정보에 기초하여 상기 차량과 좌측 차선과의 제1 오프셋 및 상기 차량과 우측 차선과의 제2 오프셋을 각각 도출하고, 상기 제1 오프셋 및 상기 제2 오프셋의 차이에 기초하여 상기 차량이 회전 주행 상태인지를 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 장애물 정보에 기초하여 주변에 추종대상차량이 존재하는지를 판단하고, 상기 주변에 추종대상차량이 존재하지 않는다고 판단되면 상기 주행 속도 정보에 기초하여 가속 제한 조건을 만족하는지를 판단하여 가속을 제어할 수 있다.
상기 가속 제한 조건은, 상기 차량의 주행 속도가 제1기준 주행 속도를 초과하고 제2기준 주행 속도 미만인 조건을 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 가속 제한 조건을 만족한다고 판단되면 제한 가속도에 기초하여 가속을 제어하고, 상기 가속 제한 조건을 만족하지 않는다고 판단되면 미리 설정된 크루즈 컨트롤 가속도에 기초하여 가속을 제어할 수 있다.
상기 제한 가속도는, 상기 차량의 속도와 상기 장애물 정보에 기초하여 감지한 상기 차량의 주변에서 주행하는 타 차량의 속도의 차이에 기초하여 결정될 수 있다.
상기 운전자 보조 시스템은, 주행 방향 지시 레버의 레버 신호를 수신하는 레버 신호 수신부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 레버 신호 수신부를 통해 회전 주행 명령이 수신되었는지 여부에 기초하여 상기 차량이 회전 주행 상태인지를 더 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 어느 하나의 주행 방향 지시 램프가 온되었다고 판단되면 회전 주행 명령이 수신되었다고 판단하고, 두 개의 주행 방향 지시 램프가 모두 온되었다고 판단되면 비상등 점등으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 가속을 제어할 때, 감속 요청 정보를 출력하도록 표시부, 클러스터 및 사운드 출력부 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 브레이크 페달의 가압에 대응하는 압력 정보가 수신되면 크루즈 컨트롤 모드의 해제를 제어할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 차량은 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부; 주변의 차선을 검출하고 검출된 차선에 대한 차선 정보를 출력하는 차선 검출부; 차량의 주행 속도를 검출하고 검출된 주행 속도에 대한 실제 주행 속도 정보를 출력하는 속도 검출부; 상기 차량의 요레이트를 검출하고 검출된 요레이트에 대한 요레이트 정보를 출력하는 요레이트 검출부; 및 크루즈 컨트롤의 수행 중 상기 요레이트 정보에 기초하여 요레이트 값과 요 가속도 값을 획득하고, 상기 획득된 요레이트 값, 상기 요 가속도 값 및 상기 검출된 차선 정보에 기초하여 상기 차량이 회전 주행 상태인지를 판단하고, 상기 차량이 회전 주행 상태라고 판단되면 상기 장애물 정보 및 상기 실제 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 가속을 제한하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 검출된 차선 정보에 기초하여 상기 차량과 좌측 차선과의 제1 오프셋 및 상기 차량과 우측 차선과의 제2 오프셋을 각각 도출하고, 상기 제1 오프셋 및 상기 제2 오프셋의 차이에 기초하여 상기 차량이 회전 주행 상태인지를 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 장애물 정보에 기초하여 주변에 추종대상차량이 존재하는지를 판단하고, 상기 주변에 추종대상차량이 존재하지 않는다고 판단되면 상기 주행 속도 정보에 기초하여 가속 제한 조건을 만족하는지를 판단하여 상기 차량의 가속을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 가속 제한 조건을 만족한다고 판단되면 제한 가속도에 기초하여 가속을 제어하고, 상기 가속 제한 조건을 만족하지 않는다고 판단되면 미리 설정된 크루즈 컨트롤 가속도에 기초하여 가속을 제어할 수 있다.
상기 제한 가속도는, 상기 차량의 속도와 상기 장애물 정보에 기초하여 감지한 상기 차량의 주변에서 주행하는 타 차량의 속도의 차이에 기초하여 결정될 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 좌회전, 우회전 및 유턴 상황에서 가속을 제한함으로써 주변의 타 차량의 주행 경로의 변경에 대응하여 자 차량의 급격한 가속으로 인한 운전자의 불안감을 해소하도록 할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면 다양한 판단 요소에 기초하여 좌회전, 우회전 및 유턴 등 주행 상태를 판단하여 판단의 정확성을 높일 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면 자 차량의 속도가 느린 경우 가속을 제한하지 않아 주변 차량의 흐름을 방해하지 않고 운전자가 답답함을 느끼지 않도록 할 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 차량의 구성도이다.
도 2는 실시에에 따른 차량에 마련된 운전자 보조 시스템의 구성도이다.
도 3은 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 카메라와 레이더를 개략적으로 도시하는 도면이다.
도 4는 실시예에 따른 차량에 마련된 운전자 보조 시스템 중 크루즈 컨트롤 장치의 구성도이다.
도 5는 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 차량 제어 순서도이다.
도 6은 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 차량 제어 순서도로, 차량이 회전 주행 상태인지를 판단할 때의 차량 제어 순서도이다.
도 7은 실시예에 따른 차량의 크루즈 컨트롤 모드로 회전 주행할 때 요레이트의 출력 그래프이다.
도 8은 실시예에 따른 차량이 크루즈 컨트롤 모드로 주행할 때 도로 환경의 예시도이다.
도 9는 실시예에 따른 차량이 크루즈 컨트롤 모드로 주행할 때 도로 환경의 예시도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에"위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 차량의 구성도이다.
개시된 발명의 실시예에 따른 차량(1)은 운전자의 운전 의지에 대응하여 주행하는 수동 주행 모드와, 다른 차량과 일정 거리를 유지하면서 설정 속도로 주행하도록 하는 크루즈 컨트롤 모드를 수행하는 차량일 수 있고, 차량(1)의 현재 위치 정보와 목적지 정보에 기초하여 목적지까지 자율적으로 주행하는 자율 주행 모드를 더 수행하는 차량일 수 있다.
크루즈 컨트롤 모드는 차량(1)을 일정한 속도로 유지한 상태로 계속 주행할 수 있게 하는 모드로, 장거리 주행 시 가속 페달에서 발을 뗄 수 있는 장점이 있다.
크루즈 컨트롤은, 액티브 크루즈 컨트롤(ACC: Active Cruise Control, 어댑티브 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control), 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(Advanced Smart Cruise Control), 다이나믹 레이더 크루즈 컨트롤(DRCC)이라고도 한다
개시된 발명의 실시예에 따른 차량(1)은 내연 기관 차량일 수도 있고, 친환경 차량일 수도 있다.
개시된 실시예에서 내연 기관 차량 중 크루즈 컨트롤 모드를 수행하는 차량을 예를 들어 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다.
엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다.
변속기(20)는 복수 개의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다.
제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수 개의 전장 부품들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함할 수 있다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버(또는 기어 레버, 시프팅 레버, 기어 시프트라고도 함)를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS).
전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC).
또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 제어 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 제어 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경보(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 차량 스스로 도로 환경을 인식하고, 장애물과 주행 상황을 판단하며, 장애물을 회피하면서 계획된 주행 경로에 따라 차량(1)의 주행을 제어함으로써 자동으로 목적지까지 주행하도록 하는 자율 주행 제어 장치를 포함할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 장애물 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다.
카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 주변을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다.
레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 장애물(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 제어 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 제어 신호 및 조향 제어 신호를 전송할 수 있다.
도 2는 실시에에 따른 차량에 마련된 운전자 보조 시스템의 구성도이고, 도 3은 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 카메라와 레이더를 개략적으로 도시하는 도면이다.
본 실시 예의 운전자 보조 시스템은, 주행 중 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 기능을 수행할 수 있다. 이때 운전자 보조 시스템은, 충돌 방지를 위해 제동을 제어할 수 있다. 즉 본 실시 예의 운전자 보조 시스템은 충돌 방지 장치일 수 있고 제동 제어 장치일 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진 시스템(12)과, 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.
엔진 시스템(12)은 도 1과 함께 설명된 엔진 관리 시스템(11, 도 1 참조)과 엔진(10, 도 1 참조)과 변속기 제어 유닛(21, 도 1 참조)과 변속기(20, 도 1 참조)를 포함하며, 제동 시스템(32)은 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
본 실시 예의 운전자 보조 시스템(100)은 카메라 모듈(101)의 카메라로써 전방 카메라(110)를 포함할 수 있고, 레이더 모듈(102)의 레이더로써 전방 레이더(120)와 복수 개의 코너 레이더(130: 131, 132, 133, 134)를 포함할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 확보하기 위한 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수 개의 코너 레이더(130)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 제1제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제1제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제1제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 장애물까지의 상대 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 장애물의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.
복수 개의 코너 레이더(130)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량, 보행자 또는 사이클리스트(이하 "장애물"이라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.
제1제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제1제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 연석, 가드레일, 가로수, 가로등 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 장애물이 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지, 또는 연석인지, 또는 가드레일인지, 또는 가로수인지, 또는 가로등인지 등)를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 장애물들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 장애물에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 장애물들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 장애물들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 장애물들의 위치 정보(상대 거리)와 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 차량(1)과 전방 장애물 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경보하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송하거나, 조향 신호를 조향 시스템(42)에 전송할 수 있다.
미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경보를 출력하도록 할 수 있다.
미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.
프로세서(141)는 전방 장애물들의 위치 정보 중 방향 정보에 기초하여 조향 신호를 조향 시스템(42)에 전송할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(141)는 전방 장애물들의 속도 정보(즉 상대 속도)에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 장애물들까지의 거리 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경보하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측)의 장애물들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
도 4는 실시예에 따른 차량에 마련된 운전자 보조 시스템 중 크루즈 컨트롤 장치의 구성도이다.
아울러 크루즈 컨트롤 장치는 제2제어부일 수 있으며, 입력부(210), 장애물 검출부(220), 차선 검출부(225), 주행 정보 검출부(230), 레버 신호 수신부(240), 통신부(250), 표시부(260), 클러스터(261), 사운드 출력부(270), 저장부(281)와 통신을 수행하는 것도 가능하다.
운전자 보조 시스템(100) 중 크루즈 컨트롤 장치(200)는, 입력부(210), 장애물 검출부(220), 차선 검출부(225), 주행 정보 검출부(230), 레버 신호 수신부(240), 통신부(250), 표시부(260), 클러스터(261), 사운드 출력부(270), 제2제어부(280), 저장부(281)를 포함하고, 엔진 시스템(12), 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 더 포함할 수 있다.
입력부(210)는 사용자 입력을 수신한다.
입력부(210)는 크루즈 컨트롤 모드의 온 명령 및 오프 명령을 수신하고 수신된 명령에 대한 신호를 제2제어부(280)에 전송할 수 있다.
입력부(210)는 차량(1)에서 수행 가능한 기능 중 어느 하나의 기능에 대한 동작 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 입력부(210)는 라디오 기능, 오디오 기능, 비디오 기능, 맵 표시 기능, 내비게이션 기능, DMB 기능, 컨텐츠 재생 기능, 인터넷 검색 기능 중 적어도 하나의 동작 명령을 입력받을 수 있다.
입력부(210)는 크루즈 컨트롤 모드를 수행하기 위한 목표 주행 속도를 입력받는 것도 가능하다.
입력부(210)는 장애물과의 충돌 가능성을 알려주는 충돌 위험 알림 모드의 온 명령 및 오프 명령을 수신할 수 있다.
입력부(210)는 차량(1) 내 헤드유닛 또는 센터페시아에 마련될 수 있고, 차량용 단말기에 마련될 수도 있다. 입력부(210)는 버튼, 키, 스위치, 조작 레버, 조그 다이얼 등으로 마련될 수 있고, 터치 패드로 마련될 수도 있다.
장애물 검출부(220)는 차량(1)의 전방 및 좌우 측방의 장애물을 검출하고, 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 제2제어부(280)에 전송한다. 여기서 장애물 정보는 장애물의 위치 정보를 포함할 수 있고, 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 정보 및 장애물의 방향 정보를 포함할 수 있다. 장애물과의 거리에 대한 거리 정보는 장애물과의 상대 거리에 대한 거리 정보일 수 있다.
이러한 장애물 검출부(220)는 전방 레이더(120), 제1, 2 코너 레이더(131, 132)를 포함할 수 있고 전방 카메라를 더 포함할 수 있다.
아울러 장애물 검출부(220)는 라이더 센서를 포함하는 것도 가능하다. 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다. 라이다 센서는 레이저를 송신하는 송신부와, 센서 범위 내에 존재하는 물체의 표면에 반사되어 돌아오는 레이저를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.
장애물 검출부(220)는 초음파 센서를 포함할 수도 있다.
초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다. 이러한 초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.
장애물 검출부(220)는 차량(1)의 후방의 장애물을 검출하는 것도 가능하다.
차선 검출부(225)는 차량(1)의 주변의 차선을 검출하고 검출된 차선에 대한 차선 정보를 제2제어부(280)에 전송한다. 여기서 차선 정보는 차량(1)이 주행중인 차로의 좌측 및 우측 차선의 위치 정보를 포함할 수 있고, 차선의 위치 정보는 차선과의 거리 정보 및 차선의 방향 정보를 포함할 수 있다. 차선과의 거리 정보는 차량(1)과 좌측 차선과의 거리 정보 및 차량(1)과 우측 차선과의 거리 정보를 포함할 수 있다.
이러한 차선 검출부(225)는 전방 카메라(110)를 포함할 수 있다.
차량(1)은 주행 속도 정보, 주행 방향 정보, 요레이트 정보, 감속 정보 및 가속 정보와 같은 차량(1)의 주행 정보를 검출하는 주행 정보 검출부(230)를 포함할 수 있다. 즉 주행 정보 검출부(230)는 속도 검출부(231), 요레이트 검출부(232), 조향각 검출부(233) 및 압력 검출부(234)를 포함할 수 있다.
속도 검출부(231)는 복수 개의 휠 속도 센서를 포함할 수 있다. 속도 검출부(231)는 가속도 센서를 포함할 수 있다. 속도 검출부(231)는 복수 개의 휠 속도 센서와 가속도 센서를 포함할 수 있다.
속도 검출부(231)가 가속도 센서일 경우, 제2제어부(280)는 가속도 센서에 의해 검출된 정보에 기초하여 차량(1)의 가속도를 획득하고 획득된 가속도에 기초하여 차량(1)의 주행 속도를 획득하는 것도 가능하다.
속도 검출부(231)가 가속도 센서와 복수 개의 휠 속도 센서일 경우, 제2제어부(280)는 가속도 센서에 의해 검출된 정보에 기초하여 차량(1)의 가속도를 획득하고, 복수 개의 휠 속도 센서에 의해 획득된 속도 정보에 기초하여 차량(1)의 주행 속도를 획득하는 것도 가능하다.
요레이트 검출부(232)는 차량(1)의 요 모멘트를 검출한다. 차량(1)의 수직축 방향의 요레이트인 회전각 속도를 검출한다.
요레이트 검출부(232)는 차량(1)의 차체에 마련될 수 있고, 센터 콘솔 하부나, 운전석 시트 등에 마련되어 있을 수 있으며, 이들 위치에 한정되는 것은 아니다.
차량(1)의 내부에는 주행 방향을 조절하기 위한 스티어링 휠과, 사용자(즉 운전자)의 제동 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달과, 사용자의 가속 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 액셀러레이터 페달을 포함할 수 있고, 스티어링 휠의 주변에 마련되고 좌회전, 우회전 및 유턴에 대한 회전 방향을 지시하는 주행 방향 지시 레버(22)를 더 포함하는 것도 가능하다.
조향각 검출부(233)는 차량(1)의 조향각을 검출하기 위한 스티어링 휠의 각속도를 검출한다. 즉 조향각 검출부(233)는 각속도 검출부를 포함할 수 있다.
압력 검출부(234)는 브레이크 페달에 인가된 압력을 검출한다.
차량(1)은 액셀러레이터 페달(즉 가속 페달)에 인가된 압력을 검출하는 압력 검출부를 더 포함하는 것도 가능하다.
레버 신호 수신부(240)는 주행 방향 지시 레버(22)의 조작 방향에 대응하는 레버 신호를 수신하고 수신한 레버 신호를 제2제어부(280)에 전송한다.
조작 방향에 대응하는 레버 신호는, 좌회전에 대한 레버 신호와 우회전에 대한 레버 신호를 포함할 수 있다.
차량(1)은 주행 방향 지시 레버의 조작에 대응하여 점등 또는 소등을 수행하는 주행 방향 지시 램프의 신호를 수신하는 램프 신호 수신부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
즉 주행 방향 지시 레버(22)는 좌회전 지시 램프 및 우회전 지시 램프와 연결되어 좌회전에 대응하는 조작에 대응하여 좌회전 지시 램프를 온시키고 우회전에 대응하는 조작에 대응하여 우회전 지시 램프를 온시키는 스위치의 기능을 수행하는 것도 가능하다.
주행 방향 지시 램프는 제2제어부(280)의 명령에 따라 내비게이션 정보와 현재 위치 정보에 기초하여 점등 및 소등을 수행할 수 있다.
통신부(250)는 주변의 타 차량과 통신을 수행할 수 있고, 이때 타 차량의 식별 정보, 현재 위치 정보, 주행 경로 정보, 목적지 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있고, 차량(1)의 식별 정보, 현재 위치 정보, 주행 경로 정보, 목적지 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 타 차량에 전송할 수 있다.
표시부(260)는 수행 중인 기능에 대한 동작 정보를 표시한다. 예를 들어, 표시부(260)는 전화 통화와 관련된 정보를 표시하거나, 단말기(미도시)를 통해 출력되는 콘텐츠의 정보를 표시하거나, 음악 재생과 관련된 정보를 표시하는 것도 가능하고 외부의 방송 정보를 표시한다.
표시부(260)는 지도 정보를 표시하고, 목적지까지의 경로가 매칭된 지도 정보와 길 안내 정보를 표시하는 것도 가능하다. 표시부(260)는 주행 방향 정보인 직진, 좌회전, 우회전 및 유턴 등에 대한 정보를 표시하는 것도 가능하다.
표시부(260)는 크루즈 컨트롤 모드의 온 정보 및 오프 정보를 표시할 수 있고, 충돌 위험 알림 모드의 온오프 정보를 표시할 수 있다.
표시부(260)는 도로의 영상을 표시하거나, 보행자의 위치 정보 및 타 차량의 위치 정보를 표시하는 것도 가능하다.
표시부(260)는 장애물과의 충돌을 알리는 충돌 위험 정보를 영상으로 표시할 수 있다.
표시부(260)는 장애물 회피를 위한 감속 정보와 조향 정보를 영상으로 표시하는 것도 가능하다.
표시부(260)는 타 차량의 충돌 방지를 위한 감속 안내 정보와 조향 안내 정보를 영상으로 표시하는 것도 가능하다.
표시부(260)는 제2제어부(280)의 제어 명령에 대응하여 영상을 표시하거나, 점등 및 소등을 수행할 있다.
표시부(260)는 LED 등과 같은 램프나 LCD등과 같은 평판 디스플레이 장치일 수 있다.
표시부(260)는 차량용 단말기에 마련될 디스플레이 패널일 수도 있다.
표시부(260)는 차량(1)에 마련된 클러스터(261)를 포함할 수 있다.
클러스터(261)는 충돌 위험 정보를 지시하는 램프를 포함할 수 있다. 이러한 클러스터(261)는 제2제어부(280)의 제어 명령에 대응하여 램프를 점등 또는 소등시킬 수 있다.
클러스터(261)는 충돌 위험 정보에 대한 영상을 표시할 수 있다.
클러스터(261)는 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 변속 레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등을 포함할 수 있다.
사운드 출력부(270)는 제2제어부(280)의 제어 명령에 대응하여 사운드를 출력하되, 제2제어부(280)의 제어 명령에 대응하는 레벨로 사운드를 출력한다.
사운드 출력부(270)는 장애물과의 충돌에 대해 위험을 알릴 수 있도록 경보 정보를 사운드로 출력할 수 있다. 이러한 사운드 출력부(270)는 하나 또는 둘 이상의 스피커일 수 있다.
사운드 출력부(270)는 전방의 타 차량과의 충돌 방지를 위해 감속을 요청하는 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
제2제어부(280)는 입력부(210)를 통해 크루즈 컨트롤 모드의 온 명령에 대한 온 신호가 수신되면 크루즈 컨트롤 모드를 수행한다.
제2제어부(280)는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 시에 미리 설정된 목표 주행 속도로 주행하도록 제어하거나, 사용자에 의해 입력된 목표 주행 속도로 주행하도록 제어하고, 장애물 검출부(220)에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 감속 또는 가속을 제어할 수 있으며, 충돌 위험 정보의 출력을 제어할 수 있다.
여기서 충돌 위험 정보는 사용자에 의한 충돌 위험 알림 모드의 선택 여부에 따라 출력되거나, 출력되지 않을 수 있다.
제2제어부(280)는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 장애물 검출부(220)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 전방에 장애물이 없다고 판단되면 속도 검출부(231)에 의해 검출된 주행 속도 정보에 기초하여 목표 주행 속도로 주행하도록 제어할 수 있다.
제2제어부(280)는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 차량(1)의 주행 경로의 주변에서 주행하는 타 차량의 주행 정보에 기초하여 가속 또는 감속을 제어할 수 있다.
제2제어부(280)는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 장애물 검출부(220)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 타 차량과의 상대 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득하고, 획득된 타 차량과의 상대 거리 정보 및 상대 속도 정보에 기초하여 제1목표 감속도를 획득하고, 제1목표 감속도에 기초하여 제동을 제어할 수 있다.
제2제어부(280)는 통신부(250)에 수신된 정보들 중 차량(1)의 주행 경로 상에 존재하는 장애물에 대한 장애물의 정보에 기초하여 제동을 제어하는 것도 가능하다. 여기서 장애물 정보는, 낙석, 보행자, 자전거나 차단기 등 다른 차량을 제외한 장애물에 대한 정보일 수 있다.
제2제어부(280)는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 장애물 검출부(220)에서 검출된 장애물 정보, 입력부(210)에 입력된 목표 주행 속도, 속도 검출부(231)에서 검출된 주행 속도 정보, 레버 신호 수신부(240)에 수신된 레버 신호에 기초하여 가속을 제어할 수 있고, 크루즈 컨트롤 모드의 유지를 제어할 수 있다.
제2제어부(280)는 가속을 제어할 때 미리 설정된 크루즈 컨트롤 가속도에 기초하여 엔진 시스템(12)의 엔진 제어부(12a) 및 변속 제어부(12b) 중 어느 하나의 동작을 제어할 수 있다. 미리 설정된 크루즈 컨트롤 가속도는 목표 주행 속도에 기초하여 정해지거나, 또는 목표 주행 속도와 현재 주행 속도의 차이에 기초하여 정해질 수 있다.
제2제어부(280)는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 장애물 검출부(220)에서 검출된 장애물 정보, 입력부(210)에 입력된 목표 주행 속도, 속도 검출부(231)에서 검출된 주행 속도 정보, 레버 신호 수신부(240)에 수신된 레버 신호에 기초하여 감속 요청 정보의 출력을 제어할 수 있고, 압력 검출부(234)에서 검출된 압력 정보에 기초하여 크루즈 컨트롤 모드의 해제를 제어할 수 있다.
제2제어부(280)는 조향각 검출부(233)에 의해 검출된 조향각 정보 또는 요레이트 검출부(232)에 의해 검출된 요 레이트 정보에 기초하여 주행 방향의 변경 여부를 판단하는 것도 가능하고, 좌우 차륜의 휠 속도의 차이에 기초하여 주행 방향의 변경 여부를 판단하는 것도 가능하다. 여기서 주행 방향의 변경은, 주행 차로의 변경을 포함할 수 있다.
제2제어부(280)는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 주행 방향의 변경 여부에 기초하여 감속 요청 정보의 출력을 제어할 수 있다.
제2제어부(280)는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 내비게이션 정보에 기초하여 주행 방향을 판단하고 판단된 주행 방향이 좌회전, 우회전 또는 유턴의 방향이면 감속 요청 정보의 출력을 제어할 수 있고, 압력 검출부(234)에서 검출된 압력 정보에 기초하여 크루즈 컨트롤 모드의 해제를 제어할 수 있다.
제2제어부(280)는 제동을 제어할 때 타 차량과 충돌하기까지의 시간 정보 또는 타 차량과의 상대 거리 정보에 기초하여 제동 시스템(32) 내 프리필부(32a), 프리 제동부(32b) 및 응급 제동부(32c) 중 어느 하나의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제2제어부(280)는 제1, 2, 3 제동거리와 타 차량과의 상대 거리 정보에 기초하여 프리필부(32a), 프리 제동부(32b) 및 응급 제동부(32c) 중 어느 하나의 동작을 제어할 수 있다.
제1 제동 거리는 프리필부(32a)를 제어하기 위한 제동 거리이고, 제2제동 거리는 프리 제동부(32b)를 제어하기 위한 제동 거리이며, 제3 제동 거리는 응급 제동부(32c)를 제어하기 위한 제동 거리로, 각각은 미리 설정된 제동 거리일 수 있다.
이러한 크루즈 컨트롤 장치에 마련된 제2제어부(280)의 구성을 순서도를 참조하여 추후 구체적으로 설명한다.
제2제어부(280)는 하나의 프로세서로 구현하는 것도 가능하다.
제2제어부(280)는 차량(1) 내 구성부들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
저장부(281)는 지도 정보 및 도로 정보를 저장할 수 있다.
지도 정보에는 도로의 위치 정보, 도로 주변의 건물의 위치 정보 등이 포함되어 있을 수 있다. 도로 정보에는 교차로나, 좌회전, 우회전, 유턴이 가능한 도로 주변의 가로수의 위치 정보, 건물의 위치 정보, 공사 물품 등의 적재 정보, 현수막의 위치 정보 등이 포함되어 있을 수 있다.
저장부(281)는 목표 주행 속도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
저장부(281)는 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 제2제어부(280)가 제동 신호 및/또는 경고 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
저장부(281)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 저장부(281)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
저장부(281)는 제동 시스템 제동부별 미리 설정된 제동 거리에 대한 정보를 저장하는 것도 가능하다.
좀 더 구체적으로, 저장부(281)는 프리필부의 제1 제동 거리, 프리제동부의 제2제동거리 및 응급 제동부의 제3제동 거리에 대한 정보를 저장할 수 있다.
저장부(281)는 충돌 위험의 경보에 대응하는 사운드의 종류 및 크기 정보를 저장할 수 있다.
저장부(281)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
저장부(281)는 제2제어부(280)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
이와 같은 크루즈 컨트롤 장치에 의한 크루즈 컨트롤 모드의 수행은 다음과 같다. 이하에서 차량(1)이 동작 또는 제어를 수행하는 것은 차량(1)에 마련된 크루즈 컨트롤 장치의 제2제어부(280) 또는 크루즈 컨트롤 장치의 다른 구성요소가 동작 또는 제어를 수행하는 것일 수 있다.
차량(1)은 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 입력부(210)를 통해 목적지 정보가 수신되면 위치 수신부에 의해 획득된 현재 위치 정보와 목적지 정보에 기초하여 현재 위치부터 목적지까지의 경로를 탐색하고 탐색된 경로에 대한 경로 정보를 지도 정보에 매칭시켜 내비게이션 정보를 생성하며 생성된 내비게이션 정보에 기초하여 내비게이션 영상 및 길 안내 정보를 출력할 수 있다.
차량(1)은 내비게이션 모드의 수행 시 통신부를 통해 수신된 도로 환경 정보에 기초하여 경로를 탐색하고 탐색된 경로에 대한 경로 정보를 지도 정보에 매칭시키는 것도 가능하다.
차량(1)은 크루즈 컨트롤 모드로 주행 중 위치 수신부에 수신된 위치 정보에 기초하여 현재 위치 정보를 획득하고 획득된 현재 위치 정보에 기초하여 주행에 따른 내비게이션 정보의 출력을 제어할 수 있다. 이러한 차량(1)은 내비게이션 모드의 수행 시, 내비게이션 정보에 기초하여 차량(1)의 주행 경로에 대한 주행 경로 정보를 획득할 수 있다.
차량(1)은 복수 개의 휠 속도 센서에서 검출된 복수 개의 휠 속도에 기초하여 차량(1)의 주행 속도를 획득할 수 있고, 가속도 센서에서 검출된 가속도에 기초하여 차량(1)의 주행 속도를 획득할 수 있으며, 복수 개의 휠 속도 센서에서 검출된 복수 개의 휠 속도와 가속도 센서에서 검출된 가속도에 기초하여 차량(1)의 실제 주행 속도 정보를 획득할 수 있다.
차량(1)은 크루즈 컨트롤 모드의 수행 시에 목표 주행 속도 정보와 실제 주행 속도 정보에 기초하여 가속 및 감속을 제어하고, 장애물 검출부(220)에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 감속 또는 가속을 제어할 수 있다. 여기서 장애물은 차량(1)의 전방에서 주행하는 타 차량일 수 있고, 도로 상의 존재하는 타 차량을 제외한 장애물을 더 포함할 수 있다.
차량(1)은 장애물 정보에 기초하여 충돌 위험 정보의 출력을 제어할 수 있다. 여기서 충돌 위험 정보는 사용자에 의한 충돌 위험 알림 모드의 선택 여부에 따라 출력되거나, 출력되지 않을 수 있다.
좀 더 구체적으로, 차량(1)은 장애물 검출부(220)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 차량(1)의 주행 경로 내에서 주행하는 타 차량을 인식할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 전방 레이더에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 타 차량인 추종대상차량을 식별할 수 있다.
차량(1)은 크루즈 컨트롤 모드를 수행할 때 장애물 검출부(220)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 추종대상차량을 추종하며 주행할 수 있다. 여기서 추종 주행은, 추종대상차량과의 거리를 일정 거리로 유지시킨 상태에서 주행하도록 하는 것이다.
이때 차량(1)은 추종대상차량과의 거리 정보에 기초하여 전방의 추종대상차량과의 상대 거리 정보를 획득할 수 있다.
아울러, 차량(1)은 전방 카메라(11)에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 전방에서 주행하는 추종대상차량을 인식할 수 있고, 장애물 검출부(220)에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 전방 카메라에 의해 인식된 추종대상차량과의 상대 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득하는 것도 가능하다.
차량(1)은 획득된 추종대상차량과의 상대 거리 정보와 차량(1)의 주행 속도 정보에 기초하여 추종대상차량과의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 즉 차량(1)은 시간 경과에 따른 추종대상차량과의 상대 거리 정보의 변화를 확인하고, 변화된 상대 거리 정보와 차량(1)의 주행 속도 정보에 기초하여 추종대상차량과의 상대 속도를 획득할 수 있다.
차량(1)은 전방의 추종대상차량의 상대 거리 정보와 상대 속도 정보에 기초하여 추종대상차량과의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 획득하고, 충돌까지의 시간과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌 위험을 알리거나 제동을 제어할 수 있다.
미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 차량(1)은 사운드 출력부 및 표시부 중 적어도 하나를 통한 충돌 위험 정보의 출력을 제어할 수 있다.
미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 차량(1)은 제동을 제어할 수 있다. 여기서, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 짧은 시간일 수 있다.
즉 차량(1)은 추종대상차량의 충돌 시간이 제1기준 시간 이하이고 제2기준 시간을 초과하면 충돌 위험 정보가 출력되도록 표시부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나의 동작을 제어하고, 추종대상차량과의 충돌 시간이 제2기준 시간 이하이면 충돌 방지 제어를 위해 제동을 제어할 수 있다.
다른 예로, 차량(1)은 전방의 추종대상차량의 상대 속도 정보에 기초하여 추종대상차량과의 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 획득하고, 충돌까지의 거리와 전방의 추종대상차량과의 거리 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌 위험을 알리거나 제동을 제어할 수 있다.
즉 차량(1)은 추종대상차량과의 거리가 제1기준 거리이면 충돌 위험 정보가 출력되도록 표시부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나의 동작을 제어하고, 추종대상차량과의 거리가 제2기준 거리이면 충돌 방지를 위해 제동을 제어할 수 있다. 여기서 제2 기준 거리는 제1 기준 거리보다 짧은 거리일 수 있다. 제1, 2 기준 거리는 미리 저장된 정보일 수 있다.
차량(1)은 제동으로 충돌을 방지할 수 없다고 판단되면 추종대상차량의 방향을 획득하고, 획득한 추종대상차량의 방향에 기초하여 충돌 방지를 위한 차량(1)의 주행 방향에 대한 안내 정보를 출력하는 것도 가능하다.
이와 같이 차량(1)은 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 추종대상차량(2)을 추종하면서 주행하되 추종대상차량과의 충돌을 방지하면서 주행할 수 있다.
차량(1)은 주행 중 추종대상차량이 주행 차로를 변경하는 등의 이유로 추종대상차량을 식별할 수 없는 경우, 목표 주행 속도로 주행하기 위하여 가속할 수 있다.
이 때, 교차로에서 회전을 하는 경우와 같이 전방의 추종대상차량과 다른 방향으로 주행하거나, 또는 차량(1)의 주행 방향 변경으로 인해 추종대상차량의 식별이 되지 않을 때, 현재 차량(1)의 실제 주행 속도와 목표 주행 속도 간의 차이가 크면 가속 값이 커져서 전방의 타 차량 또는 장애물과의 충돌이 발생할 수 있고, 가속에 따른 운전자의 불안감이 증가될 수 있다.
또한, 이와 같이 차량(1)의 가속 시 회전에 적합한 속도를 벗어나거나, 전방에 다른 장애물이 존재하는 경우 운전자가 제동을 수행하게 된다. 이와 같이 운전자가 제동을 수행하면 크루즈 컨트롤이 해제되어 이 후 주행이 안전한 상태가 되었을 때 운전자가 크루즈 컨트롤 모드를 재설정해야 하는 번거로움이 있다.
따라서 개시된 발명의 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은 크루즈 컨트롤의 수행 중 차량(1)의 요레이트 정보에 기초하여 요레이트 값과 요 가속도 값을 획득하고, 획득된 요레이트 값, 요 가속도 값 및 검출된 차선 정보에 기초하여 차량(1)이 회전 주행 상태인지를 판단하고, 차량(1)이 회전 주행 상태라고 판단되면 장애물 정보 및 실제 주행 속도 정보에 기초하여 차량(1)의 가속을 제어할 수 있다.
도 5는 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 차량 제어 순서도이다.
개시된 발명에서는 전술한 바와 같이 차량(1)은 크루즈 컨트롤 모드의 수행 시 복수 개의 휠 속도 센서에서 검출된 복수 개의 휠 속도에 기초하여 차량(1)의 실제 주행 속도를 획득할 수 있고, 가속도 센서에서 검출된 가속도에 기초하여 차량(1)의 실제 주행 속도를 획득할 수 있으며, 복수 개의 휠 속도 센서에서 검출된 복수 개의 휠 속도와 가속도 센서에서 검출된 가속도에 기초하여 차량(1)의 실제 주행 속도 정보를 획득할 수 있다.
차량(1)은 크루즈 컨트롤 모드의 수행 시에 목표 주행 속도 정보와 실제 주행 속도 정보에 기초하여 실제 주행 속도가 목표 주행 속도에 도달하도록 가속 및 감속을 제어하며 주행을 수행한다.
차량(1)은 장애물 검출부(220)에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 감속 또는 가속을 제어할 수 있다. 즉 차량(1)은 장애물 검출부(220)에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 전방에서 주행하는 추종대상차량이 존재하는지 판단하고, 추종대상차량이 존재하지 않는다고 판단되면 목표 주행 속도로 주행을 제어하고, 추종대상차량이 존재한다고 판단되면 추종대상차량을 추종 주행한다.
이때 차량(1)은 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 추종대상차량과의 상대 거리 정보를 획득하고, 획득된 추종대상차량과의 상대 거리 정보와 차량(1)의 실제 주행 속도 정보에 기초하여 주행 속도를 조절하면서 주행을 수행한다.
차량(1)은 크루즈 컨트롤의 수행(310) 중 요레이트 정보에 기초하여 요레이트 값과 요 가속도 값을 획득하고, 획득된 요레이트 값, 요 가속도 값 및 검출된 차선 정보에 기초하여 차량(1)이 회전 주행 상태인지를 판단한다(320). 차량(1)이 회전 주행 상태가 아니라고 판단되면(320, 아니오) 전술한 바와 같이 크루즈 컨트롤 모드에 의한 가속도(목표 주행 속도로 주행 또는 추종 주행)에 기초하여 감속 또는 가속하여 주행한다(351). 차량(1)이 회전 주행 상태인지를 판단하는 구체적인 방법은 후술하도록 한다.
차량(1)은 차량(1)이 회전 주행 상태라고 판단되면(320, 예), 장애물 검출부(230)의 장애물 정보에 기초하여 주변에 추종대상차량이 존재하는지를 판단한다(330). 주변에 추종대상차량이 존재한다고 판단되면(330, 예), 전술한 바와 같이 차량(1)은 크루즈 컨트롤 모드에 의한 가속도(추종 주행)에 기초하여 감속 또는 가속하여 주행한다(351).
차량(1)은 회전 주행 상태라고 판단되고 주변에 추종대상차량이 존재하지 않는다고 판단되면(330, 아니오), 주행 속도 정보에 기초하여 가속 제한 조건을 만족하는지를 판단한다(340).
차량(1)은 가속 제한 조건을 만족한다고 판단되면(340, 예) 제한 가속도에 기초하여 가속을 제어하고(352), 가속 제한 조건을 만족하지 않는다고 판단되면(340, 아니오) 전술한 바와 같이 크루즈 컨트롤 모드에 의한 가속도(목표 주행 속도로 주행)에 기초하여 감속 또는 가속하여 주행한다(351).
개시된 발명의 실시예에서 가속 제한 조건은, 차량(1)의 주행 속도가 제1기준 주행 속도를 초과하고 제2기준 주행 속도 미만인 조건을 포함할 수 있다. 차량(1)의 실제 주행 속도가 매우 낮은 경우(제2기준 주행속도 미만)에도 차량(1)의 가속도를 제한하게 되면 차량(1)에 의해 교통 흐름이 방해될 수도 있고, 운전자가 답답함을 느끼게 될 수도 있다. 반대로 차량(1)의 속도가 매우 높은 경우(제1기준 주행 속도 초과) 차량(1)의 가속도를 제한하는 것 만으로는 회전 주행시의 사고를 방지할 수 없다. 차량(1)의 속도가 높을 때 운전자가 크루즈 컨트롤에만 의지하여 회전 주행 시 충돌의 가능성이 높아지기 때문에, 개시된 발명의 실시예에서 차량(1)은 가속도를 제한하지 않아 운전자가 스스로 브레이크를 밟아 감속하도록 유도할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 회전 주행 상태인지를 판단하고(320), 회전 주행 상태라고 판단되면 장애물 정보에 기초하여 주변에 추종대상차량이 존재하는지를 판단하고(330), 주변에 추종대상차량이 존재하지 않는다고 판단되면 가속 제한 조건을 만족하는지를 판단하고(340), 가속 제한 조건을 만족한다고 판단되면 제한 가속도에 기초하여 가속을 제어한다(352). 따라서 차량(1)이 회전 주행 상태이고, 추종대상차량이 없고, 가속 제한 조건인 경우 기존의 크루즈 컨트롤 가속도가 아닌 제한 가속도에 기초하여 가속을 제어를 수행하여 회전 주행시의 급격한 가속을 방지할 수 있다.
이 때, 제한 가속도는 차량(1)의 속도와 장애물 정보에 기초하여 감지한 차량(1)의 주변에서 주행하는 타 차량의 속도의 차이에 기초하여 결정될 수 있다. 여기서 타 차량은 추종대상차량이 아닌, 차량(1)의 주변에서 주행하는 차량이다. 즉, 제한 가속도가 타 차량의 속도와 차량(1)의 현재 속도의 차이에 기초하여 결정됨으로써 차량(1)이 주변 차량의 흐름을 방해하지 않은 채 주행할 수 있다. 여기서 주변은 전방을 포함할 수 있고, 타 차량의 속도는 타 차량의 종방향 속도일 수 있다. 일 실시예에서 제한 가속도는 타 차량의 속도와 차량(1)의 속도의 차에 미리 정해진 변환계수를 곱한 값으로 정해질 수 있다.
한편, 차량(1)의 주변에서 주행하는 타 차량이 감지되지 않는 경우, 또는 타 차량의 속도가 차량(1)의 현재 속도보다 낮은 경우, 제한 가속도는 0m/s2일 수 있다.
차량(1)은 가속 제한 제어를 수행할 때 사용자에게 감속을 요청하는 감속 요청 정보를 출력한다(360). 이 때, 표시부, 클러스터 및 사운드 출력부 중 적어도 하나를 통해 감속 요청 정보를 출력할 수 있다.
차량(1)은 회전 주행 중 제동 명령이 수신되는지를 판단할 수 있다(371).
차량(1)은 회전 주행 중 제동 명령이 수신되었다고 판단되면 감속을 제어하고, 크루즈 컨트롤 모드를 해제한다(372).
즉, 차량(1)은 압력 검출부(234)를 통해 브레이크 페달의 가압에 대응하는 압력 정보가 수신되면 크루즈 컨트롤 모드의 해제를 제어할 수 있다.
이후 차량(1)은 사용자에 의해 크루즈 컨트롤 모드가 재설정되기 전까지 수동 운전 모드를 수행하고, 수동 운전 모드의 수행 중 크루즈 컨트롤 모드가 재설정되면(373) 크루즈 컨트롤 모드를 수행한다.
차량(1)은 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 요레이트 정보에 기초하여 회전 주행이 완료되었는지를 판단하고(380), 회전 주행이 완료되었다고 판단되면(380, 예) 가속 제한 제어를 해제한다(390). 이후 차량(1)은 크루즈 컨트롤 모드로 주행을 계속한다.
도 6은 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 차량 제어 순서도로, 차량이 회전 주행 상태인지를 판단할 때의 차량 제어 순서도이다.
도 6을 참조하면 차량(1)이 회전 주행 상태인지를 판단하는 단계(320)의 구체적인 방법을 확인할 수 있다.
차량(1)은 크루즈 컨트롤의 수행(310) 중 요레이트 정보에 기초하여 요레이트 값과 요 가속도 값을 획득하고, 획득된 요레이트 값, 요 가속도 값 및 검출된 차선 정보에 기초하여 차량(1)이 회전 주행 상태인지를 판단할 수 있다(320).
도 6을 참조하면 차량(1)은 레버 신호 수신부(240)를 통해 회전 주행 명령이 수신되었는지 여부에 기초하여 상기 차량(1)이 회전 주행 상태인지를 판단한다(321). 차량(1)은 회전 주행 명령이 수신되지 않은 경우(321, 아니오) 차량(1)이 회전 주행 상태가 아니라고 판단하고(327), 회전 주행 명령이 수신된 경우(321, 예) 다음 판단으로 넘어간다(322).
이 때, 차량(1)은 어느 하나의 주행 방향 지시 램프가 온되었다고 판단되면 회전 주행 명령이 수신되었다고 판단하고, 두 개의 주행 방향 지시 램프가 모두 온되었다고 판단되면 비상등 점등으로 판단할 수 있다.
차량(1)은 회전 주행 명령이 수신된 것으로 판단되면(321, 예) 요레이트 검출부(232)에 의해 검출된 요레이트값에 기초하여 상기 차량(1)이 회전 주행 상태인지를 판단한다(322).
도 7에 도시된 바와 같이, 차량(1)이 좌회전 주행 시 요레이트 값은 양의 값을 출력하고, 우회전 주행 시 요레이트 값은 음의 값을 출력한다. 차량(1)은 요레이트값의 크기가 미리 설정된 기준값 이상이 아닌 경우(322, 아니오) 차량(1)이 회전 주행 상태가 아니라고 판단하고(327), 요레이트값의 크기가 기준값 이상인 경우(322, 예) 다음 판단으로 넘어간다(323). 차량(1)이 회전 주행 시에는 요레이트 값이 0이 아닌 값이 출력되지만, 요레이트 검출부(232)에 의해 검출된 요레이트 값에는 노이즈가 포함되어 있기 때문에, 요레이트 값의 크기, 즉 요레이트 값의 절대값이 미리 설정된 기준값 이상인 경우에만 차량(1)이 회전 주행 상태인 것으로 판단할 수 있다.
차량(1)은 요레이트값의 크기가 기준값 이상인 것으로 판단되면(322, 예) 요레이트 검출부(232)에 의해 검출된 요레이트값의 방향에 기초하여 상기 차량(1)이 회전 주행 상태인지를 판단한다(323). 도 7에 도시된 바와 같이 차량(1)의 주행 방향에 따라 요레이트 값의 부호가 달라진다. 따라서 차량(1)은 요레이트 값의 부호에 따라 판별한 회전 방향과 수신된 회전 주행 명령의 방향이 일치하지 않는 경우(323, 아니오) 차량(1)이 회전 주행 상태가 아니라고 판단하고(327), 회전 방향이 일치하는 경우(323, 예) 다음 판단으로 넘어간다(324).
차량(1)은 요레이트 값의 부호에 따라 판별한 회전 방향이 회전 주행 명령과 일치하는 것으로 판단되면(323, 예) 요레이트 검출부(232)에 의해 검출된 요 가속도에 기초하여 상기 차량(1)이 회전 주행 상태인지를 판단한다(324). 도 7에 도시된 바와 같이 요레이트가 변화하기 때문에, 차량(1)은 요레이트 값의 미분값에 해당하는 요 가속도가 양의 값에서 음의 값으로 변경되거나, 요 가속도가 음의 값에서 양의 값으로 변경되는지 여부를 판단하여 차량(1)이 좌회전 주행 중인지 혹은 우회전 주행 중인지 여부를 판단할 수 있다. 따라서 차량(1)은 요 가속도의 부호 변화에 따라 판별한 회전 방향과 수신된 회전 주행 명령의 방향이 일치하지 않는 경우(324, 아니오) 차량(1)이 회전 주행 상태가 아니라고 판단하고(327), 회전 방향이 일치하는 경우(324, 예) 다음 판단으로 넘어간다(325).
차량(1)은 요 가속도의 부호 변화에 따라 판별한 회전 방향이 회전 주행 명령과 일치하는 것으로 판단되면(324, 예) 검출된 차선 정보에 기초하여 차량(1)과 좌측 차선과의 제1 오프셋 및 차량(1)과 우측 차선과의 제2 오프셋을 각각 도출하고, 제1 오프셋 및 제2 오프셋의 차이에 기초하여 차량(1)이 회전 주행 상태인지를 판단한다(325).
차량(1)은 회전 주행 명령이 수신되고, 요레이트 값, 요레이트 부호 및 요 가속도 부호의 변화가 기준에 일치하는 경우라도 회전 주행 상태가 아닐 수 있다. 예를 들어 차량(1)이 U턴을 하거나, 또는 차량(1)이 차선 변경을 하는 경우에도 회전 주행 상태와 마찬가지로 레버 신호 수신부(240)를 통해 회전 주행 명령이 수신되고, 요레이트 값, 요레이트 부호 및 요 가속도 부호의 변화가 회전 주행과 유사하게 나타날 수 있다. 개시된 발명에서는 차선 검출부(255)에서 검출한 차선 정보에 기초하여 회전 주행 여부를 판단하여 판단의 정확성을 높일 수 있다.
차량(1)이 U턴을 하거나 차선 변경을 하는 경우에는 차량(1)이 차선을 가로질러 주행하기 때문에 차량(1)과 좌측 차선과의 제1 오프셋 및 차량(1)과 우측 차선과의 제2 오프셋의 차이가 급격하게 변화한다.
도 8 및 도 9는 실시예에 따른 차량이 크루즈 컨트롤 모드로 주행할 때 도로 환경의 예시도이다.
도 8에는 U턴을 하는 차량(1)이 주행하는 모습이 도시되어 있다. 차량(1)이 주행 차로를 따라 주행하는 경우(실선으로 표시)에는 차량(1)과 좌측 차선과의 제1 오프셋(EL1)과 차량(1)과 우측 차선과의 제2 오프셋(ER1)이 거의 동일하게 유지된다.
이후 차량(1)이 U턴을 하기 위해 회전하게 되면(1') 제1 오프셋(EL2)은 줄어들고, 제2 오프셋(ER2)은 커지게 되어 제1 오프셋과 제2 오프셋의 차이가 커진다.
도 9에는 차선 변경을 하는 차량(1)이 주행하는 모습이 도시되어 있다. 마찬가지로 차량(1)이 주행 차로를 따라 주행하는 경우(실선으로 표시)에는 차량(1)과 좌측 차선과의 제1 오프셋(EL1)과 차량(1)과 우측 차선과의 제2 오프셋(ER1)이 거의 동일하게 유지된다.
이후 차량(1)이 차선 변경을 하기 위해 회전하게 되면(1") 제1 오프셋(EL3)은 커지고, 제2 오프셋(ER3)은 작아지게 되어 제1 오프셋과 제2 오프셋의 차이가 커진다.
반면, 교차로에서 좌회전 또는 우회전을 하는 차량(1)은 주행 차로를 따라 주행하다가, 교차로에 진입하여 차선이 없어진 후에야 회전을 하기 때문에, 제1 오프셋과 제2 오프셋의 차이가 유지된다.
따라서 차량(1)은 차량(1)과 좌측 차선과의 제1 오프셋 및 차량(1)과 우측 차선과의 제2 오프셋의 차이에 기초하여 차량(1)의 회전 주행 여부를 판단할 수 있다. 차량(1)은 제1 오프셋 및 제2 오프셋의 차이가 미리 정해진 범위를 벗어나는 경우 회전 주행 상태가 아니라고 판단할 수 있다. 차량(1)이 차로의 정중앙을 유지하며 주행하는 것은 어렵기 때문에, 제1 오프셋 및 제2 오프셋의 차이가 정해진 범위 내로 유지되는 경우 차량(1)은 U턴이나 차선 변경이 아닌 것으로 판단하는 것이 바람직하다.
즉, 차량(1)은 제1 오프셋 및 상기 제2 오프셋의 차이가 미리 정해진 범위를 벗어나는 경우(325, 아니오) 차량(1)이 회전 주행 상태가 아니라고 판단하고(327), 미리 정해진 범위 내로 유지되는 경우(325, 예) 차량(1)이 회전 주행 상태라고 판단한다(326).
전술한 바와 같이, 차량(1)은 회전 주행 명령이 수신되고, 요레이트 값, 요레이트 부호 및 요 가속도 부호의 변화가 기준에 일치하고, 차량(1)의 좌우 차선과의 오프셋이 유지되는 경우 차량(1)이 회전 주행 상태라고 판단하고, 이 외의 경우 회전 주행 상태가 아니라고 판단할 수 있다.
개시된 발명의 실시예에 따르면 차량(1)이 회전 주행 중 저속일 경우 가속을 제한하면, 교통 흐름 방해 및 운전자가 답답함을 느낄 수 있고 반대로 고속에서 가속을 제한하면 사고 발생 가능성 많아지는 문제점을 해소할 수 있다.
또한, 운전자가 크루즈 컨트롤 모드에 의지하여 좌회전 및 우회전 진입 시 운전자의 감속을 유도함으로써 안전 주행을 수행할 수 있다.
기존에는 교차로에서 좌회전 또는 우회전하고자 할 경우, 전방에 있는 추종대상차량이 사라지면 차량이 가속하여 운전자의 불안감이 증가할 수 있었다. 또한 기존에는 현재 차량의 실제 주행 속도와 목표 주행 속도 간의 차이가 클 경우, 가속도 값이 커져서 전방의 충돌 위험이 증가할 수 있었다.
이에 본 발명은 이러한 상황에 차량의 가속을 제한하여, 운전자에게 심리적 안정감을 부여할 수 있고 전방 차량과의 충돌 가능성을 감소시킬 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 개시된 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 개시된 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 100: 운전자 보조 시스템
110: 전방 카메라 120: 전방 레이더
130: 코너 레이더 131: 제1 코너 레이더
132: 제2 코너 레이더 133: 제3 코너 레이더
134: 제4 코너 레이더 140: 제1제어부
200: 크루즈 컨트롤 장치 220: 장애물 검출부
225: 차선 검출부 231: 속도 검출부
232: 요레이트 검출부 280: 제2제어부
281: 저장부

Claims (15)

  1. 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부;
    주변의 차선을 검출하고 검출된 차선에 대한 차선 정보를 출력하는 차선 검출부;
    차량의 주행 속도를 검출하고 검출된 주행 속도에 대한 실제 주행 속도 정보를 출력하는 속도 검출부;
    상기 차량의 요레이트를 검출하고 검출된 요레이트에 대한 요레이트 정보를 출력하는 요레이트 검출부; 및
    크루즈 컨트롤의 수행 중 상기 요레이트 정보에 기초하여 요레이트 값과 요 가속도 값을 획득하고, 상기 획득된 요레이트 값, 상기 요 가속도 값 및 상기 검출된 차선 정보에 기초하여 상기 차량이 회전 주행 상태인지를 판단하고, 상기 차량이 회전 주행 상태라고 판단되면 상기 장애물 정보 및 상기 실제 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 가속을 제어하는 제어부를 포함하는 운전자 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 검출된 차선 정보에 기초하여 상기 차량과 좌측 차선과의 제1 오프셋 및 상기 차량과 우측 차선과의 제2 오프셋을 각각 도출하고, 상기 제1 오프셋 및 상기 제2 오프셋의 차이에 기초하여 상기 차량이 회전 주행 상태인지를 판단하는 운전자 보조 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 장애물 정보에 기초하여 주변에 추종대상차량이 존재하는지를 판단하고, 상기 주변에 추종대상차량이 존재하지 않는다고 판단되면 상기 주행 속도 정보에 기초하여 가속 제한 조건을 만족하는지를 판단하여 가속을 제어하는 운전자 보조 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 가속 제한 조건은,
    상기 차량의 주행 속도가 제1기준 주행 속도를 초과하고 제2기준 주행 속도 미만인 조건을 포함하는 운전자 보조 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 가속 제한 조건을 만족한다고 판단되면 제한 가속도에 기초하여 가속을 제어하고, 상기 가속 제한 조건을 만족하지 않는다고 판단되면 미리 설정된 크루즈 컨트롤 가속도에 기초하여 가속을 제어하는 운전자 보조 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제한 가속도는,
    상기 차량의 속도와 상기 장애물 정보에 기초하여 감지한 상기 차량의 주변에서 주행하는 타 차량의 속도의 차이에 기초하여 결정되는 운전자 보조 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    주행 방향 지시 레버의 레버 신호를 수신하는 레버 신호 수신부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 레버 신호 수신부를 통해 회전 주행 명령이 수신되었는지 여부에 기초하여 상기 차량이 회전 주행 상태인지를 더 판단하는 운전자 보조 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    어느 하나의 주행 방향 지시 램프가 온되었다고 판단되면 회전 주행 명령이 수신되었다고 판단하고, 두 개의 주행 방향 지시 램프가 모두 온되었다고 판단되면 비상등 점등으로 판단하는 운전자 보조 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 가속을 제어할 때, 감속 요청 정보를 출력하도록 표시부, 클러스터 및 사운드 출력부 중 적어도 하나를 제어하는 운전자 보조 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    브레이크 페달의 가압에 대응하는 압력 정보가 수신되면 크루즈 컨트롤 모드의 해제를 제어하는 운전자 보조 시스템.
  11. 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부;
    주변의 차선을 검출하고 검출된 차선에 대한 차선 정보를 출력하는 차선 검출부;
    차량의 주행 속도를 검출하고 검출된 주행 속도에 대한 실제 주행 속도 정보를 출력하는 속도 검출부;
    상기 차량의 요레이트를 검출하고 검출된 요레이트에 대한 요레이트 정보를 출력하는 요레이트 검출부; 및
    크루즈 컨트롤의 수행 중 상기 요레이트 정보에 기초하여 요레이트 값과 요 가속도 값을 획득하고, 상기 획득된 요레이트 값, 상기 요 가속도 값 및 상기 검출된 차선 정보에 기초하여 상기 차량이 회전 주행 상태인지를 판단하고, 상기 차량이 회전 주행 상태라고 판단되면 상기 장애물 정보 및 상기 실제 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 가속을 제한하는 제어부를 포함하는 차량.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 검출된 차선 정보에 기초하여 상기 차량과 좌측 차선과의 제1 오프셋 및 상기 차량과 우측 차선과의 제2 오프셋을 각각 도출하고, 상기 제1 오프셋 및 상기 제2 오프셋의 차이에 기초하여 상기 차량이 회전 주행 상태인지를 판단하는 차량.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 장애물 정보에 기초하여 주변에 추종대상차량이 존재하는지를 판단하고, 상기 주변에 추종대상차량이 존재하지 않는다고 판단되면 상기 주행 속도 정보에 기초하여 가속 제한 조건을 만족하는지를 판단하여 상기 차량의 가속을 제어하는 차량.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 가속 제한 조건을 만족한다고 판단되면 제한 가속도에 기초하여 가속을 제어하고, 상기 가속 제한 조건을 만족하지 않는다고 판단되면 미리 설정된 크루즈 컨트롤 가속도에 기초하여 가속을 제어하는 차량.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제한 가속도는,
    상기 차량의 속도와 상기 장애물 정보에 기초하여 감지한 상기 차량의 주변에서 주행하는 타 차량의 속도의 차이에 기초하여 결정되는 차량.
KR1020220026889A 2022-03-02 2022-03-02 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량 KR20230130202A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220026889A KR20230130202A (ko) 2022-03-02 2022-03-02 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
US18/116,827 US20230278552A1 (en) 2022-03-02 2023-03-02 Driver assistance system and driver assistance method
CN202310190072.6A CN116691672A (zh) 2022-03-02 2023-03-02 驾驶员辅助系统以及驾驶员辅助方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220026889A KR20230130202A (ko) 2022-03-02 2022-03-02 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230130202A true KR20230130202A (ko) 2023-09-12

Family

ID=87844056

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220026889A KR20230130202A (ko) 2022-03-02 2022-03-02 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230278552A1 (ko)
KR (1) KR20230130202A (ko)
CN (1) CN116691672A (ko)

Also Published As

Publication number Publication date
CN116691672A (zh) 2023-09-05
US20230278552A1 (en) 2023-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102588920B1 (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
CN112061120B (zh) 高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆及车辆控制方法
US11745735B2 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and method of controlling vehicle
US10926764B2 (en) Lane keeping assistance apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same
US20210197824A1 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same and method for controlling the vehicle
KR20200098774A (ko) 차량 및 그 제어 방법
US20220332319A1 (en) Advanced driver assistance system, and vehicle having the same
US20210291836A1 (en) Vision system, vehicle having the same and method for controlling the vehicle
US11951996B2 (en) Driver assistance system and vehicle including the same
US20210370928A1 (en) Apparatus for assisting driving, vehicle having the same, and method of controlling the same
KR20210030529A (ko) 운전자 보조 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20200094629A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
CN115440069A (zh) 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、程序
KR20220106875A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그의 방법
US20230278552A1 (en) Driver assistance system and driver assistance method
US20230294682A1 (en) Driver assistance system and vehicle including the same
US20220176922A1 (en) Driving assistance system
KR20230158694A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20230040388A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20230106768A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20220145971A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20230153557A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20220166119A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
JP2023051132A (ja) 運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム
KR20240006732A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal