KR20230040388A - 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량에 관한 것이다.
본 발명의 운전자 보조 시스템은, 제1차량 내에서 고속도로 주행 모드를 수행하는 운전자 보조 시스템에 있어서, 제1차량의 현재 위치 정보를 인식하는 위치 인식부; 고속도로 주행 모드의 수행 중 현재 위치 정보, 지도 정보 및 톨게이트의 위치 정보에 기초하여 현재 위치와 톨게이트의 위치 사이의 거리가 기준 거리인지를 판단하고, 기초하여 현재 위치와 톨게이트의 위치 사이의 거리가 기준 거리라고 판단되면 크루즈 컨트롤 모드로 전환하고, 톨게이트를 통과한 후 상기 크루즈 컨트롤 모드를 해제하는 제어부를 포함한다.

Description

운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량 {Advanced Driver Assistance System, and Vehicle having the same}
본 발명은 주행 중 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량에 관한 것이다.
최근 운전자 부주의로 발생하는 사고를 방지하기 위하여 운전자에게 차량의 주행 정보를 전달해주고 또한 운전자의 편의를 위한 자율 주행을 위해 다양한 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)이 개발되고 있다.
일 예로, 차량에 거리감지센서를 장착하여 차량 주변의 장애물을 검출하고, 이를 운전자에게 경보하는 기술이 있다.
다른 예로, 주행 속도를 일정하게 조절하며 주행하도록 하는 크루즈 컨트롤 기술이 있다. 최근에는 기술이 발전함에 따라 자동으로 주행 속도를 제어하는 것뿐만 아니라 타 차량과의 거리, 정지 서행 등을 제어하는 크루즈 컨트롤 기술이 개발되고 있다.
또 다른 예로, 도로 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여 목적지까지 자율적으로 주행하되 장애물을 검출하고 검출된 장애물을 회피하면서 목적지까지 자율적으로 주행하는 자율 주행 기술이 있다.
또 다른 예로, 고속도로에서만 자율 주행 기능이 수행되도록 하는 고속도로 주행 보조 기술이 있다.
이러한 크루즈 컨트롤 기술, 자율 주행 기술 및 고속도로 주행 보조 기술은 장애물 센서 등을 사용하여 차량의 전방 상황을 인식하고, 인식된 전방 상황에 따라 엔진 혹은 브레이크를 조작하여 운전자의 개입 없이 주행 속도 및 차간 거리를 조정한다.
즉 기존의 크루즈 컨트롤 기술, 자율 주행 기술 및 고속도로 주행 보조 기술은, 차량이 주행 상황을 예측할 때, 장애물 센서를 통해 차량의 앞에서 주행하는 선행 차량을 인식한 후 선행 차량을 추종하며 차간 거리 및 주행 속도를 조정한다.
이러한, 크루즈 컨트롤 기술, 자율 주행 기술 및 고속도로 주행 보조 기술은, 선행 차량의 급작스러운 주행 경로 이탈(Cut-out)에 대응하여 가속을 제어하였고 이로 인해 선행 차량의 앞에서 주행하는 다른 차량과 충돌하는 문제가 있었으며, 감속이나 정지가 필요한 구간에서 선행 차량의 급제동 시에 선행 차량과 충돌하는 문제가 있었다.
일 측면은 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 톨게이트를 통과해야 하는 상황이라고 판단되면 크루즈 컨트롤 모드로 전환하고, 하이패스 장치의 존재 여부와 주변 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 진입 추천 차로에 대한 진입 정보의 표시를 제어하는 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량을 제공한다.
다른 측면은 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 톨게이트를 통과해야 하는 상황이라고 판단되면 하이패스 장치의 존재 여부와 주변 차량과의 통신을 통한 주변 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 진입 추천 차로 및 진입 주행 속도에 대한 진입 정보를 자동으로 결정하고 결정된 진입 추천 차로 및 진입 주행 속도에 기초하여 차로 변경 및 주행 속도를 제어하는 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량을 제공한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 시스템은, 차량 내에서 고속도로 주행 보조 모드를 수행하는 운전자 보조 시스템에 있어서, 차량의 현재 위치 정보를 인식하는 위치 인식부; 복수의 타 차량들과 통신을 수행하는 통신부; 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 현재 위치 정보, 지도 정보 및 톨게이트 정보에 기초하여 톨게이트의 통과 여부를 판단하고 상기 톨게이트를 통과해야 하는 상황이라고 판단되면 톨게이트 정보에 기초하여 톨게이트의 진입을 위한 진입 추천 차로를 결정하고, 통신부에 수신된 복수의 타 차량의 위치 정보에 기초하여 결정한 진입 추천 차로를 주행하는 타 차량을 인식하고 인식한 타 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 차량의 주행 속도를 제어하는 프로세서를 포함한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 시스템의 프로세서는, 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 현재 위치 정보 및 톨게이트 정보 내 톨게이트의 위치 정보에 기초하여 현재 위치와 톨게이트의 위치 사이의 거리가 기준 거리인지를 판단하고, 현재 위치와 톨게이트의 위치 사이의 거리가 기준 거리라고 판단되면 크루즈 컨트롤 모드로 전환한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 시스템의 프로세서는, 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 사용자에 의해 입력된 조향 정보에 기초하여 차량의 조향을 제어한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 시스템의 프로세서는, 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 브레이크 페달의 가압에 대응하는 압력 정보에 기초하여 감속을 제어한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 시스템의 프로세서는, 현재 위치 정보, 지도 정보 및 톨게이트 정보에 기초하여 톨게이트를 통과하였다고 판단되면 지도 정보 및 목적지까지의 경로 정보에 기초하여 고속도로 주행 보조 모드로 전환 또는 수동 주행 모드로 전환을 제어한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 시스템은 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부를 더 포함하고, 프로세서는, 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보와 통신부에 수신된 복수의 타 차량의 위치 정보에 기초하여 가속, 감속 및 조향 중 적어도 하나를 제어한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 시스템은 표시부를 더 포함하고, 프로세서는, 차량에 하이패스 장치가 존재하는지 판단하고, 하이패스 장치가 존재한다고 판단되면 톨게이트 정보에 기초하여 하이패스 차로의 위치 정보를 확인하고 확인한 하이패스 차로의 위치 정보를 출력하도록 표시부를 제어한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 시스템은 전방 카메라를 더 포함하고, 프로세서는, 전방 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 차량의 주행 차로의 위치 정보를 획득하고, 주행 차로의 위치 정보와 하이패스 차로의 위치 정보에 기초하여 차로 변경 여부를 판단하고, 차로 변경이 필요하다고 판단되면 차로 변경을 요청하는 안내 정보를 출력하도록 표시부를 제어한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 시스템은 입력부를 더 포함하고, 프로세서는, 진입 추천 차로로 자동 변경 선택을 요청하는 팝업창을 표시하도록 표시부를 제어하고, 입력부를 통해 선택 명령이 수신되면 진입 추천 차로까지 자동으로 이동을 제어한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 시스템의 프로세서는, 차량에 하이패스 장치가 존재하지 않는다고 판단되면 톨게이트 정보에 기초하여 통행권 차로의 위치 정보를 확인하고 확인한 통행권 차로의 위치 정보를 출력하도록 표시부를 제어한다.
다른 측면에 따른 차량은, 표시부; 현재 위치 정보를 인식하는 위치 인식부; 복수의 타 차량과 통신을 수행하는 통신부; 및 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 현재 위치 정보, 지도 정보 및 톨게이트 정보에 기초하여 톨게이트의 통과 여부를 판단하고 톨게이트를 통과해야 하는 상황이라고 판단되면 톨게이트 정보에 기초하여 톨게이트의 진입을 위한 진입 추천 차로를 결정하고, 결정한 진입 추천 차로에 대한 정보를 표시하도록 표시부를 제어하고, 통신부에 수신된 복수의 타 차량의 위치 정보에 기초하여 결정한 진입 추천 차로를 주행하는 타 차량을 인식하고 인식한 타 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 차량의 주행 속도를 제어하는 프로세서를 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 프로세서는, 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 현재 위치 정보 및 톨게이트 정보 내 톨게이트의 위치 정보에 기초하여 현재 위치와 톨게이트의 위치 사이의 거리가 기준 거리인지를 판단하고, 현재 위치와 톨게이트의 위치 사이의 거리가 기준 거리라고 판단되면 크루즈 컨트롤 모드로 전환한다.
다른 측면에 따른 차량은 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부를 더 포함하고, 프로세서는, 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보와 통신부에 수신된 다른 차량의 정보에 기초하여 가속, 감속 및 조향 중 적어도 하나를 제어하고, 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보와 통신부에 수신된 다른 차량의 정보에 기초하여 가속 및 감속을 제어한다.
다른 측면에 따른 차량은 전방 카메라를 더 포함하고, 프로세서는, 하이패스 장치가 존재하는지 판단하고, 하이패스 장치가 존재한다고 판단되면 톨게이트 정보에 기초하여 하이패스 차로의 위치 정보를 확인하고 전방 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 주행 차로의 위치 정보를 획득하고, 주행 차로의 위치 정보와 하이패스 차로의 위치 정보에 기초하여 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고, 획득한 진입 추천 차로에 대한 진입 정보를 출력하도록 표시부를 제어한다.
다른 측면에 따른 차량의 프로세서는, 하이패스 장치가 존재하지 않는다고 판단되면 톨게이트 정보에 기초하여 통행권 차로의 위치 정보를 확인하고, 획득한 주행 차로의 위치 정보, 통행권 차로의 위치 정보에 기초하여 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고, 획득한 진입 추천 차로에 대한 진입 정보를 출력하도록 표시부를 제어한다.
다른 측면에 따른 차량은 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부를 더 포함하고, 프로세서는, 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득할 때, 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보 및 통신부에 수신된 다른 차량의 정보에 기초하여 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득한다.
다른 측면에 따른 차량은 입력부를 더 포함하고, 프로세서는 진입 추천 차로로 자동 변경 선택을 요청하는 팝업창을 표시하도록 표시부를 제어하고, 입력부를 통해 선택 명령이 수신되면 진입 추천 차로까지 자동으로 이동을 제어한다.
본 발명은 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 톨게이트의 통과 전에 크루즈 컨트롤 모드로 전환하고, 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 톨게이트의 통과 전에 주변의 제1 타 차량이 주행 경로를 변경하는 컷 아웃 상황에서 자 차량의 가속을 제한하여, 운전자에게 심리적 안정감을 부여할 수 있고 주변의 제2 타 차량과의 충돌을 방지할 수 있다.
또한 본 발명은 고속도로 주행 보조 모드에서 크루즈 컨트롤 모드로 전환할 때 하이패스 장치의 존재 여부 및 복수 대의 타 차량과의 통신에 의해 획득된 복수 대의 타 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 톨게이트를 통과하기 위한 진입 추천 차로에 대한 진입 정보를 사용자에게 안내함으로써 톨게이트의 진입 및 톨게이트 진입을 위한 차로 변경 시에 타 차량과의 충돌 상황을 사용자가 인지하도록 할 수 있다.
본 발명은 톨게이트 진입 전 사용자에 의해 주행 방향이 조절되도록 함으로써 고속도로 주행 보조 모드에 의한 충돌 사고를 줄일 수 있고, 사용자의 심리적 안정감을 부여할 수 있으며, 진입 추천 차로로 변경하기 전까지 타 차량과의 충돌에 대한 안내 정보를 출력함으로써 안전한 운전을 수행하도록 할 수 있다.
또한 본 발명은 톨게이트 진입 전이나 진입 중, 타 차량들을 포함한 장애물과의 충돌 위험에 대응하여 운전자에게 제동을 요청함으로써 운전자가 직접 감속하도록 할 수 있다.
본 발명은 고속도로 주행 보조 모드에서 크루즈 컨트롤 모드로 전환한 후 진입 추천 차로 변경에 대한 알림 정보를 출력하고, 사용자에 의해 진입 추천 차로로의 변경 명령이 수신되면 진입 추천 차로까지 자동으로 차로 변경 및 주행 속도 조절을 수행하도록 함으로써 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 하드웨어적인 구성이 추가되지 않은 상태에서 톨게이트 구간에서 다른 차량들과의 충돌 가능성에 따른 제동 제어를 수행할 수 있어 차량의 원가 상승을 방지하면서 차량의 안정성을 향상시킬 수 있고 운전자 보조 시스템의 활용도도 향상시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명은 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 시스템을 가지는 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 의한 차량의 구성도이다.
도 2은 실시 예에 의한 차량에 마련된 운전자 보조 시스템의 구성도이다.
도 3은 실시 예에 의한 차량의 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더의 검출 영역의 예시도이다.
도 4는 실시 예에 의한 차량의 통신 예시도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량에 마련된 운전자 보조 시스템 중 고속도로 주행 보조 모드를 수행하는 운전자 보조 시스템의 제어 구성도이다.
도 6은 실시 예에 따른 차량의 톨게이트의 통과 상황의 판단 예시도이다.
도 7은 실시 예에 따른 차량의 톨게이트 진입 전 크루즈 컨트롤 모드의 예시도이다.
도 8은 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다.
명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥 상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 의한 차량의 구성도이다.
실시 예에 따른 차량은 내연 기관 차량일 수도 있고, 친환경 차량일 수도 있다.
본 실시 예에서 내연 기관 차량을 예를 들어 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다.
엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다.
변속기(20)는 복수 개의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다.
제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수 개의 전장 부품들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100a)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버(또는 기어 레버, 시프팅 레버, 기어 시프트라고도 함)를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS).
전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC).
또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 제어 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.예를 들어, 전자식 조향 제어 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100a)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100a)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100a)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100a)은 차선 이탈 경보(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100a)은 차량 스스로 도로 환경을 인식하고, 장애물과 주행 상황을 판단하며, 장애물을 회피하면서 계획된 주행 경로에 따라 차량의 주행을 제어함으로써 자동으로 목적지까지 주행하도록 하는 자율 주행 제어 장치를 포함할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100a)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 장애물 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다.
카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 주변을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다.
레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 장애물(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
운전자 보조 시스템(100a)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 제어 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 제어 신호 및 조향 제어 신호를 전송할 수 있다.
도 2은 실시 예에 의한 차량에 마련된 운전자 보조 시스템의 구성도이고, 도 3은 실시 예에 의한 차량의 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더의 검출 영역의 예시도이다.
본 실시 예의 운전자 보조 시스템은, 주행 중 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 기능을 수행할 수 있다. 이때 운전자 보조 시스템은, 충돌 방지를 위해 제동을 제어할 수 있다. 즉 본 실시 예의 운전자 보조 시스템은 충돌 방지 장치일 수 있고 제동 제어 장치일 수 있다.
본 실시 예의 운전자 보조 시스템은, 내비게이션 정보 및 위치 정보에 기초하여 고속도로의 진입 여부를 판단하고, 고속도로에 진입하였다고 판단되면 고속도로에서의 자율 주행을 제어하고, 고속도로에서 진출하였다고 판단되면 고속도로 주행 모드를 종료하는 고속도로 주행 보조 기능(HDA:Highway Driving Assist)을 포함할 수 있다.
본 실시 예의 운전자 보조 시스템은, 차선 인식을 통해 주행 차로를 인식하고 주행 차로의 이탈 발생 시 운전자에게 이를 경고해주는 차선 이탈 경보 기능(Lane Departure Warning)과, 자동 조향 제어를 통해 주행 차로를 유지하며 주행할 수 있도록 하는 차선 유지 보조 기능(Lane Keeping Assist)을 포함할 수 있고, 사용자에 의해 설정된 주행속도 또는 미리 설정된 주행 속도로 주행하되 장애물의 검출 여부에 대응하여 주행 속도를 조절하면서 주행하는 크루즈 컨트롤 기능을 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100a)을 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
본 실시 예의 운전자 보조 시스템(100a)은 카메라 모듈(101)의 카메라로써 전방 카메라(110)를 포함할 수 있고, 레이더 모듈(102)의 레이더로써 전방 레이더(120)와 복수 개의 코너 레이더(130: 131, 132, 133, 134)를 포함할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 운전자 보조 시스템(100a)은 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 확보하기 위한 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수 개의 코너 레이더(130)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 장애물까지의 상대 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 장애물의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
복수 개의 코너 레이더(130)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량, 보행자 또는 사이클리스트(이하 "장애물"이라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 제1프로세서(141a)와 제1메모리(142a)를 포함한다.
제1프로세서(141a)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 제1프로세서(141a)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
제1프로세서(141a)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 연석, 가드레일, 가로수, 가로등 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 제1프로세서(141a)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다. 제1프로세서(141a)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 장애물이 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지, 또는 연석인지, 또는 가드레일인지, 또는 가로수인지, 또는 가로등인지 등)를 획득할 수 있다.
또한, 제1프로세서(141a)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 장애물들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 장애물에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 장애물들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보를 획득할 수 있다.
제1프로세서(141a)는 전방 장애물들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 제1프로세서(141a)는 전방 장애물들의 위치 정보(상대 거리)와 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 차량(1)과 전방 장애물 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경보하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송하거나, 조향 신호를 조향 시스템(42)에 전송할 수 있다.
미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 제1프로세서(141a)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경보를 출력하도록 할 수 있다.
미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 제1프로세서(141a)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 제1프로세서(141a)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.
제1프로세서(141a)는 전방 장애물들의 위치 정보 중 방향 정보에 기초하여 조향 신호를 조향 시스템(42)에 전송할 수 있다.
다른 예로, 제1프로세서(141a)는 전방 장애물들의 속도 정보(즉 상대 속도)에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 장애물들까지의 거리 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경보하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
제1프로세서(141a)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측)의 장애물들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다.
제1메모리(142a)는 제1프로세서(141a)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 제1프로세서(141a)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
제1메모리(142a)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 제1프로세서(141a)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
제1메모리(142a)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
도 4는 실시 예에 의한 차량의 통신 구성도이다.
도 4는 차량(자 차량, 1)과, 제1타차량(2), 제2타차량(3), 인프라(4) 및 서버(5) 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
차량(1)은 인프라(4)와의 통신(V2I communication)을 수행할 수 있다. 아울러 차량(1)은 다른 차량들과의 통신(V2V communication)을 수행할 수도 있다.
차량(1)은 인프라(4)와 통신을 수행하고 서버(5)와 통신을 수행하는 것도 가능하다. 차량(1)은 도로의 인프라(4)를 통해 서버(5)와 간접적으로 통신을 수행하는 것도 가능하다.
차량(1)은 안테나(1a)를 통하여 전자기파를 외부로 방사할 수 있다. 이 경우 안테나(1a)는, 차량(1)에 마련된 제2프로세서(141b)에서 전달된 전기적 신호에 대응하는 전자기파를 방출할 수 있다.
이때 차량(1)은 안테나(1a) 통해 제1, 2 타 차량(2, 3) 및 인프라(4) 중 적어도 하나에서 방출된 전자기파를 수신하고, 수신한 전자기파를 전기적 신호로 변환한다.
차량(1)의 안테나(1a)의 구동 모듈은 수신된 전자기파를 복조시켜 전기적 신호로 변환하고, 이를 제2프로세서(141b)에 전달한다. 이때 차량(1)의 제2프로세서(141b)는 변환된 전기적 신호에 대응하는 제어 신호를 생성하고 생성된 제어 신호를 차량(1)의 제어에 이용한다.
인프라(4)는 주변에서 주행하는 적어도 하나의 차량(1, 2, 3)과 무선 통신을 수행할 수 있고, 서버(5)와 유선 통신 및 무선 통신 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.
인프라(4)는 서버(5)에서 전송된 각종 정보를 주변에서 주행하는 적어도 하나의 차량(1, 2, 3)에 전송할 수 있다. 이러한 인프라(4)는 차량(1)에 정보 전송 시, 전송하고자 하는 정보에 대한 전기적 신호를 전자기파로 변환하며 변환된 전자기파를 인프라에 마련된 안테나를 통해 방출할 수 있다.
인프라(4)는 주변에서 주행하는 적어도 하나의 차량(1, 2, 3)로부터 수신된 정보를 서버(5)에 전송할 수 있다.
이러한 인프라(4)는 차량(1)의 안테나(1a)에서 방출된 전자기파를 인프라의 안테나를 통해 수신하고, 수신된 전자기파에 대응하는 전기적 신호를 이용하여 차량(1)에서 제공한 정보를 획득하는 것도 가능하다. 예를 들어, 인프라(4)는 차량(1)으로부터 차량의 위치 정보가 수신되면 차량의 위치 정보와 식별 정보를 서버(5)에 전송할 수 있다.
서버(5)는 차량들(1,2, 3)을 관리하고 차량의 각종 정보를 제공하는 서버일 수 있다. 이러한 서버(5)는 차량 제조사의 서버, 위치 공유 서비스 센터의 서버, 자율 주행 서비스 센터의 서버, 또는 교통 정보 서비스 센터의 서버일 수 있다.
도 5는 실시 예에 따른 차량에 마련된 운전자 보조 시스템 중 주행 모드의 전환 장치를 가지는 운전자 보조 시스템의 제어 구성도로, 도 6, 및 도 7을 참조하여 설명한다.
실시 예에 따른 차량은 운전자의 운전 의지에 대응하여 주행하는 수동 주행 모드와, 다른 차량과 일정 거리를 유지하면서 설정 속도로 주행하도록 하는 크루즈 컨트롤 모드를 수행하는 차량일 수 있고, 고속도로에서 다른 차량과 일정 거리를 유지하면서 설정 속도로 주행하도록 하는 고속도로 주행 보조 모드를 수행하는 차량일 수 있으며, 차량의 현재 위치 정보와 목적지 정보에 기초하여 목적지까지 자율적으로 주행하는 자율 주행 모드를 더 수행하는 차량일 수 있다.
크루즈 컨트롤 모드는 차량을 일정한 속도로 유지한 상태로 계속 주행할 수 있게 하는 모드로, 장거리 주행 시 가속 페달에서 발을 뗄 수 있는 장점이 있다.
크루즈 컨트롤은, 액티브 크루즈 컨트롤(ACC: Active Cruise Control, 어댑티브 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control), 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(Advanced Smart Cruise Control), 다이나믹 레이더 크루즈 컨트롤(DRCC)이라고도 한다.울러 주행 모드의 전환 장치는 제2프로세서(141b)와 제2메모리(142b)일 수 있으며, 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130), 사용자 인터페이스(210), , 주행 정보 검출부(230), 위치 인식부(240), 통신부(250), 클러스터(260), 사운드 출력부(270)와 통신을 수행하는 것도 가능하다.
이하 설명에서 차량(1)을 자 차량, 자 차량의 주변에서 주행하는 다른 차량을 제1타차량 및 제2타차량으로 기재하도록 한다. 여기서 주변은 전방, 측방 및 후방을 포함할 수 있다.
고속도로 주행 보조 모드를 수행하는 운전자 보조 시스템(100b)은, 사용자 인터페이스(210), 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130), 주행 정보 검출부(230), 위치 인식부(240), 통신부(250), 클러스터(260), 사운드 출력부(270), 제2프로세서(141b), 제2메모리(142b)를 포함하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)와 통신을 수행할 수 있다.
사용자 인터페이스(210)는 사용자 입력을 수신하는 입력부(211)와, 동작 정보를 표시하는 표시부(212)를 포함할 수 있다.
사용자 인터페이스(210)는 라디오 기능, 오디오 기능, 비디오 기능, 맵 표시 기능, 내비게이션 기능, DMB 기능, 컨텐츠 재생 기능, 인터넷 검색 기능 중 적어도 하나를 수행하는 차량용 단말기(AVN)일 수 있다.
입력부(211)는 고속도로 주행 보조 모드 및 크루즈 컨트롤 모드의 온 명령 및 오프 명령을 수신하고 수신된 명령에 대한 신호를 제2프로세서(141b)에 전송할 수 있다.
입력부(211)는 차량(1)에서 수행 가능한 기능 중 어느 하나의 기능에 대한 동작 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 입력부(211)는 라디오 기능, 오디오 기능, 비디오 기능, 맵 표시 기능, 내비게이션 기능, DMB 기능, 컨텐츠 재생 기능, 인터넷 검색 기능 중 적어도 하나의 동작 명령을 입력받을 수 있다.
입력부(211)는 고속도로 주행 보조 모드 및 크루즈 컨트롤 모드를 수행하기 위한 목표 주행 속도를 입력받는 것도 가능하다.
입력부(211)는 장애물과의 충돌 가능성을 알려주는 충돌 위험 알림 모드의 온 명 및 오프 명령을 수신할 수 있다.
입력부(211)는 차량(1) 내 헤드유닛 또는 센터페시아에 마련될 수 있고, 차량용 단말기에 마련될 수도 있다. 입력부(210)는 버튼, 키, 스위치, 조작 레버, 조그 다이얼 등으로 마련될 수 있고, 터치 패드로 마련될 수도 있다.
입력부(211)는 고속도로 주행 보조 모드에서 크루즈 컨트롤 모드로 전환될 때 진입 추천 차로로의 자동 변경에 대한 차로 변경 명령을 수신할 수 있다.
표시부(212)는 수행 중인 기능에 대한 동작 정보를 표시한다. 예를 들어, 표시부(212)는 전화 통화와 관련된 정보를 표시하거나, 단말기(미도시)를 통해 출력되는 콘텐츠의 정보를 표시하거나, 음악 재생과 관련된 정보를 표시하는 것도 가능하고 외부의 방송 정보를 표시한다.
표시부(212)는 내비게이션 모드 시 지도 정보를 표시하고, 목적지까지의 경로가 매칭된 지도 정보와 길 안내 정보를 표시하는 것도 가능하다. 표시부(212)는 주행 방향 정보인 직진, 좌회전, 우회전 및 유턴 등에 대한 정보를 표시하는 것도 가능하다.
표시부(212)는 크루즈 컨트롤 모드 및 고속도로 주행 보조 모드의 온 정보 및 오프 정보를 표시할 수 있고, 충돌 위험 알림 모드의 온오프 정보를 표시할 수 있다.
표시부(212)는 고속도로 주행 보조 모드에서 크루즈 컨트롤 모드로 전환될 때 진입 추천 차로로의 자동 변경에 대한 선택 요청 정보를 팝업창으로 표시할 수 있다.
표시부(212)는 도로의 영상을 표시하거나, 보행자의 위치 정보 및 타 차량의 위치 정보를 표시하는 것도 가능하다.
표시부(212)는 장애물과의 충돌을 알리는 충돌 위험 정보를 영상으로 표시할 수 있다.
표시부(212)는 장애물 회피를 위한 감속 정보와 조향 정보를 영상으로 표시하는 것도 가능하다.
표시부(212)는 제1, 2 타 차량(2, 3)의 충돌 방지를 위한 감속 안내 정보와 조향 안내 정보를 영상으로 표시하는 것도 가능하다.
표시부(212)는 고속도로 주행 보조 모드에서 크루즈 컨트롤 모드로의 전환 정보를 표시하고, 크루즈 컨트롤 보조 모드에서 고속도로 주행 보조 모드로의 전환 정보를 표시한다.
표시부(212)는 고속도로 주행 보조 모드 또는 크루즈 컨트롤 모드에서의 주행 속도 정보를 표시하는 것도 가능하다.
표시부(212)는 고속도로 주행 보조 모드에서 크루즈 컨트롤 모드로 전환 후, 톨 게이트를 통과하기 위해 진입해야 할 진입 추천 차로에 대한 진입 정보를 표시할 수 있고, 감속 요청 정보를 표시할 수 있다.
진입 추천 차로에 대한 진입 정보는 진입 추천 차로의 위치 정보와 진입 추천 차로에서 주행하는 타 차량의 위치 정보를 포함할 수 있고, 현재 자 차로에서 진입 추천 차로 사이에 존재하는 타 차로에서 주행하고 있는 타 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다.
표시부(212)는 LED 등과 같은 램프나 LCD등과 같은 평판 디스플레이 장치일 수 있다.
입력부가 터치 패널로 이루어진 경우, 표시부(212)는 터치 패널과 일체로 마련된 평판 또는 곡면의 터치 스크린으로 마련될 수 있다.
차량은 장애물 검출부를 더 포함할 수 있다.
장애물 검출부는 차량(1)의 전방 및 좌우 측방의 장애물을 검출하고, 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 제2프로세서(141b)에 전송한다. 여기서 장애물 정보는 장애물의 위치 정보를 포함할 수 있고, 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 정보 및 장애물의 방향 정보를 포함할 수 있다. 장애물과의 거리에 대한 거리 정보는 장애물과의 상대 거리에 대한 거리 정보일 수 있다.
이러한 장애물 검출부는 전방 레이더(120), 제1, 2 코너 레이더(131, 132)를 포함할 수 있고 전방 카메라를 더 포함할 수 있다.
아울러 장애물 검출부는 라이더 센서를 포함하는 것도 가능하다. 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다. 라이다 센서는 레이저를 송신하는 송신부와, 센서 범위 내에 존재하는 물체의 표면에 반사되어 돌아오는 레이저를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.
장애물 검출부는 초음파 센서를 포함할 수도 있다.
초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다. 이러한 초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.
장애물 검출부는 차량(1)의 후방의 장애물을 검출하는 것도 가능하다.
전방 카메라(110)는 자 차량 주변의 물체 정보를 검출하여 전기적인 영상 신호로 변환하는 것으로, 자 차량의 현재 위치에서 자 차량 외부의 환경, 특히 차량이 주행하는 도로 및 그 주변의 자 차량의 전방, 좌우의 측방의 물체 정보를 검출하고 검출된 물체 정보의 영상 신호를 제2프로세서(141b)로 전송한다.
즉 전방 카메라(110)는 도로의 영상을 획득하고, 획득된 영상을 제2프로세서(141b)에 전송한다. 여기서 도로의 영상은 자 차량의 주행 방향을 기준으로 전진 방향의 도로의 영상일 수 있다.
전방 카메라(110)는 카메라로, CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 전면의 윈도우 글래스에 마련되되 차량 내부의 윈도 글래스에 마련될 수도 있고, 차량 내부의 룸 미러에 마련될 수도 있으며, 루프 패널의 마련되되 외부로 노출되도록 마련될 수도 있다.
차량은 는 후방 카메라, 블랙 박스의 카메라일 수 있고, 자율 주행을 위해 마련된 자율 주행 제어 장치의 카메라를 더 포함할 수 있다.
차량(1)은 주행 속도 정보, 주행 방향 정보, 요레이트 정보, 감속 정보 및 가속 정보와 같은 차량의 주행 정보를 검출하는 주행 정보 검출부(230)를 포함할 수 있다. 즉 주행 정보 검출부(230)는 속도 검출부(231), 요레이트 검출부(232), 조향각 검출부(233) 및 압력 검출부(234)를 포함할 수 있다.
속도 검출부(231)는 복수 개의 휠 속도 센서를 포함할 수 있다. 속도 검출부(231)는 가속도 센서를 포함할 수 있다. 속도 검출부(231)는 복수 개의 휠 속도 센서와 가속도 센서를 포함할 수 있다.
속도 검출부(231)가 가속도 센서일 경우, 제2프로세서(141b)는 가속도 센서에 의해 검출된 정보에 기초하여 차량(1)의 가속도를 획득하고 획득된 가속도에 기초하여 자 차량의 주행 속도를 획득하는 것도 가능하다.
속도 검출부(231)가 가속도 센서와 복수 개의 휠 속도 센서일 경우, 제2프로세서(141b)는 가속도 센서에 의해 검출된 정보에 기초하여 차량(1)의 가속도를 획득하고, 복수 개의 휠 속도 센서에 의해 획득된 속도 정보에 기초하여 차량(1)의 주행 속도를 획득하는 것도 가능하다.
요 레이트 검출부(232)는 차량(1)의 요 모멘트를 검출한다. 차량의 수직축 방향의 요 레이트인 회전각 속도를 검출한다.
요 레이트 검출부(232)는 차량(1)의 차체에 마련될 수 있고, 센터 콘솔 하부나, 운전석 시트 등에 마련되어 있을 수 있으며, 이들 위치에 한정되는 것은 아니다.
차량(1)의 내부에는 주행 방향을 조절하기 위한 스티어링 휠과, 사용자(즉 운전자)의 제동 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달과, 사용자의 가속 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 액셀러레이터 페달을 포함할 수 있고, 스티어링 휠의 주변에 마련되고 좌회전, 우회전 및 유턴에 대한 회전 방향을 지시하는 주행 방향 지시 레버를 더 포함하는 것도 가능하다.
조향각 검출부(233)는 차량의 조향각을 검출하기 위한 스티어링 휠의 각속도를 검출한다. 즉 조향각 검출부(233)는 각속도 검출부를 포함할 수 있다.
압력 검출부(234)는 브레이크 페달에 인가된 압력을 검출한다.
차량(1)은 액셀러레이터 페달(즉 가속 페달)에 인가된 압력을 검출하는 압력 검출부를 더 포함하는 것도 가능하다.
위치 인식부(240)는 차량은 차량의 위치 정보를 수신하고 수신된 위치 정보를 제2프로세서(141b)에 전송한다. 이 위치 인식부(240)는 통신부(250)에 마련될 수 있다.
위치 인식부(240)는 복수 개의 위성과 통신을 수행하여 차량의 위치를 계산하는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있다.
위치 인식부(240)는 GPS(Global Positioning System) 신호 수신부와, GPS 신호 수신부에서 획득한 GPS 신호를 신호 처리하는 신호 처리부를 포함한다. 여기서 GPS(Global Positioning System) 신호 수신부는 복수의 GPS 위성의 신호를 수신하는 안테나를 포함한다. 이 안테나는 차량의 외장에 마련될 수 있다.
위치 인식부(240)의 신호 처리부는 복수의 GPS위성의 위치 신호에 대응하는 거리 및 시간 정보를 이용하여 현재의 위치를 획득하는 소프트웨어와, 획득된 차량의 위치 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.
차량은 차량 내 각종 전자 장치와 통신을 수행하는 통신부(250)를 더 포함할 수 있다.
통신부(250)는 주변의 제1, 2 타 차량(2, 3)과 통신을 수행할 수 있고, 이때 제1, 2 타 차량(2, 3)의 식별 정보, 현재 위치 정보, 주행 경로 정보, 목적지 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있고, 차량의 식별 정보, 현재 위치 정보, 주행 경로 정보, 목적지 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 제1, 2 타 차량(2, 3)에 전송할 수 있다.
통신부(250)는 인프라(4) 및 서버(5) 중 적어도 하나와 통신을 수행하여 주변의 다른 차량(2, 3)의 정보를 수신하는 것도 가능하고 차량의 정보를 인프라(4) 및 서버(5) 중 적어도 하나에 전송하는 것도 가능하다. 예를 들어, 통신부(250)는 인프라 또는 서버로부터 제1, 2 타 차량(2, 3)의 식별 정보, 현재 위치 정보, 주행 경로 정보, 목적지 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.
통신부(250)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
클러스터(260)는 충돌 위험 정보를 지시하는 램프를 포함할 수 있다. 이러한 클러스터(260)는 제2프로세서(141b)의 제어 명령에 대응하여 램프를 점등 또는 소등시킬 수 있다.
클러스터(260)는 충돌 위험 정보에 대한 영상을 표시할 수 있다.
클러스터(260)는 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 변속 레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등을 포함할 수 있다.
클러스터(260)는 고속도로 주행 보조 모드에서 크루즈 컨트롤 모드로의 전환 정보를 표시하고, 크루즈 컨트롤 모드에서 고속도로 주행 보조 모드로의 전환 정보를 표시한다.
클러스터(260)는 고속도로 주행 보조 모드 또는 크루즈 컨트롤 모드에서의 주행 속도 정보를 표시하는 것도 가능하다.
클러스터(260)는 고속도로 주행 보조 모드에서 크루즈 컨트롤 모드로 전환 후, 톨 게이트를 통과하기 위해 진입해야 할 진입 추천 차로에 대한 진입 정보를 표시할 수 있고, 감속 요청 정보를 표시할 수 있다.
사운드 출력부(270)는 제2프로세서(141b)의 제어 명령에 대응하여 사운드를 출력하되, 제2프로세서(141b)의 제어 명령에 대응하는 레벨로 사운드를 출력한다.
사운드 출력부(270)는 장애물과의 충돌에 대해 위험을 알릴 수 있도록 경보 정보를 사운드로 출력할 수 있다. 이러한 사운드 출력부(270)는 하나 또는 둘 이상의 스피커일 수 있다.
사운드 출력부(270)는 전방의 제 1, 2 타 차량(2, 3)과의 충돌 방지를 위해 감속을 요청하는 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
사운드 출력부(270)는 전방의 제 1 타 차량(2)과 제2 타차량(3)과의 충돌 위험 알림에 대한 사운드를 출력하되, 서로 다른 음향의 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
사운드 출력부(270)는 고속도로 주행 보조 모드에서 크루즈 컨트롤 모드로의 전환 정보를 표시하고, 크루즈 컨트롤 모드에서 고속도로 주행 보조 모드로의 전환 정보를 사운드로 출력한다.
사운드 출력부(270)는 고속도로 주행 보조 모드에서 크루즈 컨트롤 모드로 전환 후, 톨 게이트를 통과하기 위해 진입해야 할 진입 추천 차로에 대한 진입 정보를 사운드 또는 음성으로 출력할 수 있고, 감속 요청 정보를 사운드로 출력할 수 있다.
사운드 출력부(270)는 톨 게이트 진입 전에 하이패스 장치의 존재 여부에 대한 정보도 사운드로 출력할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 입력부(210)를 통해 고속도로 주행 보조 모드의 온 명령에 대한 온 신호가 수신되면 고속도로 주행 보조 모드를 수행한다.
제2프로세서(141b)는 입력부(210)를 통해 크루즈 컨트롤 모드의 온 명령에 대한 온 신호가 수신되면 크루즈 컨트롤 모드를 수행하는 것도 가능하고, 입력부(210)를 통해 수동 주행 모드의 온 명령에 대한 온 신호가 수신되면 수동 주행 모드를 수행하는 것도 가능하다.
제2프로세서(141b)는 고속도로 주행 보조 모드의 수행 시에 현재 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여 현재 주행하는 도로가 고속도로인지를 판단하고 현재 주행하는 도로가 고속도로가 아니라고 판단되면 수동 운전을 요청하는 안내 정보를 출력하도록 표시부(212) 및 사운드 출력부(270) 중 적어도 하나의 동작을 제어할 수 있고, 수동 주행 모드로 전환 후 사용자에 의해 입력된 제동 정보, 가속 정보 및 조향 정보에 기초하여 차량의 주행을 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 고속도로 주행 보조 모드를 수행할 때 지도 정보 및 도로 정보, 영상 정보, 전방 레이더 정보 및 코너 레이더 정보에 기초하여 차선 및 타 차량들을 인식하고, 인식한 차선 정보, 타차량의 위치 정보. 타 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 주행 속도를 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 고속도로 주행 보조 모드를 수행할 때 지도 정보 및 도로 정보에 기초하여 현재 주행하는 고속도로에서의 제한 속도 정보를 확인하고 확인한 제한 속도 정보에 기초하여 주행 속도를 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 고속도로 주행 보조 모드를 수행할 때 전방 카메라(110)에 의해 획득된 도로의 영상 정보와, 내비게이션 정보에 의해 획득된 도로의 차선 정보 및 지도 정보에 기초하여 차량이 주행하고 있는 자 차로를 인식할 수 있고, 자 차로를 기준으로 타 차로의 타 차량들을 인식할 수 있으며, 내비게이션 정보 및 타 차로별 타 차량의 위치 정보에 기초하여 차로 유지 또는 차로 변경을 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 고속도로 주행 보조 모드를 수행할 때, 내비게이션 정보 및 도로의 교통 정보(예, 사고 정보 등)에 기초하여 차로의 변경을 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 차로 변경을 제어할 때 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130)에 의해 검출된 장애물 정보 및 통신부(250)에 수신된 타 차량들의 위치 정보에 기초하여 타겟 차량을 결정하고 결정된 타겟 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 차로 변경을 제어할 수 있다.
타겟 차량은, 변경하고자 하는 변경 차로를 주행하고 있는 타 차량으로, 자 차로에서 자 차량의 위치를 기준으로 좌측 차로의 전방과 후방에서 주행하고 있거나 또는 우측 차로의 전방과 후방에서 주행하고 있는 타 차량일 수 있다.
제2프로세서(141b)는 고속도로 주행 보조 모드를 수행할 때, 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130)에 의해 검출된 장애물 정보 및 통신부(250)에 수신된 타 차량들의 위치 정보에 기초하여 충돌 위험 정보의 출력을 제어할 수 있다.
타 차량들의 위치 정보는, 위성의 좌표 정보를 포함할 수 있고, 각각의 타 차량들이 주행하고 있는 차로 정보를 더 포함할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 자 차량의 위치 정보와 통신부(250)에 수신된 타 차량들의 위치 정보에 기초하여 타 차량들과의 상대적 위치 정보를 획득할 수 있다.
여기서 타 차량들과의 상대적 위치 정보는 상대 거리 정보와 상대 방향 정보를 포함할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 타 차량들과의 거리 정보의 변화에 기초하여 타 차량들과의 상대 속도 정보를 획득하는 것도 가능하다.
제2프로세서(141b)는 통신부(250)를 통해 타 차량들의 주행 속도 정보가 수신되면 수신된 타 차량들의 주행 속도 정보 및 자 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 타 차량과의 상대 속도 정보를 획득하는 것도 가능하다.
제2프로세서(141b)는 현재 주행하는 도로가 고속도로라고 판단되면 고속도로 주행 보조 모드에 의한 자율 주행의 시작을 안내하는 안내 정보를 출력하도록 표시부(212) 및 사운드 출력부(270) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 고속도로 주행 보조 모드를 통해 고속도로 주행 중 현재 위치 정보와 톨게이트 위치 정보에 기초하여 톨게이트를 통과해야 할 상황인지를 판단하고, 톨게이트를 통과해야 할 상황이라고 판단되면 크루즈 컨트롤 모드로 전환하고, 크루즈 컨트롤 모드로의 전환 정보를 표시하도록 표시부(212)를 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 크루즈 컨트롤 모드로 전환할 때 진입 추천 차로를 결정하고 결정된 진입 추천 차로에 대한 정보를 표시하도록 표시부(212)를 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 크루즈 컨트롤 모드로 전환할 때, 진입 추천 차로의 위치 정보와 자 차로의 위치 정보에 기초하여 사용자에게 차로 변경에 대한 정보를 출력할 수 있고, 타 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 위험 정보를 출력하도록 표시부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
여기서, 톨게이트 전방에서 크루즈 컨트롤 모드로 전환하는 이유는. 톨게이트 전방에서 차로의 수가 증가하고, 전방의 타 차량의 컷 아웃 현상이 빈번하게 발생하며 하이패스 차로 또는 통행권 차로로 차로를 변경함에 의해 충돌 사고가 많이 발생하기 때문에, 사용자가 직접 차로 변경이나 유지를 수행하도록 하기 위함이다. 즉 사용자가 직접 조향 제어를 수행하도록 하기 위함이다.
이와 같이, 톨게이트 통과 전후에 크루즈 컨트롤 모드를 통해 타깃 차량과의 거리에 의한 주행 속도를 조절함으로써 타 차량과의 충돌을 방지할 수 있고, 사용자에게 진입 추천 차로에 대한 정보를 제공함으로써 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
제2프로세서(141b)는 크루즈 컨트롤 모드로 전환한 후, 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130)에 의해 검출된 장애물 정보 및 통신부(250)에 수신된 타 차량들의 위치 정보에 기초하여 타겟 차량을 결정하고 결정된 타겟 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 주행 속도를 제어할 수 있다.
타겟 차량은, 변경하고자 하는 변경 차로를 주행하고 있는 타 차량으로, 자 차로에서 자 차량의 위치를 기준으로 좌측 차로의 전방과 후방에서 주행하고 있거나 또는 우측 차로의 전방과 후방에서 주행하고 있는 타 차량일 수 있다.
제2프로세서(141b)는 크루즈 컨트롤 모드로 전환한 후, 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130)에 의해 검출된 장애물 정보 및 통신부(250)에 수신된 타 차량들의 위치 정보에 기초하여 현재 자 차로에서 진입 추천 차로 사이의 차로별 타 차량을 인식하고, 사이 차로별 타 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보 및 진입 추천 차로의 타 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 충돌 가능성을 판단하고 판단한 충돌 가능성에 대한 정보를 안내하도록 표시부를 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 사이 차로별 타 차량의 위치와 진입 추천 차로의 타 차량의 위치를 표시하도록 표시부를 제어하는 것도 가능하다.
제2프로세서(141b)는 크루즈 컨트롤 모드로 전환한 후 진입 추천 차로로의 자동 변경에 대한 선택 요청 정보를 팝업창으로 표시하도록 표시부를 제어하고, 입력부를 통해 차로 변경의 선택 명령이 수신되면 자동으로 진입 추천 차로까지 차로 변경을 제어할 수 있고, 거절 명령이 수신되면 사용자에 의해 입력된 조향 명령에 기초하여 조향을 제어할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 제2프로세서(141b)는 현재 위치 정보, 톨게이트 위치 정보, 지도 정보 및 경로 정보에 기초하여 톨게이트까지의 거리가 기준 거리(d1)에 도달하였다고 판단되면 톨게이트를 통과해야 할 상황이라고 판단할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 전방 카메라(110)에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 영상 내에 오브젝트 중 톨게이트에 대응하는 오브젝트가 존재하는지 판단하고, 톨게이트에 대응하는 오브젝트가 존재한다고 판단되면 톨게이트를 통과해야 할 상황이라고 판단할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 전방 카메라(110)에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 영상 내에 오브젝트 중 톨게이트에 대응하는 오브젝트가 존재하는지 판단하고, 현재 위치 정보와 톨게이트 위치 정보에 기초하여 톨게이트까지의 거리를 확인하고, 톨게이트에 대응하는 오브젝트가 존재하고 확인한 거리가 기준 거리에 도달하였다고 판단되면 톨게이트를 통과해야 할 상황이라고 판단할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 톨게이트까지의 거리가 기준 거리 이하이면 톨게이트를 통과해야 할 상황이라고 판단할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 크루즈 컨트롤 모드를 수행할 때 미리 설정된 목표 주행 속도로 주행하도록 제어하거나, 사용자에 의해 입력된 목표 주행 속도로 주행하도록 제어하고, 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130)에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 감속 또는 가속을 제어할 수 있으며, 충돌 위험 정보의 출력을 제어할 수 있다.
톨게이트를 통과해야 하는 상황에서의 미리 설정된 목표 주행 속도는, 톨게게이트 통과 시의 제한 속도일 수 있다.
여기서 충돌 위험 정보는 사용자에 의한 충돌 위험 알림 모드의 선택 여부에 따라 출력되거나, 출력되지 않을 수 있다.
제2프로세서(141b)는 톨게이트 진입을 위한 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130)에서 검출된 장애물 정보 및 통신부(250)에 수신된 타 차량들의 위치 정보에 기초하여 주변에 장애물이 없다고 판단되면 속도 검출부(231)에 의해 검출된 주행 속도 정보에 기초하여 목표 주행 속도로 주행하도록 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 톨게이트 진입을 위한 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130)에서 검출된 장애물 정보 및 통신부(250)에 수신된 타 차량들의 위치 정보에 기초하여 주변에 장애물이 존재한다고 판단되면 장애물의 위치 정보와 장애물의 속도 정보 및 속도 검출부(231)에 의해 검출된 주행 속도 정보에 기초하여 주행 속도를 조절하면서 주행하도록 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 톨게이트 진입을 위한 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 차량의 주행 경로 내의 전방에서 주행하는 하나 또는 두 대 이상의 다른 차량의 주행 정보에 기초하여 가속 또는 감속을 제어할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 제2프로세서(141b)는 톨게이트 진입을 위한 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130)에서 검출된 장애물 정보와, 통신부(250)를 통해 수신된 도로 환경 정보 및 타 차량의 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 주행 속도를 제어할 수 있다.
일 예로, 제2프로세서(141b)는 톨게이트 진입을 위한 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 주변의 제1타차량(2)의 위치 정보와 속도 정보 및 통신부(250)를 통해 수신된 도로 환경 정보 및 제2 차량(3)의 주행 정보와 속도 정보에 기초하여 제동을 제어할 수 있다. 여기서 주변은 전방, 측방 및 후방을 포함할 수 있다.
즉, 제2프로세서(141b)는 톨게이트 진입을 위한 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 제1타차량(2)과의 상대 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득하고, 획득된 제1타차량(2)과의 상대 거리 정보 및 상대 속도 정보에 기초하여 감속을 제어하며, 통신부(250)를 통해 수신된 제2 차량(3)의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 제2타차량(3)과의 상대 거리 정보 및 상대 속도 정보에 기초하여 감속을 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 톨게이트 진입을 위한 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 통신부(250)를 통해 수신된 도로 환경 정보, 제1타차량의 속도 정보, 제1타차량의 위치 정보 및 제3 차량(3)의 위치 정보, 제2타차량의 속도 정보에 기초하여 제동을 제어하는 것도 가능하다.
제2프로세서(141b)는 톨게이트를 통과해야 할 상황이라고 판단되면 차량 내 하이패스 장치의 존재 여부를 판단하고, 하이패스 장치가 존재한다고 판단되면 톨게이트 정보 중 하이패스 차로의 위치 정보를 확인하고, 하이패스 차로의 위치 정보에 기초하여 진입해야 할 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고 획득한 진입 추천 차로의 위치 정보의 출력을 제어한다.
톨게이트 정보는 톨게이트의 식별 정보, 톨게이트의 위치 정보, 하이패스 차로의 위치 정보, 통행권 차로의 위치 정보, 요금 정보를 포함할 수 있다.
하이패스 차로는 하이패스 장치에 의해 통행료가 부과되는 차로로, 하나 또는 둘 이상일 수 있다.
제2프로세서(141b)는 톨게이트를 통과해야 할 상황이라고 판단되면 전방 카메라(110)의해 획득된 영상 정보에 기초하여 하이패스 차로의 위치 정보와 통행권 차로의 위치 정보를 획득하는 것도 가능하다.
제2프로세서(141b)는 하이패스 장치가 존재한다고 판단되면 톨게이트 정보 중 하이패스 차로의 위치 정보를 확인하고, 영상 정보에 기초하여 차량에 현재 주행하고 있는 주행 차로의 위치 정보를 확인하며, 주행 차로의 위치 정보, 하이패스 차로의 위치 정보 및 주변의 장애물 정보에 기초하여 진입해야 할 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고 획득한 진입 추천 차로의 위치 정보의 출력을 제어한다.
예를 들어, 차량은, 하이 패스 차로가 1, 2, 3, 7, 8 차로이고, 주행 차로가 1차로일 때, 진입 추천 차로로 1차로를 결정하고 사용자에게 1차로로의 주행 유지를 안내하는 안내 정보를 출력할 수 있다.
다른 예로, 차량은, 하이 패스 차로가 1, 2, 3, 7, 8 차로이고, 주행 차로가 4차로일 때, 4차로와 인접한 차로인 1, 2, 3, 5, 6, 7, 8 차로의 장애물 정보에 기초하여 진인할 진입 추천 차로를 결정하고, 진입할 차로가 3차로로 결정되면 3차로로 차로 변경을 안내하는 안내 정보를 출력할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 제2프로세서(141b)는 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 조향각 정보, 요레이트 정보 및 휠 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 진입 추천 차로로 차로를 변경하고 있는지를 판단하고 진입 추천 차로로 변경하고 있다고 판단되면, 진입 추천 차로를 주행하는 제1타 차량(2)의 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 차량의 주행속도의 감속 또는 가속을 제어할 수 있다. 여기서 제1타 차량(2)는 타겟 차량일 수 있다.
제2프로세서(141b)는 하이패스 장치가 존재하지 않는다고 판단되면 톨게이트 정보 중 통행권 차로의 위치 정보를 확인하고, 통행권 차로의 위치 정보에 기초하여 진입해야 할 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고 획득한 진입 추천 차로의 위치 정보의 출력을 제어한다.
통행권 차로는, 통행권 발급을 통해 운전자가 신용카드 또는 현금으로 통행료를 직접 납부하도록 하는 차로로, 하나 또는 둘 이상일 수 있다.
통행권 차로는, 통행권을 발급하지 않더라도, 하이패스 장치를 통한 자동 납부가 아닌, 운전자가 신용카드 또는 현금으로 통행료를 직접 납부하도록 하는 차로일 수 있다.
제2프로세서(141b)는 하이패스 장치가 존재하지 않는다고 판단되면 톨게이트 정보 중 통행권 차로의 위치 정보를 확인하고, 영상 정보에 기초하여 차량에 현재 주행하고 있는 주행 차로의 위치 정보를 확인하며, 주행 차로의 위치 정보, 통행권 차로의 위치 정보 및 주변의 장애물 정보에 기초하여 진입해야 할 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고 획득한 진입 추천 차로의 위치 정보의 출력을 제어한다.
제2프로세서(141b)는 톨게이트를 통과하기 위해 진입 추천 차로로 차로를 변경할 때, 현재 주행 차로, 진입 추천 차로 및 현재 주행 차로에서 진입 추천 차로 사이의 경로 차로의 장애물 정보에 기초하여 주행 속도의 가속 및 감속을 제어하면서 진입 추천 차로 까지 이동을 제어하되, 사용자의 조향 명령에 기초하여 차량의 조향을 제어하면서 진입 추천 차로까지 이동하도록 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 톨게이트를 통과하기 위해 진입 추천 차로로 차로 변경이 완료되면 전방에서 주행하는 제1타 차량(2)의 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 가속 및 감속을 제어하고, 통행권 발행기(m) 또는 통행료 납부기의 위치 정보에 기초하여 감속을 제어할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 제2프로세서(141b)는 톨게이트를 통과하기 위해 진입 추천 차로로 차로 변경이 완료되면 전방에서 주행하는 제1 타 차량(2) 및 제2타차량(3)의 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 가속 및 감속을 제어하고, 전방 카메라(110)에 의해 획득된 영상 정보 및 통신부(250)를 통해 수신된 제1타차량의 위치 정보 및 속도 정보에 기초하여 제2 차량(2)이 차로를 변경하였다고 판단되면 통신부(250)를 통해 수신된 제2타차량(3)의 위치 정보 및 속도 정보에 기초하여 가속 및 감속을 제어할 수 있다.
즉 제2프로세서(141b)는 진입 주행 차로의 위치 정보, 장애물의 정보 및 다른 차량의 정보에 기초하여 톨게이트 진입을 위한 진입 주행 속도의 정보를 획득하고 획득한 진입 주행 속도에 기초하여 톨게이트를 통과하도록 할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 통행권 발행기 또는 통행료 납부기의 위치 정보에 기초하여 감속을 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 톨게이트를 통과해야 하는 상황이라고 판단되었을 때, 크루즈 컨트롤 모드로 전환하지 않고, 하이패스 장치의 존재 여부, 주행 차로의 위치 정보 및 장애물 정보에 기초하여 진입 추천 차로 및 진입 주행 속도에 대한 진입 정보를 획득하고 획득한 진입 정보에 기초하여 톨게이트로 진입하는 것도 가능하다. 이때 제2프로세서(141b)는 조향각 검출부(233)에 의해 검출된 조향각 정보 또는 요레이트 검출부(232)에 의해 검출된 요 레이트 정보에 기초하여 차로 변경을 제어하고, 좌우 차륜의 휠 속도의 차이에 기초하여 주행 변경을 제어하는 것도 가능하다.
제2프로세서(141b)는 현재 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여 톨게이트 통과 여부를 확인하고, 톨게이트를 통과하였다고 판단되면 크루즈 컨트롤 모드를 고속도로 주행 보조 모드로 전환하고, 고속도로 주행 보조 모드로의 전환에 대응하는 안내 정보의 출력을 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 현재 위치 정보, 지도 정보 및 경로 정보에 기초하여 고속도로 주행의 유지 여부를 판단하고, 고속도로 주행을 유지한다고 판단되면 고속도로 주행 보조 모드로 전환하고, 고속도로가 아닌 일반도로라고 판단되면 고속도로 주행 보조 모드 및 크루즈 컨트롤 모드를 종료하고, 수동 주행 모드로의 주행을 안내하는 안내 정보의 출력을 제어하는 것도 가능하다.
일반도로는, 일반국도, 특별시도, 광역시도, 지방도, 시도, 군도, 구동 등을 포함할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 결제 정보에 기초하여 톨게이트 통과 여부를 확인하고, 톨게이트를 통과하였다고 판단되면 크루즈 컨트롤 모드를 고속도로 주행 보조 모드로 전환하고, 고속도로 주행 보조 모드로의 전환에 대응하는 안내 정보의 출력을 제어할 수 있다.
제2프로세서(141b)는 하나의 제1프로세서로 구현하는 것도 가능하다.
제2프로세서(141b)는 제1차량 내 구성부들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 제1메모리(미도시), 및 제1메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 제1프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 제1메모리와 제1프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 제1메모리와 제1프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
제2메모리(142b)는 지도 정보 및 도로 정보를 저장한다.
지도 정보에는 도로의 위치 정보, 도로 주변의 건물의 위치 정보 등이 포함되어 있을 수 있다. 도로 정보에는 교차로나, 좌회전, 우회전, 유턴이 가능한 도로 주변의 가로수의 위치 정보, 건물의 위치 정보, 공사 물품 등의 적재 정보, 현수막의 위치 정보 등이 포함되어 있을 수 있다.
제2메모리(142b)는 목표 주행 속도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
제2메모리(142b)는 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 제2프로세서(141b)가 제동 신호 및/또는 경고 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
제2메모리(142b)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 제2메모리(142b)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
제2메모리(142b)는 충돌 위험의 경보에 대응하는 사운드의 종류 및 크기 정보를 저장할 수 있다.
제2메모리(142b)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
제2메모리(142b)는 제2프로세서(141b)와 관련하여 전술한 제2프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 제2프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 8은 실시 예에 따른 차량(자 차량)의 제어 순서도이다.
차량은 시동 후 입력부(210)를 통해 목적지 정보가 수신되면 위치 인식부(240)에 의해 인식된 현재 위치 정보와 목적지 정보에 기초하여 현재 위치부터 목적지까지의 경로를 탐색하고 탐색된 경로에 대한 경로 정보를 지도 정보에 매칭시켜 내비게이션 정보를 생성하며 생성된 내비게이션 정보에 기초하여 내비게이션 영상 및 길 안내 정보를 출력한다.
여기서 내비게이션 정보는 목적지 정보, 지도 정보를 포함하고 지도 내 도로의 명칭, 도로의 위치 정보, 도로의 종류, 도로의 노선 번호를 더 포함한다.
차량은 내비게이션 모드의 수행 시 통신부(250)를 통해 수신된 도로 환경 정보에 기초하여 경로를 탐색하고 탐색된 경로에 대한 경로 정보를 지도 정보에 매칭시키는 것도 가능하다.
차량은 고속도로 주행 보조 모드의 선택 신호가 수신되면 내비게이션 정보 및 위치 정보에 기초하여 현재 주행 도로가 고속도로인지를 판단하고, 현재 주행 도로가 고속도로가 아니라고 판단되면 수동 주행을 요청하는 안내 정보를 출력하고, 사용자의 의지에 대응하여 가속, 감속 및 조향을 수행하면서 수동 주행 모드로 주행을 수행한다.
즉 차량은 수동 주행 모드 수행 중 운전자에 의해 조작된 브레이크 페달의 조작 정보, 엑셀러레이터 페달의 조작 정보에 기초하여 동력장치와 제동 장치를 제어함으로써 차량의 속도가 조절되도록 하고, 운전자에 의해 조작된 스티어링 휠의 조향 정보에 기초하여 조향 장치를 제어함으로써 주행을 수행한다.
차량은 고속도로 주행 보조 모드의 선택 신호가 수신되면 내비게이션 정보 및 위치 정보에 기초하여 고속도로의 진입 여부를 판단하고, 고속도로에 진입하였다고 판단되면 고속도로 주행 보조 모드를 수행(191)하고 고속도로 주행 보조 모드의 시작에 대한 안내 정보를 출력한다.
차량은 고속도로 주행 모드를 수행할 때, 전방 카메라(110), 전방 레이더(120) 및 코너 레이더(130) 의 동작을 활성화시키고, 내비게이션 모드와 연동을 수행하며, 내비게이션 정보, 영상 정보, 장애물 정보(즉 전방 레이더 정보 및 코너 레이더 정보) 및 주행 속도 정보에 기초하여 각종 구동 장치의 구동을 제어함으로써 고속 도로 내에서 자율적으로 주행하도록 한다.
차량은 고속도로 주행 보조 모드 수행 중 도로의 영상 정보가 수신되면 영상 처리를 수행하여 도로의 차선을 인식하고, 인식된 차선의 위치 정보에 기초하여 자 차량이 주행하는 차로를 인식하고 인식한 차로의 위치 정보에 기초하여 주행을 제어한다.
차량은 고속도로 주행 보조 모드를 수행할 때, 영상 정보 및 전방 레이더 및 코너레이더에서 검출된 장애물과의 거리 정보에 기초하여 자 차로의 좌측 방향과 우측 방향의 차로를 주행하는 타 차량의 위치를 확인하고, 확인된 타 차량의 위치에 대응하는 타 차량의 거리를 확인하며, 확인된 타 차량의 거리에 기초하여 자 차량의 주행 속도를 조절한다.
차량은 고속도로 주행 보조 모드 수행 중 차로별 타 차량의 위치 정보, 현재 위치 정보, 인식된 자 차선, 인식된 자 차로 및 탐색된 경로에 기초하여 차로가 유지 또는 변경되도록 차량의 주행 방향(즉 조향)을 제어한다.
차량은 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 톨게이트를 통과해야 하는 상황인지를 판단하고 톨게이트를 통과해야 하는 상황이라고 판단(192)되면 고속도로 주행 보조 모드를 해제하고, 크루크 컨트롤 모드로 전환(193)한다.
일 예로, 차량은 현재 위치 정보, 톨게이트의 위치 정보 및 경로 정보에 기초하여 톨게이트까지의 거리가 기준 거리(d1)에 도달하였다고 판단되면 톨게이트를 통과해야 할 상황이라고 판단할 수 있다.
다른 예로, 차량은 전방 카메라를 통해 획득된 영상 내에 톨게이트를 오브젝트로 하는 영상이 존재하는지 판단하고 획득된 영상 내에 톨게이트를 오브젝트로 하는 영상이 존재한다고 판단되면 톨게이트를 통과하여야 하는 상황이라고 판단하는 것도 가능하다.
차량은 크루즈 컨트롤 모드로 전환한 후, 차량 내에 하이패스 장치가 존재하는지를 판단하고, 하이패스 장치가 존재한다고 판단되면 톨게이트 정보 중 하이패스 차로의 위치 정보를 확인하고, 하이패스 차로의 위치 정보에 기초하여 진입해야 할 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고 획득한 진입 추천 차로의 위치 정보의 출력을 제어한다.
차량은 크루즈 컨트롤 모드로 전환한 후, 전방 카메라에서 획득된 영상 정보가 수신되면 영상 처리를 수행하고, 영상 인식을 수행하여 톨게이트, 하이패스 차로, 통행권 차로를 인식하는 것도 가능하다.
예를 들어, 차량은 영상 정보 중 차로를 인식하고, 인식된 차로에 표시된 선의 색이나 문구에 기초하여 하이 패스 차로를 인식하고, 하이 패스 차로 이외의 차로를 통행권 차로로 인식할 수 있다.
차량은 전방 카메라를 통해 획득된 영상 내에 하이패스 문구 영상이 존재하는지 판단하는 것을 포함하고, 전방 카메라를 통해 획득된 영상 내에 통행권 문구 영상이 존재하는지 판단하는 것을 포함할 수 있다.
차량은 내비게이션 정보 중 톨게이트 정보에 기초하여 하이패스 차로의 수 정보와 위치 정보를 획득하고, 자 차량의 위치 정보 및 영상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 현재 자 차로의 위치 정보를 획득하며, 하이패스 장치의 유무 정보, 하이패스 차로의 위치 정보와 현재 자 차로의 위치 정보에 기초하여 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고 획득한 진입 추천 차로의 위치 정보와 현재 자 차로의 위치 정보에 기초하여 이동 차로의 수를 확인하고, 확인한 이동 차로 내에서 주행하는 타 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다.
이동 차로는 자 차량이 이동해야 하는 차로로, 진입 추천 차로와 현재 자차로 사이에 존재하는 사이 차로와 진입 추천 차로를 포함할 수 있다.
좀 더 구체적으로, 차량은 하이패스 장치가 존재한다고 판단되면 톨게이트 정보 중 하이패스 차로의 위치 정보를 확인하고, 영상 정보에 기초하여 차량에 현재 주행하고 있는 주행 차로의 위치 정보를 확인하며, 주행 차로의 위치 정보, 하이패스 차로의 위치 정보 및 주변의 장애물 정보에 기초하여 진입해야 할 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고 획득한 진입 추천 차로의 위치 정보의 출력을 제어한다.
차량은 하이패스 장치가 존재하지 않는다고 판단되면 톨게이트 정보 중 통행권 차로의 위치 정보를 확인하고, 통행권 차로의 위치 정보에 기초하여 진입해야 할 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고 획득한 진입 추천 차로의 위치 정보의 출력을 제어한다.
차량은 통신부를 통해 이동 차로 내 타 차량의 위치 정보 및 타 차량의 주행 속도 정보를 획득하고, 차 차로에서 진입 추천 차로까지 이동 중 타 차량의 위치 정보 및 주행 속도 정보에 기초하여 자 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다.
차량은 사용자에 의해 입력된 조향각 정보 및 요레이트 정보에 기초하여 타 차로의 이동을 판단하고, 제1타 차로로 이동 중 제1타차로 내에서 주행하는 타차량을 타깃 차량으로 설정하고 설정한 타겟 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 자 차량의 주행 속도를 제어할 수 있고, 다음의 제2타차로로 이동 중 제2타 차로 내에서 주행하는 타차량을 타깃 차량으로 설정하고 설정한 타겟 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 자 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다. 이와 같은 방법으로 차량은 진입 추천 차로까지 이동하면서 타 차량과의 충돌을 방지할 수 있다.
차량은 하이패스 장치가 존재하지 않는다고 판단되면 톨게이트 정보 중 통행권 차로의 위치 정보를 확인하고, 영상 정보에 기초하여 차량에 현재 주행하고 있는 주행 차로의 위치 정보를 확인하며, 주행 차로의 위치 정보, 통행권 차로의 위치 정보 및 주변의 장애물 정보에 기초하여 진입해야 할 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고 획득한 진입 추천 차로의 위치 정보의 출력을 제어한다.
즉 차량은 하이패스 장치의 존재 여부 및 현재 주행 차로의 위치 정보에 기초하여 톨게이트를 통과하기 위한 진입 추천 차로를 판단(194)하고 판단한 진입 추천 차로에 대한 진입 정보를 출력(195)한다.
일 예로, 차량은 표시부 또는 클러스터를 통해 진입 추천 차로의 위치 정보를 표시한다.
다른 예로, 차량은 사운드 출력부를 통해 진입 추천 차로의 위치 정보를 표시하고, 진입 추천 차로로의 차로 변경을 요청하는 안내 정보를 사운드로 출력할 수 있다.
차량은 진입 추천 차로로의 자동 변경에 대한 선택 요청 정보를 팝업 창을 통해 표시하는 것도 가능하다. 이때 입력부를 통해 선택 명령(예, YES)이 수신되면, 차량은 진입 추천 차로까지 자동으로 이동하도록 조향을 제어할 수 있고, 입력부를 통해 거절 명령(예, NO)이 수신되면, 진입 추천 차로까지 사용자에 의해 입력된 조향 명령에 기초하여 차량의 조향을 제어할 수 있다.차량은 스티어링 휠을 통한 조향각 정보 및 요레이트 정보 중 적어도 하나에 대응하는 차로 변경 정보가 수신 여부를 판단(196)하고 차로 변경 정보가 수신되었다고 판단되면 진입 추천 차로를 주행하는 타 차량을 타겟 차량으로 인식(197)하고 인식한 타겟 차량의 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 주행 속도를 감속 및 가속하면서 주행을 제어(198)한다.
차량은 차로 변경 정보가 수신되지 않았다고 판단되면 현재 주행 차로의 전방에서 주행하는 타 차량을 타겟 차량으로 인식(199)하고 인식한 타겟 차량의 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 주행 속도를 감속 및 가속하면서 주행을 제어(198)한다.
차량은 톨게이트를 통과하기 위해 진입 추천 차로로 차로를 변경할 때, 현재 주행 차로, 진입 추천 차로 및 현재 주행 차로에서 진입 추천 차로 사이의 경로 차로의 장애물 정보에 기초하여 주행 속도의 가속 및 감속을 제어하면서 진입 추천 차로 까지 이동을 제어하고, 통행권 발행기 또는 통행료 납부기의 위치 정보에 기초하여 감속을 제어할 수 있다.
차량은 현재 위치 정보, 톨게이트의 위치 정보 및 결제 정보 중 적어도 하나에 기초하여 톨게이트를 통과하였는지 판단하고, 톨게이트를 통과하였다고 판단되면 경로 정보에 기초하여 고속도로 주행 보조 모드로 전환하거나, 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 제1프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 제1메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량
100a: 운전자 보조 시스템
110: 전방 카메라
120: 전방 레이더
130: 코너 레이더
131: 제1 코너 레이더
132: 제2 코너 레이더
133: 제3 코너 레이더
134: 제4 코너 레이더
140: 제어부
100b: 운전자 보조 시스템
141b: 제2프로세서
142b: 제2메모리

Claims (17)

  1. 차량 내에서 고속도로 주행 보조 모드를 수행하는 운전자 보조 시스템에 있어서,
    상기 차량의 현재 위치 정보를 인식하는 위치 인식부;
    복수의 타 차량들과 통신을 수행하는 통신부;
    상기 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 현재 위치 정보, 지도 정보 및 톨게이트 정보에 기초하여 톨게이트의 통과 여부를 판단하고 상기 톨게이트를 통과해야 하는 상황이라고 판단되면 상기 톨게이트 정보에 기초하여 상기 톨게이트의 진입을 위한 진입 추천 차로를 결정하고, 상기 통신부에 수신된 복수의 타 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 결정한 진입 추천 차로를 주행하는 타 차량을 인식하고 상기 인식한 타 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 프로세서를 포함하는 운전자 보조 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 상기 현재 위치 정보 및 상기 톨게이트 정보 내 톨게이트의 위치 정보에 기초하여 현재 위치와 톨게이트의 위치 사이의 거리가 기준 거리인지를 판단하고, 상기 현재 위치와 톨게이트의 위치 사이의 거리가 기준 거리라고 판단되면 크루즈 컨트롤 모드로 전환하는 운전자 보조 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 사용자에 의해 입력된 조향 정보에 기초하여 상기 차량의 조향을 제어하는 운전자 보조 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 브레이크 페달의 가압에 대응하는 압력 정보에 기초하여 감속을 제어하는 운전자 보조 시스템.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 현재 위치 정보, 상기 지도 정보 및 상기 톨게이트 정보에 기초하여 상기 톨게이트를 통과하였다고 판단되면 상기 지도 정보 및 목적지까지의 경로 정보에 기초하여 상기 고속도로 주행 보조 모드로 전환 또는 수동 주행 모드로 전환을 제어하는 운전자 보조 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 상기 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보와 상기 통신부에 수신된 복수의 타 차량의 위치 정보에 기초하여 가속, 감속 및 조향 중 적어도 하나를 제어하는 운전자 보조 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    표시부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 차량에 하이패스 장치가 존재하는지 판단하고, 상기 하이패스 장치가 존재한다고 판단되면 상기 톨게이트 정보에 기초하여 하이패스 차로의 위치 정보를 확인하고 상기 확인한 하이패스 차로의 위치 정보를 출력하도록 상기 표시부를 제어하는 운전자 보조 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    전방 카메라를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 전방 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 주행 차로의 위치 정보와 상기 하이패스 차로의 위치 정보에 기초하여 차로 변경 여부를 판단하고, 차로 변경이 필요하다고 판단되면 차로 변경을 요청하는 안내 정보를 출력하도록 상기 표시부를 제어하는 운전자 보조 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    입력부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 진입 추천 차로로 자동 변경 선택을 요청하는 팝업창을 표시하도록 상기 표시부를 제어하고, 상기 입력부를 통해 선택 명령이 수신되면 상기 진입 추천 차로까지 자동으로 이동을 제어하는 운전자 보조 시스템.
  10. 제 7 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 차량에 하이패스 장치가 존재하지 않는다고 판단되면 상기 톨게이트 정보에 기초하여 통행권 차로의 위치 정보를 확인하고 상기 확인한 통행권 차로의 위치 정보를 출력하도록 상기 표시부를 제어하는 운전자 보조 시스템.
  11. 표시부;
    현재 위치 정보를 인식하는 위치 인식부;
    복수의 타 차량과 통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 현재 위치 정보, 지도 정보 및 톨게이트 정보에 기초하여 톨게이트의 통과 여부를 판단하고 상기 톨게이트를 통과해야 하는 상황이라고 판단되면 상기 톨게이트 정보에 기초하여 상기 톨게이트의 진입을 위한 진입 추천 차로를 결정하고, 상기 결정한 진입 추천 차로에 대한 정보를 표시하도록 상기 표시부를 제어하고, 상기 통신부에 수신된 복수의 타 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 결정한 진입 추천 차로를 주행하는 타 차량을 인식하고 상기 인식한 타 차량의 위치 정보와 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 프로세서를 포함하는 차량.
  12. 제11항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 상기 현재 위치 정보 및 상기 톨게이트 정보 내 톨게이트의 위치 정보에 기초하여 현재 위치와 톨게이트의 위치 사이의 거리가 기준 거리인지를 판단하고, 상기 현재 위치와 톨게이트의 위치 사이의 거리가 기준 거리라고 판단되면 크루즈 컨트롤 모드로 전환하는 차량.
  13. 제 12 항에 있어서,
    주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 고속도로 주행 보조 모드의 수행 중 상기 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보와 상기 통신부에 수신된 다른 차량의 정보에 기초하여 가속, 감속 및 조향 중 적어도 하나를 제어하고, 상기 크루즈 컨트롤 모드의 수행 중 상기 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보와 상기 통신부에 수신된 다른 차량의 정보에 기초하여 가속 및 감속을 제어하는 차량.
  14. 제 12 항에 있어서,
    전방 카메라를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 하이패스 장치가 존재하는지 판단하고, 상기 하이패스 장치가 존재한다고 판단되면 톨게이트 정보에 기초하여 하이패스 차로의 위치 정보를 확인하고 상기 전방 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 주행 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 주행 차로의 위치 정보와 상기 하이패스 차로의 위치 정보에 기초하여 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 획득한 진입 추천 차로에 대한 진입 정보를 출력하도록 상기 표시부를 제어하는 차량.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 하이패스 장치가 존재하지 않는다고 판단되면 상기 톨게이트 정보에 기초하여 통행권 차로의 위치 정보를 확인하고, 상기 획득한 주행 차로의 위치 정보, 상기 통행권 차로의 위치 정보에 기초하여 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 획득한 진입 추천 차로에 대한 진입 정보를 출력하도록 상기 표시부를 제어하는 차량.
  16. 제 14항에 있어서,
    주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득할 때, 상기 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보 및 상기 통신부에 수신된 다른 차량의 정보에 기초하여 상기 진입 추천 차로의 위치 정보를 획득하는 차량.
  17. 제 11 항에 있어서,
    입력부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 진입 추천 차로로 자동 변경 선택을 요청하는 팝업창을 표시하도록 상기 표시부를 제어하고, 상기 입력부를 통해 선택 명령이 수신되면 상기 진입 추천 차로까지 자동으로 이동을 제어하는 차량.

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