KR20210149311A - 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210149311A
KR20210149311A KR1020200066170A KR20200066170A KR20210149311A KR 20210149311 A KR20210149311 A KR 20210149311A KR 1020200066170 A KR1020200066170 A KR 1020200066170A KR 20200066170 A KR20200066170 A KR 20200066170A KR 20210149311 A KR20210149311 A KR 20210149311A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
obstacle
vehicle
radar
collision
sensor
Prior art date
Application number
KR1020200066170A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102356612B1 (ko
Inventor
이재성
홍대건
황준연
Original Assignee
주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 filed Critical 주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority to KR1020200066170A priority Critical patent/KR102356612B1/ko
Priority to US17/334,966 priority patent/US20210370928A1/en
Publication of KR20210149311A publication Critical patent/KR20210149311A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102356612B1 publication Critical patent/KR102356612B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/42—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/52—Radar, Lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle

Abstract

본 발명의 레이더 센서로 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 및 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하고, 상기 프리 스페이스의 경계에 위치된 장애물을 충돌 위험 대상으로 판단하는 제어부;를 포함하는 충돌 방지 장치에 관한 것이다.

Description

충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 {Collision Avoidance device, Vehicle having the same and method for controlling the same}
본 발명은 장애물을 검출하고 검출된 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 기계로, 도로 위를 이동한다. 이러한 차량은 자체의 고장에 의해 사고를 발생시키거나, 운전자의 부주의, 타 차량의 과실이나 도로 상태에 의해 사고가 발생될 수 있다.
최근 운전자 부주의로 발생하는 사고를 방지하기 위하여 운전자에게 차량의 주행 정보를 전달해주고 또한 운전자의 편의를 위한 자율 주행을 위해 다양한 운전 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)이 개발되고 있다.
일 예로, 차량에 거리감지센서를 장착하여 차량 주변의 장애물을 검출하고, 이를 운전자에게 경고하는 기술이다. 이를 통해 사고가 미연에 방지될 수 있도록 하는 기술이 있다.
다만, 주변의 물체를 감지함에 있어서, 레이더 센서는 충돌 위험 대상 외에 충돌 가능성이 없는 물체도 검출을 하며, 일반적으로 충돌 방지 장치는 레이더 센서뿐만 아니라 카메라 및 라이더 센서로부터 감지된 물체를 모두 융합하여 충돌 위험 대상을 판별한다.
따라서, 충돌 가능성이 없는 물체와 충돌 가능성이 있는 물체에 대한 정확한 개선된 감지 방법에 대한 연구가 지속되고 있다.
일 측면은 충돌 위험 가능성이 없는 물체와 충돌 위험 가능성이 있는 물체에 대한 구분을 개선하고자 한다.
일 측면에 따른 충돌 방지 장치는, 레이더 센서로 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 및 상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하고, 상기 프리 스페이스의 경계에 위치된 장애물을 충돌 위험 대상으로 판단하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 프리 스페이스의 내부에 위치된 장애물을 충돌 비위험 대상으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 장애물 검출부;는 카메라 센서를 더 포함하며, 상기 카메라 센서의 센싱값을 기초로 장애물을 검출하고, 상기 제어부는, 상기 카메라 센서의 센싱값과 상기 레이더 센서의 센싱값을 기초로 프리 스페이스를 판단할 수 있다.
또한, 상기 장애물 검출부;는 라이다 센서를 더 포함하며, 상기 라이더 센서의 센싱값을 기초로 장애물을 검출하고, 상기 제어부는, 상기 카메라 센서의 센싱값과 상기 레이더 센서의 센싱값, 및 상기 라이더 센서의 센싱값을 기초로 상기 프리 스페이스를 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 자차가 주행 상황에서 상기 프리 스페이스를 판단할 수 있다.
다른 일 측면에 따른 차량은, 레이더 센서로 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하고, 상기 프리 스페이스의 경계에 위치된 장애물을 충돌 위험 대상으로 판단하는 제어부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 프리 스페이스의 내부에 위치된 장애물을 충돌 비위험 대상으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 장애물 검출부;는 카메라 센서를 더 포함하며, 상기 카메라 센서의 센싱값을 기초로 장애물을 검출하고, 상기 제어부는, 상기 카메라 센서의 센싱값과 상기 레이더 센서의 센싱값을 기초로 프리 스페이스를 판단할 수 있다.
일 측면에 따른 충돌 방지 장치의 제어 방법은, 레이더 센서로 장애물을 검출하는 단계; 상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하는 단계; 및 상기 프리 스페이스의 경계에 위치된 장애물을 충돌 위험 대상으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 프리 스페이스의 경계에 위치된 장애물을 충돌 위험 대상으로 판단하는 단계;는 상기 프리 스페이스의 내부에 위치된 장애물을 충돌 비위험 대상으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 카메라 센서로 장애물을 검출하는 단계; 를 더 포함하고, 상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하는 단계;는, 상기 카메라 센서의 센싱값과 상기 레이더 센서의 센싱값을 기초로 프리 스페이스를 판단하는 것일 수 있다.
또한, 라이다 센서로 장애물을 검출하는 단계; 및 상기 라이다 센서의 센싱값을 기초로 장애물을 검출하는 단계;를 더 포함하고, 상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하는 단계;는, 상기 카메라 센서의 센싱값과 상기 레이더 센서의 센싱값, 및 상기 라이더 센서의 센싱값을 기초로 상기 프리 스페이스를 판단하는 것일 수 있다.
또한, 상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하는 단계;는 상기 자차가 주행 상황에서 상기 프리 스페이스를 판단할 수 있다.
본 발명은 충돌 위험 가능성이 없는 물체와 충돌 위험 가능성이 있는 물체에 대한 구분을 개선할 수 있다.
특히, 본 발명은 충돌 위험 가능성이 없다고 판단된 영역의 경계에 있는 충돌 위험 가능성이 높은 물체를 감지하는 개선된 방법을 제공한다.
도 1은 실시 예에 의한 차량의 구성도이다.
도 2은 실시 예에 의한 차량에 마련된 운전자 보조 시스템의 구성도이다.
도 3은 실시 예에 의한 차량의 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더의 검출 영역의 예시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량에 마련된 충돌 방지 장치의 구성도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량에 마련된 영상 화면 내 레이더 감지 결과, 카메라 감지 결과, 및 프리 스페이스에 대한 예시도이다.
도 6은 센서 퓨전 방법에 대한 개략도이다.
도 7은 실시 예에 따른 충돌 방지 장치의 제어 방법에 대한 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다.
명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥 상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 의한 차량의 구성도이다.
실시 예에 따른 차량은 운전자의 운전 의지에 대응하여 주행하는 차량일 수도 있고, 목적지까지 자율적으로 주행하는 자율 주행 차량일 수도 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다.
엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다.
변속기(20)는 복수 개의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다.
제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수 개의 전장 부품들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS).
전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC).
또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 제어 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 제어 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 장애물과의 충돌에 대한 알림 정보를 출력하거나, 장애물을 회피하도록 하는 충돌 방지 장치(Collision Avoidance device)를 포함할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 장애물 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다.
카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다.
레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 장애물(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 제어 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 제어 신호 및 조향 제어 신호를 전송할 수 있다.
도 2은 실시 예에 의한 차량에 마련된 운전자 보조 시스템의 구성도이고, 도 3은 실시 예에 의한 차량의 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더의 검출 영역의 예시도이다.
본 실시 예의 운전자 보조 시스템은, 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 기능을 수행할 수 있다. 즉 본 실시 예의 운전자 보조 시스템은 충돌 방지 장치일 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
본 실시 예의 운전자 보조 시스템(100)은 카메라 모듈(101)의 카메라로써 전방 카메라(110)를 포함할 수 있고, 레이더 모듈(102)의 레이더로써 전방 레이더(120)와 복수 개의 코너 레이더(130: 131, 132, 133, 134)를 포함할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 확보하기 위한 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수 개의 코너 레이더(130)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 제1제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제1제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제1제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 장애물까지의 상대 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 장애물의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.
복수 개의 코너 레이더(130)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량, 보행자 또는 사이클리스트(이하 "장애물"이라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.
제1제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제1제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 연석, 가드레일, 가로수, 가로등 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 장애물이 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지, 또는 연석인지, 또는 가드레일인지, 또는 가로수인지, 또는 가로등인지 등)를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 장애물들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 장애물에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 장애물들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 장애물들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 장애물들의 위치 정보(상대 거리)와 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 차량(1)과 전방 장애물 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송하거나, 조향 신호를 조향 시스템(42)에 전송할 수 있다.
미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다.
미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.
프로세서(141)는 전방 장애물들의 위치 정보 중 방향 정보에 기초하여 조향 신호를 조향 시스템(42)에 전송할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(141)는 전방 장애물들의 속도 정보(즉 상대 속도)에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 장애물들까지의 거리 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측)의 장애물들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
도 4는 실시 예에 따른 차량에 마련된 운전자 보조 시스템(100) 중 충돌 방지 장치(200)의 구성도이다.
차량(1)에 마련된 충돌 방지 장치(200)는, 영상 획득부(210), 장애물 검출부(220), 입력부(230), 제2제어부(240), 저장부(241), 사운드 출력부(250) 및 표시부(260)를 포함하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 더 포함할 수 있다.
영상 획득부(210)는 도로의 영상을 획득하고, 획득된 영상의 정보를 제2제어부(240)에 전송한다. 여기서 영상의 정보는 영상 데이터일 수 있다.
영상 획득부(210)는 전방 카메라(110)를 포함할 수 있고, 전방 카메라(110)에 의해 촬영된 전방 영상 데이터로부터 도로의 영상 정보를 획득할 수 있고, 장애물의 형상을 획득할 수 있다. 즉 장애물의 형상은, 장애물의 종류를 인식하기 위한 정보일 수 있다. 아울러, 전방 카메라에 의해 촬영된 영상 데이터로부터 장애물의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 것도 가능하다.
장애물 검출부(220)는 자 차량의 전방 및 좌우 측방의 장애물을 검출하고, 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 제2제어부(240)에 전송한다. 여기서 장애물 정보는 장애물의 위치 정보를 포함할 수 있고, 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 및 장애물의 방향을 포함할 수 있다.
이러한 장애물 검출부(220)는 전방 레이더(120), 제1, 2 코너 레이더(131, 132)를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120), 제1, 2 코너 레이더(131, 132)는 라이다 센서 대비 가격이 저렴한 저가형 레이더로써, 모델 MRR-20, 모델 LRR-20 또는 모델 LRR-30의 레이더일 수 있다.
전방 레이더(120), 제1, 2 코너 레이더(131, 132)는 서로 동일한 모델의 레이더일 수도 있고, 서로 다른 모델의 레이더일 수도 있다.
아울러 전방 레이더(120)는 제1, 2 코너 레이더(131, 132) 보다 각도 분해능이 높은 레이더일 수 있다.제 2 제어부(240)는 영상 획득부(210)에서 획득한 정보와 장애물 검출부(220)에서 획득한 레이더 센싱 정보를 기초로 충돌 위험 대상 여부를 판별한다.
이에 대하여, 도 5를 참조하여 설명한다.
도 5에 도시된 경계선을 포함하는 색칠된 영역을 프리 스페이스(Free space)라고 한다. 즉, 프레스페이스란 센서등을 통해 판단된 장애물이 없는 주행 가능한 영역을 의미한다.
또한, 레이더 트랙(Radar track)이란 레이더 센서를 통해 감지된 객체를 의미하는 것으로 도 5에 실선의 직사각형이 레이더 센서가 감지된 물체를 의미한다. 레이더 트랙은 꼭 움직이는 물체가 아닌, 표지판, 바리케이트, 벽과 같은 충돌 위험 대상도 감지 가능하다.
다음으로, 카메라 트랙(Camera track)은 카메라 센서 등을 통해 감지된 자동차 또는 보행자 등의 특정 객체를 의미하는 것으로 도 5에서 점선으로 도시된 직사각형이 카메라 트랙으로 감지된 물체이다.
이후, 제 2 제어부(240)는 레이더 트랙으로 입력된 물체가 설정된 프리 스페이스 경계인지를 판단한다.
이 때, 제 2 제어부(240)는 레이더 트랙로부터 입력된 물체가 프리 스페이스 경계 근처이면 충돌 위험 대상으로 판단하고, 레이더 트랙으로부터 입력된 물체가 프리 스페이스 경계 근처가 아니면 충돌 위험 대상이 아닌 것으로 판ㄷ안한다.
구체적으로, 도 6은 이러한 프리 스페이스를 기초로 충돌 위험 대상 여부를 판별하는 도 센서 퓨전 방법에 대한 개략도이다.
색칠된 영역은 프리 스페이스를 의미하며, 색칠된 정사각형은 레이더 트랙으로 감지된 물체인 것으로, 프리 스페이스의 경계에 위치하는 레이더 트랙으로 감지된 물체 두개(a 및 b)를 충돌 위험 대상으로 판단한다.
이와 달리, 프리 스페이스 내 색칠된 정사각형(c 내지 f)는 프리 스페이스 내부의 레이더 트랙으로 맨홀 뚜껑, 캔 과 같이 충돌 비위험 대상으로 판단하게 된다.
즉, 프리 스페이스란 자차가 이동 가능한 영역인 것과 동일한 의미인 바, 자차가 이동을 하는데 문제가 되지 않는 맨홀 뚜껑, 캔과 같은 레이더 트랙으로 감지된 물체는 충돌 위험 대상이 아닌것으로 최종적으로 판단하게 된다.
도 5a에 도시된 바와 같이, 장애물 검출부가 모델 LRR-20의 레이더일 경우, 장애물 검출부는 5도 이하의 횡방향 각도 분해능을 가지는 8개의 수신 채널을 통해 200m 이상의 거리에 존재하는 장애물의 위치를 검출할 수 있다.
즉, 장애물 검출부는 8개의 수신 채널을 통해 정확한 장애물의 방향을 검출할 수 있다.
아울러, 장애물 검출부가 모델 LRR-30의 레이더일 경우, 장애물 검출부는 2.5도 이하의 횡방향 각도 분해능을 가질 수 있다.
도 5b에 도시된 바와 같이, 장애물 검출부가 모델 MRR-20의 레이더일 경우, 장애물 검출부는 10도 이하의 횡방향 각도 분해능을 가지는 4개의 수신 채널을 통해 160m 정도의 거리에 존재하는 장애물의 위치를 검출할 수 있다.
여기서 횡방향은, 차량의 이동 방향과 수직한 방향일 수 있다.
장애물과의 충돌 방지를 위해 제동 시스템과 조향 시스템을 제어하기 위한 장애물 검출부(220)는, 전방 레이더(120)만을 포함하는 것도 가능하다. 이때 전방 레이더(120)는 복수 개의 수신 채널을 가질 수 있고, 복수 개의 수신 채널 중 적어도 하나의 수신 채널을 통해 수신되는 장애물의 검출 신호에 대응하는 장애물의 위치 정보를 출력할 수 있다.
여기서 복수 개의 수신 채널은, 차량의 전방의 중앙을 중점으로 하여 미리 설정된 각도로 분할된 각 영역에서 장애물에 의해 반사된 전파를 각각 수신할 수 있다.
즉 장애물 검출부(220)는 미리 설정된 각도 분해능을 가지는 복수 개의 수신 채널들 중 장애물이 검출된 수신 채널을 통해 장애물의 방향을 검출할 수 있다.
제1, 2 코너 레이더(131, 132)는 충돌 방지를 위해 조향을 제어할 때, 자 차량의 좌측 또는 우측의 추가 충돌 여부를 판단하기 위해 자 차량의 좌측 또는 우측의 장애물을 검출하기 위한 것이다.
아울러 장애물 검출부(220)는 라이더 센서를 포함하는 것도 가능하다.
라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.
라이다 센서는 레이저를 송신하는 송신부와, 센서 범위 내에 존재하는 물체의 표면에 반사되어 돌아오는 레이저를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.
여기서 레이저는 단일레이저 펄스일 수 있다.
참고로, 라이다 센서는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 센서에 비해 횡방향에 대한 감지 정확도가 높기 때문에 전방에 통로가 존재하는지 판단하는 과정의 정확도를 높일 수 있다.
장애물 검출부(220)는 초음파 센서를 포함할 수도 있다.
초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다.
초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.
입력부(230)는 충돌 방지 모드의 온오프 명령을 입력받을 수 있다.
입력부(230)는 충돌 방지 모드와 연계된 동작 모드의 온 오프 명령을 입력받는 것도 가능하다. 예를 들어 충돌 방지 모드와 연계된 동작 모드는 자율 주행 모드를 포함할 수 있다.
입력부(230)는 복수 개의 경고음 중 충돌 방지에 대한 경고음을 선택받을 수 있다.
충돌 방지 장치의 제2제어부(240)는 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)과 통신을 수행하는 것도 가능하다. 이때 제2제어부(240)는 감지된 충돌 위험 대상에 대한 정보를 제동 시스템 및 조향 시스템에 전송할 수 있다.
제동 시스템(32)은 장애물과의 충돌 방지 시 제2제어부(240)의 제동 신호에 대응하여 제동을 수행할 수 있다.
제동 시스템(32)은 제2제어부(240)의 제동 신호에 기초하여 긴급 제동을 수행하는 것도 가능하다.
조향 시스템(42)은 장애물과의 충돌 방지 시 제2제어부(240)의 조향 신호에 대응하여 조향을 수행할 수 있다.
저장부(241)는 전방 레이더의 횡방향 각도 분해능에 대응하는 복수 개의 충돌 포인트의 식별 정보 및 위치 정보를 저장할 수 있다. 여기서 횡방향 각도 분해능은 전방 레이더를 이용하여 장애물을 검출할 수 있는 검출 영역을 분리하여 인식할 수 있는 능력으로, 검출 영역을 미리 설정된 각도를 기준 단위로 분리하여 인식할 수 있다.
저장부(241)는 복수 개의 충돌 포인트에 대응하는 조향 정보를 저장할 수 있다.
저장부(241)는 기준 충돌 포인트에 대응하는 기준 추가 거리 값을 저장할 수 있고, 기준 충돌 포인트와 나머지 충돌 포인트 간의 거리 값을 저장할 수 있다.
저장부(241)는 복수 개의 충돌 포인트 별 충돌 회피 여유 거리 값을 저장하는 것도 가능하다.
저장부(241)는 기준 속도를 저장하고, 자 차량의 회전 반경을 저장하는 것도 가능하며, 자 차량의 전륜과 후륜 사이의 길이 값을 저장하는 것도 가능하다.
이러한 저장부(241)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
저장부(241)는 제2제어부(240)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
사운드 출력부(250)는 제2제어부(240)의 제어 명령에 대응하여 사운드를 출력한다.
사운드 출력부(250)는 장애물과의 충돌 방지를 위한 경고음을 출력한다. 이러한 사운드 출력부(250)는 스피커일 수 있다.
표시부(260)는 제2제어부(240)의 제어 명령에 대응하여 영상을 표시하거나, 점등 및 소등을 수행할 있다.
표시부(260)는 충돌 방지 모드의 수행, 비수행 정보를 표시할 수 있고, 충돌 방지 모드가 수행 중일 때 충돌 방지에 대한 정보를 표시할 수 있다.
표시부(260)는 제동 명령 정보, 조향각 정보 및 조향 명령 정보를 표시할 수 있다.
이러한 표시부(260)는 LED 등과 같은 램프나 LCD등과 같은 평판 디스플레이 장치일 수 있다.
표시부(260)는 충돌 방지 모드와 연계된 동작 모드의 온 오프 정보를 표시하는 것도 가능하다. 이때 표시부(260)는 충돌 방지 모드의 수행 정보 및 충돌 방지 모드와 연계된 동작 모드의 수행 정보를 함께 표시할 수 있다.
표시부(260)는 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드를 표시할 수 있다.
표시부(260)는 차선 외에 영상 획득부(210)에 의해 획득된 장애물을 표시하는 것도 가능하다.
표시부(260)는 차량의 탑뷰 영상을 표시하는 것도 가능하다.
속도 검출부(270)는 차량의 주행 속도를 검출한다.
도 7은 실시 예에 따른 차량에 마련된 충돌 방지 장치의 제어 순서도이다.
먼저, 충돌 방지 장치는 레이더 센서로 물체를 감지한다(700). 이후, 충돌 방지 장치는 프리 스페이스 경계를 설정하여(710), 레이더 센서로 감지된 물체(레이더 트랙)이 프리 스페이스 경계에 존재하는 경우(710의 예), 충돌 위험 대상으로 판단한다.
이와 달리, 레이더 센서로 감지된 물체(레이더 트랙)이 프리 스페이스 경게에 존재하지 않으면, 충돌 위험 대상에서 제외하도록 판단한다(740).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량
100: 운전자 보조 시스템
110: 전방 카메라
120: 전방 레이더
130: 코너 레이더
131: 제1 코너 레이더
132: 제2 코너 레이더
133: 제3 코너 레이더
134: 제4 코너 레이더
140: 제1제어부
200: 충돌 방지 장치
240: 제2제어부

Claims (13)

  1. 레이더 센서로 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 및
    상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하고, 상기 프리 스페이스의 경계에 위치된 장애물을 충돌 위험 대상으로 판단하는 제어부;를 포함하는 충돌 방지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 프리 스페이스의 내부에 위치된 장애물을 충돌 비위험 대상으로 판단하는 충돌 방지 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 장애물 검출부;는 카메라 센서를 더 포함하며, 상기 카메라 센서의 센싱값을 기초로 장애물을 검출하고,
    상기 제어부는, 상기 카메라 센서의 센싱값과 상기 레이더 센서의 센싱값을 기초로 프리 스페이스를 판단하는 충돌 방지 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 장애물 검출부;는 라이다 센서를 더 포함하며, 상기 라이더 센서의 센싱값을 기초로 장애물을 검출하고,
    상기 제어부는, 상기 카메라 센서의 센싱값과 상기 레이더 센서의 센싱값, 및 상기 라이더 센서의 센싱값을 기초로 상기 프리 스페이스를 판단하는 충돌 방지 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 자차가 주행 상황에서 상기 프리 스페이스를 판단하는 충돌 방지 장치.
  6. 레이더 센서로 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 및
    상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하고, 상기 프리 스페이스의 경계에 위치된 장애물을 충돌 위험 대상으로 판단하는 제어부;를 포함하는 차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 프리 스페이스의 내부에 위치된 장애물을 충돌 비위험 대상으로 판단하는 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 장애물 검출부;는 카메라 센서를 더 포함하며, 상기 카메라 센서의 센싱값을 기초로 장애물을 검출하고,
    상기 제어부는, 상기 카메라 센서의 센싱값과 상기 레이더 센서의 센싱값을 기초로 프리 스페이스를 판단하는 차량.
  9. 레이더 센서로 장애물을 검출하는 단계;
    상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하는 단계; 및
    상기 프리 스페이스의 경계에 위치된 장애물을 충돌 위험 대상으로 판단하는 단계;를 포함하는 충돌 방지 장치의 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 프리 스페이스의 경계에 위치된 장애물을 충돌 위험 대상으로 판단하는 단계;는
    상기 프리 스페이스의 내부에 위치된 장애물을 충돌 비위험 대상으로 판단하는 것을 포함하는 충돌 방지 장치의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    카메라 센서로 장애물을 검출하는 단계; 를 더 포함하고,
    상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하는 단계;는, 상기 카메라 센서의 센싱값과 상기 레이더 센서의 센싱값을 기초로 프리 스페이스를 판단하는 것인 충돌 방지 장치의 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    라이다 센서로 장애물을 검출하는 단계; 및
    상기 라이다 센서의 센싱값을 기초로 장애물을 검출하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하는 단계;는, 상기 카메라 센서의 센싱값과 상기 레이더 센서의 센싱값, 및 상기 라이더 센서의 센싱값을 기초로 상기 프리 스페이스를 판단하는 충돌 방지 장치의 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 검출된 장애물의 위치를 기초로 자차가 이동 가능한 프리 스페이스(free-space)를 판단하는 단계;는 상기 자차가 주행 상황에서 상기 프리 스페이스를 판단하는 충돌 방지 장치의 제어 방법.
KR1020200066170A 2020-06-02 2020-06-02 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 KR102356612B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200066170A KR102356612B1 (ko) 2020-06-02 2020-06-02 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US17/334,966 US20210370928A1 (en) 2020-06-02 2021-05-31 Apparatus for assisting driving, vehicle having the same, and method of controlling the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200066170A KR102356612B1 (ko) 2020-06-02 2020-06-02 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210149311A true KR20210149311A (ko) 2021-12-09
KR102356612B1 KR102356612B1 (ko) 2022-01-28

Family

ID=78706623

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200066170A KR102356612B1 (ko) 2020-06-02 2020-06-02 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20210370928A1 (ko)
KR (1) KR102356612B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114379547A (zh) * 2021-12-24 2022-04-22 北京百度网讯科技有限公司 制动控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220010900A (ko) * 2020-07-20 2022-01-27 현대모비스 주식회사 차량용 레이더 장치 및 제어방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009040107A (ja) * 2007-08-06 2009-02-26 Denso Corp 画像表示制御装置及び画像表示制御システム
JP2015169541A (ja) * 2014-03-07 2015-09-28 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 レーザレーダ装置及び物体検出方法
KR20180071776A (ko) * 2016-12-20 2018-06-28 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량
KR20190012395A (ko) * 2017-07-27 2019-02-11 주식회사 만도 자동차의 도로 진입 가능 여부를 판단하는 방법 및 시스템
KR20200046136A (ko) * 2018-10-10 2020-05-07 현대자동차주식회사 근거리 끼어들기 차량 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3095659A1 (en) * 2015-05-19 2016-11-23 Volvo Car Corporation Method and system for providing a driver behaviour adapted evasive manoeuvre

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009040107A (ja) * 2007-08-06 2009-02-26 Denso Corp 画像表示制御装置及び画像表示制御システム
JP2015169541A (ja) * 2014-03-07 2015-09-28 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 レーザレーダ装置及び物体検出方法
KR20180071776A (ko) * 2016-12-20 2018-06-28 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량
KR20190012395A (ko) * 2017-07-27 2019-02-11 주식회사 만도 자동차의 도로 진입 가능 여부를 판단하는 방법 및 시스템
KR20200046136A (ko) * 2018-10-10 2020-05-07 현대자동차주식회사 근거리 끼어들기 차량 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114379547A (zh) * 2021-12-24 2022-04-22 北京百度网讯科技有限公司 制动控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR102356612B1 (ko) 2022-01-28
US20210370928A1 (en) 2021-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10919525B2 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and method of controlling the vehicle
US10926764B2 (en) Lane keeping assistance apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same
KR102588920B1 (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR102187378B1 (ko) 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20200047886A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
US20210197824A1 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same and method for controlling the vehicle
KR20210083462A (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US11479269B2 (en) Apparatus for assisting driving of a vehicle and method thereof
KR102440255B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20200094378A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
US20200242941A1 (en) Driver assistance system, and control method the same
KR102367952B1 (ko) 비전 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR102356612B1 (ko) 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20210030529A (ko) 운전자 보조 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20220119229A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20200094629A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
US20230140246A1 (en) Driver assistance system and driver assistance method
US11607996B2 (en) Apparatus for assisting driving, vehicle having the same, and method of controlling the same
KR102618041B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 방법
KR20220145971A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20230130202A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20220166119A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20210080713A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant