KR20190012395A - 자동차의 도로 진입 가능 여부를 판단하는 방법 및 시스템 - Google Patents

자동차의 도로 진입 가능 여부를 판단하는 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차선이 없는 도로에 대한 자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법에 있어서, 자동차의 전방을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 이용하여 전방 도로의 좌측 및 우측의 도로 엣지, 장애물 및 자유 공간을 검출하는 단계, 자유 공간의 폭을 산출하는 단계, 자유 공간의 폭과 자동차의 폭의 비교에 기초하여 자동차의 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정하는 단계, 자동차의 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하는 경우, 전방 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 디스플레이에 표시하는 단계를 포함하는 자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법을 제공한다.

Description

자동차의 도로 진입 가능 여부를 판단하는 방법 및 시스템 {METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING WHETHER A VEHICLE CAN ENTER A ROAD}
본 발명은 자동차의 도로 진입 가능 여부를 판단하는 방법 및 시스템에 관한 것이다. 구체적으로, 골목길과 같이 차선이 없고 장애물이 많은 도로의 자유 공간의 폭을 산출하여 자동차의 진입 가능 여부를 판단하고, 진입이 가능한 경우 주행을 보조하며, 진입이 가능하지 않은 경우 대체 경로를 제공하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
최근 자동차의 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 관심을 끌고 있다. ADAS는 카메라, 레이더 등의 센서를 이용하여 차량 주변의 사물을 감지하고 운전자가 인지하지 못한 사물과의 충돌을 막거나 빈 공간을 감지하여 자동 주차를 수행하는 등 다양한 용도로 사용되고 있다.
그러나, 종래의 ADAS는 주로 차선이 있는 자동차 전용도로 상에서의 판단에 집중되어 있어, 차선이 없고 장애물이 많은 골목길과 같은 도로에 대한 판단이 어려운 문제점이 있다. 차선이 없는 도로에서의 주행은 노면에 장애물이 많기 때문에 자동차의 도로 진입 가능 여부를 판단하는 것이 중요하다.
따라서, ADAS를 이용해 차선이 없는 도로에 대하여 자동차의 진입 가능 여부를 판단할 수 있는 방법 및 시스템이 필요한 실정이다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차선이 없는 도로에 대하여 자동차의 진입 여부를 판단할 수 있는 방법 및 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 자동차가 진입할 수 없다고 판단한 경우 대체 경로를 제시하는 방법 및 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차선이 없는 도로에 대한 자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법은, 자동차의 전방을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 이용하여 전방 도로의 좌측 및 우측의 도로 엣지, 장애물 및 자유 공간을 검출하는 단계, 자유 공간의 폭을 산출하는 단계, 자유 공간의 폭과 자동차의 폭의 비교에 기초하여 자동차의 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정하는 단계, 자동차의 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하는 경우, 전방 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 디스플레이에 표시하는 단계를 포함한다.
바람직하게, 자유 공간의 폭은, 카메라의 중심으로부터 좌측의 도로 엣지 또는 카메라의 중심보다 좌측에 있는 장애물까지의 거리, 및 카메라의 중심으로부터 우측의 도로 엣지 또는 카메라의 중심보다 우측에 있는 장애물까지의 거리의 합으로 산출될 수 있다.
바람직하게, 자유 공간의 폭이 미리 정해진 자동차의 폭에 대하여 소정의 비율 이상인 경우, 자동차의 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정할 수 있다.
바람직하게, 자동차 전방으로 소정의 거리에 대하여 모든 자유 공간의 폭이 자동차의 폭에 대하여 소정의 비율 이상인 경우 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정할 수 있다.
바람직하게, 자동차의 전방 도로에 대한 진입이 가능하지 않다고 결정하는 경우, 전방 도로에 대한 진입이 가능하지 않다는 메시지를 디스플레이에 표시하는 단계, 자동차의 좌측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더, 자동차의 우측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 이용하여, 자동차의 좌측 또는 우측으로 자동차가 진입 가능한 도로가 있는지 결정하는 단계, 및 자동차의 좌측 또는 우측으로 자동차가 진입 가능한 도로가 있다고 결정하는 경우, 자동차의 좌측 또는 우측의 자동차가 진입 가능한 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 디스플레이에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 자동차의 좌측 또는 우측으로 자동차가 진입 가능한 도로가 없다고 결정하는 경우, 후진할 수밖에 없다는 메시지를 디스플레이에 표시하는 단계, 및 네비게이션에 목적지가 설정된 경우, 목적지로 향하는 다른 길에 대한 네비게이션 이미지를 디스플레이에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 자동차의 좌측 또는 우측으로 자동차가 진입 가능한 도로가 있는지 결정하는 단계는, 자동차의 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정하는 단계와 동일한 방식으로 수행될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차선이 없는 도로에 대한 자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 시스템은, 자동차의 전방을 향하여 설치된 카메라, 자동차의 전방을 향하여 설치된 레이더, 디스플레이 및 프로세서를 포함하며, 프로세서는, 카메라 및 레이더를 제어하여, 전방 도로의 좌측 및 우측의 도로 엣지, 장애물 및 자유 공간을 검출하고, 자유공간의 폭을 산출하며, 자유 공간의 폭과 미리 정해진 자동차의 폭의 비교에 기초하여 자동차의 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정하고, 자동차의 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하는 경우, 디스플레이를 제어하여 전방 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 표시하도록 구성된다.
바람직하게, 프로세서는, 카메라의 중심으로부터 좌측의 도로 엣지 또는 카메라의 중심보다 좌측에 있는 장애물까지의 거리, 및 카메라의 중심으로부터 우측의 도로 엣지 또는 카메라의 중심보다 우측에 있는 장애물까지의 거리의 합으로 자유 공간의 폭을 산출하도록 구성될 수 있다.
바람직하게, 프로세서는, 자유 공간의 폭이 자동차의 폭에 대하여 소정의 비율 이상인 경우, 자동차의 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하도록 구성될 수 있다.
바람직하게, 프로세서는, 자동차 전방으로 소정의 거리에 대하여 모든 자유 공간의 폭이 자동차의 폭에 대하여 소정의 비율 이상인 경우 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하도록 구성될 수 있다.
바람직하게, 자동차의 좌측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더, 및 자동차의 우측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 더 포함하며, 프로세서는, 자동차의 전방 도로에 대한 진입이 가능하지 않다고 결정하는 경우, 디스플레이를 제어하여 전방 도로에 대한 진입이 가능하지 않다는 메시지를 표시하고, 자동차의 좌측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더, 자동차의 우측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 제어하여, 자동차의 좌측 또는 우측으로 자동차가 진입 가능한 도로가 있는지 결정하며, 자동차의 좌측 또는 우측으로 자동차가 진입 가능한 도로가 있다고 결정하는 경우, 디스플레이를 제어하여 자동차의 좌측 또는 우측의 자동차가 진입 가능한 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 표시하도록 더 구성될 수 있다.
바람직하게, 프로세서는, 자동차의 좌측 또는 우측으로 자동차가 진입 가능한 도로가 없다고 결정하는 경우, 디스플레이를 제어하여 후진할 수밖에 없다는 메시지를 표시하고, 네비게이션에 목적지가 설정된 경우, 디스플레이를 제어하여, 목적지로 향하는 다른 길을 표시하는 네비게이션 이미지를 표시하도록 더 구성될 수 있다.
바람직하게, 프로세서는, 자동차의 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정하는 방식과 동일한 방식으로 자동차의 좌측 또는 우측으로 자동차가 진입 가능한 도로가 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다.
상기와 같은 본 발명은, 차선이 없는 도로에 대하여 자동차의 진입 여부를 판단함으로써 좁은 길에서 일어날 수 있는 자동차 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 자동차가 진입할 수 있다고 판단한 경우 가상의 자동차를 화면에 표시하여 주행을 보조할 수 있는 효과가 있다.
나아가, 본 발명은 자동차가 진입할 수 없다고 판단한 경우 대체 경로를 제시함으로써 운전자가 안전하게 주행할 수 있도록 경로를 설정할 수 있는 효과가 있다.
도 1 차선이 없는 도로의 일 예를 나타낸다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차선이 없는 도로에 자동차가 진입할 수 있는지 여부를 판단하는 방법을 나타낸다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 자유 공간의 폭을 판단하는 방법을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 차선이 없는 도로에 자동차가 진입할 수 있는지 여부를 판단하는 시스템을 나타낸다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 차선이 없는 도로의 일 예를 나타낸다.
자동차(10)가 골목길과 같이 차선이 없는 도로에 진입하는 경우 별도의 인도가 없고, 차선에 의해 차도가 구별되지 않기 때문에 일반적으로 장애물(30)이 많이 존재한다.
자유 공간(free space)은 자동차가 주행할 수 있는 공간을 의미한다. 자유 공간의 폭(f)이 자동차(10)의 폭보다 넓어야 자동차가 진입할 수 있다.
도로는 좌우 끝에 도로 엣지(20)를 통해 경계를 정의할 수 있다. 자동차가 진입할 수 있는지를 판단할 때 자유 공간의 폭의 최대치는 도로 엣지(20) 사이의 거리이다.
장애물(30)은 가로등, 전봇대, 표지판, 입간판, 보행자, 주차된 자동차 등 도로 상에서 자동차(10)의 진입에 방해가 될 수 있는 모든 요소를 포함한다. 장애물(30)은 도로 엣지(20) 사이의 공간을 차지함으로써 자유 공간의 폭을 줄인다. 일반적으로 ADAS에 사용되는 카메라는 촬상 이미지로부터 검출한 물체, 즉 장애물(30)에 대하여 보행자, 가로등, 자동차 등의 카테고리를 나누어 판단할 수 있다. 그러나, 본 발명에서는 자동차(10)의 진입에 방해가 될 수 있는 모든 요소에 대하여 상기 카테고리에 관계없이 통일된 개념으로 장애물(30)로만 판단한다.
자동차(10)가 도로에 진입할 수 있는지 여부는 자유 공간의 폭(f)이 자동차(10)의 폭보다 넓은지 여부로 판단되어야 한다. 나아가, 자동차(10)가 도로에 진입하는 목적은 도로를 통하여 전방으로 이동하는 것이기 때문에, 짧은 거리의 도로에 대하여 자유 공간이 확보되는 것에 불과하면 아니되고, 충분한 거리의 도로에 대하여 자유 공간이 확보되어야 한다. 따라서, 자동차(10)가 도로에 진입할 수 있는지 여부는 자동차 전방에 대하여 소정의 거리(d0)만큼 자유 공간의 폭(f)이 자동차(10)의 폭보다 넓은지 여부로 판단되어야 한다.
도 2 및 도3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차선이 없는 도로에 자동차가 진입할 수 있는지 여부를 판단하는 방법을 나타낸다.
본 발명의 일 실시예는 바람직하게 자동차의 현재 속도가 소정의 속도 이하인 경우에만 수행될 수 있다. 왜냐하면, 카메라 및 레이더가 정확하게 물체를 인식하고 인식 결과에 기초하여 프로세서가 자동차의 주행 상황에 맞추어 정확한 판단 결과를 실시간으로 제시하기 위해서 소정의 시간이 확보되어야 하기 때문이다. 카메라, 레이더 및 프로세서의 성능을 고려할 때 상기 소정의 속도는 바람직하게 40km/h로 설정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 우선, 자동차(10)가 진입하려는 자동차(10) 전방의 도로에 대하여 도로 엣지(20), 장애물(30) 및 자유 공간을 검출한다 (S100). 자동차(10)는 자동차(10)의 전방을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 포함한다. 또한, S100 단계는 자동차(10)의 전방을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 이용하여 수행된다.
카메라와 레이더는 자동차(10) 전방의 도로에 어떠한 장애물이 있는지 정확하게 검출할 수 있도록 서로 보완한다. 카메라는 횡방향으로 비교적 정확하게 물체를 인식할 수 있으며, 장애물(30)이 구체적으로 어떠한 물체인지 보행자, 가로등, 자동차 등의 카테고리를 인식할 수 있는 장점이 있다. 그러나, 카메라는 빛이 강할 때 또는 빗물 등으로 인하여 빛이 왜곡될 때 정확하게 물체를 인식할 수 없는 단점이 있다. 레이더는 정방향으로 비교적 정확하게 물체의 존재를 인식할 수 있으며, 빛이 왜곡되어 카메라에서 정확한 상황 인식이 어려운 경우에도 물체의 존재를 인식할 수 있는 장점이 있다. 예를 들어, 눈이 온 뒤 도 1과 같은 차선이 없는 도로의 구석에 눈이 치워져 쌓인 경우 카메라는 쌓인 눈에 대하여 빛으로 판단하여 자유 공간이라고 잘못 인식할 수 있지만, 레이더는 쌓인 눈에 대하여 물체가 존재하는 것으로 인식할 수 있다.
S100 단계의 수행으로 전방의 도로에 대하여 도로 엣지(2), 장애물(30) 및 자유 공간을 검출한 다음에는, 검출 결과에 기초하여 자유 공간의 폭(f)을 산출한다 (S200). 자유 공간의 폭(f)을 산출하는 자세한 방법은 도 4 및 도 5를 참조하여 후술한다.
자유 공간의 폭(f)을 산출한 뒤, 자동차(10)의 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정한다 (S300). 구체적으로, 자유 공간의 폭(f)이 자동차(10)의 폭에 대하여 소정의 비율 이상인 경우 전방 도로에 진입 가능하다고 결정한다. 바람직하게, 접촉 사고 위험을 고려하여 자유 공간의 폭(f)이 자동차(10)의 폭에 대하여 120% 이상인 경우 자동차(10)가 전방 도로에 진입 가능하다고 결정할 수 있다. 바람직하게, 자동차(10)의 폭은 자동차(10)의 기종에 따라 고정된 값이기 때문에 미리 정해질 수 있다.
또한, 바람직하게, 자동차(10) 전방으로 소정의 거리(d0)에 대하여 모든 자유 공간의 폭(f)이 자동차(10)의 폭에 대하여 상기 소정의 비율 이상인 경우 자동차(10)가 전방 도로에 진입 가능하다고 결정할 수 있다. 즉, 상기 소정의 거리(d0)에 대하여 자유 공간의 폭(f)이 일부라도 자동차(10)의 폭에 대하여 상기 소정의 비율 미만인 경우 자동차(10)가 전방 도로에 진입할 수 없다고 결정할 수 있다.
레이더의 측정 가능 거리는 카메라의 측정 가능 거리보다 길지만 두 종류의 센서를 복합적으로 사용하여야 하기 때문에 상기 소정의 거리(d0)는 카메라의 측정 가능 거리로 설정하는 것이 바람직하다. 따라서, 카메라의 측정 가능 거리를 고려할 때 상기 소정의 거리(d0)는 50m로 설정될 수 있다.
자동차(10)가 전방 도로에 진입할 수 있다고 판단한 경우, 전방 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 디스플레이에 표시한다 (S400). 가상의 자동차를 합성한 이미지를 표시하는 것은 자동차의 주행 경로를 표시함으로써 운전을 돕기 위해서이다. 가상의 자동차는 자동차(10)의 현재 위치에 대하여 소정의 간격만큼 전방에 위치하도록 전방 도로의 촬상 이미지에 합성할 수 있다. 상기 소정의 간격은 자동차(10)의 현재 위치로부터 자동차(10)가 금방 갈 수 있는 간격만큼 전방으로 설정될 수 있다. 바람직하게, 상기 소정의 간격은 8 내지 10m로 설정될 수 있다.
자동차(10)가 전방 도로에 진입할 수 없다고 판단한 경우, 전방 도로에 자동차(10)가 진입할 수 없다는 메시지를 디스플레이에 표시한다 (S500). 바람직하게, 대체 도로에 대한 안내를 받을 것인지를 묻는 팝업 메시지를 함께 디스플레이에 표시할 수 있다. 대체 도로에 대한 안내를 받을 것인지를 묻는 팝업 메시지를 표시한 경우에는 사용자가 대체 도로에 대한 안내를 받을 것이라고 선택한 경우에만 다음 단계를 진행한다.
자동차(10)가 전방 도로에 진입할 수 없다는 메시지를 표시한 후로서, 대체 도로에 대한 안내를 받을 것인지를 묻는 팝업 메시지를 표시하지 않았거나, 또는 대체 도로에 대한 안내를 받을 것인지를 묻는 팝업 메시지를 표시하고 사용자가 대체 도로에 대한 안내를 받기로 선택한 경우에는, 자동차(10)의 좌측 또는 우측에 진입 가능한 도로가 있는지 결정한다 (S600).
자동차(10)의 좌측 또는 우측에 진입 가능한 도로가 있는지 결정하는 S600 단계는 자동차(10)의 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정하는 S300 단계와 동일한 방식으로 수행된다. S600 단계의 수행을 위하여, 자동차(10)는 자동차(10)의 전방을 향하여 설치된 카메라 및 레이더 외에, 자동차(10)의 좌측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더, 자동차(10)의 우측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 더 포함한다. S600 단계는 자동차(10)의 좌측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더, 자동차(10)의 우측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 이용하여 수행된다.
구체적으로, S600 단계는 자동차(10)의 좌측 및 우측에 대하여 도로 엣지, 장애물 및 자유 공간을 검출하고, 자유 공간의 폭을 산출하며, 자유 공간의 폭이 자동차(10)의 폭에 대하여 소정의 비율 이상인지 여부에 기초하여 자동차가 진입 가능한지 여부를 결정한다. 따라서, 자동차(10)의 좌측 또는 우측에 진입 가능한 도로가 있어서 도로 엣지, 장애물 및 자유 공간이 검출되고, 자유 공간의 폭이 자동차(10)의 폭에 대하여 소정의 비율 이상인 경우, 자동차(10)의 좌측 또는 우측에 진입 가능한 도로가 있다고 결정한다. 또한, 자동차(10)의 좌측 또는 우측에 진입 가능한 도로가 없어서 도로 엣지, 장애물 및 자유 공간이 검출되지 않거나, 또는 검출되더라도 자유 공간의 폭이 자동차(10)의 폭에 대하여 소정의 비율 미만인 경우, 자동차(10)의 좌측 또는 우측에 진입 가능한 도로가 없다고 결정한다.
자동차(10)의 좌측 또는 우측에 진입 가능한 도로가 있다고 결정한 경우, 디스플레이에 자동차(10)의 좌측 또는 우측의 진입 가능한 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 표시한다 (S700). 가상의 자동차를 합성한 이미지를 표시하는 것은 자동차의 주행 경로를 표시함으로써 운전을 돕기 위해서이다. 가상의 자동차는 자동차(10)의 현재 위치에 대하여 소정의 간격만큼 좌측 또는 우측에 위치하도록 좌측 또는 우측의 진입 가능한 도로의 촬상 이미지에 합성할 수 있다. 상기 소정의 간격은 자동차(10)의 현재 위치로부터 자동차(10)가 금방 갈 수 있는 간격만큼 좌측 또는 우측으로 설정될 수 있다. 바람직하게, 상기 소정의 간격은 8 내지 10m로 설정될 수 있다.
자동차(10)의 좌측 또는 우측에 진입 가능한 도로가 없다고 결정한 경우, 자동차(10)가 후진할 수밖에 없다는 메시지를 디스플레이에 표시한다 (S800). 또한, 네비게이션에 운전자가 목적지를 설정해둔 상태인지를 판단하여 (S900), 운전자가 목적지를 설정해둔 상태라면, 목적지로 향하는 다른 길에 대한 네비게이션 이미지를 디스플레이에 표시한다 (S1000).
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 자유 공간의 폭을 산출하는 방법을 나타낸다.
도 4는 도로 위에 장애물이 없는 경우 자유 공간의 폭(f)를 산출하는 방법을 나타내며, 도 5는 도로 위에 장애물이 있는 경우 자유 공간의 폭(f)를 산출하는 방법을 나타낸다.
도 4를 참조하면, 도로 위에 장애물(30)이 없는 경우 카메라는 도로 엣지(20)만이 있다고 인식한다. 따라서, 카메라를 이용하여 카메라의 중심으로부터 좌측의 도로 엣지(20)까지의 거리(d1)의 값, 카메라의 중심으로부터 우측의 도로 엣지(20)까지의 거리(d2)의 값을 얻을 수 있다. d1과 d2의 합으로부터 자유 공간의 폭(f)을 산출할 수 있다.
도 5를 참조하면, 도로 위에 장애물이 존재하는 경우 카메라는 도로 엣지(20)와 함께 장애물(30)을 인식한다. 다만, 장애물(30)의 존재로 인하여 도 4에 비하여 자유공간의 폭(f)이 줄어들기 때문에 자유공간의 폭(f)을 산출할 때 장애물(30)의 존재를 반영할 수 있어야 한다. 따라서, 카메라를 이용하여, 카메라의 중심으로부터 좌측의 장애물(30)까지의 거리(d1)의 값, 카메라의 중심으로부터 우측의 장애물(30)까지의 거리(d2)의 값을 얻을 수 있다. d1과 d2의 합으로부터 자유 공간의 폭(f)을 산출할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 차선이 없는 도로에 자동차가 진입할 수 있는지 여부를 판단하는 시스템을 나타낸다.
차선이 없는 도로에 자동차가 진입할 수 있는지 여부를 판단하는 시스템(100)은 전방을 향하여 설치된 카메라(110), 전방을 향하여 설치된 레이더(120), 좌측을 향하여 설치된 카메라(130), 좌측을 향하여 설치된 레이더(140), 우측을 향하여 설치된 카메라(150), 우측을 향하여 설치된 레이더(160), 프로세서(170) 및 디스플레이(180)을 포함한다. 프로세서(170)는 110 내지 160 및 180의 구성 요소를 제어하여 본 발명에서 제안한 절차 및/또는 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 프로세서(170)는 컨트롤러(controller), 마이크로 컨트롤러(microcontroller), 마이크로 프로세서(microprocessor), 마이크로 컴퓨터(microcomputer) 등으로도 호칭될 수 있다. 한편, 프로세서(170)는 하드웨어(hardware) 또는 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다.
하드웨어를 이용하여 본 발명의 실시예를 구현하는 경우에는, 본 발명을 수행하도록 구성된 ASICs(application specific integrated circuits) 또는 DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays) 등이 프로세서(170)에 구비될 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성하는 것도 가능하다. 본 발명의 실시예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 발명이 본 발명의 기술적 사상 및 본질적인 특징을 벗어나지 않고 다른 형태로 구체화 될 수 있음은 본 발명이 속한 분야 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 따라서, 상기 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 모든 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 권리범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석 및 본 발명의 균등한 범위 내 가능한 모든 변화에 의하여 결정되어야 한다.
10: 자동차 20: 도로 엣지
30: 장애물 100: 시스템
110: 전방 카메라 120: 전방 레이더
130: 좌측 카메라 140: 좌측 레이더
150: 우측 카메라 160: 우측 레이더
170: 프로세서 180: 디스플레이

Claims (14)

  1. 차선이 없는 도로에 대한 자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법에 있어서,
    상기 자동차의 전방을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 이용하여 전방 도로의 좌측 및 우측의 도로 엣지, 장애물 및 자유 공간을 검출하는 단계;
    상기 자유 공간의 폭을 산출하는 단계;
    상기 자유 공간의 폭과 미리 정해진 상기 자동차의 폭의 비교에 기초하여 상기 자동차의 상기 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정하는 단계;
    상기 자동차의 상기 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하는 경우, 상기 전방 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 디스플레이에 표시하는 단계를 포함하는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자유 공간의 폭은,
    상기 카메라의 중심으로부터 상기 좌측의 도로 엣지 또는 상기 카메라의 중심보다 좌측에 있는 상기 장애물까지의 거리, 및
    상기 카메라의 중심으로부터 상기 우측의 도로 엣지 또는 상기 카메라의 중심보다 우측에 있는 상기 장애물까지의 거리의 합으로 산출되는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 자유 공간의 폭이 상기 자동차의 폭에 대하여 소정의 비율 이상인 경우, 상기 자동차의 상기 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 자동차 전방으로 소정의 거리에 대하여 모든 자유 공간의 폭이 상기 자동차의 폭에 대하여 상기 소정의 비율 이상인 경우 상기 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 자동차의 상기 전방 도로에 대한 진입이 가능하지 않다고 결정하는 경우,
    상기 전방 도로에 대한 진입이 가능하지 않다는 메시지를 상기 디스플레이에 표시하는 단계;
    상기 자동차의 좌측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더, 상기 자동차의 우측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 이용하여, 상기 자동차의 좌측 또는 우측으로 상기 자동차가 진입 가능한 도로가 있는지 결정하는 단계; 및
    상기 자동차의 좌측 또는 우측으로 상기 자동차가 진입 가능한 도로가 있다고 결정하는 경우, 상기 자동차의 좌측 또는 우측의 상기 자동차가 진입 가능한 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 상기 디스플레이에 표시하는 단계를 더 포함하는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 자동차의 좌측 또는 우측으로 상기 자동차가 진입 가능한 도로가 없다고 결정하는 경우,
    후진할 수밖에 없다는 메시지를 상기 디스플레이에 표시하는 단계; 및
    네비게이션에 목적지가 설정된 경우, 상기 목적지로 향하는 다른 길에 대한 네비게이션 이미지를 상기 디스플레이에 표시하는 단계를 더 포함하는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 자동차의 좌측 또는 우측으로 상기 자동차가 진입 가능한 도로가 있는지 결정하는 단계는,
    상기 자동차의 상기 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정하는 단계와 동일한 방식으로 수행되는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 방법.
  8. 차선이 없는 도로에 대한 자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 시스템에 있어서,
    상기 자동차의 전방을 향하여 설치된 카메라;
    상기 자동차의 전방을 향하여 설치된 레이더;
    디스플레이; 및
    프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라 및 상기 레이더를 제어하여, 전방 도로의 좌측 및 우측의 도로 엣지, 장애물 및 자유 공간을 검출하고, 상기 자유공간의 폭을 산출하며,
    상기 자유 공간의 폭과 미리 정해진 상기 자동차의 폭의 비교에 기초하여 상기 자동차의 상기 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정하고,
    상기 자동차의 상기 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하는 경우, 상기 디스플레이를 제어하여 상기 전방 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 표시하도록 구성되는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라의 중심으로부터 상기 좌측의 도로 엣지 또는 상기 카메라의 중심보다 좌측에 있는 상기 장애물까지의 거리, 및
    상기 카메라의 중심으로부터 상기 우측의 도로 엣지 또는 상기 카메라의 중심보다 우측에 있는 상기 장애물까지의 거리의 합으로 상기 자유 공간의 폭을 산출하도록 구성되는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 시스템.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자유 공간의 폭이 상기 자동차의 폭에 대하여 소정의 비율 이상인 경우, 상기 자동차의 상기 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하도록 구성되는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자동차 전방으로 소정의 거리에 대하여 모든 자유 공간의 폭이 상기 자동차의 폭에 대하여 상기 소정의 비율 이상인 경우 상기 전방 도로에 대한 진입이 가능하다고 결정하도록 구성되는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 시스템.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 자동차의 좌측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더; 및
    상기 자동차의 우측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 자동차의 상기 전방 도로에 대한 진입이 가능하지 않다고 결정하는 경우,
    상기 디스플레이를 제어하여 상기 전방 도로에 대한 진입이 가능하지 않다는 메시지를 표시하고,
    상기 자동차의 좌측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더, 상기 자동차의 우측을 향하여 설치된 카메라 및 레이더를 제어하여, 상기 자동차의 좌측 또는 우측으로 상기 자동차가 진입 가능한 도로가 있는지 결정하며,
    상기 자동차의 좌측 또는 우측으로 상기 자동차가 진입 가능한 도로가 있다고 결정하는 경우, 상기 디스플레이를 제어하여 상기 자동차의 좌측 또는 우측의 상기 자동차가 진입 가능한 도로의 촬상 이미지에 가상의 자동차를 합성한 이미지를 표시하도록 더 구성되는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자동차의 좌측 또는 우측으로 상기 자동차가 진입 가능한 도로가 없다고 결정하는 경우, 상기 디스플레이를 제어하여 후진할 수밖에 없다는 메시지를 표시하고,
    네비게이션에 목적지가 설정된 경우, 상기 디스플레이를 제어하여, 상기 목적지로 향하는 다른 길을 표시하는 네비게이션 이미지를 표시하도록 더 구성되는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 시스템.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자동차의 상기 전방 도로에 대한 진입 가능 여부를 결정하는 방식과 동일한 방식으로 상기 자동차의 좌측 또는 우측으로 상기 자동차가 진입 가능한 도로가 있는지 여부를 결정하도록 구성되는,
    자동차의 진입 가능 여부를 판단하는 시스템.
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