CN110525360B - 基于车载终端的辅助驾驶方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于车载终端的辅助驾驶方法、装置、系统及存储介质，属于车载终端技术领域。该方法包括：通过获取车身四周障碍物的视频图像信息、获取车身距离障碍物距离，经过车载终端的数据处理，得到了辅助驾驶员驾驶当前车辆前行的辅助驾驶界面，显示出包括引导线、当前车辆与车身四周障碍物的距离、车身信息以及车辆四周视频信息，该方案能够帮助驾驶员更好地判断能否通过窄路或者障碍物，协助驾驶员在障碍物道路中安全通行，避免车辆与周围障碍物发生剐蹭。

Description

基于车载终端的辅助驾驶方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及车载终端技术领域，特别是涉及一种基于车载终端的辅助驾驶方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

在车辆行驶的过程中，经常会遇到在窄路、车流密集的车道等道路环境下行驶时，需要避免车辆与周围障碍物发生碰撞的情况下安全行驶，例如在小巷等窄路中行驶时，需要避免车辆与小巷两侧墙壁发生碰撞。

然而，在这些道路环境行驶时，驾驶员通常难以判断车辆是否能在这些道路环境中安全通行，容易导致在窄路、车流密集的车道等道路环境下通行时使车辆与周围障碍物发生剐蹭。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术容易导致车辆与周围障碍物发生剐蹭的问题，提供一种基于车载终端的辅助驾驶方法、装置、系统及存储介质。

一种基于车载终端的辅助驾驶方法，包括以下步骤：

获取当前车辆的车身四周视频图像；所述车身四周视频图像携带车身四周障碍物的图像信息；

基于所述车身四周障碍物的图像信息，在所述车身四周视频图像上，生成沿所述障碍物的引导线；所述引导线用于引导所述当前车辆的前进方向；

通过测距设备测量所述当前车辆上的预设位置点与所述障碍物的距离；所述测距设备安装在所述预设位置点上；

将携带所述引导线的车身四周视频图像和所述距离作为辅助信息，传输至所述当前车辆的车载终端的显示屏上进行显示，用于所述当前车辆的驾驶员基于显示的所述辅助信息，控制所述当前车辆沿所述前进方向行驶。

在一个实施例中，提供了一种基于车载终端的辅助驾驶装置，包括：

图像获取模块，用于获取当前车辆的车身四周视频图像；所述车身四周视频图像携带车身四周障碍物的图像信息；

引导线生成模块，用于基于所述车身四周障碍物的图像信息，在所述车身四周视频图像上，生成沿所述障碍物的引导线；所述引导线用于引导所述当前车辆的前进方向；

距离获取模块，用于通过测距设备测量所述当前车辆上的预设位置点与所述障碍物的距离；所述测距设备安装在所述预设位置点上；

展示模块，用于将携带所述引导线的车身四周视频图像和所述距离作为辅助信息，传输至所述当前车辆的车载终端的显示屏上进行显示，用于所述当前车辆的驾驶员基于显示的所述辅助信息，控制所述当前车辆沿所述前进方向行驶。

在一个实施例中，提供了一种基于车载终端的辅助驾驶系统，包括：视频图像采集设备、测距设备和当前车辆的车载终端；所述视频图像采集设备和所述测距设备分别与所述车载终端进行通信连接；其中，

所述视频图像采集设备安装在所述当前车辆上，用于实时采集所述当前车辆的车身四周视频图像；所述车身四周视频图像携带车身四周障碍物的图像信息；所述测距设备安装在所述当前车辆的预设位置点上，用于测量所述预设位置点与所述车身四周障碍物的距离；

所述车载终端，用于获取所述视频图像采集设备采集的车身四周视频图像以及所述测距设备测量的距离，并根据如上所述的基于车载终端的辅助驾驶方法，在车载终端的显示屏上显示相应的辅助信息，用于所述当前车辆的驾驶员基于显示的辅助信息，控制所述当前车辆沿所述前进方向行驶。

在一个实施例中，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的基于车载终端的辅助驾驶方法。

上述基于车载终端的辅助驾驶方法、装置、系统及存储介质，通过获取车身四周障碍物的视频图像信息、获取车身距离障碍物距离，经过车载终端的数据处理，得到了辅助驾驶员驾驶当前车辆前行的辅助驾驶界面，显示出包括引导线、当前车辆与车身四周障碍物的距离、车身信息以及车辆四周视频信息，该方案能够帮助驾驶员更好地判断能否通过窄路或者障碍物，协助驾驶员在障碍物道路中安全通行，避免车辆与周围障碍物发生剐蹭。

附图说明

图1为一个实施例中基于车载终端的辅助驾驶方法的应用环境图；

图2为一个实施例中的基于车载终端的辅助驾驶方法的设备安装结构示意图；

图3为一个实施例中的基于车载终端的辅助驾驶方法的流程示意图；

图4为一个实施例中基于车载终端的辅助驾驶方法的显示界面示意图；

图5为一个实施例中基于车载终端的辅助驾驶方法的引导线的界面示意图；

图6为一个实施例中基于车载终端的辅助驾驶装置的结构示意图；

图7为一个实施例中基于车载终端的辅助驾驶系统的结构示意图；

图8为一个实施例中车载终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供一种基于车载终端的辅助驾驶方法、装置、系统及存储介质。以下分别进行详细说明。

本发明提供的基于车载终端的辅助驾驶方法，可以应用于图1所示的应用环境中，图1为一个实施例中基于车载终端的辅助驾驶方法的应用环境图，该应用场景包括辅助设备10和车载终端20，辅助设备10与车载终端20能够进行数据通信。其中，辅助设备10包括但不限于视频图像采集设备和测距设备；其中，视频图像采集设备和测距设备可以安装在车辆上，在一个实施例中，其安装方式可以参考图2，图2为一个实施例中的基于车载终端的辅助驾驶方法的设备安装结构示意图，辅助设备10可以包括视频图像采集设备202a至202d和测距设备204a和204b；视频图像采集设备可以是全景摄像头，测距设备可以是毫米波雷达。在一个实施例中，视频图像采集设备的数量可以为四个，测距设备的数量可以为两个，其中，视频图像采集设备可以分别安装在当前车辆的前保险杠、左后视镜、右后视镜和后保险杠上，主要目的是全面收集当前车辆车身四周的视频图像信息，其安装方式可以是螺接方式，以便拆卸；测距设备可以分别安装在当前车辆的前保险杠上，安装方式可以是卡接的形式。在一个实施例中，测距设备可以以如左右对称等对称形式安装在当前车辆的前保险杠的两个预设位置点上，可以更好地采集当前车辆的预设点到车身四周障碍物的距离。而该预设位置点可以是设置在如图2中204a和204b的两个点，也可以是设置在图中所示的P1和P2的两个点；P1和P2为当前车辆前方最靠近车身四周障碍物的点，也就是最容易首先与车身四周的障碍物发生剐蹭的点，因此安装在P1和P2处可以更有效地采集当前车辆的预设点到车身四周障碍物的距离。

在一个实施例中，如图3所示，图3为一个实施例中的基于车载终端的辅助驾驶方法的流程示意图，提供了基于车载终端的辅助驾驶方法。以该方法应用于图1中的车载终端20为例进行说明，包括以下步骤：

S301，获取当前车辆的车身四周视频图像；该车身四周视频图像携带车身四周障碍物的图像信息。

当前车辆为驾驶员正在驾驶的车辆，车身四周视频图像指的是当前车辆周围的视频图像，车身四周障碍物的图像信息为在车身四周视频图像信息里展示的在车身四周的障碍物的图像信息，车载终端20可以利用这些图像信息生成引导线，用来辅助驾驶员驾驶当前车辆通过障碍物路段。

本步骤中，车载终端20可以通过视频图像采集设备获取当前车辆的车身四周视频图像信息，其中视频采集设备可以为全景摄像头，数量可以为四个，以此能够全面记录当前车辆车身四周的视频图像信息，视频图像采集设备可以通过LVDS(Low-VoltageDifferential Signaling，低电压差分信号)的方式与车载终端20通信连接。在一个实施例中，视频图像采集设备安装在当前车辆的安装方式，可以是螺接的形式，以便拆卸。具体而言，该视频图像采集设备可以分别安装在当前车辆的前保险杠、左后视镜、右后视镜和后保险杠上，可以分别收集当前车辆的车头部分、车身的左侧部分、车身的右侧以及车身的尾部部分的视频图像信息，其中视频图像信息里包含了车身四周障碍物的图像信息。

S302，基于车身四周障碍物的图像信息，在车身四周视频图像上，生成沿障碍物的引导线；引导线用于引导当前车辆的前进方向。

车载终端20根据获取到的车身四周视频图像信息，提取其中的车身四周障碍物的图像信息，并根据这些障碍物的信息绘制出一条可以指引车辆安全通过障碍物的指引标识作为引导线。其中，车身四周障碍物的图像信息为车载终端20通过视频图像采集设备采集的车身四周视频图像中携带的障碍物信息，而引导线为指引该当前车辆前进的一种前进引导标识。其中，该引导线的数量可以为多条，可以是沿着障碍物延伸的两条线，或者以箭头形式进行标识，例如在车身四周视频图像当中，在当前车辆的车头位置添加一个指引前进方向的箭头。

在一个实施例中，车载终端20可以根据障碍物的边缘信息绘制出引导线，以指引车辆安全前进。具体地，车载终端20可以提取出视频图像中障碍物的边缘轮廓信息，根据这些轮廓信息，绘制出圆滑的引导线，需要强调的是，而绘制出的引导线不一定要与障碍物的边缘轮廓位置完全重叠，其目的是更好地帮助车辆在通过障碍物前行。

S303，通过测距设备测量当前车辆上的预设位置点与障碍物的距离；该测距设备安装在预设位置点上。

本步骤中，测距设备是指能够测量距离的设备，主要用于测量当前车辆上的预设位置点与车身四周障碍物的距离，该距离可以是该预设位置点到窄路两侧墙壁的距离。而预设位置点可以设置在当前车辆上，其数量可以为多个。

在一个实施例中，设置在当前车辆上的预设位置点可以为两个，分别设置在当前车辆的前保险杠上，左右对称分布在前保险杠两侧，测距设备可以安装在这两个预设位置点上，目的是全面地测量到当前车辆与车身四周障碍物的距离。其中，可以采用毫米波雷达作为该测距设备。毫米波雷达，是工作在毫米波波段探测的雷达，而毫米波一般是指在30至300GHz频域(波长为1至10mm)内的电磁波，毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点，使得距离的测量更加准确。该测距设备可以不断向外界发送探测信号，并接收周围物体的反射信号，根据收发的时间差确定当前车辆与车身四周障碍物之间的距离，其中确定距离的公式可以为：s＝c·t/2，其中，s为距离，t为时间差，c为光速，测距设备可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)的方式与车载终端20连接，CAN信号的传输可以是周期性地传输至车载终端20，传输的间隔可以根据实际情况设定，例如可以是50ms。

S304，将携带引导线的车身四周视频图像和距离作为辅助信息，传输至当前车辆的车载终端20的显示屏上进行显示，用于当前车辆的驾驶员基于显示的辅助信息，控制当前车辆沿前进方向行驶。

如图4所示，图4为一个实施例中基于车载终端的辅助驾驶方法的显示界面示意图，引导线L1为可以指引当前车辆安全前进的引导标志，其可以在车身四周视频图像上展示，距离为当前车辆与车身四周障碍物之间的距离，可以和引导线以及车身四周视频图像一起传输至显示屏上进行展示，显示屏为当前车辆里包含的显示屏，可以显示图像信息，方便在车辆运动中使用。带有引导线L1的车身四周视频图像可以和距离结合在一起，成为辅助信息，在当前车辆的显示屏上一起展示，该辅助信息可以帮助驾驶员根据这些信息安全通过障碍物路段。

有引导线L1的车身四周视频图像可以和距离传输至显示屏后，可以将车身四周视频图像分为四个部分分区域显示，四个区域可以为：车头区域A1、车身的右侧区域A2、车身的尾部区域A3以及车身的左侧区域A4，分别由安装在这几个区域的视频图像采集设备采集。分成四个区域显示，可以更全面地显示当前车辆车身四周的视频图像信息，视频图像也可以采用环绕式地在显示屏上展示，视频图像中央还可以设置当前车辆的车辆标识，比如可以为当前车辆的俯视图，方便驾驶员判断车辆在道路上的运动情况。

引导线L1可以显示在显示屏中当前车辆的前部分，在一个实施例中，显示屏中的引导线L1可以是分布在当前车辆俯视图前部分区域，即图4所示的W1区域的两侧，并沿着车身四周障碍物形成的直线，指引驾驶员根据引导线L1安全前行。距离信息D1也可以叠加显示在显示屏上，距离信息D1在显示屏上展示的位置和形式不作限定，其单位也可以根据实际情况进行调整。带有引导线的车身四周视频图像和距离可以通过LVDS方式传输至显示屏。

在一个实施例中，当前车辆上安装有四个视频图像采集设备；四个视频图像采集设备分别安装在当前车辆的前保险杠、左后视镜、右后视镜和后保险杠上；步骤S301中的获取当前车辆的车身四周视频图像，可以包括：根据四个视频图像采集设备分别在前保险杠、左后视镜、右后视镜和后保险杠位置上实时采集的视频图像，得到车身四周视频图像。

本实施例中，四个视频图像采集设备可以是全景摄像头，可以分别安装在当前车辆的前保险杠、左后视镜、右后视镜和后保险杠的预设点上，全面采集车身周围视频图像信息。其采集方式可以是实时采集，可以及时反馈车身周围的情况给驾驶员知晓，从而让驾驶员更安全地驾驶车辆通行。通过本实施例，驾驶员可以查看到当前车辆车身周围的全面的视频图像信息，可以帮助驾驶员更好地根据视频图像信息进行驾驶通行。

在一个实施例中，步骤S302基于车身四周障碍物的图像信息，在车身四周视频图像上，生成沿障碍物的引导线，包括：获取当前车辆的转向角信号；根据转向角信号确定当前车辆的行驶方向；基于行驶方向以及车身四周障碍物的图像信息，在车身四周视频图像上，生成沿引导线。

本实施例中，转向角信号为当前车辆车轮方向改变时发出的信号，该转向角信号由转向角传感器获取，转向角传感器设置在当前车辆上，如可以将该转向角传感器安装在当前车辆的转向管柱下部，转向角传感器是用于检测当前车辆的方向盘的转动角度和转向方向的一种器件，主要由光电耦合元件、开孔槽板等组成。其中，光电耦合元件为发光二极管和光敏晶体管；开孔槽板置于发光二极管和光敏晶体管之间，开孔槽板有许多小孔，当方向盘转动时，开孔槽板会跟随转动，光敏晶体管依据穿过开孔槽板的光线来动作，并且会输出数字脉冲信号。而方向盘发生左转或右转都能够被转向角传感器检测到，方向盘的转动角度能够为车辆转向提供依据，使车辆能够按照驾驶员的转向意图行驶。

车载终端20可以以转向角信号来辨认方向盘的转向角度、转动方向和转速。当前车辆在某些情况下，需要根据转向角信号来确定引导线的具体形式。例如，在通过分岔路时，视频图像采集设备会采集到多种障碍物信息，从而会有多种引导线的生成方案，这时车载终端20需要获取驾驶员操作方向盘，使得转向角传感器发出的转向角信号，车载终端20根据转向角信号，判断当前车辆期望进入的道路，从而生成沿该道路障碍物的引导线，转向角信号可以通过CAN方式传输到车载终端20。通过本实施例的方案，车载终端20可以根据转向角信号，生成驾驶员期望前往的方向的引导线，使得辅助信息显示更加清晰。

在一个实施例中，基于车身四周障碍物的图像信息，在车身四周视频图像上，生成沿障碍物的引导线，包括：从车身四周障碍物的图像信息中提取障碍物边缘信息；该障碍物边缘信息，为车身四周障碍物边缘在车身四周视频图像上的位置信息；基于障碍物边缘信息，在车身四周视频图像上，生成沿车身四周障碍物边缘的引导线。

本实施例中，车身四周障碍物的图像信息为当前车辆的车身四周的障碍物图像信息，位置信息指的是车身四周障碍物边缘在车身四周视频图像上的位置信息。具体地，在车身四周视频图像上的位置信息可以是障碍物边缘在车身四周视频图像上对应像素点的像素点坐标集合。然后，车载终端20可以从视频图像信息中提取这些像素点坐标集合，并基于这些像素点坐标集合形成的线条生成引导线，该引导线可以是圆滑的曲线，用于辅助驾驶员根据引导线驾驶当前车辆前进。通过本实施例的方案，驾驶员可以在引导线的引导下安全前进，从而减少了剐蹭障碍物的风险，提高了驾驶的安全性。

在一个实施例中，参考图5，图5为一个实施例中基于车载终端的辅助驾驶方法的引导线的界面示意图，上述基于车载终端的辅助驾驶方法，还可以包括：

根据当前车辆上的预设位置点与障碍物的距离，确定引导线在显示屏上进行显示的目标颜色；将引导线以目标颜色显示在显示屏上。

其中，可以将上述距离与设定的阈值进行比较，得到阈值比较结果，根据阈值比较结果确定目标颜色。具体来说，如图5所示，其展示了三种不同颜色的引导线示例，若该距离小于或等于第一阈值，则确定该目标颜色为第一颜色Y1；若该距离大于第一阈值，且小于或等于第二阈值，则确定该目标颜色为第二颜色Y2；若该距离大于第二阈值，则确定该目标颜色为第三颜色Y3；其中，第一颜色Y1、第二颜色Y2和第三颜色Y3为不同的颜色，由车载终端20将引导线以目标颜色显示在显示屏上。

本实施例中，颜色指的是引导线的颜色，可以根据实际情况设定，在引导线显示过程当中，引导线的颜色可以实时变换。引导线可以在这多种颜色中来回切换，而第一颜色Y1、第二颜色Y2和第三颜色Y3均为不同颜色，举例来说，第一颜色Y1可以为红色，第二颜色Y2可以为黄色，第三颜色Y3可以为蓝色。在一些实施例中，可以在距离小于第一阈值时，将引导线设置为红色，让引导线更加具有警示效果，提醒驾驶员车辆有剐蹭的风险。

而阈值的大小也可以根据实际情况确定，可以将第一阈值设置为0.2米，将第二阈值设置为0.3米。当测距设备获取到当前车辆与车身四周的障碍物的距离后，车载终端20可以把该距离和设定的阈值进行比较，并根据比较结果实时改变引导线的颜色，例如当距离小于第一阈值时，将引导线的显示颜色从原来的颜色变化为第一颜色Y1，当距离大于第一阈值且小于第二阈值时，将引导线的显示颜色从原来的颜色变化为第二颜色Y2，当距离大于第二阈值时，将引导线的显示颜色从原来的颜色变化为第三颜色Y3，由此实现了根据当前车辆距离车身四周障碍物的距离的不同而实时改变显示颜色的效果，可以更及时有效地提醒驾驶员当前车辆与车身四周障碍物的距离大小，辅助驾驶员更安全地驾驶。

上述各实施例提供的基于车载终端的辅助驾驶方法，通过获取车身四周障碍物的视频图像信息、获取车身距离障碍物距离，经过车载终端的数据处理，得到了辅助驾驶员驾驶当前车辆前行的辅助驾驶界面，显示出包括引导线、当前车辆与车身四周障碍物的距离、车身信息以及车辆四周视频信息，该方案能够帮助驾驶员更好地判断能否通过窄路或者障碍物，协助驾驶员在障碍物道路中安全通行，避免车辆与周围障碍物发生剐蹭。

在一个实施例中，如图6所示，图6为一个实施例中基于车载终端的辅助驾驶装置的结构示意图，提供了一种基于车载终端的辅助驾驶装置，包括：图像获取模块601、引导线生成模块602、距离获取模块603和展示模块604，其中：

图像获取模块601，用于获取当前车辆的车身四周视频图像；车身四周视频图像携带车身四周障碍物的图像信息；

引导线生成模块602，用于基于车身四周障碍物的图像信息，在车身四周视频图像上，生成沿障碍物的引导线；该引导线用于引导当前车辆的前进方向；

距离获取模块603，用于通过测距设备测量当前车辆上的预设位置点与障碍物的距离；该测距设备安装在预设位置点上；

展示模块604，用于将携带引导线的车身四周视频图像和距离作为辅助信息，传输至当前车辆的车载终端的显示屏上进行显示，用于当前车辆的驾驶员基于显示的辅助信息，控制当前车辆沿前进方向行驶。

在一个实施例中，图像获取模块601，还用于根据四个视频图像采集设备分别在前保险杠、左后视镜、右后视镜和后保险杠位置上实时采集的视频图像，得到车身四周视频图像。

在一个实施例中，引导线生成模块602，还用于获取当前车辆的转向角信号；根据转向角信号确定当前车辆的行驶方向；基于行驶方向以及车身四周障碍物的图像信息，在车身四周视频图像上，生成引导线。从车身四周障碍物的图像信息中提取障碍物边缘信息；障碍物边缘信息，为车身四周障碍物边缘在车身四周视频图像上的位置信息；基于障碍物边缘信息，在车身四周视频图像上，生成沿车身四周障碍物边缘的引导线。

在一个实施例中，展示模块604，还用于根据上述距离，将该距离与设定的阈值进行比较，得到阈值比较结果；根据阈值比较结果确定引导线在显示屏上进行显示的目标颜色；若该距离小于等于第一阈值，则确定目标颜色为第一颜色；若该距离大于第一阈值，且小于等于第二阈值，则确定目标颜色为第二颜色；若该距离大于第二阈值，则确定目标颜色为第三颜色；第一颜色、第二颜色和第三颜色为不同颜色。将引导线以目标颜色显示在显示屏上。

关于基于车载终端的辅助驾驶装置的具体限定可以参见上文中对于基于车载终端的辅助驾驶方法的限定，在此不再赘述。上述基于车载终端的辅助驾驶装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于车载终端中的处理器中，也可以以软件形式存储于车载终端中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

基于与上述实施例中的基于车载终端的辅助驾驶方法相同的思想，本发明还提供基于车载终端的辅助驾驶系统实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请系统实施例中未披露的细节，请参考本申请方法实施例。

在一个实施例中，提供了一种基于车载终端的辅助驾驶系统，如图7所示，图7为一个实施例中基于车载终端的辅助驾驶系统的结构示意图，其示出了该基于车载终端的辅助驾驶系统的结构示意图，该系统具有实现上述方法示例的功能，该系统可以包括：

视频图像采集设备701、测距设备702和当前车辆的车载终端703；视频图像采集设备701和测距设备702分别与车载终端703进行通信连接；其中，

视频图像采集设备701安装在当前车辆上，用于实时采集当前车辆的车身四周视频图像；车身四周视频图像携带车身四周障碍物的图像信息；测距设备702安装在当前车辆的预设位置点上，用于测量预设位置点与车身四周障碍物的距离；

车载终端703，用于获取视频图像采集设备701采集的车身四周视频图像以及测距设备702测量的距离，并根据如上述任一项所述的基于车载终端的辅助驾驶方法，在车载终端703的显示屏上显示相应的辅助信息，用于当前车辆的驾驶员基于显示的辅助信息，控制当前车辆沿前进方向行驶。

在一个实施例中，提供了一种车载终端，其内部结构图可以如图8所示，图8为一个实施例中车载终端的结构示意图。该车载终端包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该车载终端的处理器用于提供计算和控制能力。该车载终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车载终端的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于车载终端的辅助驾驶方法。该车载终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该车载终端的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车载终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图7和图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的结构示意图，并不构成对本申请方案所应用于其上的系统的限定，具体的系统可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各个实施例提供的基于车载终端的辅助驾驶方法中的步骤。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于车载终端的辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的车身四周视频图像；所述车身四周视频图像携带车身四周障碍物的图像信息；

基于所述车身四周障碍物的图像信息，在所述车身四周视频图像上，生成沿所述障碍物的引导线；该步骤包括：获取所述当前车辆的转向角信号；根据所述转向角信号确定所述当前车辆的行驶方向；基于所述行驶方向以及所述车身四周障碍物的图像信息中车身四周障碍物的边缘像素信息，在所述车身四周视频图像上，生成沿目标道路两侧的障碍物的边缘轮廓信息延伸的多条引导线；所述边缘像素信息根据所述障碍物边缘在所述图像信息中的像素点对应的像素点坐标得到；所述引导线用于引导所述当前车辆的前进方向；

通过测距设备测量所述当前车辆上的预设位置点与所述障碍物的距离；所述测距设备安装在所述预设位置点上；

将携带所述引导线的车身四周视频图像和所述距离作为辅助信息，传输至所述当前车辆的车载终端的显示屏上进行显示，用于所述当前车辆的驾驶员基于显示的所述辅助信息，控制所述当前车辆沿所述前进方向行驶；其中，所述引导线显示在所述车身四周视频图像的前部分，所述引导线以目标颜色显示在所述显示屏上，所述目标颜色根据所述距离与预设阈值的比较结果确定；

所述根据所述转向角信号确定所述当前车辆的行驶方向，包括：根据所述转向角信号，确定所述当前车辆在通过分岔路时从多条分岔路中选择的目标道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆上安装有四个视频图像采集设备；所述四个视频图像采集设备分别安装在所述当前车辆的前保险杠、左后视镜、右后视镜和后保险杠上；

所述获取当前车辆的车身四周视频图像，包括：

根据所述四个视频图像采集设备分别在所述前保险杠、左后视镜、右后视镜和后保险杠位置上实时采集的视频图像，得到所述车身四周视频图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车身四周障碍物的图像信息，在所述车身四周视频图像上，生成沿所述障碍物的引导线，包括：

从所述车身四周障碍物的图像信息中提取障碍物边缘信息；所述障碍物边缘信息，为车身四周障碍物边缘在所述车身四周视频图像上的位置信息；

基于所述障碍物边缘信息，在所述车身四周视频图像上，生成沿所述车身四周障碍物边缘的引导线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述距离，确定所述引导线在所述显示屏上进行显示的目标颜色；

将所述引导线以所述目标颜色显示在所述显示屏上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离，确定所述引导线在所述显示屏上进行显示的目标颜色，包括：

将所述距离与设定的阈值进行比较，得到阈值比较结果；

根据所述阈值比较结果确定所述目标颜色。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述阈值比较结果确定所述目标颜色，包括：

若所述距离小于等于第一阈值，则确定所述目标颜色为第一颜色；

若所述距离大于所述第一阈值，且小于等于第二阈值，则确定所述目标颜色为第二颜色；

若所述距离大于所述第二阈值，则确定所述目标颜色为第三颜色；所述第一颜色、第二颜色和第三颜色为不同颜色。

7.一种基于车载终端的辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取当前车辆的车身四周视频图像；所述车身四周视频图像携带车身四周障碍物的图像信息；

引导线生成模块，用于基于所述车身四周障碍物的图像信息，在所述车身四周视频图像上，生成沿所述障碍物的引导线；具体用于：获取所述当前车辆的转向角信号；根据所述转向角信号确定所述当前车辆的行驶方向，基于所述行驶方向以及所述车身四周障碍物的图像信息中车身四周障碍物的边缘像素信息，在所述车身四周视频图像上，生成沿目标道路两侧的障碍物的边缘轮廓信息延伸的多条引导线；所述边缘像素信息根据所述障碍物边缘在所述图像信息中的像素点对应的像素点坐标得到；所述引导线用于引导所述当前车辆的前进方向；

距离获取模块，用于通过测距设备测量所述当前车辆上的预设位置点与所述障碍物的距离；所述测距设备安装在所述预设位置点上；

展示模块，用于将携带所述引导线的车身四周视频图像和所述距离作为辅助信息，传输至所述当前车辆的车载终端的显示屏上进行显示，用于所述当前车辆的驾驶员基于显示的所述辅助信息，控制所述当前车辆沿所述前进方向行驶；其中，所述引导线显示在所述车身四周视频图像的前部分，所述引导线以目标颜色显示在所述显示屏上，所述目标颜色根据所述距离与预设阈值的比较结果确定；

所述引导线生成模块，具体用于根据所述转向角信号，确定所述当前车辆在通过分岔路时从多条分岔路中选择的目标道路。

8.一种基于车载终端的辅助驾驶系统，其特征在于，包括：视频图像采集设备、测距设备和当前车辆的车载终端；所述视频图像采集设备和所述测距设备分别与所述车载终端进行通信连接；其中，

所述视频图像采集设备安装在所述当前车辆上，用于实时采集所述当前车辆的车身四周视频图像；所述车身四周视频图像携带车身四周障碍物的图像信息；所述测距设备安装在所述当前车辆的预设位置点上，用于测量所述预设位置点与所述车身四周障碍物的距离；

所述车载终端，用于获取所述视频图像采集设备采集的车身四周视频图像以及所述测距设备测量的距离，并根据如权利要求1至6任一项所述的基于车载终端的辅助驾驶方法，在车载终端的显示屏上显示相应的辅助信息，用于所述当前车辆的驾驶员基于显示的辅助信息，控制所述当前车辆沿所述前进方向行驶。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。

10.一种车载终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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