JP2003163925A

JP2003163925A - 車両用周辺監視装置

Info

Publication number: JP2003163925A
Application number: JP2001359442A
Authority: JP
Inventors: Makoto Takagi; 誠高木; Toshiyasu Katsuno; 歳康勝野; Kazuji Konno; 和司紺野; Masaji Hiramatsu; 正次平松
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2001-11-26
Filing date: 2001-11-26
Publication date: 2003-06-06
Anticipated expiration: 2021-11-26
Also published as: JP4064094B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、車両用周辺監視装置に関し、表示
ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替え
を簡素な構成で実現させることを目的とする。【解決手段】車体前部に前方領域を撮影するフロント
カメラ２４を、車体側部に側方領域を撮影するサイドカ
メラ２６を、車体後部に後方領域を撮影するバックカメ
ラ２８を、それぞれ配設する。また、運転者が操作可能
な位置にフロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要
求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４を配
設する。画面要求スイッチ４０〜４４が操作された場合
に、対応するカメラ２４〜２８による撮像画像を表示デ
ィスプレイ３４に表示すると共に、その撮像画像に合わ
せてガイド線を表示する。そして、その画面要求スイッ
チ４０〜４４の操作が継続する時間Ｔの長さが所定時間
Ｔ０に達した場合にガイド線の表示を禁止・中止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用周辺監視装
置に係り、特に、車両周辺領域が撮影されている撮像画
像を表示ディスプレイに表示する際に、運転補助線を該
撮像画像に合わせて重畳的に表示し得るうえで好適な車
両用周辺監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開２０００−１７２
９９６号公報に開示される如く、車両周囲の互いに異な
る領域が撮影されている複数の撮像画像を択一的に又は
合成して表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装
置が知られている。この装置は、車両前部および後部に
配置された複数のカメラを備えており、車両周囲の互い
に異なる領域が撮影された複数の撮像画像を取得し得
る。また、この装置は、表示ディスプレイの画像表示を
切り替えるための運転者が操作可能なスイッチ（以下、
画像切替スイッチと称す）を有している。

【０００３】上記従来の装置において、運転者が例えば
車両を左方に寄せるための“左寄せ”スイッチを選択す
ると、表示ディスプレイには、左前方又は左後方が撮影
された撮像画像が表示されると共に、運転者の運転操作
を補助するための運転補助線がその撮像画像に合わせて
重畳表示される。このため、上記従来の車両用周辺監視
装置においては、運転者に障害物との接近の有無等を表
示ディスプレイ上で容易に認識させることができ、運転
者による車両の安全走行を確保することが可能となる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、運転者
の中には、車両周辺の領域が撮影された撮像画像のみが
表示ディスプレイに表示されることを望み、運転補助線
の表示を望まない運転者が存在する。このため、一律に
運転補助線を表示ディスプレイに表示するのは、運転補
助線の表示を望まない運転者にとって煩わしいものとな
る。

【０００５】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有
無の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能な車
両用周辺監視装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、車両周辺領域が撮影されている撮像画
像を運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示すると
共に、該表示ディスプレイに運転補助線を該撮像画像に
合わせて重畳的に表示し得る車両用周辺監視装置であっ
て、所定のスイッチが操作されている継続時間の長さに
応じて前記運転補助線の前記表示ディスプレイへの表示
を許可又は禁止する表示制御手段を備える車両用周辺監
視装置により達成される。

【０００７】また、上記の目的は、請求項３に記載する
如く、車両周辺領域が撮影されている撮像画像を運転者
が視認可能な表示ディスプレイに表示すると共に、該表
示ディスプレイに運転補助線を該撮像画像に合わせて重
畳的に表示し得る車両用周辺監視装置であって、所定の
スイッチが単位時間当たりに操作された回数に応じて前
記運転補助線の前記表示ディスプレイへの表示を許可又
は禁止する表示制御手段を備える車両用周辺監視装置に
より達成される。

【０００８】更に、上記の目的は、請求項５に記載する
如く、車両周辺領域が撮影されている撮像画像を運転者
が視認可能な表示ディスプレイに表示すると共に、該表
示ディスプレイに運転補助線を該撮像画像に合わせて重
畳的に表示し得る車両用周辺監視装置であって、所定の
スイッチが操作される毎に、前記運転補助線の前記表示
ディスプレイへの表示が許可される状態と禁止される状
態とを切り替える表示制御手段を備える車両用周辺監視
装置により達成される。

【０００９】請求項１、３、及び５記載の発明におい
て、所定のスイッチは、撮像画像が表示ディスプレイに
表示された際に運転補助線を撮像画像に合わせて重畳表
示するか否かを設定する機能を有する。この場合には、
運転補助線の表示有無を切り替えるための専用のスイッ
チを設ける必要がなくなる。従って、本発明によれば、
表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り
替えを簡素な構成で実現させることができる。

【００１０】この場合、請求項２に記載する如く、請求
項１記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御
手段は、また、前記継続時間の長さに応じて前記撮像画
像の前記表示ディスプレイへの表示を許可又は禁止する
こととすれば、また、請求項４に記載する如く、請求項
３記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手
段は、また、前記回数に応じて前記撮像画像の前記表示
ディスプレイへの表示を許可又は禁止することとすれ
ば、更に、請求項６に記載する如く、請求項５記載の車
両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記
所定のスイッチが操作される毎に、前記運転補助線の前
記表示ディスプレイへの表示が許可される状態と禁止さ
れる状態と前記撮像画像の前記表示ディスプレイへの表
示が許可される状態と禁止される状態とを、所定の順序
に従って切り替えることとすれば、所定のスイッチは、
車両周辺領域の撮像画像を表示ディスプレイに表示する
か否かを設定する機能と、撮像画像が表示ディスプレイ
に表示された際に運転補助線を撮像画像に合わせて重畳
表示するか否かを設定する機能とを有することとなるの
で、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の
切り替えを簡素な構成で実現させることができる。

【００１１】また、上記の目的は、請求項７に記載する
如く、車両周辺の互いに異なる領域が撮影されている複
数の撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディス
プレイに表示する際に、該表示ディスプレイに運転補助
線を該撮像画像に合わせて重畳的に表示し得る車両用周
辺監視装置であって、所定のスイッチが操作される毎に
前記表示ディスプレイに表示する撮像画像を所定の順序
に従って切り替えると共に、該所定のスイッチが操作さ
れている継続時間の長さに応じて前記運転補助線の該表
示ディスプレイへの表示を許可又は禁止する表示制御手
段を備える車両用周辺監視装置により達成される。

【００１２】また、上記の目的は、請求項８に記載する
如く、車両周辺の互いに異なる領域が撮影されている複
数の撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディス
プレイに表示する際に、該表示ディスプレイに運転補助
線を該撮像画像に合わせて重畳的に表示し得る車両用周
辺監視装置であって、所定のスイッチが操作されている
継続時間の長さに応じて前記表示ディスプレイに表示す
る撮像画像を所定の順序に従って切り替えると共に、該
所定のスイッチの操作が解除されることにより該表示デ
ィスプレイに一の撮像画像が表示された後、該所定のス
イッチが操作される毎に前記運転補助線の該表示ディス
プレイへの表示が許可される状態と禁止される状態とを
切り替える表示制御手段を備える車両用周辺監視装置に
より達成される。

【００１３】請求項７及び８記載の発明において、所定
のスイッチは、車両周辺の互いに異なる領域についての
複数の撮像画像のうち何れの撮像画像を表示ディスプレ
イに表示するか否かを設定する機能と、撮像画像が表示
ディスプレイに表示された際に運転補助線を撮像画像に
合わせて重畳表示するか否かを設定する機能とを有して
いる。この場合には、撮像画像を表示ディスプレイに表
示するか否かを設定するためのスイッチを複数の撮像画
像それぞれに対応して設ける必要がなく、また、運転補
助線の表示有無を切り替えるための専用のスイッチを設
ける必要がない。従って、本発明によれば、表示ディス
プレイに表示すべき撮像画像の切り替えと、表示ディス
プレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えと、を
簡素な構成で実現させることができる。

【００１４】これらの場合、請求項９に記載する如く、
請求項１乃至８記載の車両用周辺監視装置において、前
記所定のスイッチが、車両の操舵方向が変化するように
運転者により回転操作されるステアリングホイールに配
設されていることとすれば、運転者がステアリングホイ
ールから手を放すことなく所定のスイッチが操作される
ため、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無
の切り替えを操作性よく行うことができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１実施例であ
る車両用周辺監視装置２０のシステム構成図を示す。本
実施例の車両用周辺監視装置２０を搭載する車両は、運
転席を車両右側に有し、運転者によるステアリング操作
に従って転舵する転舵輪としての前輪と、非転舵輪とし
ての後輪とを有する車両である。本実施例において、車
両用周辺監視装置２０は、モニタ用電子制御コンピュー
タ（以下、単にコンピュータと称す）２２を備えてお
り、コンピュータ２２により制御される。

【００１６】コンピュータ２２には、車両前部のグリル
中央に配設されたフロントカメラ２４、車両の運転席側
とは反対側の側部（例えば、ドアミラーステー）に配設
されたサイドカメラ２６、及び、車両後部のバックドア
中央に配設されたバックカメラ２８が接続されている。
尚、フロントカメラ２４及びバックカメラ２８を車両前
部または車両後部のバンパ等に配設することとしてもよ
く、また、サイドカメラ２６をドアミラーステー以外の
側部に配設することとしてもよい。

【００１７】図２は、本実施例における各カメラ２４〜
２８の撮影領域を表した図を示す。尚、図２には各カメ
ラ２４〜２８の撮影領域が斜線で示されており、図２
（Ａ）は車両３０の側面図が、図２（Ｂ）は車両３０の
正面図が、それぞれ示されている。図２に示す如く、フ
ロントカメラ２４は、車両３０の前部から前方に指向さ
れた光軸を有し、その前方に広がる運転者の死角領域を
含む所定領域を撮影する。サイドカメラ２６は、車両３
０の側部から側方および前側方に指向された光軸を有
し、その方向に広がる運転者の死角領域を含む所定領域
を撮影する。また、バックカメラ２８は、車両３０の後
部から後方に指向された光軸を有し、その後方に広がる
運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。各カメラ
２４〜２８の撮影した画像（以下では、それぞれ、前方
撮像画像、側方撮像画像、及び後方撮像画像と称す）
は、それぞれ、図１に示す如く、コンピュータ２２が内
蔵する映像切替器３２に供給されている。

【００１８】コンピュータ２２の映像切替器３２には、
表示ディスプレイ３４が接続されている。表示ディスプ
レイ３４は、運転者が視認可能となるように車室内のコ
ンソール等に配設されている。映像切替器３２は、映像
制御部３６に接続されており、映像制御部３６から供給
される指令信号に基づいて、フロントカメラ２４による
前方撮像画像、サイドカメラ２６による側方撮像画像、
及び、バックカメラ２８による後方撮像画像のうちから
一の撮像画像を選択し、その撮像画像が表示ディスプレ
イ３４に表示されるように表示ディスプレイ３４を駆動
する。

【００１９】コンピュータ２２には、また、フロント画
面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及
びバック画面要求スイッチ４４が接続されている。以
下、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求ス
イッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４を総称す
る場合は、単に画面要求スイッチ４０〜４４と称す。

【００２０】図３は、本実施例における各画面要求スイ
ッチ４０〜４４の配設位置を説明するための図を示す。
各画面要求スイッチ４０〜４４は、それぞれ運転者が操
作可能となるように車室内に配設されている。具体的に
は、各画面要求スイッチ４０〜４４は、図３に示す如
く、車両３０に搭乗した運転者が車両３０の操舵方向を
変化させるために回転操作するステアリングホイール４
６の表面に並んで配設されている。このため、運転者
は、ステアリングホイール４６から手を放すことなく画
面要求スイッチ４０〜４４を操作することが可能となっ
ている。

【００２１】フロント画面要求スイッチ４０は、運転者
が表示ディスプレイ３４にフロントカメラ２４による前
方撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を
出力するスイッチであり、常態でオフ状態に維持され、
運転者が押圧操作している間だけオン状態となるスイッ
チである。サイド画面要求スイッチ４２は、運転者が表
示ディスプレイ３４にサイドカメラ２６による側方撮像
画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力す
るスイッチであり、常態でオフ状態に維持され、運転者
が押圧操作している間だけオン状態となるスイッチであ
る。また、バック画面要求スイッチ４４は、運転者が表
示ディスプレイ３４にバックカメラ２８による後方撮像
画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力す
るスイッチであり、常態でオフ状態に維持され、運転者
が押圧操作している間だけオン状態となるスイッチであ
る。各画面要求スイッチ４０〜４４の出力信号は、それ
ぞれコンピュータ２２が内蔵する画面要求スイッチ入力
部４８に供給されている。コンピュータ２２の画面要求
スイッチ入力部４８は、各画面要求スイッチ４０〜４４
の出力信号に基づいて、運転者が操作する画面要求スイ
ッチ４０〜４４を判定する。

【００２２】画面要求スイッチ入力部４８には、上記し
た映像制御部３６が接続されている。映像制御部３６
は、画面要求スイッチ入力部４８による判定結果に基づ
いて、運転者が表示ディスプレイ３４への表示を要求す
る撮像画像を判定し、その要求に応じた指令信号を映像
切替器３２に供給する。映像切替器３２は、上述の如
く、映像制御部３６から供給される指令信号に基づいて
選択した一の撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示さ
れるように表示ディスプレイ３４を駆動する。尚、表示
ディスプレイ３４に後方撮像画像が表示される際は、そ
の画像は、運転者の視認性を向上させるべく、バックカ
メラ２８が現に撮影した画像と左右反対の画像となる。

【００２３】コンピュータ２２は、ガイド線重畳表示器
５０を内蔵している。ガイド線重畳表示器５０は、車両
３０に配設された各種センサ（図示せず）の出力信号に
基づく舵角、ヨーレート、及び車速等に基づいて車両３
０に生ずる旋回半径を推定する。そして、車体のうち最
も小さな半径で移動する旋回内側の後輪が実際に通過す
ると予想される軌跡（以下、内輪予想軌跡と称す）Ｘ
１、最も大きな半径で移動する旋回外側の前輪が実際に
通過すると予想される軌跡（以下、外輪予想軌跡と称
す）Ｘ２、及び、内輪予想軌跡Ｘ１と外輪予想軌跡Ｘ２
との間において、車両３０の後端部から所定距離（例え
ば、５０ｃｍおよび１ｍ）だけ離間する車幅方向に延在
する２本の線（以下、距離目安線と称す）Ｍを演算す
る。

【００２４】また、ガイド線重畳表示器５０は、仮に車
両３０が左右それぞれについて許容されている最大の操
舵角で移動した際に通過すると予想される旋回外側の軌
跡（以下、最大移動軌跡と称す）Ｙ、及び、車両３０の
車幅を表す延長線（以下、車幅延長線と称す）Ｚの、表
示ディスプレイ３４に表示される撮像画像上でのそれぞ
れの位置を、車体とカメラ２４〜２８の光軸との位置関
係から把握している。以下、これらの軌跡及び線Ｘ１，
Ｘ２，Ｙ，Ｚを総称する場合は、ガイド線と称す。

【００２５】画面要求スイッチ入力部４８には、また、
ガイド線制御部５２が接続されている。ガイド線制御部
５２は、上記のガイド線重畳表示器５０に接続してい
る。ガイド線制御部５２は、画面要求スイッチ入力部４
８による判定結果に基づいて運転者が操作する画面要求
スイッチ４０〜４４を検出し、画面要求スイッチ４０〜
４４が操作されている継続時間等の演算を行うと共に、
後に詳述する処理を行う。そして、その結果を基に上記
のガイド線を撮像画像に合わせて表示ディスプレイ３４
に重畳表示するか否かを判定し、その判定結果に応じた
指令信号をガイド線重畳表示器５０に供給する。

【００２６】ガイド線重畳表示器５０は、ガイド線制御
部５２から供給される指令信号に基づいて、ガイド線を
表示ディスプレイ３４に重畳表示するか否かを検出す
る。具体的には、ガイド線を表示ディスプレイ３４に重
畳表示すべきでない旨の指令信号が供給された場合に
は、ガイド線の重畳表示を禁止し、一方、ガイド線を表
示ディスプレイ３４に重畳表示すべき旨の指令信号が供
給された場合には、ガイド線の重畳表示を許可する。

【００２７】次に、本実施例の車両用周辺監視装置２０
の動作について説明する。

【００２８】図４は、本実施例においてフロントカメラ
２４による前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示
すべき状況を説明するための図を示す。図５は、本実施
例においてサイドカメラ２６による側方撮像画像を表示
ディスプレイ３４に表示すべき状況を説明するための図
を示す。また、図６は、本実施例においてバックカメラ
２８による後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示
すべき状況を説明するための図を示す。尚、図４
（Ａ）、図５（Ａ）、及び図６（Ａ）には各状況を模式
的に表した図が、また、図４（Ｂ）、図５（Ｂ）、及び
図６（Ｂ）には表示ディスプレイ３４に表示される撮像
画像及びそれに重畳表示されたガイド線を表した図が、
それぞれ示されている。

【００２９】例えば図４（Ａ）に示す状況下で車両３０
が側壁６０の手前で適切に左旋回するためには、車両３
０の右前部と側壁６０との隙間（図４（Ａ）において○
印で示す部分）を運転者に把握させることが適切であ
る。本実施例において、運転者は、側壁６０の手前で旋
回する場合、フロント画面要求スイッチ４０を操作する
ことにより、フロントカメラ２４による前方撮像画像の
表示ディスプレイ３４への表示を要求する。

【００３０】この場合、コンピュータ２２の映像制御部
３６は、フロントカメラ２４による前方撮像画像が表示
ディスプレイ３４に表示されるように映像切替器３２に
指令信号を供給する。かかる信号が映像切替器３２に供
給されると、表示ディスプレイ３４には、フロントカメ
ラ２４による前方撮像画像が表示される。また、コンピ
ュータ２２のガイド線制御部５２は、外輪予想軌跡Ｘ２
が表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて表示され
るようにガイド線重畳表示器５０に指令信号を供給す
る。かかる信号がガイド線重畳表示器５０に供給される
と、表示ディスプレイ３４には、外輪予想軌跡Ｘ２が重
畳表示される（図４（Ｂ））。

【００３１】このように、車両３０が側壁６０の手前で
旋回する際にフロント画面要求スイッチ４０が操作され
れば、車両前方の視界が外輪予想軌跡Ｘ２と共に表示デ
ィスプレイ３４を介して運転者に提供されることとなる
ので、運転者に車両３０が側壁６０にどの程度接近する
かを把握させることが可能となり、車両３０を側壁６０
に接触させることなく旋回させることが可能となる。

【００３２】また、例えば図５（Ａ）に示す状況下で車
両３０が障害物７０に接触することなく左旋回するため
には、旋回内側の車両左側方の視界を運転者に提供する
ことにより車両３０と障害物７０との隙間を運転者に把
握させることが適切である。本実施例において、運転者
は、車両３０を障害物７０に接触しないように左旋回さ
せる場合、サイド画面要求スイッチ４２を操作すること
により、サイドカメラ２６による側方撮像画像の表示デ
ィスプレイ３４への表示を要求する。

【００３３】この場合、コンピュータ２２の映像制御部
３６は、サイドカメラ２６による側方撮像画像が表示デ
ィスプレイ３４に表示されるように映像切替器３２に指
令信号を供給する。かかる信号が映像切替器３２に供給
されると、表示ディスプレイ３４には、サイドカメラ２
６による側方撮像画像が表示される。また、コンピュー
タ２２のガイド線制御部５２は、内輪予想軌跡Ｘ１およ
び車幅方向線Ｚが表示ディスプレイ３４に撮像画像に合
わせて表示されるようにガイド線重畳表示器５０に指令
信号を供給する。かかる信号がガイド線重畳表示器５０
に供給されると、表示ディスプレイ３４には、内輪予想
軌跡Ｘ１および車幅方向線Ｚが重畳表示される（図５
（Ｂ））。尚、この際、内輪予想軌跡Ｘ１と車幅延長線
Ｚとを、表示ディスプレイ３４上で形状や彩色等が互い
に異なるように表示することとしてもよい。

【００３４】このように、車両３０が左折時等に左旋回
する際にサイド画面要求スイッチ４２が操作されれば、
車両側方の視界が内輪予想軌跡Ｘ１および車幅方向線Ｚ
と共に表示ディスプレイ３４を介して運転者に提供され
ることとなるので、運転者に車両３０が障害物７０にど
の程度接近するのかを把握させると共に、巻き込み確認
を行わせることが可能となり、車両３０を障害物７０に
接触させることなく左旋回させることが可能となる。

【００３５】車両後方は運転者にとって死角の多い領域
である。従って、例えば図６（Ａ）に示す状況下で車両
３０が障害物８０の近傍まで障害物８０に接触すること
なく後退するためには、車両後方の視界を運転者に提供
することにより車両３０と障害物８０との隙間を運転者
に把握させることが適切である。本実施例において、運
転者は、車両３０を障害物８０の近傍まで後退させる場
合、バック画面要求スイッチ４４を操作することによ
り、バックカメラ２８による後方撮像画像の表示ディス
プレイ３４への表示を要求する。

【００３６】この場合、コンピュータ２２の映像制御部
３６は、バックカメラ２８による後方撮像画像が表示デ
ィスプレイ３４に表示されるように映像切替器３２に指
令信号を供給する。かかる信号が映像切替器３２に供給
されると、表示ディスプレイ３４には、バックカメラ２
８による後方撮像画像が表示される。また、コンピュー
タ２２のガイド線制御部５２は、内輪予想軌跡Ｘ１、外
輪予想軌跡Ｘ２、距離目安線Ｍ、及び、最大移動軌跡Ｙ
が表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて表示され
るようにガイド線重畳表示器５０に指令信号を供給す
る。かかる信号がガイド線重畳表示器５０に供給される
と、表示ディスプレイ３４には、内輪予想軌跡Ｘ１、外
輪予想軌跡Ｘ２、距離目安線Ｍ、及び、最大移動軌跡Ｙ
が重畳表示される（図６（Ｂ））。尚、この際、各軌跡
及び線を、表示ディスプレイ３４上で形状や彩色等が互
いに異なるように表示することとしてもよい。

【００３７】このように、車両３０が障害物８０の近傍
まで後退される際にバック画面要求スイッチ４４が操作
されれば、車両後方の視界が各種ガイド線と共に表示デ
ィスプレイ３４を介して運転者に提供されることとなる
ので、運転者に車両３０が障害物８０にどの程度接近す
るのかを把握させることが可能となり、車両３０を障害
物８０に接触させることなく後退させることが可能とな
る。

【００３８】ところで、車両３０の運転者の中には、表
示ディスプレイ３４に、車両３０の周辺領域の撮像画像
のみの表示を望み、ガイド線の表示を望まない運転者が
存在する。このため、ガイド線を一律に表示ディスプレ
イ３４に表示することは、ガイド線の表示を望まない運
転者にとって煩わしいものとなる。従って、運転者の利
便性を考慮すると、ガイド線の表示の有無を運転者の意
思に応じて切り替えることができることが望ましい。一
方、そのガイド線の表示の有無を切り替えるための専用
のスイッチを設けることとなると、運転席周りのスペー
スは限られたものであるので、煩雑になると共に、運転
者のスイッチの認識性が低下してしまう。

【００３９】そこで、本実施例においては、表示ディス
プレイ３４におけるガイド線の表示有無の切り替えを簡
素な構成で実現させることとする。以下、図７を参照し
て、本実施例の特徴点について説明する。

【００４０】本実施例においては、各カメラ２４〜２８
による撮像画像の表示が要求される際、運転者が、ステ
アリングホイール４６の表面に配設された画面要求スイ
ッチ４０〜４４を操作する。すなわち、各カメラ２４〜
２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する
ための画面要求スイッチ４０〜４４が、ステアリングホ
イール４６の表面に配設されている。従って、かかる画
面要求スイッチ４０〜４４に、各カメラ２４〜２８によ
る撮像画像を表示するための機能と共に、ガイド線の表
示の有無を切り替えるための機能を持たせることとすれ
ば、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の表示有無
の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能とな
る。

【００４１】図７は、上記の機能を実現すべく、本実施
例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイ
ド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフロー
チャートを示す。図７に示すルーチンは、その処理が終
了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図７
に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の
処理が実行される。

【００４２】ステップ１００では、フロント画面要求ス
イッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック
画面要求スイッチ４４のうち何れか一の画面要求スイッ
チが操作されたか否か、すなわち、表示ディスプレイ３
４に何れかのカメラ２４〜２８による撮像画像の表示が
要求されたか否かが判別される。その結果、画面要求ス
イッチ４０〜４４の何れもが操作されていないと判別さ
れた場合は、以後、何らの処理も進められることなく今
回のルーチンは終了される。一方、画面要求スイッチ４
０〜４４の何れかが操作されたと判別された場合は、次
にステップ１０２の処理が実行される。

【００４３】ステップ１０２では、上記ステップ１００
において操作されたと判別された画面要求スイッチ４０
〜４４に対応するカメラ２４〜２８による撮像画像を表
示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。本ス
テップ１０２の処理が実行されると、以後、表示ディス
プレイ３４には要求に応じた領域の視界が映し出される
こととなる。

【００４４】ステップ１０４では、上記ステップ１０２
において表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像に
対応させて、表示ディスプレイ３４に各種ガイド線を重
畳表示する処理が実行される。本ステップ１０４の処理
が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４には運転
者の運転操作を補助するためのガイド線が映し出される
こととなる。

【００４５】ステップ１０６では、上記ステップ１００
において画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始され
てからその操作が行われている継続時間Ｔが所定時間Ｔ
０に達しているか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ０
は、表示ディスプレイ３４に表示されているガイド線を
その画面から消去するための最小継続時間Ｔであり、例
えば３秒等に予め設定されている。その結果、Ｔ≧Ｔ０
が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンは終
了され、ガイド線の表示ディスプレイ３４への重畳表示
は継続される。一方、Ｔ≧Ｔ０が成立すると判別された
場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。

【００４６】ステップ１０８では、表示ディスプレイ３
４に重畳表示されたガイド線を、その画面から消去する
処理が実行される。本ステップ１０８の処理が実行され
ると、以後、表示ディスプレイ３４には、ガイド線が映
し出されることなく、カメラ２４〜２８による撮像画像
のみが映し出されることとなる。

【００４７】ステップ１１０では、上記ステップ１００
において画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始され
てからその操作が行われている継続時間Ｔが所定時間Ｔ
１（＞Ｔ０）に達しているか否かが判別される。尚、所
定時間Ｔ１は、表示ディスプレイ３４に表示されている
カメラ２４〜２８による撮像画像をその画面から消去す
るための最小時間Ｔであり、上記した所定時間Ｔ０より
も長い例えば５秒等に予め設定されている。その結果、
Ｔ≧Ｔ１が成立しないと判別された場合は、今回のルー
チンは終了される。一方、Ｔ≧Ｔ１が成立すると判別さ
れた場合は、次にステップ１１２の処理が実行される。

【００４８】ステップ１１２では、表示ディスプレイ３
４における撮像画像の表示を中止する処理が実行され
る。本ステップ１１２の処理が実行されると、以後、表
示ディスプレイ３４における画面がオフ状態とされる。
本ステップ１１２の処理が終了すると、今回のルーチン
は終了される。

【００４９】上記図７に示すルーチンによれば、画面要
求スイッチ４０〜４４の操作が開始された際に、その要
求に応じたカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮
像画像に対応するガイド線を表示ディスプレイ３４に表
示することができると共に、その後、そのスイッチ操作
が所定時間Ｔ０継続することによりガイド線の表示を禁
止・中止することができ、更にその後、そのスイッチ操
作が所定時間Ｔ１継続することにより撮像画像の表示を
禁止・中止することができる。すなわち、画面要求スイ
ッチ４０〜４４が操作される継続時間の長さに応じて、
カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３
４への表示を許可・禁止することができ、また、ガイド
線の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止するこ
とができる。

【００５０】このように、本実施例においては、画面要
求スイッチ４０〜４４が操作されることによりカメラ２
４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプ
レイ３４に表示された後、その操作継続時間の長短によ
り、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を継続す
るか或いはその表示を禁止するかが設定されると共に、
カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３
４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが
設定される。従って、本実施例の車両用周辺装置２０に
よれば、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４に
おける表示を実現することが可能となっており、運転者
の利便性の向上が図られている。

【００５１】また、本実施例においては、画面要求スイ
ッチ４０〜４４が、カメラ２４〜２８による撮像画像を
表示ディスプレイ３４に表示するか否かを設定する機能
と共に、ガイド線を撮像画像に合わせて重畳表示するか
否かを設定する機能を有している。このため、本実施例
においては、ガイド線を表示ディスプレイ３４に撮像画
像に合わせて重畳表示するか否かを切り替えるための専
用のスイッチを設ける必要がなく、また、撮像画像の表
示を中止するための専用のスイッチを設ける必要がな
い。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれ
ば、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示
の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを
簡素な構成で実現させることが可能となっている。

【００５２】また、本実施例においては、画面要求スイ
ッチ４０〜４４に上記した機能が集約されることとなる
ので、スイッチが増加することに起因する運転者のスイ
ッチの認識性の低下を防止することができ、誤操作を低
減させることができると共に、運転者の操作負担を軽減
させることが可能となっている。

【００５３】更に、本実施例においては、各画面要求ス
イッチ４０、４２、及び４４がステアリングホイール４
６に配設されているので、運転者がステアリングホイー
ル４６から手を放すことなく画面要求スイッチ４０、４
２、及び４４を操作することが可能である。従って、本
実施例の構成によれば、表示ディスプレイ３４における
ガイド線の表示有無の切り替えおよび撮像画像の表示有
無の切り替えを操作性よく行うことが可能となってい
る。

【００５４】尚、上記の第１実施例においては、フロン
ト画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４
２、及びバック画面要求スイッチ４４が特許請求の範囲
に記載した「所定のスイッチ」に、ガイド線Ｘ１，Ｘ
２，Ｙ，Ｍが特許請求の範囲に記載した「運転補助線」
に、それぞれ相当していると共に、コンピュータ２２が
図７に示すルーチン中のステップ１０４〜１１２の処理
を実行することにより請求項１及び２に記載した「表示
制御手段」が実現されている。

【００５５】ところで、上記の第１実施例においては、
画面要求スイッチ４０〜４４の操作継続時間Ｔが所定時
間Ｔ１に達した後は、ガイド線と共にカメラ２４〜２８
による撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されなく
なるが、更に画面要求スイッチ４０〜４４の操作が継続
した場合にガイド線および撮像画像の表示を再開し、循
環的にその表示の切り替えを行うこととしてもよい。

【００５６】次に、上記図１及び図７と共に、図８を参
照して、本発明の第２実施例について説明する。本実施
例のシステムは、上記図１に示す車両用周辺監視装置２
０において、コンピュータ２２に図８に示すルーチンを
実行させることにより実現される。

【００５７】上記した第１実施例では、表示ディスプレ
イ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、
及び、撮像画像の表示の切り替えを、画面要求スイッチ
４０〜４４が操作されている継続時間の長短に基づいて
設定することとしていた。これに対して、本実施例にお
いては、それらの切り替えを、画面要求スイッチ４０〜
４４がオン・オフ操作される回数の大小に基づいて設定
することとする。

【００５８】図８は、本実施例においてコンピュータ２
２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する
制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図８に示
すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるルーチ
ンである。尚、図８において、上記図７に示すステップ
と同一の処理を実行するステップについては、同一の符
号を付してその説明を省略する。すなわち、図８に示す
ルーチンにおいては、ステップ１０４で表示ディスプレ
イ３４にガイド線を重畳表示する処理が実行された後、
ステップ１２０の処理が実行される。

【００５９】ステップ１２０では、上記ステップ１００
で画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された後の
所定時間（例えば５秒）内に、同一の画面要求スイッチ
４０〜４４がオン・オフ操作された回数Ｎ、すなわち、
同一の画面要求スイッチ４０〜４４が押圧操作された回
数Ｎが所定値Ｎ０に達しているか否かが判別される。
尚、所定値Ｎ０は、表示ディスプレイ３４に表示されて
いるガイド線をその画面から消去するための、画面要求
スイッチ４０〜４４の操作が開始された後の所定時間内
に操作すべき最小回数Ｎであり、例えば３回等に予め設
定されている。その結果、Ｎ≧Ｎ０が成立しないと判別
された場合は、今回のルーチンは終了され、ガイド線の
表示ディスプレイ３４への重畳表示は継続される。

【００６０】一方、Ｎ≧Ｎ０が成立すると判別された場
合は、次に上記したステップ１０８の処理が実行され、
表示ディスプレイ３４に重畳表示されたガイド線がその
画面から消去される。そして、ステップ１０８の処理が
実行された後、次にステップ１２２の処理が実行され
る。

【００６１】ステップ１２２では、上記ステップ１００
で画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された後の
所定時間内に、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオ
ン・オフ操作された回数Ｎ、すなわち、同一の画面要求
スイッチ４０〜４４が押圧操作された回数Ｎが所定値Ｎ
１に達しているか否かが判別される。尚、所定値Ｎ１
は、表示ディスプレイ３４に表示されているカメラ２４
〜２８による撮像画像をその画面から消去するための最
小回数Ｎであり、上記した所定値Ｎ０よりも大きな例え
ば５回等に予め設定されている。その結果、Ｎ≧Ｎ１が
成立しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了
される。一方、Ｎ≧Ｎ１が成立すると判別された場合
は、次に上記したステップ１１２の処理が実行され、表
示ディスプレイ３４における撮像画像がその画面から消
去される。

【００６２】上記図８に示すルーチンによれば、画面要
求スイッチ４０〜４４の操作が開始された際に、その要
求に応じたカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮
像画像に対応するガイド線を表示ディスプレイ３４に表
示することができると共に、その後、同一の画面要求ス
イッチ４０〜４４の操作が所定時間内に一定回数Ｎ０行
われることによりガイド線の表示を禁止・中止すること
ができ、また、そのスイッチ４０〜４４の操作が所定時
間内に一定回数Ｎ１行われることにより撮像画像の表示
を禁止・中止することができる。すなわち、画面要求ス
イッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８による
撮像画像およびガイド線を表示ディスプレイ３４に表示
した後、所定時間内にその画面要求スイッチ４０〜４４
が操作される回数に応じて、カメラ２４〜２８による撮
像画像の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止す
ることができ、また、ガイド線の表示ディスプレイ３４
への表示を許可・禁止することができる。

【００６３】このように、本実施例においては、画面要
求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８に
よる撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に
表示された後、所定時間内のその画面要求スイッチ４０
〜４４の操作回数により、ガイド線の表示ディスプレイ
３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するか
が設定されると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像
の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはそ
の表示を禁止するかが設定される。従って、本実施例の
車両用周辺装置２０においても、上記した第１実施例の
場合と同様に、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ
３４における表示を実現することが可能となっており、
運転者の利便性の向上が図られている。

【００６４】また、本実施例においても、画面要求スイ
ッチ４０〜４４が、カメラ２４〜２８による撮像画像を
表示ディスプレイ３４に表示するか否かを設定する機能
と共に、ガイド線を撮像画像に合わせて重畳表示するか
否かを設定する機能を有している。従って、本実施例の
車両用周辺監視装置２０においても、表示ディスプレイ
３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及
び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させ
ることが可能となっている。更に、本実施例において
も、画面要求スイッチ４０〜４４に上記した機能が集約
されるので、上記した第１実施例の場合と同様の効果を
得ることができる。

【００６５】尚、上記の第２実施例においては、コンピ
ュータ２２が図８に示すルーチン中のステップ１０４、
１２０、１０８、１２２、及び１１２の処理を実行する
ことにより請求項３及び４に記載した「表示制御手段」
が実現されている。

【００６６】次に、上記図１及び図７と共に、図９を参
照して、本発明の第３実施例について説明する。本実施
例のシステムは、上記図１に示す車両用周辺監視装置２
０において、コンピュータ２２に図９に示すルーチンを
実行させることにより実現される。

【００６７】上記した第１実施例では、表示ディスプレ
イ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、
及び、撮像画像の表示の切り替えを、画面要求スイッチ
４０〜４４が操作されている継続時間の長短に基づいて
設定することとしていた。これに対して、本実施例にお
いては、それらの切り替えを、画面要求スイッチ４０〜
４４がオン・オフ操作される毎に順に行うこととしてい
る。

【００６８】図９は、本実施例においてコンピュータ２
２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する
制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図９に示
すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるルーチ
ンである。尚、図９において、上記図７に示すステップ
と同一の処理を実行するステップについては、同一の符
号を付してその説明を省略する。すなわち、図９に示す
ルーチンにおいては、ステップ１０４で表示ディスプレ
イ３４にガイド線を重畳表示する処理が実行された後、
ステップ１５０の処理が実行される。

【００６９】ステップ１５０では、上記ステップ１００
で画面要求スイッチ４０〜４４が操作された後に同一の
画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・オン操作されたか
否かが判別される。本ステップ１５０の処理は、かかる
条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。
その結果、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・
オン操作されたと判別された場合は、次に上記したステ
ップ１０８の処理が実行され、表示ディスプレイ３４に
重畳表示されたガイド線がその画面から消去される。そ
して、ステップ１０８の処理が実行された後、次にステ
ップ１５２の処理が実行される。

【００７０】ステップ１５２では、再び同一の画面要求
スイッチ４０〜４４がオフ・オン操作されたか否かが判
別される。本ステップ１５２の処理は、かかる条件が成
立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結
果、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・オン操
作されたと判別された場合は、次に上記したステップ１
１２の処理が実行され、表示ディスプレイ３４における
撮像画像がその画面から消去される。

【００７１】上記図９に示すルーチンによれば、画面要
求スイッチ４０〜４４の操作が開始された際に、その要
求に応じたカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮
像画像に対応するガイド線を表示ディスプレイ３４に表
示することができると共に、次に、同一の画面要求スイ
ッチ４０〜４４が操作されることによりガイド線の表示
を禁止・中止することができ、更に、その同一の画面要
求スイッチ４０〜４４が操作されることにより撮像画像
の表示を禁止・中止することができる。

【００７２】このように、本実施例においては、画面要
求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８に
よる撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に
表示された後、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が操
作される毎に、ガイド線の表示が許可される状態から禁
止される状態へ切り替わると共に、カメラ２４〜２８に
よる撮像画像の表示が許可される状態から禁止される状
態へ切り替わる。従って、本実施例の車両用周辺装置２
０においては、上記した第１実施例の場合と同様に、運
転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示
を実現することが可能となっており、運転者の利便性の
向上が図られている。

【００７３】また、本実施例においては、画面要求スイ
ッチ４０〜４４が、カメラ２４〜２８による撮像画像を
表示ディスプレイ３４に表示するか否かを設定する機能
と共に、ガイド線を撮像画像に合わせて重畳表示するか
否かを設定する機能を有している。従って、本実施例の
車両用周辺監視装置２０においても、表示ディスプレイ
３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及
び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させ
ることが可能となっている。更に、本実施例において
も、画面要求スイッチ４０〜４４に上記した機能が集約
されるので、上記した第１実施例の場合と同様の効果を
得ることができる。

【００７４】尚、上記の第３実施例においては、コンピ
ュータ２２が図９に示すルーチン中のステップ１０４、
１５０、１０８、１５２、及び１１２の処理を実行する
ことにより請求項５及び６に記載した「表示制御手段」
が実現されている。

【００７５】ところで、上記の第３実施例においては、
画面要求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜
２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ
３４に表示された後、同一の画面要求スイッチ４０〜４
４が２回操作された場合にガイド線と共にカメラ２４〜
２８による撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示され
なくなるが、更に同一の画面要求スイッチ４０〜４４が
操作された場合にカメラ２４〜２８による撮像画像およ
びガイド線の表示を再開し、循環的にその表示の切り替
えを行うこととしてもよい。

【００７６】次に、上記図１、図３、及び図７と共に、
図１０及び図１１を参照して、本発明の第４実施例につ
いて説明する。本実施例のシステムは、上記図１に示す
構成において、フロント画面要求スイッチ４０、サイド
画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４
４に代えて単一の画面要求スイッチ９０を用いることに
より実現される。

【００７７】上記した第１実施例では、フロントカメラ
２４、サイドカメラ２６、及びバックカメラ２８に対応
させて３つの画面要求スイッチ（フロント画面要求スイ
ッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画
面要求スイッチ４４）を設けている。これに対して、本
実施例においては、単一の画面要求スイッチ９０を用い
て、表示ディスプレイ３４における表示を行い、上記し
た第１実施例の場合と同様の効果を実現する。

【００７８】図１０は、本実施例における画面要求スイ
ッチ９０の配設位置を説明するための図を示す。尚、図
１０において、上記図３に示す構成部分と同一の構成部
分については、同一の符号を付してその説明を省略す
る。コンピュータ２２には、画面要求スイッチ９０が接
続されている。画面要求スイッチ９０は、運転者が操作
可能となるようにステアリングホイール４６の表面に配
設されている。このため、運転者は、ステアリングホイ
ール４６から手を放すことなく画面要求スイッチ９０を
操作することが可能となっている。

【００７９】画面要求スイッチ９０は、常態でオフ状態
に維持され、運転者が押圧操作している間だけオン状態
となるスイッチである。画面要求スイッチ９０の出力信
号は、コンピュータ２２の画面要求スイッチ入力部４８
に供給されている。画面要求スイッチ入力部４８は、そ
の出力信号に基づいて運転者が画面要求スイッチ９０を
操作しているか否かを判別する。映像制御部３６は、画
面要求スイッチ９０が操作された回数を計数する機能を
有している。

【００８０】次に、図１１を参照して、本実施例の車両
用周辺監視装置２０の動作について説明する。

【００８１】図１１は、本実施例においてコンピュータ
２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行す
る制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１１
に示すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるル
ーチンである。尚、図１１において、上記図７に示すス
テップと同一の処理を実行するステップについては、同
一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図１
１に示すルーチンにおいては、ステップ１００で画面要
求スイッチ９０が操作されたと判別された場合、次にス
テップ２００の処理が実行される。

【００８２】ステップ２００では、上記ステップ１００
において肯定判定された結果として、画面要求スイッチ
９０がオン・オフ操作された総回数Ｘが３の倍数である
か否かが判別される（Ｘ＝３・ｎ；ただしｎ＝０，１，
２，・・・）。その結果、Ｘ＝３・ｎが成立すると判別
された場合は、次にステップ２０２の処理が実行され
る。一方、Ｘ＝３・ｎが成立しないと判別された場合
は、次にステップ２０４の処理が実行される。

【００８３】ステップ２０２では、フロントカメラ２４
が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ
３４に表示する処理が実行される。本ステップ２０２の
処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４に車
両前方の視界が映し出されることとなる。本ステップ２
０２の処理が終了すると、次にステップ２１０の処理が
実行される。

【００８４】ステップ２０４では、上記ステップ１００
において肯定判定された結果として、画面要求スイッチ
９０がオン・オフ操作された総回数Ｘが（３の倍数＋
１）であるか否かが判別される（Ｘ＝３・ｎ＋１；ただ
しｎ＝０，１，２，・・・）。その結果、Ｘ＝３・ｎ＋
１が成立すると判別された場合は、次にステップ２０６
の処理が実行される。一方、Ｘ＝３・ｎ＋１が成立しな
いと判別された場合は、Ｘ＝３・ｎ＋２が成立すると判
断できるので、次にステップ２０８の処理が実行され
る。

【００８５】ステップ２０６では、サイドカメラ２６が
撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ３
４に表示する処理が実行される。本ステップ２０６の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４に車両
側方の視界が映し出されることとなる。本ステップ２０
６の処理が終了すると、次にステップ２１０の処理が実
行される。

【００８６】ステップ２０８では、バックカメラ２８が
撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ３
４に表示する処理が実行される。本ステップ２０８の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４に車両
後方の視界が映し出されることとなる。本ステップ２０
８の処理が終了すると、次にステップ２１０の処理が実
行される。

【００８７】ステップ２１０では、上記ステップ２０
２、２０４、又は２０８の処理により表示ディスプレイ
３４に表示される撮像画像に対応させて、表示ディスプ
レイ３４に各種ガイド線を重畳表示する処理が実行され
る。本ステップ２１０の処理が実行されると、以後、表
示ディスプレイ３４には運転者の運転操作を補助するた
めのガイド線が映し出されることとなる。本ステップ２
１０の処理が終了すると、次に上記図７に示したステッ
プ１０６以降の処理が実行される。

【００８８】上記図１１に示すルーチンによれば、画面
要求スイッチ９０がオン・オフ操作された回数に応じ
て、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を切り替
えることができる。具体的には、その回数が３の倍数で
ある場合はフロントカメラ２４による前方撮像画像を表
示ディスプレイ３４に表示し、（３の倍数＋１）回であ
る場合はサイドカメラ２６による側方撮像画像を表示
し、（３の倍数＋２）回である場合はバックカメラ２８
による後方撮像画像を表示することができる。すなわ
ち、画面要求スイッチ９０が操作される毎に、表示ディ
スプレイ３４に表示する撮像画像を、フロントカメラ
２４による前方撮像画像→サイドカメラ２６による側
方撮像画像→バックカメラ２８による後方撮像画像の
順序で循環的に切り替えることができる。このように、
本実施例においては、各カメラ２４〜２８に対応させて
それぞれ画面要求スイッチを設けることは不要であるの
で、表示ディスプレイ３４における撮像画像の表示の切
り替えを簡素な構成で実現させることが可能となってい
る。

【００８９】また、上記図１１に示すルーチンによれ
ば、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２
８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線
が表示ディスプレイ３４に表示された後、その画面要求
スイッチ９０の操作が所定時間Ｔ０継続することにより
ガイド線の表示を禁止・中止することができ、更にその
後、そのスイッチ操作が所定時間Ｔ１継続することによ
り撮像画像の表示を禁止・中止することができる。すな
わち、画面要求スイッチ４０〜４４が操作される継続時
間の長さに応じて、カメラ２４〜２８による撮像画像の
表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することが
でき、また、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示
を許可・禁止することができる。

【００９０】このように、本実施例においては、画面要
求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮
像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示さ
れた後、その操作継続時間の長短により、ガイド線の表
示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表
示を禁止するかが設定されると共に、カメラ２４〜２８
による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を継続
するか或いはその表示を禁止するかが設定される。従っ
て、本実施例の車両用周辺装置２０によれば、運転者の
意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現
することが可能となっており、運転者の利便性の向上が
図られている。

【００９１】また、本実施例においては、画面要求スイ
ッチ９０が、カメラ２４〜２８による複数の撮像画像の
うち表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を選択す
る機能を有すると共に、その撮像画像の表示ディスプレ
イ３４への表示の許可・禁止を設定する機能と、ガイド
線の撮像画像に合わせた重畳表示の許可・禁止を設定す
る機能とを有している。このため、本実施例において
も、ガイド線を表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わ
せて重畳表示するか否かを切り替えるための専用のスイ
ッチを設ける必要がなく、また、撮像画像の表示を中止
するための専用のスイッチを設ける必要がない。従っ
て、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、表示
ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の
切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構
成で実現させることが可能となっている。

【００９２】また、本実施例においては、単一の画面要
求スイッチ９０に上記した機能が集約されることとなる
ので、スイッチが増加することに起因する運転者のスイ
ッチの認識性の低下を防止することができ、誤操作を更
に低減させることができると共に、運転者の操作負担を
更に軽減させることが可能となっている。

【００９３】更に、本実施例においては、画面要求スイ
ッチ９０がステアリングホイール４６に配設されている
ので、運転者がステアリングホイール４６から手を放す
ことなく画面要求スイッチ４０、４２、及び４４を操作
することが可能である。従って、本実施例の構成によれ
ば、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像の切り替
え、撮像画像の表示有無の切り替え、及びガイド線の表
示有無の切り替えを操作性よく行うことが可能となって
いる。

【００９４】尚、上記の第４実施例においては、画面要
求スイッチ９０が請求項７及び９に記載した「所定のス
イッチ」に相当していると共に、コンピュータ２２が図
１１に示すルーチン中のステップ２００以降の処理を実
行することにより請求項７に記載した「表示制御手段」
が実現されている。

【００９５】ところで、上記の第４実施例においては、
画面要求スイッチ９０の操作継続時間Ｔが所定時間Ｔ１
に達した後は、ガイド線と共にカメラ２４〜２８による
撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されなくなる
が、更に画面要求スイッチ９０の操作が継続した場合に
ガイド線および撮像画像の表示を再開し、循環的にその
表示の切り替えを行うこととしてもよい。

【００９６】次に、上記図１、図７、及び図９〜図１１
と共に、図１２を参照して、本発明の第５実施例につい
て説明する。本実施例のシステムは、上記した第５実施
例と同様に、上記図１に示す構成において、フロント画
面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及
びバック画面要求スイッチ４４に代えて単一の画面要求
スイッチ９０を用いることにより実現される。

【００９７】図１２は、本実施例においてコンピュータ
２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行す
る制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１２
に示すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるル
ーチンである。尚、図１２において、上記図７、図９、
及び図１１に示すステップと同一の処理を実行するステ
ップについては、同一の符号を付してその説明を省略す
る。すなわち、図１２に示すルーチンにおいては、ステ
ップ１００で画面要求スイッチ９０が操作されたと判別
された場合、次にステップ２５０の処理が実行される。

【００９８】ステップ２５０では、上記ステップ１００
で画面要求スイッチ９０の操作が開始されてからその操
作が行われている継続時間Ｔが第１の所定時間Ｔ１０以
上でありかつ第２の所定時間Ｔ１１未満であるか否かが
判別される。尚、第１の所定時間Ｔ１０は、フロントカ
メラ２４による前方撮像画像の表示を開始するための最
小の継続時間であり、また、第２の所定時間Ｔ１１は、
サイドカメラ２４による側方撮像画像の表示を開始する
ための最小の継続時間である。その結果、Ｔ１０≦Ｔ＜
Ｔ１１が成立すると判別された場合は、次に上記ステッ
プ２０２の処理が実行され、フロントカメラ２４による
前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が
実行される。一方、Ｔ１０≦Ｔ＜Ｔ１１が成立しないと
判別された場合は、次にステップ２５２の処理が実行さ
れる。

【００９９】ステップ２５２では、上記の継続時間Ｔが
第２の所定時間Ｔ１１以上でありかつ第３の所定時間Ｔ
１２未満であるか否かが判別される。尚、第３の所定時
間Ｔ１２は、バックカメラ２８による前方撮像画像の表
示を開始するための最小の継続時間である。その結果、
Ｔ１１≦Ｔ＜Ｔ１２が成立すると判別された場合は、次
に上記ステップ２０６の処理が実行され、サイドカメラ
２６による側方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示
する処理が実行される。一方、Ｔ１１≦Ｔ＜Ｔ１２が成
立しないと判別された場合は、次にステップ２５４の処
理が実行される。

【０１００】ステップ２５４では、上記の継続時間Ｔが
第３の所定時間Ｔ１２以上であるか否かが判別される。
その結果、Ｔ≧Ｔ１２が成立すると判別された場合は、
次にステップ２０８の処理が実行され、バックカメラ２
８による後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示す
る処理が実行される。一方、Ｔ≧Ｔ１２が成立しないと
判別された場合は、今回のルーチンが終了される。

【０１０１】ステップ２０２、２０６、又は２０８の処
理により表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像に
対応させて、ステップ２１０において表示ディスプレイ
３４に各種ガイド線が重畳表示された後、次に上記図９
に示したステップ１５０以降の処理が実行される。

【０１０２】上記図１２に示すルーチンによれば、ま
ず、画面要求スイッチ９０が操作されている継続時間に
応じて、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を切
り替えることができる。具体的には、継続時間が比較的
短い場合はフロントカメラ２４による前方撮像画像を表
示ディスプレイ３４に表示し、比較的中程度である場合
はサイドカメラ２６による側方撮像画像を表示し、比較
的長い場合はバックカメラ２８による後方撮像画像を表
示することができる。このように、本実施例において
も、上記第４実施例の場合と同様に、各カメラ２４〜２
８に対応させてそれぞれ画面要求スイッチを設けること
は不要であるので、表示ディスプレイ３４における撮像
画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが
可能となっている。

【０１０３】また、上記図１２に示すルーチンによれ
ば、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２
８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線
が表示ディスプレイ３４に表示された後、その画面要求
スイッチ９０の短時間（具体的には、時間Ｔ１０未満）
操作によりガイド線の表示を禁止・中止することがで
き、更に、その画面要求スイッチ９０の短時間（具体的
には、時間Ｔ１０未満）操作により撮像画像の表示を禁
止・中止することができる。

【０１０４】このように、本実施例においては、画面要
求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮
像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示さ
れた後、その画面要求スイッチ９０が操作される毎に、
ガイド線の表示が許可される状態から禁止される状態へ
切り替わると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の
表示が許可される状態から禁止される状態へ切り替わ
る。従って、本実施例の車両用周辺装置２０によれば、
運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表
示を実現することが可能となっており、運転者の利便性
の向上が図られている。

【０１０５】また、本実施例においては、画面要求スイ
ッチ９０が、カメラ２４〜２８による複数の撮像画像の
うち表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を選択す
る機能を有すると共に、その撮像画像の表示ディスプレ
イ３４への表示の許可・禁止を設定する機能と、ガイド
線の撮像画像に合わせた重畳表示の許可・禁止を設定す
る機能とを有している。従って、本実施例の車両用周辺
監視装置２０においても、表示ディスプレイ３４におけ
るガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画
像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可
能となっている。更に、本実施例においても、単一の画
面要求スイッチ９０に上記した機能が集約されるので、
上記した第４実施例の場合と同様の効果を得ることがで
きる。

【０１０６】尚、上記の第５実施例においては、コンピ
ュータ２２が図１２に示すルーチン中のステップ２５０
以降の処理を実行することにより請求項８に記載した
「表示制御手段」が実現されている。

【０１０７】ところで、上記の第５実施例においては、
画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８に
よる撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に
表示された後、その画面要求スイッチ９０が２回操作さ
れた場合にガイド線と共にカメラ２４〜２８による撮像
画像が表示ディスプレイ３４に表示されなくなるが、更
にその画面要求スイッチ９０が操作された場合にカメラ
２４〜２８による撮像画像およびガイド線の表示を再開
し、循環的にその表示の切り替えを行うこととしてもよ
い。

【０１０８】ところで、上記の第１乃至第５実施例にお
いては、画面要求スイッチ４０〜４４，９０の操作によ
りカメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ
３４への表示が開始される際、同時にガイド線の重畳表
示を開始することとし、その後所定の条件が成立した場
合にそのガイド線の重畳表示を禁止・中止することとし
ているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カ
メラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４
への表示が開始される際には、ガイド線の重畳表示を行
わず、その後所定の条件が成立した場合にガイド線の重
畳表示を開始することとしてもよい。

【０１０９】また、上記の第１乃至第５実施例において
は、車体前部に前方領域を撮影するフロントカメラ２４
を、車体側部に側方領域を撮影するサイドカメラ２６
を、車体後部に後方領域を撮影するバックカメラ２８を
それぞれ配設する構成において、車両前方の状況を運転
者に提供する場合はフロントカメラ２４による前方撮像
画像を、車両側方の状況を運転者に提供する場合はサイ
ドカメラ２６による側方撮像画像を、また、車両後方の
状況を運転者に提供する場合はバックカメラ２８による
後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示することと
しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、
車両周囲の全領域を撮影可能な一のカメラを車両に配設
する構成において、そのカメラを適宜運転者に提供すべ
き方向に指向することにより、表示ディスプレイ３４に
表示する撮像画像について領域の切り替えを行うことと
してもよい。

【０１１０】また、上記の第１乃至第５実施例において
は、後輪ＲＬ，ＲＲを非転舵輪にしかつ前輪ＦＬ，ＦＲ
を転舵輪とする車両が採用されているが、前輪ＦＬ，Ｆ
Ｒを非転舵輪としかつ後輪ＲＬ，ＲＲを転舵輪とした車
両に適用することも可能である。また、運転席を車両右
側に有する車両が採用されているが、運転席を車両左側
に有する車両に適用することも可能である。

【０１１１】更に、上記の第１乃至第５実施例において
は、サイドカメラ２６を運転席側とは反対側の側部にの
み配設することとしているが、サイドカメラ２６を運転
席側と反対側の側部に限らず運転席側の側部に配設する
こととし、それらの画像を表示ディスプレイ３４に表示
し得ることとしてもよい。

【発明の効果】上述の如く、請求項１乃至６記載の発明
によれば、運転補助線の表示有無を切り替えるための専
用のスイッチを設ける必要がないため、表示ディスプレ
イにおける運転補助線の表示有無の切り替えを簡素な構
成で実現させることができる。

【０１１２】請求項７及び８記載の発明によれば、撮像
画像を表示ディスプレイに表示するか否かを設定するた
めのスイッチを複数の撮像画像それぞれに対応して設け
る必要がなく、また、運転補助線の表示有無を切り替え
るための専用のスイッチを設ける必要がないため、表示
ディスプレイに表示すべき撮像画像の切り替えと、表示
ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替え
と、を簡素な構成で実現させることができる。

【０１１３】また、請求項９記載の発明によれば、表示
ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替え
を操作性よく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例である車両用周辺監視装置
のシステム構成図である。

【図２】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各カメ
ラの撮影領域を表した図である。

【図３】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各画面
要求スイッチの配設位置を説明するための図である。

【図４】本実施例においてフロントカメラによる前方撮
像画像を表示ディスプレイに表示すべき状況を説明する
ための図である。

【図５】本実施例においてサイドカメラによる側方撮像
画像を表示ディスプレイに表示すべき状況を説明するた
めの図である。

【図６】本実施例においてバックカメラによる後方撮像
画像を表示ディスプレイに表示すべき状況を説明するた
めの図である。

【図７】本実施例において、表示ディスプレイにおける
表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフロー
チャートである。

【図８】本発明の第２実施例において、表示ディスプレ
イにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチ
ンのフローチャートである。

【図９】本発明の第３実施例において、表示ディスプレ
イにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチ
ンのフローチャートである。

【図１０】本発明の第４実施例である車両用周辺監視装
置が有する画面要求スイッチの配設位置を説明するため
の図である。

【図１１】本実施例において、表示ディスプレイにおけ
る表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフロ
ーチャートである。

【図１２】本発明の第５実施例において、表示ディスプ
レイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルー
チンのフローチャートである。

【符号の説明】

２０車両用周辺監視装置２２コンピュータ２４フロントカメラ２６サイドカメラ２８バックカメラ３４表示ディスプレイ４０フロント画面要求スイッチ４２サイド画面要求スイッチ４４バック画面要求スイッチ４６ステアリングホイール

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ (72)発明者勝野歳康愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者紺野和司愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地アイシン精機株式会社内 (72)発明者平松正次愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地アイシン精機株式会社内Ｆターム(参考） 5C054 AA05 CA04 CH08 FE02 FE13 FE23 HA30

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両周辺領域が撮影されている撮像画像
を運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示すると共
に、該表示ディスプレイに運転補助線を該撮像画像に合
わせて重畳的に表示し得る車両用周辺監視装置であっ
て、所定のスイッチが操作されている継続時間の長さに応じ
て前記運転補助線の前記表示ディスプレイへの表示を許
可又は禁止する表示制御手段を備えることを特徴とする
車両用周辺監視装置。
【請求項２】前記表示制御手段は、また、前記継続時
間の長さに応じて前記撮像画像の前記表示ディスプレイ
への表示を許可又は禁止することを特徴とする請求項１
記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】車両周辺領域が撮影されている撮像画像
を運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示すると共
に、該表示ディスプレイに運転補助線を該撮像画像に合
わせて重畳的に表示し得る車両用周辺監視装置であっ
て、所定のスイッチが単位時間当たりに操作された回数に応
じて前記運転補助線の前記表示ディスプレイへの表示を
許可又は禁止する表示制御手段を備えることを特徴とす
る車両用周辺監視装置。
【請求項４】前記表示制御手段は、また、前記回数に
応じて前記撮像画像の前記表示ディスプレイへの表示を
許可又は禁止することを特徴とする請求項３記載の車両
用周辺監視装置。
【請求項５】車両周辺領域が撮影されている撮像画像
を運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示すると共
に、該表示ディスプレイに運転補助線を該撮像画像に合
わせて重畳的に表示し得る車両用周辺監視装置であっ
て、所定のスイッチが操作される毎に、前記運転補助線の前
記表示ディスプレイへの表示が許可される状態と禁止さ
れる状態とを切り替える表示制御手段を備えることを特
徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項６】前記表示制御手段は、前記所定のスイッ
チが操作される毎に、前記運転補助線の前記表示ディス
プレイへの表示が許可される状態と禁止される状態と前
記撮像画像の前記表示ディスプレイへの表示が許可され
る状態と禁止される状態とを、所定の順序に従って切り
替えることを特徴とする請求項５記載の車両用周辺監視
装置。
【請求項７】車両周辺の互いに異なる領域が撮影され
ている複数の撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表
示ディスプレイに表示する際に、該表示ディスプレイに
運転補助線を該撮像画像に合わせて重畳的に表示し得る
車両用周辺監視装置であって、所定のスイッチが操作される毎に前記表示ディスプレイ
に表示する撮像画像を所定の順序に従って切り替えると
共に、該所定のスイッチが操作されている継続時間の長
さに応じて前記運転補助線の該表示ディスプレイへの表
示を許可又は禁止する表示制御手段を備えることを特徴
とする車両用周辺監視装置。
【請求項８】車両周辺の互いに異なる領域が撮影され
ている複数の撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表
示ディスプレイに表示する際に、該表示ディスプレイに
運転補助線を該撮像画像に合わせて重畳的に表示し得る
車両用周辺監視装置であって、所定のスイッチが操作されている継続時間の長さに応じ
て前記表示ディスプレイに表示する撮像画像を所定の順
序に従って切り替えると共に、該所定のスイッチの操作
が解除されることにより該表示ディスプレイに一の撮像
画像が表示された後、該所定のスイッチが操作される毎
に前記運転補助線の該表示ディスプレイへの表示が許可
される状態と禁止される状態とを切り替える表示制御手
段を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項９】前記所定のスイッチが、車両の操舵方向
が変化するように運転者により回転操作されるステアリ
ングホイールに配設されていることを特徴とする請求項
１乃至８記載の車両用周辺監視装置。