JP4064094B2 - 車両用周辺監視装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用周辺監視装置に係り、特に、車両周辺領域が撮影されている撮像画像を表示ディスプレイに表示する際に、運転補助線を該撮像画像に合わせて重畳的に表示し得るうえで好適な車両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開２０００−１７２９９６号公報に開示される如く、車両周囲の互いに異なる領域が撮影されている複数の撮像画像を択一的に又は合成して表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装置が知られている。この装置は、車両前部および後部に配置された複数のカメラを備えており、車両周囲の互いに異なる領域が撮影された複数の撮像画像を取得し得る。また、この装置は、表示ディスプレイの画像表示を切り替えるための運転者が操作可能なスイッチ（以下、画像切替スイッチと称す）を有している。
【０００３】
上記従来の装置において、運転者が例えば車両を左方に寄せるための“左寄せ”スイッチを選択すると、表示ディスプレイには、左前方又は左後方が撮影された撮像画像が表示されると共に、運転者の運転操作を補助するための運転補助線がその撮像画像に合わせて重畳表示される。このため、上記従来の車両用周辺監視装置においては、運転者に障害物との接近の有無等を表示ディスプレイ上で容易に認識させることができ、運転者による車両の安全走行を確保することが可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、運転者の中には、車両周辺の領域が撮影された撮像画像のみが表示ディスプレイに表示されることを望み、運転補助線の表示を望まない運転者が存在する。このため、一律に運転補助線を表示ディスプレイに表示するのは、運転補助線の表示を望まない運転者にとって煩わしいものとなる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両周辺の互いに異なる領域が撮影されている複数の撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する際に、該表示ディスプレイに運転補助線を該撮像画像に合わせて重畳的に表示し得る車両用周辺監視装置であって、
所定のスイッチがオン・オフ操作される毎に前記表示ディスプレイに表示する撮像画像を前記複数の撮像画像のうちで所定の順序に従って切り替えると共に、該所定のスイッチのオン操作が所定時間継続した場合に前記運転補助線の該表示ディスプレイへの表示を禁止・中止する表示制御手段を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【００１３】
本発明において、所定のスイッチは、車両周辺の互いに異なる領域についての複数の撮像画像のうち何れの撮像画像を表示ディスプレイに表示するか否かを設定する機能と、撮像画像が表示ディスプレイに表示された際に運転補助線を撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを設定する機能とを有している。この場合には、撮像画像を表示ディスプレイに表示するか否かを設定するためのスイッチを複数の撮像画像それぞれに対応して設ける必要がなく、また、運転補助線の表示有無を切り替えるための専用のスイッチを設ける必要がない。従って、本発明によれば、表示ディスプレイに表示すべき撮像画像の切り替えと、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えと、を簡素な構成で実現させることができる。
【００１４】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車両用周辺監視装置において、前記所定のスイッチが、車両の操舵方向が変化するように運転者により回転操作されるステアリングホイールに配設されていることとすれば、運転者がステアリングホイールから手を放すことなく所定のスイッチが操作されるため、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えを操作性よく行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の第１実施例である車両用周辺監視装置２０のシステム構成図を示す。本実施例の車両用周辺監視装置２０を搭載する車両は、運転席を車両右側に有し、運転者によるステアリング操作に従って転舵する転舵輪としての前輪と、非転舵輪としての後輪とを有する車両である。本実施例において、車両用周辺監視装置２０は、モニタ用電子制御コンピュータ（以下、単にコンピュータと称す）２２を備えており、コンピュータ２２により制御される。
【００１６】
コンピュータ２２には、車両前部のグリル中央に配設されたフロントカメラ２４、車両の運転席側とは反対側の側部（例えば、ドアミラーステー）に配設されたサイドカメラ２６、及び、車両後部のバックドア中央に配設されたバックカメラ２８が接続されている。尚、フロントカメラ２４及びバックカメラ２８を車両前部または車両後部のバンパ等に配設することとしてもよく、また、サイドカメラ２６をドアミラーステー以外の側部に配設することとしてもよい。
【００１７】
図２は、本実施例における各カメラ２４〜２８の撮影領域を表した図を示す。尚、図２には各カメラ２４〜２８の撮影領域が斜線で示されており、図２（Ａ）は車両３０の側面図が、図２（Ｂ）は車両３０の正面図が、それぞれ示されている。図２に示す如く、フロントカメラ２４は、車両３０の前部から前方に指向された光軸を有し、その前方に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。サイドカメラ２６は、車両３０の側部から側方および前側方に指向された光軸を有し、その方向に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。また、バックカメラ２８は、車両３０の後部から後方に指向された光軸を有し、その後方に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。各カメラ２４〜２８の撮影した画像（以下では、それぞれ、前方撮像画像、側方撮像画像、及び後方撮像画像と称す）は、それぞれ、図１に示す如く、コンピュータ２２が内蔵する映像切替器３２に供給されている。
【００１８】
コンピュータ２２の映像切替器３２には、表示ディスプレイ３４が接続されている。表示ディスプレイ３４は、運転者が視認可能となるように車室内のコンソール等に配設されている。映像切替器３２は、映像制御部３６に接続されており、映像制御部３６から供給される指令信号に基づいて、フロントカメラ２４による前方撮像画像、サイドカメラ２６による側方撮像画像、及び、バックカメラ２８による後方撮像画像のうちから一の撮像画像を選択し、その撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されるように表示ディスプレイ３４を駆動する。
【００１９】
コンピュータ２２には、また、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４が接続されている。以下、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４を総称する場合は、単に画面要求スイッチ４０〜４４と称す。
【００２０】
図３は、本実施例における各画面要求スイッチ４０〜４４の配設位置を説明するための図を示す。各画面要求スイッチ４０〜４４は、それぞれ運転者が操作可能となるように車室内に配設されている。具体的には、各画面要求スイッチ４０〜４４は、図３に示す如く、車両３０に搭乗した運転者が車両３０の操舵方向を変化させるために回転操作するステアリングホイール４６の表面に並んで配設されている。このため、運転者は、ステアリングホイール４６から手を放すことなく画面要求スイッチ４０〜４４を操作することが可能となっている。
【００２１】
フロント画面要求スイッチ４０は、運転者が表示ディスプレイ３４にフロントカメラ２４による前方撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力するスイッチであり、常態でオフ状態に維持され、運転者が押圧操作している間だけオン状態となるスイッチである。サイド画面要求スイッチ４２は、運転者が表示ディスプレイ３４にサイドカメラ２６による側方撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力するスイッチであり、常態でオフ状態に維持され、運転者が押圧操作している間だけオン状態となるスイッチである。また、バック画面要求スイッチ４４は、運転者が表示ディスプレイ３４にバックカメラ２８による後方撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力するスイッチであり、常態でオフ状態に維持され、運転者が押圧操作している間だけオン状態となるスイッチである。各画面要求スイッチ４０〜４４の出力信号は、それぞれコンピュータ２２が内蔵する画面要求スイッチ入力部４８に供給されている。コンピュータ２２の画面要求スイッチ入力部４８は、各画面要求スイッチ４０〜４４の出力信号に基づいて、運転者が操作する画面要求スイッチ４０〜４４を判定する。
【００２２】
画面要求スイッチ入力部４８には、上記した映像制御部３６が接続されている。映像制御部３６は、画面要求スイッチ入力部４８による判定結果に基づいて、運転者が表示ディスプレイ３４への表示を要求する撮像画像を判定し、その要求に応じた指令信号を映像切替器３２に供給する。映像切替器３２は、上述の如く、映像制御部３６から供給される指令信号に基づいて選択した一の撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されるように表示ディスプレイ３４を駆動する。尚、表示ディスプレイ３４に後方撮像画像が表示される際は、その画像は、運転者の視認性を向上させるべく、バックカメラ２８が現に撮影した画像と左右反対の画像となる。
【００２３】
コンピュータ２２は、ガイド線重畳表示器５０を内蔵している。ガイド線重畳表示器５０は、車両３０に配設された各種センサ（図示せず）の出力信号に基づく舵角、ヨーレート、及び車速等に基づいて車両３０に生ずる旋回半径を推定する。そして、車体のうち最も小さな半径で移動する旋回内側の後輪が実際に通過すると予想される軌跡（以下、内輪予想軌跡と称す）Ｘ１、最も大きな半径で移動する旋回外側の前輪が実際に通過すると予想される軌跡（以下、外輪予想軌跡と称す）Ｘ２、及び、内輪予想軌跡Ｘ１と外輪予想軌跡Ｘ２との間において、車両３０の後端部から所定距離（例えば、５０ｃｍおよび１ｍ）だけ離間する車幅方向に延在する２本の線（以下、距離目安線と称す）Ｍを演算する。
【００２４】
また、ガイド線重畳表示器５０は、仮に車両３０が左右それぞれについて許容されている最大の操舵角で移動した際に通過すると予想される旋回外側の軌跡（以下、最大移動軌跡と称す）Ｙ、及び、車両３０の車幅を表す延長線（以下、車幅延長線と称す）Ｚの、表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像上でのそれぞれの位置を、車体とカメラ２４〜２８の光軸との位置関係から把握している。以下、これらの軌跡及び線Ｘ１，Ｘ２，Ｙ，Ｚを総称する場合は、ガイド線と称す。
【００２５】
画面要求スイッチ入力部４８には、また、ガイド線制御部５２が接続されている。ガイド線制御部５２は、上記のガイド線重畳表示器５０に接続している。ガイド線制御部５２は、画面要求スイッチ入力部４８による判定結果に基づいて運転者が操作する画面要求スイッチ４０〜４４を検出し、画面要求スイッチ４０〜４４が操作されている継続時間等の演算を行うと共に、後に詳述する処理を行う。そして、その結果を基に上記のガイド線を撮像画像に合わせて表示ディスプレイ３４に重畳表示するか否かを判定し、その判定結果に応じた指令信号をガイド線重畳表示器５０に供給する。
【００２６】
ガイド線重畳表示器５０は、ガイド線制御部５２から供給される指令信号に基づいて、ガイド線を表示ディスプレイ３４に重畳表示するか否かを検出する。具体的には、ガイド線を表示ディスプレイ３４に重畳表示すべきでない旨の指令信号が供給された場合には、ガイド線の重畳表示を禁止し、一方、ガイド線を表示ディスプレイ３４に重畳表示すべき旨の指令信号が供給された場合には、ガイド線の重畳表示を許可する。
【００２７】
次に、本実施例の車両用周辺監視装置２０の動作について説明する。
【００２８】
図４は、本実施例においてフロントカメラ２４による前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示すべき状況を説明するための図を示す。図５は、本実施例においてサイドカメラ２６による側方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示すべき状況を説明するための図を示す。また、図６は、本実施例においてバックカメラ２８による後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示すべき状況を説明するための図を示す。尚、図４（Ａ）、図５（Ａ）、及び図６（Ａ）には各状況を模式的に表した図が、また、図４（Ｂ）、図５（Ｂ）、及び図６（Ｂ）には表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像及びそれに重畳表示されたガイド線を表した図が、それぞれ示されている。
【００２９】
例えば図４（Ａ）に示す状況下で車両３０が側壁６０の手前で適切に左旋回するためには、車両３０の右前部と側壁６０との隙間（図４（Ａ）において○印で示す部分）を運転者に把握させることが適切である。本実施例において、運転者は、側壁６０の手前で旋回する場合、フロント画面要求スイッチ４０を操作することにより、フロントカメラ２４による前方撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を要求する。
【００３０】
この場合、コンピュータ２２の映像制御部３６は、フロントカメラ２４による前方撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されるように映像切替器３２に指令信号を供給する。かかる信号が映像切替器３２に供給されると、表示ディスプレイ３４には、フロントカメラ２４による前方撮像画像が表示される。また、コンピュータ２２のガイド線制御部５２は、外輪予想軌跡Ｘ２が表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて表示されるようにガイド線重畳表示器５０に指令信号を供給する。かかる信号がガイド線重畳表示器５０に供給されると、表示ディスプレイ３４には、外輪予想軌跡Ｘ２が重畳表示される（図４（Ｂ））。
【００３１】
このように、車両３０が側壁６０の手前で旋回する際にフロント画面要求スイッチ４０が操作されれば、車両前方の視界が外輪予想軌跡Ｘ２と共に表示ディスプレイ３４を介して運転者に提供されることとなるので、運転者に車両３０が側壁６０にどの程度接近するかを把握させることが可能となり、車両３０を側壁６０に接触させることなく旋回させることが可能となる。
【００３２】
また、例えば図５（Ａ）に示す状況下で車両３０が障害物７０に接触することなく左旋回するためには、旋回内側の車両左側方の視界を運転者に提供することにより車両３０と障害物７０との隙間を運転者に把握させることが適切である。本実施例において、運転者は、車両３０を障害物７０に接触しないように左旋回させる場合、サイド画面要求スイッチ４２を操作することにより、サイドカメラ２６による側方撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を要求する。
【００３３】
この場合、コンピュータ２２の映像制御部３６は、サイドカメラ２６による側方撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されるように映像切替器３２に指令信号を供給する。かかる信号が映像切替器３２に供給されると、表示ディスプレイ３４には、サイドカメラ２６による側方撮像画像が表示される。また、コンピュータ２２のガイド線制御部５２は、内輪予想軌跡Ｘ１および車幅方向線Ｚが表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて表示されるようにガイド線重畳表示器５０に指令信号を供給する。かかる信号がガイド線重畳表示器５０に供給されると、表示ディスプレイ３４には、内輪予想軌跡Ｘ１および車幅方向線Ｚが重畳表示される（図５（Ｂ））。尚、この際、内輪予想軌跡Ｘ１と車幅延長線Ｚとを、表示ディスプレイ３４上で形状や彩色等が互いに異なるように表示することとしてもよい。
【００３４】
このように、車両３０が左折時等に左旋回する際にサイド画面要求スイッチ４２が操作されれば、車両側方の視界が内輪予想軌跡Ｘ１および車幅方向線Ｚと共に表示ディスプレイ３４を介して運転者に提供されることとなるので、運転者に車両３０が障害物７０にどの程度接近するのかを把握させると共に、巻き込み確認を行わせることが可能となり、車両３０を障害物７０に接触させることなく左旋回させることが可能となる。
【００３５】
車両後方は運転者にとって死角の多い領域である。従って、例えば図６（Ａ）に示す状況下で車両３０が障害物８０の近傍まで障害物８０に接触することなく後退するためには、車両後方の視界を運転者に提供することにより車両３０と障害物８０との隙間を運転者に把握させることが適切である。本実施例において、運転者は、車両３０を障害物８０の近傍まで後退させる場合、バック画面要求スイッチ４４を操作することにより、バックカメラ２８による後方撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を要求する。
【００３６】
この場合、コンピュータ２２の映像制御部３６は、バックカメラ２８による後方撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されるように映像切替器３２に指令信号を供給する。かかる信号が映像切替器３２に供給されると、表示ディスプレイ３４には、バックカメラ２８による後方撮像画像が表示される。また、コンピュータ２２のガイド線制御部５２は、内輪予想軌跡Ｘ１、外輪予想軌跡Ｘ２、距離目安線Ｍ、及び、最大移動軌跡Ｙが表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて表示されるようにガイド線重畳表示器５０に指令信号を供給する。かかる信号がガイド線重畳表示器５０に供給されると、表示ディスプレイ３４には、内輪予想軌跡Ｘ１、外輪予想軌跡Ｘ２、距離目安線Ｍ、及び、最大移動軌跡Ｙが重畳表示される（図６（Ｂ））。尚、この際、各軌跡及び線を、表示ディスプレイ３４上で形状や彩色等が互いに異なるように表示することとしてもよい。
【００３７】
このように、車両３０が障害物８０の近傍まで後退される際にバック画面要求スイッチ４４が操作されれば、車両後方の視界が各種ガイド線と共に表示ディスプレイ３４を介して運転者に提供されることとなるので、運転者に車両３０が障害物８０にどの程度接近するのかを把握させることが可能となり、車両３０を障害物８０に接触させることなく後退させることが可能となる。
【００３８】
ところで、車両３０の運転者の中には、表示ディスプレイ３４に、車両３０の周辺領域の撮像画像のみの表示を望み、ガイド線の表示を望まない運転者が存在する。このため、ガイド線を一律に表示ディスプレイ３４に表示することは、ガイド線の表示を望まない運転者にとって煩わしいものとなる。従って、運転者の利便性を考慮すると、ガイド線の表示の有無を運転者の意思に応じて切り替えることができることが望ましい。一方、そのガイド線の表示の有無を切り替えるための専用のスイッチを設けることとなると、運転席周りのスペースは限られたものであるので、煩雑になると共に、運転者のスイッチの認識性が低下してしまう。
【００３９】
そこで、本実施例においては、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の表示有無の切り替えを簡素な構成で実現させることとする。以下、図７を参照して、本実施例の特徴点について説明する。
【００４０】
本実施例においては、各カメラ２４〜２８による撮像画像の表示が要求される際、運転者が、ステアリングホイール４６の表面に配設された画面要求スイッチ４０〜４４を操作する。すなわち、各カメラ２４〜２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示するための画面要求スイッチ４０〜４４が、ステアリングホイール４６の表面に配設されている。従って、かかる画面要求スイッチ４０〜４４に、各カメラ２４〜２８による撮像画像を表示するための機能と共に、ガイド線の表示の有無を切り替えるための機能を持たせることとすれば、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の表示有無の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となる。
【００４１】
図７は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図７に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図７に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００４２】
ステップ１００では、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４のうち何れか一の画面要求スイッチが操作されたか否か、すなわち、表示ディスプレイ３４に何れかのカメラ２４〜２８による撮像画像の表示が要求されたか否かが判別される。その結果、画面要求スイッチ４０〜４４の何れもが操作されていないと判別された場合は、以後、何らの処理も進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、画面要求スイッチ４０〜４４の何れかが操作されたと判別された場合は、次にステップ１０２の処理が実行される。
【００４３】
ステップ１０２では、上記ステップ１００において操作されたと判別された画面要求スイッチ４０〜４４に対応するカメラ２４〜２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。本ステップ１０２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４には要求に応じた領域の視界が映し出されることとなる。
【００４４】
ステップ１０４では、上記ステップ１０２において表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像に対応させて、表示ディスプレイ３４に各種ガイド線を重畳表示する処理が実行される。本ステップ１０４の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４には運転者の運転操作を補助するためのガイド線が映し出されることとなる。
【００４５】
ステップ１０６では、上記ステップ１００において画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始されてからその操作が行われている継続時間Ｔが所定時間Ｔ０に達しているか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ０は、表示ディスプレイ３４に表示されているガイド線をその画面から消去するための最小継続時間Ｔであり、例えば３秒等に予め設定されている。その結果、Ｔ≧Ｔ０が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了され、ガイド線の表示ディスプレイ３４への重畳表示は継続される。一方、Ｔ≧Ｔ０が成立すると判別された場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。
【００４６】
ステップ１０８では、表示ディスプレイ３４に重畳表示されたガイド線を、その画面から消去する処理が実行される。本ステップ１０８の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４には、ガイド線が映し出されることなく、カメラ２４〜２８による撮像画像のみが映し出されることとなる。
【００４７】
ステップ１１０では、上記ステップ１００において画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始されてからその操作が行われている継続時間Ｔが所定時間Ｔ１（＞Ｔ０）に達しているか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ１は、表示ディスプレイ３４に表示されているカメラ２４〜２８による撮像画像をその画面から消去するための最小時間Ｔであり、上記した所定時間Ｔ０よりも長い例えば５秒等に予め設定されている。その結果、Ｔ≧Ｔ１が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了される。一方、Ｔ≧Ｔ１が成立すると判別された場合は、次にステップ１１２の処理が実行される。
【００４８】
ステップ１１２では、表示ディスプレイ３４における撮像画像の表示を中止する処理が実行される。本ステップ１１２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４における画面がオフ状態とされる。本ステップ１１２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４９】
上記図７に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された際に、その要求に応じたカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線を表示ディスプレイ３４に表示することができると共に、その後、そのスイッチ操作が所定時間Ｔ０継続することによりガイド線の表示を禁止・中止することができ、更にその後、そのスイッチ操作が所定時間Ｔ１継続することにより撮像画像の表示を禁止・中止することができる。すなわち、画面要求スイッチ４０〜４４が操作される継続時間の長さに応じて、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができ、また、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができる。
【００５０】
このように、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４が操作されることによりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その操作継続時間の長短により、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定されると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定される。従って、本実施例の車両用周辺装置２０によれば、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現することが可能となっており、運転者の利便性の向上が図られている。
【００５１】
また、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４が、カメラ２４〜２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示するか否かを設定する機能と共に、ガイド線を撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを設定する機能を有している。このため、本実施例においては、ガイド線を表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを切り替えるための専用のスイッチを設ける必要がなく、また、撮像画像の表示を中止するための専用のスイッチを設ける必要がない。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。
【００５２】
また、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４に上記した機能が集約されることとなるので、スイッチが増加することに起因する運転者のスイッチの認識性の低下を防止することができ、誤操作を低減させることができると共に、運転者の操作負担を軽減させることが可能となっている。
【００５３】
更に、本実施例においては、各画面要求スイッチ４０、４２、及び４４がステアリングホイール４６に配設されているので、運転者がステアリングホイール４６から手を放すことなく画面要求スイッチ４０、４２、及び４４を操作することが可能である。従って、本実施例の構成によれば、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の表示有無の切り替えおよび撮像画像の表示有無の切り替えを操作性よく行うことが可能となっている。
【００５４】
尚、上記の第１実施例においては、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４が特許請求の範囲に記載した「所定のスイッチ」に、ガイド線Ｘ１，Ｘ２，Ｙ，Ｍが特許請求の範囲に記載した「運転補助線」に、それぞれ相当していると共に、コンピュータ２２が図７に示すルーチン中のステップ１０４〜１１２の処理を実行することにより請求項１及び２に記載した「表示制御手段」が実現されている。
【００５５】
ところで、上記の第１実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４の操作継続時間Ｔが所定時間Ｔ１に達した後は、ガイド線と共にカメラ２４〜２８による撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されなくなるが、更に画面要求スイッチ４０〜４４の操作が継続した場合にガイド線および撮像画像の表示を再開し、循環的にその表示の切り替えを行うこととしてもよい。
【００５６】
次に、上記図１及び図７と共に、図８を参照して、本発明の第２実施例について説明する。本実施例のシステムは、上記図１に示す車両用周辺監視装置２０において、コンピュータ２２に図８に示すルーチンを実行させることにより実現される。
【００５７】
上記した第１実施例では、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを、画面要求スイッチ４０〜４４が操作されている継続時間の長短に基づいて設定することとしていた。これに対して、本実施例においては、それらの切り替えを、画面要求スイッチ４０〜４４がオン・オフ操作される回数の大小に基づいて設定することとする。
【００５８】
図８は、本実施例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図８に示すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるルーチンである。尚、図８において、上記図７に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図８に示すルーチンにおいては、ステップ１０４で表示ディスプレイ３４にガイド線を重畳表示する処理が実行された後、ステップ１２０の処理が実行される。
【００５９】
ステップ１２０では、上記ステップ１００で画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された後の所定時間（例えば５秒）内に、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオン・オフ操作された回数Ｎ、すなわち、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が押圧操作された回数Ｎが所定値Ｎ０に達しているか否かが判別される。尚、所定値Ｎ０は、表示ディスプレイ３４に表示されているガイド線をその画面から消去するための、画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された後の所定時間内に操作すべき最小回数Ｎであり、例えば３回等に予め設定されている。その結果、Ｎ≧Ｎ０が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了され、ガイド線の表示ディスプレイ３４への重畳表示は継続される。
【００６０】
一方、Ｎ≧Ｎ０が成立すると判別された場合は、次に上記したステップ１０８の処理が実行され、表示ディスプレイ３４に重畳表示されたガイド線がその画面から消去される。そして、ステップ１０８の処理が実行された後、次にステップ１２２の処理が実行される。
【００６１】
ステップ１２２では、上記ステップ１００で画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された後の所定時間内に、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオン・オフ操作された回数Ｎ、すなわち、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が押圧操作された回数Ｎが所定値Ｎ１に達しているか否かが判別される。尚、所定値Ｎ１は、表示ディスプレイ３４に表示されているカメラ２４〜２８による撮像画像をその画面から消去するための最小回数Ｎであり、上記した所定値Ｎ０よりも大きな例えば５回等に予め設定されている。その結果、Ｎ≧Ｎ１が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了される。一方、Ｎ≧Ｎ１が成立すると判別された場合は、次に上記したステップ１１２の処理が実行され、表示ディスプレイ３４における撮像画像がその画面から消去される。
【００６２】
上記図８に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された際に、その要求に応じたカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線を表示ディスプレイ３４に表示することができると共に、その後、同一の画面要求スイッチ４０〜４４の操作が所定時間内に一定回数Ｎ０行われることによりガイド線の表示を禁止・中止することができ、また、そのスイッチ４０〜４４の操作が所定時間内に一定回数Ｎ１行われることにより撮像画像の表示を禁止・中止することができる。すなわち、画面要求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線を表示ディスプレイ３４に表示した後、所定時間内にその画面要求スイッチ４０〜４４が操作される回数に応じて、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができ、また、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができる。
【００６３】
このように、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、所定時間内のその画面要求スイッチ４０〜４４の操作回数により、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定されると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定される。従って、本実施例の車両用周辺装置２０においても、上記した第１実施例の場合と同様に、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現することが可能となっており、運転者の利便性の向上が図られている。
【００６４】
また、本実施例においても、画面要求スイッチ４０〜４４が、カメラ２４〜２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示するか否かを設定する機能と共に、ガイド線を撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを設定する機能を有している。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０においても、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。更に、本実施例においても、画面要求スイッチ４０〜４４に上記した機能が集約されるので、上記した第１実施例の場合と同様の効果を得ることができる。
【００６５】
尚、上記の第２実施例においては、コンピュータ２２が図８に示すルーチン中のステップ１０４、１２０、１０８、１２２、及び１１２の処理を実行することにより請求項３及び４に記載した「表示制御手段」が実現されている。
【００６６】
次に、上記図１及び図７と共に、図９を参照して、本発明の第３実施例について説明する。本実施例のシステムは、上記図１に示す車両用周辺監視装置２０において、コンピュータ２２に図９に示すルーチンを実行させることにより実現される。
【００６７】
上記した第１実施例では、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを、画面要求スイッチ４０〜４４が操作されている継続時間の長短に基づいて設定することとしていた。これに対して、本実施例においては、それらの切り替えを、画面要求スイッチ４０〜４４がオン・オフ操作される毎に順に行うこととしている。
【００６８】
図９は、本実施例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図９に示すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるルーチンである。尚、図９において、上記図７に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図９に示すルーチンにおいては、ステップ１０４で表示ディスプレイ３４にガイド線を重畳表示する処理が実行された後、ステップ１５０の処理が実行される。
【００６９】
ステップ１５０では、上記ステップ１００で画面要求スイッチ４０〜４４が操作された後に同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・オン操作されたか否かが判別される。本ステップ１５０の処理は、かかる条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・オン操作されたと判別された場合は、次に上記したステップ１０８の処理が実行され、表示ディスプレイ３４に重畳表示されたガイド線がその画面から消去される。そして、ステップ１０８の処理が実行された後、次にステップ１５２の処理が実行される。
【００７０】
ステップ１５２では、再び同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・オン操作されたか否かが判別される。本ステップ１５２の処理は、かかる条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・オン操作されたと判別された場合は、次に上記したステップ１１２の処理が実行され、表示ディスプレイ３４における撮像画像がその画面から消去される。
【００７１】
上記図９に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された際に、その要求に応じたカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線を表示ディスプレイ３４に表示することができると共に、次に、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が操作されることによりガイド線の表示を禁止・中止することができ、更に、その同一の画面要求スイッチ４０〜４４が操作されることにより撮像画像の表示を禁止・中止することができる。
【００７２】
このように、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が操作される毎に、ガイド線の表示が許可される状態から禁止される状態へ切り替わると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示が許可される状態から禁止される状態へ切り替わる。従って、本実施例の車両用周辺装置２０においては、上記した第１実施例の場合と同様に、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現することが可能となっており、運転者の利便性の向上が図られている。
【００７３】
また、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４が、カメラ２４〜２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示するか否かを設定する機能と共に、ガイド線を撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを設定する機能を有している。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０においても、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。更に、本実施例においても、画面要求スイッチ４０〜４４に上記した機能が集約されるので、上記した第１実施例の場合と同様の効果を得ることができる。
【００７４】
尚、上記の第３実施例においては、コンピュータ２２が図９に示すルーチン中のステップ１０４、１５０、１０８、１５２、及び１１２の処理を実行することにより請求項５及び６に記載した「表示制御手段」が実現されている。
【００７５】
ところで、上記の第３実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が２回操作された場合にガイド線と共にカメラ２４〜２８による撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されなくなるが、更に同一の画面要求スイッチ４０〜４４が操作された場合にカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線の表示を再開し、循環的にその表示の切り替えを行うこととしてもよい。
【００７６】
次に、上記図１、図３、及び図７と共に、図１０及び図１１を参照して、本発明の第４実施例について説明する。本実施例のシステムは、上記図１に示す構成において、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４に代えて単一の画面要求スイッチ９０を用いることにより実現される。
【００７７】
上記した第１実施例では、フロントカメラ２４、サイドカメラ２６、及びバックカメラ２８に対応させて３つの画面要求スイッチ（フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４）を設けている。これに対して、本実施例においては、単一の画面要求スイッチ９０を用いて、表示ディスプレイ３４における表示を行い、上記した第１実施例の場合と同様の効果を実現する。
【００７８】
図１０は、本実施例における画面要求スイッチ９０の配設位置を説明するための図を示す。尚、図１０において、上記図３に示す構成部分と同一の構成部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。コンピュータ２２には、画面要求スイッチ９０が接続されている。画面要求スイッチ９０は、運転者が操作可能となるようにステアリングホイール４６の表面に配設されている。このため、運転者は、ステアリングホイール４６から手を放すことなく画面要求スイッチ９０を操作することが可能となっている。
【００７９】
画面要求スイッチ９０は、常態でオフ状態に維持され、運転者が押圧操作している間だけオン状態となるスイッチである。画面要求スイッチ９０の出力信号は、コンピュータ２２の画面要求スイッチ入力部４８に供給されている。画面要求スイッチ入力部４８は、その出力信号に基づいて運転者が画面要求スイッチ９０を操作しているか否かを判別する。映像制御部３６は、画面要求スイッチ９０が操作された回数を計数する機能を有している。
【００８０】
次に、図１１を参照して、本実施例の車両用周辺監視装置２０の動作について説明する。
【００８１】
図１１は、本実施例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１１に示すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるルーチンである。尚、図１１において、上記図７に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図１１に示すルーチンにおいては、ステップ１００で画面要求スイッチ９０が操作されたと判別された場合、次にステップ２００の処理が実行される。
【００８２】
ステップ２００では、上記ステップ１００において肯定判定された結果として、画面要求スイッチ９０がオン・オフ操作された総回数Ｘが３の倍数であるか否かが判別される（Ｘ＝３・ｎ；ただしｎ＝０，１，２，・・・）。その結果、Ｘ＝３・ｎが成立すると判別された場合は、次にステップ２０２の処理が実行される。一方、Ｘ＝３・ｎが成立しないと判別された場合は、次にステップ２０４の処理が実行される。
【００８３】
ステップ２０２では、フロントカメラ２４が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。本ステップ２０２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４に車両前方の視界が映し出されることとなる。本ステップ２０２の処理が終了すると、次にステップ２１０の処理が実行される。
【００８４】
ステップ２０４では、上記ステップ１００において肯定判定された結果として、画面要求スイッチ９０がオン・オフ操作された総回数Ｘが（３の倍数＋１）であるか否かが判別される（Ｘ＝３・ｎ＋１；ただしｎ＝０，１，２，・・・）。その結果、Ｘ＝３・ｎ＋１が成立すると判別された場合は、次にステップ２０６の処理が実行される。一方、Ｘ＝３・ｎ＋１が成立しないと判別された場合は、Ｘ＝３・ｎ＋２が成立すると判断できるので、次にステップ２０８の処理が実行される。
【００８５】
ステップ２０６では、サイドカメラ２６が撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。本ステップ２０６の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４に車両側方の視界が映し出されることとなる。本ステップ２０６の処理が終了すると、次にステップ２１０の処理が実行される。
【００８６】
ステップ２０８では、バックカメラ２８が撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。本ステップ２０８の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４に車両後方の視界が映し出されることとなる。本ステップ２０８の処理が終了すると、次にステップ２１０の処理が実行される。
【００８７】
ステップ２１０では、上記ステップ２０２、２０４、又は２０８の処理により表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像に対応させて、表示ディスプレイ３４に各種ガイド線を重畳表示する処理が実行される。本ステップ２１０の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４には運転者の運転操作を補助するためのガイド線が映し出されることとなる。本ステップ２１０の処理が終了すると、次に上記図７に示したステップ１０６以降の処理が実行される。
【００８８】
上記図１１に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ９０がオン・オフ操作された回数に応じて、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を切り替えることができる。具体的には、その回数が３の倍数である場合はフロントカメラ２４による前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示し、（３の倍数＋１）回である場合はサイドカメラ２６による側方撮像画像を表示し、（３の倍数＋２）回である場合はバックカメラ２８による後方撮像画像を表示することができる。すなわち、画面要求スイッチ９０が操作される毎に、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を、▲１▼フロントカメラ２４による前方撮像画像→▲２▼サイドカメラ２６による側方撮像画像→▲３▼バックカメラ２８による後方撮像画像の順序で循環的に切り替えることができる。このように、本実施例においては、各カメラ２４〜２８に対応させてそれぞれ画面要求スイッチを設けることは不要であるので、表示ディスプレイ３４における撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。
【００８９】
また、上記図１１に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その画面要求スイッチ９０の操作が所定時間Ｔ０継続することによりガイド線の表示を禁止・中止することができ、更にその後、そのスイッチ操作が所定時間Ｔ１継続することにより撮像画像の表示を禁止・中止することができる。すなわち、画面要求スイッチ４０〜４４が操作される継続時間の長さに応じて、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができ、また、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができる。
【００９０】
このように、本実施例においては、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その操作継続時間の長短により、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定されると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定される。従って、本実施例の車両用周辺装置２０によれば、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現することが可能となっており、運転者の利便性の向上が図られている。
【００９１】
また、本実施例においては、画面要求スイッチ９０が、カメラ２４〜２８による複数の撮像画像のうち表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を選択する機能を有すると共に、その撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示の許可・禁止を設定する機能と、ガイド線の撮像画像に合わせた重畳表示の許可・禁止を設定する機能とを有している。このため、本実施例においても、ガイド線を表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを切り替えるための専用のスイッチを設ける必要がなく、また、撮像画像の表示を中止するための専用のスイッチを設ける必要がない。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。
【００９２】
また、本実施例においては、単一の画面要求スイッチ９０に上記した機能が集約されることとなるので、スイッチが増加することに起因する運転者のスイッチの認識性の低下を防止することができ、誤操作を更に低減させることができると共に、運転者の操作負担を更に軽減させることが可能となっている。
【００９３】
更に、本実施例においては、画面要求スイッチ９０がステアリングホイール４６に配設されているので、運転者がステアリングホイール４６から手を放すことなく画面要求スイッチ４０、４２、及び４４を操作することが可能である。従って、本実施例の構成によれば、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像の切り替え、撮像画像の表示有無の切り替え、及びガイド線の表示有無の切り替えを操作性よく行うことが可能となっている。
【００９４】
尚、上記の第４実施例においては、画面要求スイッチ９０が請求項７及び９に記載した「所定のスイッチ」に相当していると共に、コンピュータ２２が図１１に示すルーチン中のステップ２００以降の処理を実行することにより請求項７に記載した「表示制御手段」が実現されている。
【００９５】
ところで、上記の第４実施例においては、画面要求スイッチ９０の操作継続時間Ｔが所定時間Ｔ１に達した後は、ガイド線と共にカメラ２４〜２８による撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されなくなるが、更に画面要求スイッチ９０の操作が継続した場合にガイド線および撮像画像の表示を再開し、循環的にその表示の切り替えを行うこととしてもよい。
【００９６】
次に、上記図１、図７、及び図９〜図１１と共に、図１２を参照して、本発明の第５実施例について説明する。本実施例のシステムは、上記した第５実施例と同様に、上記図１に示す構成において、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４に代えて単一の画面要求スイッチ９０を用いることにより実現される。
【００９７】
図１２は、本実施例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１２に示すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるルーチンである。尚、図１２において、上記図７、図９、及び図１１に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図１２に示すルーチンにおいては、ステップ１００で画面要求スイッチ９０が操作されたと判別された場合、次にステップ２５０の処理が実行される。
【００９８】
ステップ２５０では、上記ステップ１００で画面要求スイッチ９０の操作が開始されてからその操作が行われている継続時間Ｔが第１の所定時間Ｔ１０以上でありかつ第２の所定時間Ｔ１１未満であるか否かが判別される。尚、第１の所定時間Ｔ１０は、フロントカメラ２４による前方撮像画像の表示を開始するための最小の継続時間であり、また、第２の所定時間Ｔ１１は、サイドカメラ２４による側方撮像画像の表示を開始するための最小の継続時間である。その結果、Ｔ１０≦Ｔ＜Ｔ１１が成立すると判別された場合は、次に上記ステップ２０２の処理が実行され、フロントカメラ２４による前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。一方、Ｔ１０≦Ｔ＜Ｔ１１が成立しないと判別された場合は、次にステップ２５２の処理が実行される。
【００９９】
ステップ２５２では、上記の継続時間Ｔが第２の所定時間Ｔ１１以上でありかつ第３の所定時間Ｔ１２未満であるか否かが判別される。尚、第３の所定時間Ｔ１２は、バックカメラ２８による前方撮像画像の表示を開始するための最小の継続時間である。その結果、Ｔ１１≦Ｔ＜Ｔ１２が成立すると判別された場合は、次に上記ステップ２０６の処理が実行され、サイドカメラ２６による側方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。一方、Ｔ１１≦Ｔ＜Ｔ１２が成立しないと判別された場合は、次にステップ２５４の処理が実行される。
【０１００】
ステップ２５４では、上記の継続時間Ｔが第３の所定時間Ｔ１２以上であるか否かが判別される。その結果、Ｔ≧Ｔ１２が成立すると判別された場合は、次にステップ２０８の処理が実行され、バックカメラ２８による後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。一方、Ｔ≧Ｔ１２が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンが終了される。
【０１０１】
ステップ２０２、２０６、又は２０８の処理により表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像に対応させて、ステップ２１０において表示ディスプレイ３４に各種ガイド線が重畳表示された後、次に上記図９に示したステップ１５０以降の処理が実行される。
【０１０２】
上記図１２に示すルーチンによれば、まず、画面要求スイッチ９０が操作されている継続時間に応じて、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を切り替えることができる。具体的には、継続時間が比較的短い場合はフロントカメラ２４による前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示し、比較的中程度である場合はサイドカメラ２６による側方撮像画像を表示し、比較的長い場合はバックカメラ２８による後方撮像画像を表示することができる。このように、本実施例においても、上記第４実施例の場合と同様に、各カメラ２４〜２８に対応させてそれぞれ画面要求スイッチを設けることは不要であるので、表示ディスプレイ３４における撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。
【０１０３】
また、上記図１２に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その画面要求スイッチ９０の短時間（具体的には、時間Ｔ１０未満）操作によりガイド線の表示を禁止・中止することができ、更に、その画面要求スイッチ９０の短時間（具体的には、時間Ｔ１０未満）操作により撮像画像の表示を禁止・中止することができる。
【０１０４】
このように、本実施例においては、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その画面要求スイッチ９０が操作される毎に、ガイド線の表示が許可される状態から禁止される状態へ切り替わると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示が許可される状態から禁止される状態へ切り替わる。従って、本実施例の車両用周辺装置２０によれば、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現することが可能となっており、運転者の利便性の向上が図られている。
【０１０５】
また、本実施例においては、画面要求スイッチ９０が、カメラ２４〜２８による複数の撮像画像のうち表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を選択する機能を有すると共に、その撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示の許可・禁止を設定する機能と、ガイド線の撮像画像に合わせた重畳表示の許可・禁止を設定する機能とを有している。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０においても、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。更に、本実施例においても、単一の画面要求スイッチ９０に上記した機能が集約されるので、上記した第４実施例の場合と同様の効果を得ることができる。
【０１０６】
尚、上記の第５実施例においては、コンピュータ２２が図１２に示すルーチン中のステップ２５０以降の処理を実行することにより請求項８に記載した「表示制御手段」が実現されている。
【０１０７】
ところで、上記の第５実施例においては、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その画面要求スイッチ９０が２回操作された場合にガイド線と共にカメラ２４〜２８による撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されなくなるが、更にその画面要求スイッチ９０が操作された場合にカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線の表示を再開し、循環的にその表示の切り替えを行うこととしてもよい。
【０１０８】
ところで、上記の第１乃至第５実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４，９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示が開始される際、同時にガイド線の重畳表示を開始することとし、その後所定の条件が成立した場合にそのガイド線の重畳表示を禁止・中止することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示が開始される際には、ガイド線の重畳表示を行わず、その後所定の条件が成立した場合にガイド線の重畳表示を開始することとしてもよい。
【０１０９】
また、上記の第１乃至第５実施例においては、車体前部に前方領域を撮影するフロントカメラ２４を、車体側部に側方領域を撮影するサイドカメラ２６を、車体後部に後方領域を撮影するバックカメラ２８をそれぞれ配設する構成において、車両前方の状況を運転者に提供する場合はフロントカメラ２４による前方撮像画像を、車両側方の状況を運転者に提供する場合はサイドカメラ２６による側方撮像画像を、また、車両後方の状況を運転者に提供する場合はバックカメラ２８による後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両周囲の全領域を撮影可能な一のカメラを車両に配設する構成において、そのカメラを適宜運転者に提供すべき方向に指向することにより、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像について領域の切り替えを行うこととしてもよい。
【０１１０】
また、上記の第１乃至第５実施例においては、後輪ＲＬ，ＲＲを非転舵輪にしかつ前輪ＦＬ，ＦＲを転舵輪とする車両が採用されているが、前輪ＦＬ，ＦＲを非転舵輪としかつ後輪ＲＬ，ＲＲを転舵輪とした車両に適用することも可能である。また、運転席を車両右側に有する車両が採用されているが、運転席を車両左側に有する車両に適用することも可能である。
【０１１１】
更に、上記の第１乃至第５実施例においては、サイドカメラ２６を運転席側とは反対側の側部にのみ配設することとしているが、サイドカメラ２６を運転席側と反対側の側部に限らず運転席側の側部に配設することとし、それらの画像を表示ディスプレイ３４に表示し得ることとしてもよい。
【発明の効果】
上述の如く、請求項１記載の発明によれば、撮像画像を表示ディスプレイに表示するか否かを設定するためのスイッチを複数の撮像画像それぞれに対応して設ける必要がなく、また、運転補助線の表示有無を切り替えるための専用のスイッチを設ける必要がないため、表示ディスプレイに表示すべき撮像画像の切り替えと、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えと、を簡素な構成で実現させることができる。
【０１１３】
また、請求項２記載の発明によれば、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えを操作性よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各カメラの撮影領域を表した図である。
【図３】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各画面要求スイッチの配設位置を説明するための図である。
【図４】本実施例においてフロントカメラによる前方撮像画像を表示ディスプレイに表示すべき状況を説明するための図である。
【図５】本実施例においてサイドカメラによる側方撮像画像を表示ディスプレイに表示すべき状況を説明するための図である。
【図６】本実施例においてバックカメラによる後方撮像画像を表示ディスプレイに表示すべき状況を説明するための図である。
【図７】本実施例において、表示ディスプレイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施例において、表示ディスプレイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図９】本発明の第３実施例において、表示ディスプレイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図１０】本発明の第４実施例である車両用周辺監視装置が有する画面要求スイッチの配設位置を説明するための図である。
【図１１】本実施例において、表示ディスプレイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図１２】本発明の第５実施例において、表示ディスプレイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
２０ 車両用周辺監視装置
２２ コンピュータ
２４ フロントカメラ
２６ サイドカメラ
２８ バックカメラ
３４ 表示ディスプレイ
４０ フロント画面要求スイッチ
４２ サイド画面要求スイッチ
４４ バック画面要求スイッチ
４６ ステアリングホイール
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用周辺監視装置に係り、特に、車両周辺領域が撮影されている撮像画像を表示ディスプレイに表示する際に、運転補助線を該撮像画像に合わせて重畳的に表示し得るうえで好適な車両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開２０００−１７２９９６号公報に開示される如く、車両周囲の互いに異なる領域が撮影されている複数の撮像画像を択一的に又は合成して表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装置が知られている。この装置は、車両前部および後部に配置された複数のカメラを備えており、車両周囲の互いに異なる領域が撮影された複数の撮像画像を取得し得る。また、この装置は、表示ディスプレイの画像表示を切り替えるための運転者が操作可能なスイッチ（以下、画像切替スイッチと称す）を有している。
【０００３】
上記従来の装置において、運転者が例えば車両を左方に寄せるための“左寄せ”スイッチを選択すると、表示ディスプレイには、左前方又は左後方が撮影された撮像画像が表示されると共に、運転者の運転操作を補助するための運転補助線がその撮像画像に合わせて重畳表示される。このため、上記従来の車両用周辺監視装置においては、運転者に障害物との接近の有無等を表示ディスプレイ上で容易に認識させることができ、運転者による車両の安全走行を確保することが可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、運転者の中には、車両周辺の領域が撮影された撮像画像のみが表示ディスプレイに表示されることを望み、運転補助線の表示を望まない運転者が存在する。このため、一律に運転補助線を表示ディスプレイに表示するのは、運転補助線の表示を望まない運転者にとって煩わしいものとなる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両周辺の互いに異なる領域が撮影されている複数の撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する際に、該表示ディスプレイに運転補助線を該撮像画像に合わせて重畳的に表示し得る車両用周辺監視装置であって、
所定のスイッチがオン・オフ操作される毎に前記表示ディスプレイに表示する撮像画像を前記複数の撮像画像のうちで所定の順序に従って切り替えると共に、該所定のスイッチのオン操作が所定時間継続した場合に前記運転補助線の該表示ディスプレイへの表示を禁止・中止する表示制御手段を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【００１３】
本発明において、所定のスイッチは、車両周辺の互いに異なる領域についての複数の撮像画像のうち何れの撮像画像を表示ディスプレイに表示するか否かを設定する機能と、撮像画像が表示ディスプレイに表示された際に運転補助線を撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを設定する機能とを有している。この場合には、撮像画像を表示ディスプレイに表示するか否かを設定するためのスイッチを複数の撮像画像それぞれに対応して設ける必要がなく、また、運転補助線の表示有無を切り替えるための専用のスイッチを設ける必要がない。従って、本発明によれば、表示ディスプレイに表示すべき撮像画像の切り替えと、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えと、を簡素な構成で実現させることができる。
【００１４】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車両用周辺監視装置において、前記所定のスイッチが、車両の操舵方向が変化するように運転者により回転操作されるステアリングホイールに配設されていることとすれば、運転者がステアリングホイールから手を放すことなく所定のスイッチが操作されるため、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えを操作性よく行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の第１実施例である車両用周辺監視装置２０のシステム構成図を示す。本実施例の車両用周辺監視装置２０を搭載する車両は、運転席を車両右側に有し、運転者によるステアリング操作に従って転舵する転舵輪としての前輪と、非転舵輪としての後輪とを有する車両である。本実施例において、車両用周辺監視装置２０は、モニタ用電子制御コンピュータ（以下、単にコンピュータと称す）２２を備えており、コンピュータ２２により制御される。
【００１６】
コンピュータ２２には、車両前部のグリル中央に配設されたフロントカメラ２４、車両の運転席側とは反対側の側部（例えば、ドアミラーステー）に配設されたサイドカメラ２６、及び、車両後部のバックドア中央に配設されたバックカメラ２８が接続されている。尚、フロントカメラ２４及びバックカメラ２８を車両前部または車両後部のバンパ等に配設することとしてもよく、また、サイドカメラ２６をドアミラーステー以外の側部に配設することとしてもよい。
【００１７】
図２は、本実施例における各カメラ２４〜２８の撮影領域を表した図を示す。尚、図２には各カメラ２４〜２８の撮影領域が斜線で示されており、図２（Ａ）は車両３０の側面図が、図２（Ｂ）は車両３０の正面図が、それぞれ示されている。図２に示す如く、フロントカメラ２４は、車両３０の前部から前方に指向された光軸を有し、その前方に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。サイドカメラ２６は、車両３０の側部から側方および前側方に指向された光軸を有し、その方向に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。また、バックカメラ２８は、車両３０の後部から後方に指向された光軸を有し、その後方に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。各カメラ２４〜２８の撮影した画像（以下では、それぞれ、前方撮像画像、側方撮像画像、及び後方撮像画像と称す）は、それぞれ、図１に示す如く、コンピュータ２２が内蔵する映像切替器３２に供給されている。
【００１８】
コンピュータ２２の映像切替器３２には、表示ディスプレイ３４が接続されている。表示ディスプレイ３４は、運転者が視認可能となるように車室内のコンソール等に配設されている。映像切替器３２は、映像制御部３６に接続されており、映像制御部３６から供給される指令信号に基づいて、フロントカメラ２４による前方撮像画像、サイドカメラ２６による側方撮像画像、及び、バックカメラ２８による後方撮像画像のうちから一の撮像画像を選択し、その撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されるように表示ディスプレイ３４を駆動する。
【００１９】
コンピュータ２２には、また、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４が接続されている。以下、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４を総称する場合は、単に画面要求スイッチ４０〜４４と称す。
【００２０】
図３は、本実施例における各画面要求スイッチ４０〜４４の配設位置を説明するための図を示す。各画面要求スイッチ４０〜４４は、それぞれ運転者が操作可能となるように車室内に配設されている。具体的には、各画面要求スイッチ４０〜４４は、図３に示す如く、車両３０に搭乗した運転者が車両３０の操舵方向を変化させるために回転操作するステアリングホイール４６の表面に並んで配設されている。このため、運転者は、ステアリングホイール４６から手を放すことなく画面要求スイッチ４０〜４４を操作することが可能となっている。
【００２１】
フロント画面要求スイッチ４０は、運転者が表示ディスプレイ３４にフロントカメラ２４による前方撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力するスイッチであり、常態でオフ状態に維持され、運転者が押圧操作している間だけオン状態となるスイッチである。サイド画面要求スイッチ４２は、運転者が表示ディスプレイ３４にサイドカメラ２６による側方撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力するスイッチであり、常態でオフ状態に維持され、運転者が押圧操作している間だけオン状態となるスイッチである。また、バック画面要求スイッチ４４は、運転者が表示ディスプレイ３４にバックカメラ２８による後方撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力するスイッチであり、常態でオフ状態に維持され、運転者が押圧操作している間だけオン状態となるスイッチである。各画面要求スイッチ４０〜４４の出力信号は、それぞれコンピュータ２２が内蔵する画面要求スイッチ入力部４８に供給されている。コンピュータ２２の画面要求スイッチ入力部４８は、各画面要求スイッチ４０〜４４の出力信号に基づいて、運転者が操作する画面要求スイッチ４０〜４４を判定する。
【００２２】
画面要求スイッチ入力部４８には、上記した映像制御部３６が接続されている。映像制御部３６は、画面要求スイッチ入力部４８による判定結果に基づいて、運転者が表示ディスプレイ３４への表示を要求する撮像画像を判定し、その要求に応じた指令信号を映像切替器３２に供給する。映像切替器３２は、上述の如く、映像制御部３６から供給される指令信号に基づいて選択した一の撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されるように表示ディスプレイ３４を駆動する。尚、表示ディスプレイ３４に後方撮像画像が表示される際は、その画像は、運転者の視認性を向上させるべく、バックカメラ２８が現に撮影した画像と左右反対の画像となる。
【００２３】
コンピュータ２２は、ガイド線重畳表示器５０を内蔵している。ガイド線重畳表示器５０は、車両３０に配設された各種センサ（図示せず）の出力信号に基づく舵角、ヨーレート、及び車速等に基づいて車両３０に生ずる旋回半径を推定する。そして、車体のうち最も小さな半径で移動する旋回内側の後輪が実際に通過すると予想される軌跡（以下、内輪予想軌跡と称す）Ｘ１、最も大きな半径で移動する旋回外側の前輪が実際に通過すると予想される軌跡（以下、外輪予想軌跡と称す）Ｘ２、及び、内輪予想軌跡Ｘ１と外輪予想軌跡Ｘ２との間において、車両３０の後端部から所定距離（例えば、５０ｃｍおよび１ｍ）だけ離間する車幅方向に延在する２本の線（以下、距離目安線と称す）Ｍを演算する。
【００２４】
また、ガイド線重畳表示器５０は、仮に車両３０が左右それぞれについて許容されている最大の操舵角で移動した際に通過すると予想される旋回外側の軌跡（以下、最大移動軌跡と称す）Ｙ、及び、車両３０の車幅を表す延長線（以下、車幅延長線と称す）Ｚの、表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像上でのそれぞれの位置を、車体とカメラ２４〜２８の光軸との位置関係から把握している。以下、これらの軌跡及び線Ｘ１，Ｘ２，Ｙ，Ｚを総称する場合は、ガイド線と称す。
【００２５】
画面要求スイッチ入力部４８には、また、ガイド線制御部５２が接続されている。ガイド線制御部５２は、上記のガイド線重畳表示器５０に接続している。ガイド線制御部５２は、画面要求スイッチ入力部４８による判定結果に基づいて運転者が操作する画面要求スイッチ４０〜４４を検出し、画面要求スイッチ４０〜４４が操作されている継続時間等の演算を行うと共に、後に詳述する処理を行う。そして、その結果を基に上記のガイド線を撮像画像に合わせて表示ディスプレイ３４に重畳表示するか否かを判定し、その判定結果に応じた指令信号をガイド線重畳表示器５０に供給する。
【００２６】
ガイド線重畳表示器５０は、ガイド線制御部５２から供給される指令信号に基づいて、ガイド線を表示ディスプレイ３４に重畳表示するか否かを検出する。具体的には、ガイド線を表示ディスプレイ３４に重畳表示すべきでない旨の指令信号が供給された場合には、ガイド線の重畳表示を禁止し、一方、ガイド線を表示ディスプレイ３４に重畳表示すべき旨の指令信号が供給された場合には、ガイド線の重畳表示を許可する。
【００２７】
次に、本実施例の車両用周辺監視装置２０の動作について説明する。
【００２８】
図４は、本実施例においてフロントカメラ２４による前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示すべき状況を説明するための図を示す。図５は、本実施例においてサイドカメラ２６による側方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示すべき状況を説明するための図を示す。また、図６は、本実施例においてバックカメラ２８による後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示すべき状況を説明するための図を示す。尚、図４（Ａ）、図５（Ａ）、及び図６（Ａ）には各状況を模式的に表した図が、また、図４（Ｂ）、図５（Ｂ）、及び図６（Ｂ）には表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像及びそれに重畳表示されたガイド線を表した図が、それぞれ示されている。
【００２９】
例えば図４（Ａ）に示す状況下で車両３０が側壁６０の手前で適切に左旋回するためには、車両３０の右前部と側壁６０との隙間（図４（Ａ）において○印で示す部分）を運転者に把握させることが適切である。本実施例において、運転者は、側壁６０の手前で旋回する場合、フロント画面要求スイッチ４０を操作することにより、フロントカメラ２４による前方撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を要求する。
【００３０】
この場合、コンピュータ２２の映像制御部３６は、フロントカメラ２４による前方撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されるように映像切替器３２に指令信号を供給する。かかる信号が映像切替器３２に供給されると、表示ディスプレイ３４には、フロントカメラ２４による前方撮像画像が表示される。また、コンピュータ２２のガイド線制御部５２は、外輪予想軌跡Ｘ２が表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて表示されるようにガイド線重畳表示器５０に指令信号を供給する。かかる信号がガイド線重畳表示器５０に供給されると、表示ディスプレイ３４には、外輪予想軌跡Ｘ２が重畳表示される（図４（Ｂ））。
【００３１】
このように、車両３０が側壁６０の手前で旋回する際にフロント画面要求スイッチ４０が操作されれば、車両前方の視界が外輪予想軌跡Ｘ２と共に表示ディスプレイ３４を介して運転者に提供されることとなるので、運転者に車両３０が側壁６０にどの程度接近するかを把握させることが可能となり、車両３０を側壁６０に接触させることなく旋回させることが可能となる。
【００３２】
また、例えば図５（Ａ）に示す状況下で車両３０が障害物７０に接触することなく左旋回するためには、旋回内側の車両左側方の視界を運転者に提供することにより車両３０と障害物７０との隙間を運転者に把握させることが適切である。本実施例において、運転者は、車両３０を障害物７０に接触しないように左旋回させる場合、サイド画面要求スイッチ４２を操作することにより、サイドカメラ２６による側方撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を要求する。
【００３３】
この場合、コンピュータ２２の映像制御部３６は、サイドカメラ２６による側方撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されるように映像切替器３２に指令信号を供給する。かかる信号が映像切替器３２に供給されると、表示ディスプレイ３４には、サイドカメラ２６による側方撮像画像が表示される。また、コンピュータ２２のガイド線制御部５２は、内輪予想軌跡Ｘ１および車幅方向線Ｚが表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて表示されるようにガイド線重畳表示器５０に指令信号を供給する。かかる信号がガイド線重畳表示器５０に供給されると、表示ディスプレイ３４には、内輪予想軌跡Ｘ１および車幅方向線Ｚが重畳表示される（図５（Ｂ））。尚、この際、内輪予想軌跡Ｘ１と車幅延長線Ｚとを、表示ディスプレイ３４上で形状や彩色等が互いに異なるように表示することとしてもよい。
【００３４】
このように、車両３０が左折時等に左旋回する際にサイド画面要求スイッチ４２が操作されれば、車両側方の視界が内輪予想軌跡Ｘ１および車幅方向線Ｚと共に表示ディスプレイ３４を介して運転者に提供されることとなるので、運転者に車両３０が障害物７０にどの程度接近するのかを把握させると共に、巻き込み確認を行わせることが可能となり、車両３０を障害物７０に接触させることなく左旋回させることが可能となる。
【００３５】
車両後方は運転者にとって死角の多い領域である。従って、例えば図６（Ａ）に示す状況下で車両３０が障害物８０の近傍まで障害物８０に接触することなく後退するためには、車両後方の視界を運転者に提供することにより車両３０と障害物８０との隙間を運転者に把握させることが適切である。本実施例において、運転者は、車両３０を障害物８０の近傍まで後退させる場合、バック画面要求スイッチ４４を操作することにより、バックカメラ２８による後方撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を要求する。
【００３６】
この場合、コンピュータ２２の映像制御部３６は、バックカメラ２８による後方撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されるように映像切替器３２に指令信号を供給する。かかる信号が映像切替器３２に供給されると、表示ディスプレイ３４には、バックカメラ２８による後方撮像画像が表示される。また、コンピュータ２２のガイド線制御部５２は、内輪予想軌跡Ｘ１、外輪予想軌跡Ｘ２、距離目安線Ｍ、及び、最大移動軌跡Ｙが表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて表示されるようにガイド線重畳表示器５０に指令信号を供給する。かかる信号がガイド線重畳表示器５０に供給されると、表示ディスプレイ３４には、内輪予想軌跡Ｘ１、外輪予想軌跡Ｘ２、距離目安線Ｍ、及び、最大移動軌跡Ｙが重畳表示される（図６（Ｂ））。尚、この際、各軌跡及び線を、表示ディスプレイ３４上で形状や彩色等が互いに異なるように表示することとしてもよい。
【００３７】
このように、車両３０が障害物８０の近傍まで後退される際にバック画面要求スイッチ４４が操作されれば、車両後方の視界が各種ガイド線と共に表示ディスプレイ３４を介して運転者に提供されることとなるので、運転者に車両３０が障害物８０にどの程度接近するのかを把握させることが可能となり、車両３０を障害物８０に接触させることなく後退させることが可能となる。
【００３８】
ところで、車両３０の運転者の中には、表示ディスプレイ３４に、車両３０の周辺領域の撮像画像のみの表示を望み、ガイド線の表示を望まない運転者が存在する。このため、ガイド線を一律に表示ディスプレイ３４に表示することは、ガイド線の表示を望まない運転者にとって煩わしいものとなる。従って、運転者の利便性を考慮すると、ガイド線の表示の有無を運転者の意思に応じて切り替えることができることが望ましい。一方、そのガイド線の表示の有無を切り替えるための専用のスイッチを設けることとなると、運転席周りのスペースは限られたものであるので、煩雑になると共に、運転者のスイッチの認識性が低下してしまう。
【００３９】
そこで、本実施例においては、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の表示有無の切り替えを簡素な構成で実現させることとする。以下、図７を参照して、本実施例の特徴点について説明する。
【００４０】
本実施例においては、各カメラ２４〜２８による撮像画像の表示が要求される際、運転者が、ステアリングホイール４６の表面に配設された画面要求スイッチ４０〜４４を操作する。すなわち、各カメラ２４〜２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示するための画面要求スイッチ４０〜４４が、ステアリングホイール４６の表面に配設されている。従って、かかる画面要求スイッチ４０〜４４に、各カメラ２４〜２８による撮像画像を表示するための機能と共に、ガイド線の表示の有無を切り替えるための機能を持たせることとすれば、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の表示有無の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となる。
【００４１】
図７は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図７に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図７に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００４２】
ステップ１００では、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４のうち何れか一の画面要求スイッチが操作されたか否か、すなわち、表示ディスプレイ３４に何れかのカメラ２４〜２８による撮像画像の表示が要求されたか否かが判別される。その結果、画面要求スイッチ４０〜４４の何れもが操作されていないと判別された場合は、以後、何らの処理も進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、画面要求スイッチ４０〜４４の何れかが操作されたと判別された場合は、次にステップ１０２の処理が実行される。
【００４３】
ステップ１０２では、上記ステップ１００において操作されたと判別された画面要求スイッチ４０〜４４に対応するカメラ２４〜２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。本ステップ１０２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４には要求に応じた領域の視界が映し出されることとなる。
【００４４】
ステップ１０４では、上記ステップ１０２において表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像に対応させて、表示ディスプレイ３４に各種ガイド線を重畳表示する処理が実行される。本ステップ１０４の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４には運転者の運転操作を補助するためのガイド線が映し出されることとなる。
【００４５】
ステップ１０６では、上記ステップ１００において画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始されてからその操作が行われている継続時間Ｔが所定時間Ｔ０に達しているか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ０は、表示ディスプレイ３４に表示されているガイド線をその画面から消去するための最小継続時間Ｔであり、例えば３秒等に予め設定されている。その結果、Ｔ≧Ｔ０が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了され、ガイド線の表示ディスプレイ３４への重畳表示は継続される。一方、Ｔ≧Ｔ０が成立すると判別された場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。
【００４６】
ステップ１０８では、表示ディスプレイ３４に重畳表示されたガイド線を、その画面から消去する処理が実行される。本ステップ１０８の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４には、ガイド線が映し出されることなく、カメラ２４〜２８による撮像画像のみが映し出されることとなる。
【００４７】
ステップ１１０では、上記ステップ１００において画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始されてからその操作が行われている継続時間Ｔが所定時間Ｔ１（＞Ｔ０）に達しているか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ１は、表示ディスプレイ３４に表示されているカメラ２４〜２８による撮像画像をその画面から消去するための最小時間Ｔであり、上記した所定時間Ｔ０よりも長い例えば５秒等に予め設定されている。その結果、Ｔ≧Ｔ１が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了される。一方、Ｔ≧Ｔ１が成立すると判別された場合は、次にステップ１１２の処理が実行される。
【００４８】
ステップ１１２では、表示ディスプレイ３４における撮像画像の表示を中止する処理が実行される。本ステップ１１２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４における画面がオフ状態とされる。本ステップ１１２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４９】
上記図７に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された際に、その要求に応じたカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線を表示ディスプレイ３４に表示することができると共に、その後、そのスイッチ操作が所定時間Ｔ０継続することによりガイド線の表示を禁止・中止することができ、更にその後、そのスイッチ操作が所定時間Ｔ１継続することにより撮像画像の表示を禁止・中止することができる。すなわち、画面要求スイッチ４０〜４４が操作される継続時間の長さに応じて、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができ、また、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができる。
【００５０】
このように、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４が操作されることによりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その操作継続時間の長短により、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定されると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定される。従って、本実施例の車両用周辺装置２０によれば、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現することが可能となっており、運転者の利便性の向上が図られている。
【００５１】
また、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４が、カメラ２４〜２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示するか否かを設定する機能と共に、ガイド線を撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを設定する機能を有している。このため、本実施例においては、ガイド線を表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを切り替えるための専用のスイッチを設ける必要がなく、また、撮像画像の表示を中止するための専用のスイッチを設ける必要がない。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。
【００５２】
また、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４に上記した機能が集約されることとなるので、スイッチが増加することに起因する運転者のスイッチの認識性の低下を防止することができ、誤操作を低減させることができると共に、運転者の操作負担を軽減させることが可能となっている。
【００５３】
更に、本実施例においては、各画面要求スイッチ４０、４２、及び４４がステアリングホイール４６に配設されているので、運転者がステアリングホイール４６から手を放すことなく画面要求スイッチ４０、４２、及び４４を操作することが可能である。従って、本実施例の構成によれば、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の表示有無の切り替えおよび撮像画像の表示有無の切り替えを操作性よく行うことが可能となっている。
【００５４】
尚、上記の第１実施例においては、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４が特許請求の範囲に記載した「所定のスイッチ」に、ガイド線Ｘ１，Ｘ２，Ｙ，Ｍが特許請求の範囲に記載した「運転補助線」に、それぞれ相当していると共に、コンピュータ２２が図７に示すルーチン中のステップ１０４〜１１２の処理を実行することにより請求項１及び２に記載した「表示制御手段」が実現されている。
【００５５】
ところで、上記の第１実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４の操作継続時間Ｔが所定時間Ｔ１に達した後は、ガイド線と共にカメラ２４〜２８による撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されなくなるが、更に画面要求スイッチ４０〜４４の操作が継続した場合にガイド線および撮像画像の表示を再開し、循環的にその表示の切り替えを行うこととしてもよい。
【００５６】
次に、上記図１及び図７と共に、図８を参照して、本発明の第２実施例について説明する。本実施例のシステムは、上記図１に示す車両用周辺監視装置２０において、コンピュータ２２に図８に示すルーチンを実行させることにより実現される。
【００５７】
上記した第１実施例では、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを、画面要求スイッチ４０〜４４が操作されている継続時間の長短に基づいて設定することとしていた。これに対して、本実施例においては、それらの切り替えを、画面要求スイッチ４０〜４４がオン・オフ操作される回数の大小に基づいて設定することとする。
【００５８】
図８は、本実施例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図８に示すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるルーチンである。尚、図８において、上記図７に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図８に示すルーチンにおいては、ステップ１０４で表示ディスプレイ３４にガイド線を重畳表示する処理が実行された後、ステップ１２０の処理が実行される。
【００５９】
ステップ１２０では、上記ステップ１００で画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された後の所定時間（例えば５秒）内に、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオン・オフ操作された回数Ｎ、すなわち、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が押圧操作された回数Ｎが所定値Ｎ０に達しているか否かが判別される。尚、所定値Ｎ０は、表示ディスプレイ３４に表示されているガイド線をその画面から消去するための、画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された後の所定時間内に操作すべき最小回数Ｎであり、例えば３回等に予め設定されている。その結果、Ｎ≧Ｎ０が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了され、ガイド線の表示ディスプレイ３４への重畳表示は継続される。
【００６０】
一方、Ｎ≧Ｎ０が成立すると判別された場合は、次に上記したステップ１０８の処理が実行され、表示ディスプレイ３４に重畳表示されたガイド線がその画面から消去される。そして、ステップ１０８の処理が実行された後、次にステップ１２２の処理が実行される。
【００６１】
ステップ１２２では、上記ステップ１００で画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された後の所定時間内に、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオン・オフ操作された回数Ｎ、すなわち、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が押圧操作された回数Ｎが所定値Ｎ１に達しているか否かが判別される。尚、所定値Ｎ１は、表示ディスプレイ３４に表示されているカメラ２４〜２８による撮像画像をその画面から消去するための最小回数Ｎであり、上記した所定値Ｎ０よりも大きな例えば５回等に予め設定されている。その結果、Ｎ≧Ｎ１が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了される。一方、Ｎ≧Ｎ１が成立すると判別された場合は、次に上記したステップ１１２の処理が実行され、表示ディスプレイ３４における撮像画像がその画面から消去される。
【００６２】
上記図８に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された際に、その要求に応じたカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線を表示ディスプレイ３４に表示することができると共に、その後、同一の画面要求スイッチ４０〜４４の操作が所定時間内に一定回数Ｎ０行われることによりガイド線の表示を禁止・中止することができ、また、そのスイッチ４０〜４４の操作が所定時間内に一定回数Ｎ１行われることにより撮像画像の表示を禁止・中止することができる。すなわち、画面要求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線を表示ディスプレイ３４に表示した後、所定時間内にその画面要求スイッチ４０〜４４が操作される回数に応じて、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができ、また、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができる。
【００６３】
このように、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、所定時間内のその画面要求スイッチ４０〜４４の操作回数により、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定されると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定される。従って、本実施例の車両用周辺装置２０においても、上記した第１実施例の場合と同様に、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現することが可能となっており、運転者の利便性の向上が図られている。
【００６４】
また、本実施例においても、画面要求スイッチ４０〜４４が、カメラ２４〜２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示するか否かを設定する機能と共に、ガイド線を撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを設定する機能を有している。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０においても、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。更に、本実施例においても、画面要求スイッチ４０〜４４に上記した機能が集約されるので、上記した第１実施例の場合と同様の効果を得ることができる。
【００６５】
尚、上記の第２実施例においては、コンピュータ２２が図８に示すルーチン中のステップ１０４、１２０、１０８、１２２、及び１１２の処理を実行することにより請求項３及び４に記載した「表示制御手段」が実現されている。
【００６６】
次に、上記図１及び図７と共に、図９を参照して、本発明の第３実施例について説明する。本実施例のシステムは、上記図１に示す車両用周辺監視装置２０において、コンピュータ２２に図９に示すルーチンを実行させることにより実現される。
【００６７】
上記した第１実施例では、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを、画面要求スイッチ４０〜４４が操作されている継続時間の長短に基づいて設定することとしていた。これに対して、本実施例においては、それらの切り替えを、画面要求スイッチ４０〜４４がオン・オフ操作される毎に順に行うこととしている。
【００６８】
図９は、本実施例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図９に示すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるルーチンである。尚、図９において、上記図７に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図９に示すルーチンにおいては、ステップ１０４で表示ディスプレイ３４にガイド線を重畳表示する処理が実行された後、ステップ１５０の処理が実行される。
【００６９】
ステップ１５０では、上記ステップ１００で画面要求スイッチ４０〜４４が操作された後に同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・オン操作されたか否かが判別される。本ステップ１５０の処理は、かかる条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・オン操作されたと判別された場合は、次に上記したステップ１０８の処理が実行され、表示ディスプレイ３４に重畳表示されたガイド線がその画面から消去される。そして、ステップ１０８の処理が実行された後、次にステップ１５２の処理が実行される。
【００７０】
ステップ１５２では、再び同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・オン操作されたか否かが判別される。本ステップ１５２の処理は、かかる条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、同一の画面要求スイッチ４０〜４４がオフ・オン操作されたと判別された場合は、次に上記したステップ１１２の処理が実行され、表示ディスプレイ３４における撮像画像がその画面から消去される。
【００７１】
上記図９に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ４０〜４４の操作が開始された際に、その要求に応じたカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線を表示ディスプレイ３４に表示することができると共に、次に、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が操作されることによりガイド線の表示を禁止・中止することができ、更に、その同一の画面要求スイッチ４０〜４４が操作されることにより撮像画像の表示を禁止・中止することができる。
【００７２】
このように、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が操作される毎に、ガイド線の表示が許可される状態から禁止される状態へ切り替わると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示が許可される状態から禁止される状態へ切り替わる。従って、本実施例の車両用周辺装置２０においては、上記した第１実施例の場合と同様に、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現することが可能となっており、運転者の利便性の向上が図られている。
【００７３】
また、本実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４が、カメラ２４〜２８による撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示するか否かを設定する機能と共に、ガイド線を撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを設定する機能を有している。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０においても、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。更に、本実施例においても、画面要求スイッチ４０〜４４に上記した機能が集約されるので、上記した第１実施例の場合と同様の効果を得ることができる。
【００７４】
尚、上記の第３実施例においては、コンピュータ２２が図９に示すルーチン中のステップ１０４、１５０、１０８、１５２、及び１１２の処理を実行することにより請求項５及び６に記載した「表示制御手段」が実現されている。
【００７５】
ところで、上記の第３実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、同一の画面要求スイッチ４０〜４４が２回操作された場合にガイド線と共にカメラ２４〜２８による撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されなくなるが、更に同一の画面要求スイッチ４０〜４４が操作された場合にカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線の表示を再開し、循環的にその表示の切り替えを行うこととしてもよい。
【００７６】
次に、上記図１、図３、及び図７と共に、図１０及び図１１を参照して、本発明の第４実施例について説明する。本実施例のシステムは、上記図１に示す構成において、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４に代えて単一の画面要求スイッチ９０を用いることにより実現される。
【００７７】
上記した第１実施例では、フロントカメラ２４、サイドカメラ２６、及びバックカメラ２８に対応させて３つの画面要求スイッチ（フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４）を設けている。これに対して、本実施例においては、単一の画面要求スイッチ９０を用いて、表示ディスプレイ３４における表示を行い、上記した第１実施例の場合と同様の効果を実現する。
【００７８】
図１０は、本実施例における画面要求スイッチ９０の配設位置を説明するための図を示す。尚、図１０において、上記図３に示す構成部分と同一の構成部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。コンピュータ２２には、画面要求スイッチ９０が接続されている。画面要求スイッチ９０は、運転者が操作可能となるようにステアリングホイール４６の表面に配設されている。このため、運転者は、ステアリングホイール４６から手を放すことなく画面要求スイッチ９０を操作することが可能となっている。
【００７９】
画面要求スイッチ９０は、常態でオフ状態に維持され、運転者が押圧操作している間だけオン状態となるスイッチである。画面要求スイッチ９０の出力信号は、コンピュータ２２の画面要求スイッチ入力部４８に供給されている。画面要求スイッチ入力部４８は、その出力信号に基づいて運転者が画面要求スイッチ９０を操作しているか否かを判別する。映像制御部３６は、画面要求スイッチ９０が操作された回数を計数する機能を有している。
【００８０】
次に、図１１を参照して、本実施例の車両用周辺監視装置２０の動作について説明する。
【００８１】
図１１は、本実施例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１１に示すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるルーチンである。尚、図１１において、上記図７に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図１１に示すルーチンにおいては、ステップ１００で画面要求スイッチ９０が操作されたと判別された場合、次にステップ２００の処理が実行される。
【００８２】
ステップ２００では、上記ステップ１００において肯定判定された結果として、画面要求スイッチ９０がオン・オフ操作された総回数Ｘが３の倍数であるか否かが判別される（Ｘ＝３・ｎ；ただしｎ＝０，１，２，・・・）。その結果、Ｘ＝３・ｎが成立すると判別された場合は、次にステップ２０２の処理が実行される。一方、Ｘ＝３・ｎが成立しないと判別された場合は、次にステップ２０４の処理が実行される。
【００８３】
ステップ２０２では、フロントカメラ２４が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。本ステップ２０２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４に車両前方の視界が映し出されることとなる。本ステップ２０２の処理が終了すると、次にステップ２１０の処理が実行される。
【００８４】
ステップ２０４では、上記ステップ１００において肯定判定された結果として、画面要求スイッチ９０がオン・オフ操作された総回数Ｘが（３の倍数＋１）であるか否かが判別される（Ｘ＝３・ｎ＋１；ただしｎ＝０，１，２，・・・）。その結果、Ｘ＝３・ｎ＋１が成立すると判別された場合は、次にステップ２０６の処理が実行される。一方、Ｘ＝３・ｎ＋１が成立しないと判別された場合は、Ｘ＝３・ｎ＋２が成立すると判断できるので、次にステップ２０８の処理が実行される。
【００８５】
ステップ２０６では、サイドカメラ２６が撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。本ステップ２０６の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４に車両側方の視界が映し出されることとなる。本ステップ２０６の処理が終了すると、次にステップ２１０の処理が実行される。
【００８６】
ステップ２０８では、バックカメラ２８が撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。本ステップ２０８の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４に車両後方の視界が映し出されることとなる。本ステップ２０８の処理が終了すると、次にステップ２１０の処理が実行される。
【００８７】
ステップ２１０では、上記ステップ２０２、２０４、又は２０８の処理により表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像に対応させて、表示ディスプレイ３４に各種ガイド線を重畳表示する処理が実行される。本ステップ２１０の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ３４には運転者の運転操作を補助するためのガイド線が映し出されることとなる。本ステップ２１０の処理が終了すると、次に上記図７に示したステップ１０６以降の処理が実行される。
【００８８】
上記図１１に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ９０がオン・オフ操作された回数に応じて、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を切り替えることができる。具体的には、その回数が３の倍数である場合はフロントカメラ２４による前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示し、（３の倍数＋１）回である場合はサイドカメラ２６による側方撮像画像を表示し、（３の倍数＋２）回である場合はバックカメラ２８による後方撮像画像を表示することができる。すなわち、画面要求スイッチ９０が操作される毎に、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を、▲１▼フロントカメラ２４による前方撮像画像→▲２▼サイドカメラ２６による側方撮像画像→▲３▼バックカメラ２８による後方撮像画像の順序で循環的に切り替えることができる。このように、本実施例においては、各カメラ２４〜２８に対応させてそれぞれ画面要求スイッチを設けることは不要であるので、表示ディスプレイ３４における撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。
【００８９】
また、上記図１１に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その画面要求スイッチ９０の操作が所定時間Ｔ０継続することによりガイド線の表示を禁止・中止することができ、更にその後、そのスイッチ操作が所定時間Ｔ１継続することにより撮像画像の表示を禁止・中止することができる。すなわち、画面要求スイッチ４０〜４４が操作される継続時間の長さに応じて、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができ、また、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を許可・禁止することができる。
【００９０】
このように、本実施例においては、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その操作継続時間の長短により、ガイド線の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定されると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示を継続するか或いはその表示を禁止するかが設定される。従って、本実施例の車両用周辺装置２０によれば、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現することが可能となっており、運転者の利便性の向上が図られている。
【００９１】
また、本実施例においては、画面要求スイッチ９０が、カメラ２４〜２８による複数の撮像画像のうち表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を選択する機能を有すると共に、その撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示の許可・禁止を設定する機能と、ガイド線の撮像画像に合わせた重畳表示の許可・禁止を設定する機能とを有している。このため、本実施例においても、ガイド線を表示ディスプレイ３４に撮像画像に合わせて重畳表示するか否かを切り替えるための専用のスイッチを設ける必要がなく、また、撮像画像の表示を中止するための専用のスイッチを設ける必要がない。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。
【００９２】
また、本実施例においては、単一の画面要求スイッチ９０に上記した機能が集約されることとなるので、スイッチが増加することに起因する運転者のスイッチの認識性の低下を防止することができ、誤操作を更に低減させることができると共に、運転者の操作負担を更に軽減させることが可能となっている。
【００９３】
更に、本実施例においては、画面要求スイッチ９０がステアリングホイール４６に配設されているので、運転者がステアリングホイール４６から手を放すことなく画面要求スイッチ４０、４２、及び４４を操作することが可能である。従って、本実施例の構成によれば、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像の切り替え、撮像画像の表示有無の切り替え、及びガイド線の表示有無の切り替えを操作性よく行うことが可能となっている。
【００９４】
尚、上記の第４実施例においては、画面要求スイッチ９０が請求項７及び９に記載した「所定のスイッチ」に相当していると共に、コンピュータ２２が図１１に示すルーチン中のステップ２００以降の処理を実行することにより請求項７に記載した「表示制御手段」が実現されている。
【００９５】
ところで、上記の第４実施例においては、画面要求スイッチ９０の操作継続時間Ｔが所定時間Ｔ１に達した後は、ガイド線と共にカメラ２４〜２８による撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されなくなるが、更に画面要求スイッチ９０の操作が継続した場合にガイド線および撮像画像の表示を再開し、循環的にその表示の切り替えを行うこととしてもよい。
【００９６】
次に、上記図１、図７、及び図９〜図１１と共に、図１２を参照して、本発明の第５実施例について説明する。本実施例のシステムは、上記した第５実施例と同様に、上記図１に示す構成において、フロント画面要求スイッチ４０、サイド画面要求スイッチ４２、及びバック画面要求スイッチ４４に代えて単一の画面要求スイッチ９０を用いることにより実現される。
【００９７】
図１２は、本実施例においてコンピュータ２２の映像制御部３６及びガイド線制御部５２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１２に示すルーチンは、その処理終了する毎に起動されるルーチンである。尚、図１２において、上記図７、図９、及び図１１に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図１２に示すルーチンにおいては、ステップ１００で画面要求スイッチ９０が操作されたと判別された場合、次にステップ２５０の処理が実行される。
【００９８】
ステップ２５０では、上記ステップ１００で画面要求スイッチ９０の操作が開始されてからその操作が行われている継続時間Ｔが第１の所定時間Ｔ１０以上でありかつ第２の所定時間Ｔ１１未満であるか否かが判別される。尚、第１の所定時間Ｔ１０は、フロントカメラ２４による前方撮像画像の表示を開始するための最小の継続時間であり、また、第２の所定時間Ｔ１１は、サイドカメラ２４による側方撮像画像の表示を開始するための最小の継続時間である。その結果、Ｔ１０≦Ｔ＜Ｔ１１が成立すると判別された場合は、次に上記ステップ２０２の処理が実行され、フロントカメラ２４による前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。一方、Ｔ１０≦Ｔ＜Ｔ１１が成立しないと判別された場合は、次にステップ２５２の処理が実行される。
【００９９】
ステップ２５２では、上記の継続時間Ｔが第２の所定時間Ｔ１１以上でありかつ第３の所定時間Ｔ１２未満であるか否かが判別される。尚、第３の所定時間Ｔ１２は、バックカメラ２８による前方撮像画像の表示を開始するための最小の継続時間である。その結果、Ｔ１１≦Ｔ＜Ｔ１２が成立すると判別された場合は、次に上記ステップ２０６の処理が実行され、サイドカメラ２６による側方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。一方、Ｔ１１≦Ｔ＜Ｔ１２が成立しないと判別された場合は、次にステップ２５４の処理が実行される。
【０１００】
ステップ２５４では、上記の継続時間Ｔが第３の所定時間Ｔ１２以上であるか否かが判別される。その結果、Ｔ≧Ｔ１２が成立すると判別された場合は、次にステップ２０８の処理が実行され、バックカメラ２８による後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示する処理が実行される。一方、Ｔ≧Ｔ１２が成立しないと判別された場合は、今回のルーチンが終了される。
【０１０１】
ステップ２０２、２０６、又は２０８の処理により表示ディスプレイ３４に表示される撮像画像に対応させて、ステップ２１０において表示ディスプレイ３４に各種ガイド線が重畳表示された後、次に上記図９に示したステップ１５０以降の処理が実行される。
【０１０２】
上記図１２に示すルーチンによれば、まず、画面要求スイッチ９０が操作されている継続時間に応じて、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を切り替えることができる。具体的には、継続時間が比較的短い場合はフロントカメラ２４による前方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示し、比較的中程度である場合はサイドカメラ２６による側方撮像画像を表示し、比較的長い場合はバックカメラ２８による後方撮像画像を表示することができる。このように、本実施例においても、上記第４実施例の場合と同様に、各カメラ２４〜２８に対応させてそれぞれ画面要求スイッチを設けることは不要であるので、表示ディスプレイ３４における撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。
【０１０３】
また、上記図１２に示すルーチンによれば、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像及びその撮像画像に対応するガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その画面要求スイッチ９０の短時間（具体的には、時間Ｔ１０未満）操作によりガイド線の表示を禁止・中止することができ、更に、その画面要求スイッチ９０の短時間（具体的には、時間Ｔ１０未満）操作により撮像画像の表示を禁止・中止することができる。
【０１０４】
このように、本実施例においては、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その画面要求スイッチ９０が操作される毎に、ガイド線の表示が許可される状態から禁止される状態へ切り替わると共に、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示が許可される状態から禁止される状態へ切り替わる。従って、本実施例の車両用周辺装置２０によれば、運転者の意思に応じた表示ディスプレイ３４における表示を実現することが可能となっており、運転者の利便性の向上が図られている。
【０１０５】
また、本実施例においては、画面要求スイッチ９０が、カメラ２４〜２８による複数の撮像画像のうち表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像を選択する機能を有すると共に、その撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示の許可・禁止を設定する機能と、ガイド線の撮像画像に合わせた重畳表示の許可・禁止を設定する機能とを有している。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０においても、表示ディスプレイ３４におけるガイド線の重畳表示の有無の切り替え、及び、撮像画像の表示の切り替えを簡素な構成で実現させることが可能となっている。更に、本実施例においても、単一の画面要求スイッチ９０に上記した機能が集約されるので、上記した第４実施例の場合と同様の効果を得ることができる。
【０１０６】
尚、上記の第５実施例においては、コンピュータ２２が図１２に示すルーチン中のステップ２５０以降の処理を実行することにより請求項８に記載した「表示制御手段」が実現されている。
【０１０７】
ところで、上記の第５実施例においては、画面要求スイッチ９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線が表示ディスプレイ３４に表示された後、その画面要求スイッチ９０が２回操作された場合にガイド線と共にカメラ２４〜２８による撮像画像が表示ディスプレイ３４に表示されなくなるが、更にその画面要求スイッチ９０が操作された場合にカメラ２４〜２８による撮像画像およびガイド線の表示を再開し、循環的にその表示の切り替えを行うこととしてもよい。
【０１０８】
ところで、上記の第１乃至第５実施例においては、画面要求スイッチ４０〜４４，９０の操作によりカメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示が開始される際、同時にガイド線の重畳表示を開始することとし、その後所定の条件が成立した場合にそのガイド線の重畳表示を禁止・中止することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ２４〜２８による撮像画像の表示ディスプレイ３４への表示が開始される際には、ガイド線の重畳表示を行わず、その後所定の条件が成立した場合にガイド線の重畳表示を開始することとしてもよい。
【０１０９】
また、上記の第１乃至第５実施例においては、車体前部に前方領域を撮影するフロントカメラ２４を、車体側部に側方領域を撮影するサイドカメラ２６を、車体後部に後方領域を撮影するバックカメラ２８をそれぞれ配設する構成において、車両前方の状況を運転者に提供する場合はフロントカメラ２４による前方撮像画像を、車両側方の状況を運転者に提供する場合はサイドカメラ２６による側方撮像画像を、また、車両後方の状況を運転者に提供する場合はバックカメラ２８による後方撮像画像を表示ディスプレイ３４に表示することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両周囲の全領域を撮影可能な一のカメラを車両に配設する構成において、そのカメラを適宜運転者に提供すべき方向に指向することにより、表示ディスプレイ３４に表示する撮像画像について領域の切り替えを行うこととしてもよい。
【０１１０】
また、上記の第１乃至第５実施例においては、後輪ＲＬ，ＲＲを非転舵輪にしかつ前輪ＦＬ，ＦＲを転舵輪とする車両が採用されているが、前輪ＦＬ，ＦＲを非転舵輪としかつ後輪ＲＬ，ＲＲを転舵輪とした車両に適用することも可能である。また、運転席を車両右側に有する車両が採用されているが、運転席を車両左側に有する車両に適用することも可能である。
【０１１１】
更に、上記の第１乃至第５実施例においては、サイドカメラ２６を運転席側とは反対側の側部にのみ配設することとしているが、サイドカメラ２６を運転席側と反対側の側部に限らず運転席側の側部に配設することとし、それらの画像を表示ディスプレイ３４に表示し得ることとしてもよい。
【発明の効果】
上述の如く、請求項１記載の発明によれば、撮像画像を表示ディスプレイに表示するか否かを設定するためのスイッチを複数の撮像画像それぞれに対応して設ける必要がなく、また、運転補助線の表示有無を切り替えるための専用のスイッチを設ける必要がないため、表示ディスプレイに表示すべき撮像画像の切り替えと、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えと、を簡素な構成で実現させることができる。
【０１１３】
また、請求項２記載の発明によれば、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えを操作性よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各カメラの撮影領域を表した図である。
【図３】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各画面要求スイッチの配設位置を説明するための図である。
【図４】本実施例においてフロントカメラによる前方撮像画像を表示ディスプレイに表示すべき状況を説明するための図である。
【図５】本実施例においてサイドカメラによる側方撮像画像を表示ディスプレイに表示すべき状況を説明するための図である。
【図６】本実施例においてバックカメラによる後方撮像画像を表示ディスプレイに表示すべき状況を説明するための図である。
【図７】本実施例において、表示ディスプレイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施例において、表示ディスプレイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図９】本発明の第３実施例において、表示ディスプレイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図１０】本発明の第４実施例である車両用周辺監視装置が有する画面要求スイッチの配設位置を説明するための図である。
【図１１】本実施例において、表示ディスプレイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図１２】本発明の第５実施例において、表示ディスプレイにおける表示を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
２０ 車両用周辺監視装置
２２ コンピュータ
２４ フロントカメラ
２６ サイドカメラ
２８ バックカメラ
３４ 表示ディスプレイ
４０ フロント画面要求スイッチ
４２ サイド画面要求スイッチ
４４ バック画面要求スイッチ
４６ ステアリングホイール
Claims (2)
- 車両周辺の互いに異なる領域が撮影されている複数の撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する際に、該表示ディスプレイに運転補助線を該撮像画像に合わせて重畳的に表示し得る車両用周辺監視装置であって、
所定のスイッチがオン・オフ操作される毎に前記表示ディスプレイに表示する撮像画像を前記複数の撮像画像のうちで所定の順序に従って切り替えると共に、該所定のスイッチのオン操作が所定時間継続した場合に前記運転補助線の該表示ディスプレイへの表示を禁止・中止する表示制御手段を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 前記所定のスイッチが、車両の操舵方向が変化するように運転者により回転操作されるステアリングホイールに配設されていることを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。
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