JP2003199093A - 運転支援装置及び画像出力装置並びにカメラ付きロッド - Google Patents
運転支援装置及び画像出力装置並びにカメラ付きロッドInfo
- Publication number
- JP2003199093A JP2003199093A JP2001399607A JP2001399607A JP2003199093A JP 2003199093 A JP2003199093 A JP 2003199093A JP 2001399607 A JP2001399607 A JP 2001399607A JP 2001399607 A JP2001399607 A JP 2001399607A JP 2003199093 A JP2003199093 A JP 2003199093A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- camera
- driving support
- support device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000003702 image correction Methods 0.000 description 2
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/48—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes
- B60Q1/484—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes for showing outline of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
- B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
- B60Q9/005—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a video camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
- B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
Abstract
車操作が行え、また、運転熟達者においても煩わしさを
感じない、駐車操作時の見やすい運転支援表示を実現す
る。 【解決手段】 少なくとも、後方、左右後側方を撮像す
る3つのカメラ202、203、204を設け、駐車時
には、3つの画像を同時に表示すると共に、特に左右後
側方カメラ203、204は後部タイヤが一部映るよう
な画角で撮像し、車両の一番側方の外側であって、かつ
後部タイヤ付近に地面に対し鉛直方向となるポール状の
ガイド40、44を画像に重畳し、更に、車両を寄せる
方向が分かる様に矢印41、45を重畳表示する。
Description
した画像を運転者に提示して運転の支援を行う運転支援
装置に係り、更に詳細には、車両を駐車させる時に駐車
しやすい画像を運転者に提示する運転支援装置及び画像
出力装置並びにカメラ付きロッドに関するものである。
搭載し、この撮像手段による撮影画面を運転席付近に設
置したモニタ画面に表示する運転支援装置が普及する様
になってきている。例えば、車両後方を1つのカメラで
撮像してモニタ表示する従来技術として、特開2000
−134608号公報記載のものがあり、また、車両の
後方を3つのカメラで撮像し合成して表示する従来技術
として、WO96−38319号公報記載のものがあ
る。図13は、この3つのカメラを備える従来技術の説
明図である。
撮像する後方カメラ102と、自車両101の右後側方
を撮像する右後側方カメラ103と、自車両101の左
後側方を撮像する左後側方カメラ104とが搭載されて
いる。そして、運転者が車両101を後退させながら、
後壁10、左壁11、右壁12で囲まれたコの字状の駐
車スペース105に駐車させるとき、運転席近傍に設置
されたモニタ画面20に合成表示された3つの画像、即
ち、左後側方カメラ104の撮像画像21と、後方カメ
ラ102の撮像画像22と、右後側方カメラ103の撮
像画像23とを見て、駐車操作を行うことができるよう
になっている。
像22において、運転者が車両101の後方への距離感
や車幅を撮像画像22上で容易に視認できるように、案
内軌跡ガイド25を重畳表示し、駐車運転操作の参考と
なるようにしている。
ような従来の運転支援装置では、モニタ画面20に表示
された撮像画像と、運転者がこれから行おうとする駐車
方法との対応関係が明確でないため、練習によりある程
度の車幅感覚を習得したり、表示される駐車スペースの
画像と自車両位置との相対位置関係を理解した上でなけ
れば、この運転支援装置を使いこなすことが困難である
という問題がある。また、車両を後退させて並列駐車す
る場合、実は車両の前方にも注意を払わなければならな
いのであるが、従来の運転支援装置はその点に対する配
慮に欠けるという問題がある。
像と駐車方法とを対応付けることができ、運転初心者で
もモニタ画面を見ることで容易に駐車操作を行うことが
可能な運転支援装置及び画像出力装置を提供し、また、
この運転支援装置に搭載するのに好適なカメラ付きロッ
ドを提供することにある。
支援装置は、車両の後方を撮像する撮像手段と、前記撮
像手段により撮像された画像を表示する表示手段とを備
え、前記表示手段は、前記車両の外側に地面に対して鉛
直方向に伸びる目安を前記画像に重畳して表示すること
を特徴とする。この構成により、運転者は表示手段に表
示された前記目安によって、自車両を容易に操作して駐
車スペースに駐車させることができる。
示手段は、前記車両を寄せる方向を示す矢印を前記画像
に重畳表示することを特徴とする。この構成により、運
転者は矢印の方向に自車両を寄せることで、容易に駐車
させることが可能となる。
像手段は、前記車両の後側方を前記車両の後部タイヤが
一部映るような画角で撮像し、前記表示手段は、前記車
両を寄せる方向とその逆の方向とで前記目安と前記車両
との距離を変えて表示することを特徴とする。これによ
り、自車両に対して駐車スペースが右側にあっても、左
側にあっても、同様に駐車操作を行うことができる。
駐車の意思を運転支援装置に伝える信号を出力する駐車
意思指示手段を備え、前記表示手段は、前記出力に応じ
て、前記車両の遠方を撮像する画像と前記車両の後部タ
イヤが一部映るような画像とを切り替えて表示すること
を特徴とする。この構成により、前方走行時と駐車操作
時とで最適な画面を切り換え表示可能となる。
車の意思を運転支援装置に伝える駐車意思指示手段が前
記車両の左右どちら側に駐車するかの指示を与える駐車
意思指示手段を備え、前記指示に応じて、前記表示手段
で表示する画像に重畳する前記車両を寄せる方向を示す
矢印の方向を切り替えることを特徴とする。この構成に
より、自車両に対して駐車スペースが右側にあっても、
左側にあっても、容易に駐車操作を行うことができる。
記表示手段は、前記車両の左後側方画像を前記表示手段
の向かって右側に、前記車両の右後側方画像を前記表示
手段の向かって左側にそれぞれ表示し、前記それぞれの
画像を鏡像としない画像として表示することを特徴とす
る。この構成により、運転者の慣れた方向感覚での操作
を可能とし、運転者の個人差に応じた使い勝手の優れた
運転支援装置を提供できる。
て、前記車両の後退時には、前記車両の操舵手段の操舵
方向と前記車両の車輪の曲がる方向とを通常の走行時と
は逆転するように制御する制御部を備えたことを特徴と
する。この構成により、運転初心者であっても、ステア
リングを切る方向が間違うことがなくなる。
着され、鉛直方向に伸縮可能なカメラ付ロッドを有し、
前記車両の駐車時には、前記ロッドを伸ばし、前記車端
のほぼ真上からの画像を取得し、前記表示手段で表示す
ることを特徴とする。この構成により、車両端部の直下
の情報が運転者に提供され、運転操作の安全性が一層高
まる。
いるカメラ付ロッドは、通常時はカメラ部とロッド部と
が一体となり、使用時は前記カメラ部を所定の支点また
は所定の支軸を中心に回動するか、前記カメラ部を平行
移動することで、車端のほぼ真上からの画像を取得する
ことを特徴とする。このカメラ付ロッドを搭載すること
で、運転操作の一層の安全性を図ることが可能となる。
像出力装置は、撮像された車両後方の画像を画面に表示
するに際し、車両画像の外側に、地面に対して鉛直方向
に伸びる目安を重畳表示する手段を備えたことを特徴と
する。この構成により、運転者は画面に表示された前記
目安によって、自車両を容易に操作して駐車スペースに
駐車させることができる。
いて、図面を参照して説明する。
1の実施の形態に係る運転支援装置の説明図である。本
実施の形態に係る運転支援装置は、車両201に搭載さ
れた3つの広角カメラ202、203、204と、車両
201の運転席近傍に設置された表示手段としてのモニ
タ装置(図示せず)と、3つの広角カメラ202、20
3、204の各撮像画像を画像処理してモニタ装置のモ
ニタ画面30に表示させる表示制御手段(図示せず)と
から成る。
運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施の
形態に係る運転支援装置は車両に搭載された複数のCM
OSカメラ、CCDカメラ等からなり車両周辺の画像を
撮像する撮像手段1000、1001、1002と、撮
像手段1000、1001、1002のそれぞれから出
力される撮像画像を入力し、撮像画像の補正を行う画像
補正手段1003、1004、1005と、画像補正手
段1003、1004、1005から出力される補正画
像を合成する画像合成手段1007と、画像合成手段1
007から出力される合成画像に駐車時の目安となる画
像を重畳する画像重畳手段1009と、画像重畳手段1
009から出力される画像信号を基に画像を表示する表
示手段1011と、運転者などの駐車意思を運転支援装
置に伝える駐車意思指示手段1010からの操作信号に
応じて撮像手段1000、1001、1002、画像補
正手段1003、1004、1005、画像合成手段1
007、画像重畳手段1009、表示手段1011をそ
れぞれ制御する制御手段1006とを備えている。
搭載され、その撮影範囲202aは車両201の真後ろ
方向の広い範囲に設定される。以下、広角カメラ202
を、後方カメラ202という。
アミラー付近に設置され、その撮影範囲203aは車両
201の右後側方の範囲であって自車両201の右側後
輪が映り込む範囲に設定される。以下、広角カメラ20
3を、右後側方カメラ203という。
アミラー付近に設置され、その撮影範囲204aは車両
201の左後側方の範囲であって自車両201の左側後
輪が映り込む範囲に設定される。以下、広角カメラ20
4を、左後側方カメラ204という。
10、左壁11、右壁12によってコの字状に囲まれた
駐車スペース105の撮像画像を表示している。そし
て、モニタ画面30の中央に、後方カメラ202の撮像
画像31を撮影した状態そのままに表示し、左側に左後
側方カメラ204の撮像画像32を撮影した状態そのま
まに表示し、右側に右後側方カメラ203の撮像画像3
3を撮影した状態そのままに表示している。
左後輪画像40aを含む車両201の画像201aとが
映っており、撮像画像31中には、後壁画像10aと、
右壁画像12aと、左壁画像11aとが映っており、ま
た、撮像画像33中には、右壁画像12aと、右後輪画
像40bを含む車両201の画像201aが映ってい
る。
では、運転初心者に左右方向の錯覚を起こさせる虞があ
る。それは、中央の撮像画像31中では、左側(撮像画
像32寄り)に右壁画像12aが来て、右側(撮像画像
33寄り)に左壁画像11aが来るのに対し、撮像画像
32では、左壁画像11aが車両画像201aに比べて
右寄り即ち撮像画像31寄りになり、撮像画像33では
右壁画像12aが左寄り即ち撮像画像31寄りになって
いるためである。
後退させて駐車する場合、運転者は、撮像画像32中の
左壁画像11aの端部11bに自車両画像201aの後
端部が接触しないようにステアリング操作し、また、撮
像画像33中の右壁画像12aの端部12bに自車両画
像201aの後端部が接触しないようにステアリング操
作する必要があるが、カメラの撮像画像のみをモニタ画
面30に表示しただけでは、運転初心者にとって位置合
わせする目安が何処にあり、どちら方向に車両を寄せれ
ばよいかの判断が容易でない。
1、32、33をそのまま図1の様に表示するのではな
く、運転支援装置の表示制御手段が、各カメラの撮像画
像31、32、33の各々を、鏡像関係をもって夫々左
右反転させて表示すると共に、駐車操作支援のためのガ
イド画像を重畳表示することにしている。
モニタ画面30の表示例を示す図であり、車両201の
前進方向に対して、後壁10、左壁11、右壁12によ
ってコの字状に囲まれた左側の駐車スペース105に車
両201を入れる場合におけるモニタ画面の表示例を示
した図である。このモニタ画面30には、後述するよう
に、左後側方カメラ204による撮像画像と、後方カメ
ラ202による撮像画像と、右後側方カメラ203によ
る撮像画像とが画像処理されて表示される。
は、図1に示す撮像画像32の左右を反転させた画像と
し、図3の表示画像31aは、図1に示す撮像画像31
の左右を反転させた画像とし、図3の表示画像33a
は、図1に示す撮像画像33の左右を反転させた画像と
している。これにより、3つの表示画像31a、32
a、33aの左右方向が全て同一となり、運転者が左右
方向を誤認する虞がなくなる。
援画面)には、車両201の左側で一番側方の外側とな
る部分であって且つ後部タイヤ付近に、地面に対して鉛
直方向となるポール状のガイド線(駐車時目安線)40
を画像に重畳表示する。更に、この例では車両201か
ら離れる方向(車両201を寄せるべき方向)に向けた
案内矢印41を、ガイド線40を起点として重畳表示す
る。表示画像31aには、車両201の車幅を示すと共
に車両201を真っ直ぐ後進させたときの進行軌跡を示
すガイド線42と、車両後端部からの距離を示すガイド
線43とを重畳表示する。
は、例えば、後述する駐車方法で、典型的な駐車スペー
ス105に車両201を入れることができるかどうか
を、駐車スペース105の角との位置関係で判断できる
ように仕組んだ(詳細は後述)ポール状のガイド線(駐
車時目安線)44を画像に重畳表示する。更に、車両2
01を寄せる方向が分かるように、この例では車両画像
201aに向けた案内矢印45を重畳表示する。上述し
た各ガイド線40、42、43、44や案内矢印41、
45は、輝線表示や色別表示、あるいは点滅表示するな
どして強調する。
等の曲線とすることでもよい。円弧状の曲線で表示すれ
ば、ハンドルの回転方向とのイメージが一致し、より容
易に操作できる。
面)33aにおける駐車時目安線44の引き方につい
て、図4を用いて説明する。図4において、典型的な駐
車スペース105が予め決められている、あるいは、分
かっているとする。この場合に、車両201がステアリ
ング(操舵手段)を左一杯に切って、すなわち最小走行
半径Rminで後退し、最終的に姿勢Aで駐車スペース
105内に入ったとする。また、このとき、直進後退後
にステアリングを左一杯に切り始める瞬間における車両
201の姿勢をBとする。
うど左後輪が駐車スペース105の左壁11の先端角部
Pと重なるとするならば、車両201の大きさや形状が
予め分かっているのであるから、姿勢Bにおける車両2
01の位置や姿勢は一意に定まる。そこで、その位置、
姿勢Bにおける車両201の右後側方カメラ203の取
付位置Qから、駐車スペース105の右端R(例えば、
右壁12の先端角部)を望めば、それはほぼ地面に対し
て鉛直の線分(点Rより地面に対して鉛直方向へ向かう
線分、これを線分Gとする。)で表すことが出来る。取
付位置Qに取り付けた右後側方カメラ203の撮像画像
の中で、線分Gに相当する位置に、駐車時目安線44を
描く。
3、44と案内矢印41、45を用いて行う駐車方法の
手順について図5を参照しながら説明する。
停めたい駐車スペース105をかすめるように横切り、
駐車スペース105を運転席横から見ることができた
ら、駐車スペース105から離れる方向にステアリング
を右に切り、しばらく進んで止まる。この状態aの最終
段階における車両201の位置は、点線で示す位置とな
る。
モニタ画面30で、駐車スペース105側の後方画面、
つまり図5では左後側方画面(左端寄せ支援画面)32
aに特に注目し、案内矢印41に沿って、駐車時目安線
40を駐車スペース105の内側(左壁画像11aの内
側)になるべく近づけるようにバックする。
左後側方画面(左端寄せ支援画面)32aにおいて、駐
車時目安線40と地面とが接する点T(左後輪タイヤと
地面との接点)が最も駐車スペースの端Pに近づいたと
ころで、右後側方画面(右側衝突確認画面)33aに
て、駐車時目安線44が、駐車スペース105の端より
内側(右壁画像12aの内側)つまり車両側にあること
を確認する。駐車時目安線44が右壁画像12aより車
両側に入っているならば、ステアリングを左に一杯に切
る。駐車時目安線44が右壁画像12aより車両側に入
っていないならば、ステアリングを若干右に切りながら
前進し、案内矢印45の方向に車両201を移動させな
がら、駐車時目安線44が右壁画像12aより車両側に
入るまで、上記の手順(1)(2)(3)を繰り返す。
示画像31a)で、車両201の真後ろに障害物がない
ことを確認する。更に、図5の状態dに示す様に、目視
にて車両右前方の点線で示す領域9に障害物がないこと
を確認し、駐車スペース105の右壁12の面と車両側
面とが平行になるまで後退し、その後、ステアリングを
真っ直ぐに戻し、駐車スペース105に車両201が完
全に入るまで後退する。
ース105に車両201を接近させる時の目安を知る画
面として、左後側方カメラ204による撮像画像にガイ
ド線40と案内矢印41を重畳表示した表示画像32a
を使用し、次の段階で、駐車スペース105に車両20
1の後端部を入れようとする状態での干渉チェックを行
う画面として、右後側方カメラ203の撮像画像にガイ
ド線44と案内矢印45を重畳表示した表示画像33a
を使用し、最後の段階で、後方死角の障害物確認のため
の画面として、後方カメラ202の撮像画像にガイド線
42、43を重畳表示した表示画像31aを使い、誰で
も易しく煩わしくなく円滑に駐車を行うことが可能とな
る。
見て左側にある駐車スペース105に駐車する手順を説
明したが、図6に示す様に、車両201から見て右側に
ある駐車スペース105に駐車する場合には、各カメラ
202、203、204の撮像画像を夫々鏡像変換した
画像は同じであるが、ガイド線40、44と、案内矢印
41、45の方向が逆となる。即ち、図6において、図
4で説明したガイド線44と案内矢印45を表示画像3
2aの方に重畳表示し、ガイド線40と案内矢印41は
表示画像33aの方に重畳表示する。これらのガイド線
40、42、43、44と案内矢印41、45の使い方
は上述した説明と同じである。
の実施の形態を、図7を参照して説明する。第1の実施
の形態では、車両を駐車操作するときの画面表示例であ
ったが、本実施の形態は、前方走行中から駐車操作に移
行するときのモニタ画面の表示画像の切り替え方法に関
する。
方カメラ204の撮像画面も、右後側方カメラ203の
撮像画面も、また、後方カメラ202の撮像画像も、自
車両201が前方に向かって走行中のとき、後方のかな
り遠方が見られるような画角、視野で表示するのが好ま
しい。
車両201と他車両301とが配置されていたとする。
この状態が、両車両201、301が共に前方に向かっ
て走行している状態であった場合、隣接車線の数十m後
方の他車両301がモニタ画面中に捉えられるようにす
ることで、進路変更時等に有効になる。しかし、図7
(a)に示す状態が、駐車操作時における状態の場合に
は、数十m後方に止まっている車両がモニタ画面に映っ
ていても不要である。
示す様に、例えば右後側方カメラ203によって撮像さ
れた広角画像50(この画像50は、左右を鏡像関係に
より反転させ、運転者が前方を向いている状態での左右
方向と一致させている。)のなかから、遠方画像が必要
なとき(前方走行時)には遠方部分を切り出し拡大表示
画像51としてモニタ画面に表示し、駐車時などの様に
自車両周りの画像が必要なときには近接部分だけを広角
画像50から切り出し拡大表示画像52としてモニタ画
面に表示する様にしている。
て、何らかの意思表示が駐車意思指示手段に伝えられた
とき、例えば駐車ボタンが押されたり、ギアがリバース
に入れられたとき、モニタ画面に近接部分拡大表示画像
52を表示するようにする。同様に、左後側方カメラ2
04の撮像画像や後方カメラ202の撮像画像も、車両
201の近接画像に切り替えて表示する。
況に応じて、走行中は走行時の安全確認に適した遠方視
野の画像が運転者に提供され、駐車時は駐車行為にふさ
わしい近接画像が運転者に提供される。
の実施の形態について説明する。運転者が駐車行為を始
めようとした場合、運転者は、運転支援装置にその意思
を伝達する。この意思は、駐車意思指示手段により運転
支援装置に入力され、このとき運転者は、駐車行為を始
めるときに自車の左右どちら側に駐車するかも含めて指
示を与える。指示は、例えば、右、左を指し示すトグル
スイッチの類でもよく、左側が指定されたならば図3で
説明したモニタ画面30が表示され、右側が指定された
ならば図6に示したモニタ画面30aが表示される。こ
れにより、駐車に適したモニタ画面30が的確に運転者
に提供可能となる。
の実施の形態について、図8を用いて説明する。図3に
示す第1の実施の形態では、左後側方カメラ204の撮
像画像を左右反転してモニタ画面30上で左側に表示し
(図3の表示画像32a)、右後側方カメラ203の撮
像画像を左右反転してモニタ画面30の右側に表示し
(図3の表示画像33a)、後方カメラ202の撮像画
像を左右反転してモニタ画面30の中央に表示(図3の
表示画像31a)している。従って、運転者が前方を見
ている状態での左右の方向と、駐車スペース105の左
右の方向が一致している。
カメラ204の撮像画像を左右反転せずにガイド線44
と案内矢印45を重畳してモニタ画面30の左側に表示
し(図8の表示画像33)、後方カメラ202の撮像画
像を左右反転せずにガイド線42、43を重畳してモニ
タ画面30の中央に表示し(図8の表示画像31)、左
後側方カメラ203の撮像画像を左右反転せずにガイド
線40と案内矢印41を重畳してモニタ画面30の右側
に表示(図8の表示画像32)している。従って、本実
施の形態では、運転者が後ろをふり返ったときの運転者
の左右方向と、駐車スペース105の左右の方向が一致
する様になっている。これにより、あたかも後部座席に
後ろ向きに運転席があった場合に実景として見える画像
がモニタ画面30に提供される。
越しに振り返り駐車する方法になれている人もいる。こ
の場合に対処するため、本実施の形態では、モニタ画面
30にも、運転者が振り返ったときに見える画像を表示
する。この実施の形態に係る画面表示を用意しておくこ
とで、個人のやりやすさ、個人差にも対応した使いやす
い運転支援装置が提供できる。
とき、車両201が駐車スペース105に向かって後退
すると、モニタ画面30上では、あたかも駐車スペース
105の方向に前進するように見える。しかし、モニタ
画面だけを見て後退しながらステアリングの操舵を行う
場合には、ステアリングを切る方向は逆になる。このた
め、モニタ画面が後退するときの画面であるときは、そ
の旨を注意する表示を行うのが好ましい。
て、ステアリングの操舵方向と車輪の曲がる方向を通常
走行時と後退時とで逆転する機構を設けた車両にあって
は、運転者の指示を受け、あるいはギアがリバースに入
ったことを自動的に検知して、ステアリング操舵機構を
切り替え、後退時のときはステアリングの切る方向が前
進時と逆になるようにする。これにより、運転者はモニ
タ画面30のみを見ながら、スムーズに違和感なく駐車
操作を行うことが可能となる。
の実施の形態を説明する。上述した各実施の形態によれ
ば、自車両201の後方の確認をモニタ画面を見ること
で十分行える。しかし、モニタ画面に運転者の注意が集
中してしまうと、図5の状態dにおける右前方領域9に
対する注意が疎かになる虞がある。また、運転者によっ
ては、車両後端部の直下も確認したいという要望があ
る。そこで、本実施の形態では、車両の前方領域の情報
や車両後端部直下の情報もモニタ画面に表示できる運転
支援装置を提供する。
を搭載した車両の外観図である。この車両401には、
図1で説明した3つのカメラ202、203、204を
搭載しているが(図9での図示は省略している。)、そ
の他に、4本の伸縮自在のカメラ付きロッド60、6
1、62、63を車両401の四隅に搭載している。
るカメラ付きロッド60、61は、車両前端部左右の直
下画像を撮像することができ、車両401の後端左右に
取り付けられているカメラ付きロッド62、63は、車
両後端部左右の直下画像を撮像することができる。
3は、使用しないときは縮んで車体内に収納され、使用
するときは車載ラジオのロッドアンテナの様に垂直上方
に伸びる様になっている。図10は、伸びたカメラ付き
ロッド60(他のカメラ付きロッド61、62、63も
同様である。)からカメラ部分60aを撮像位置に移動
させる状態を示す図である。図10(a)に示す様に、
カメラ部分60aを撮像位置にするときは、伸びたロッ
ド60からロッド周面の一部に取り付けた支軸を中心に
カメラ部分60aを矢印K方向に図示しないモータによ
って回動させ、ロッド60に邪魔されずつ且つなるべく
車端部に対して上の方から下方が撮像できる様にする。
斜めから撮像するとどうしても車両端部での障害物との
距離感が欠如してしまうために、なるべく鉛直上方から
撮像できる構成とする。
は、図10(b)に示す様に、ロッド60とカメラ部分
60aとをリンク機構65で連結し、カメラ部分60a
を撮像位置に移動させる場合には、図示しないモータに
よってリンク機構65を移動させる構成としてもよい。
モニタ画面55の構成図であり、自車両401が図11
(b)に示す状態にあるときの画面表示例である。この
モニタ画面55には、カメラ付きロッド60、61、6
2、63による撮像画像を表示する領域56と、図3等
で説明したモニタ画面30と同じ画像を表示する領域5
7とが設けられている。
0と、車両前端右側直下の画像71と、車両後端左側直
下の画像72と、車両後端右側直下の画像73が表示さ
れる。各画像70、71、72、73は、夫々車両の四
隅の画像であるため、車両の外郭を示す輪郭線75を表
示することで、各画像70、71、72、73の位置関
係を明確にする。
壁11の画像11aが映っており、画像71中に、車両
右側前方に存在する障害物15の画像15aが映ってい
る。運転者は、この画像70、71、72、73を、領
域57の画像と同時に確認することで、モニタ画面55
を見るだけで、後方確認ばかりでなく、車両の前方確認
も行うことができる。
0、61、62、63を設けたため、駐車時の注意ポイ
ントである車両端部近傍の状態を、なるべく歪みなく確
実に運転者に見せることができ、運転者はモニタ画面5
5で確認しながら駐車できるという優れた運転支援装置
を提供することができる。
実施の形態について説明する。上述した第5の実施の形
態では、カメラ付きロッドを車両の四隅に設けたが、車
両の前端左右にだけカメラ付きロッドを設ける構成でも
よい。あるいは、運転者の指示により、車両の四隅に設
けたカメラ付きロッドのうち、車両の前端左右に設けた
図9に示すカメラ付きロッド60、61の撮像画像だけ
を図3に示すモニタ画面30と同時に表示させるモード
を設けることでもよい。
モニタ画面58の構成図であり、自車両401が図12
(b)に示す状態にあるときの画面表示例である。本実
施の形態では、モニタ画面58の上段領域(前方確認画
面領域)に図9に示すカメラ付きロッド60、61の撮
像画像70、71を表示し、モニタ画面58の下段領域
に図3のモニタ画面30と同じ画像を表示する。これに
より、運転者の注意がモニタ画面58に集中した場合で
も、車両の後方確認と同時に前方確認を同一のモニタ画
面58で行うことができる。
画面を見ることで容易に駐車操作を行うことができる運
転支援装置を提供でき、また、駐車操作の一層の安全を
図るカメラ付きロッドを提供できる。
のカメラ取付位置と撮像画像との関係を説明する図
の構成を示すブロック図
の左側駐車時のモニタ画面を示す図
で用いるガイド線の説明図
における駐車手順を示す図
の右側駐車時のモニタ画面を示す図
のモニタ画面の表示例を示す図
のモニタ画面の表示例を示す図
を搭載した車両の外観図
置に用いるカメラ付きロッドの説明図
置におけるモニタ画面の表示例を示す図
置におけるモニタ画面の表示例を示す図
示す図
Claims (10)
- 【請求項1】 車両の後方を撮像する撮像手段と、前記
撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段とを
備え、前記表示手段は、前記車両の外側に地面に対して
鉛直方向に伸びる目安を前記画像に重畳して表示するこ
とを特徴とする運転支援装置。 - 【請求項2】 前記表示手段は、前記車両を寄せる方向
を示す矢印を前記画像に重畳表示することを特徴とする
請求項1に記載の運転支援装置。 - 【請求項3】 前記撮像手段は、前記車両の後側方を前
記車両の後部タイヤが一部映るような画角で撮像し、前
記表示手段は、前記車両を寄せる方向とその逆の方向と
で前記目安と前記車両との距離を変えて表示することを
特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 【請求項4】 駐車の意思を運転支援装置に伝える信号
を出力する駐車意思指示手段を備え、前記表示手段は、
前記出力に応じて、前記車両の遠方を撮像する画像と前
記車両の後部タイヤが一部映るような画像とを切り替え
て表示することを特徴とする請求項1ないし請求項3の
いずれかに記載の運転支援装置。 - 【請求項5】 駐車の意思を運転支援装置に伝える前記
駐車意思指示手段が前記車両の左右どちら側に駐車する
かの指示を与える駐車意思指示手段を備え、前記指示に
応じて、前記表示手段で表示する画像に重畳する前記車
両を寄せる方向を示す矢印の方向を切り替えることを特
徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の運
転支援装置。 - 【請求項6】 前記表示手段は、前記車両の左後側方画
像を前記表示手段の向かって右側に、前記車両の右後側
方画像を前記表示手段の向かって左側にそれぞれ表示
し、前記それぞれの画像を鏡像としない画像として表示
することを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれ
かに記載の運転支援装置。 - 【請求項7】 前記車両の後退時には、前記車両の操舵
手段の操舵方向と前記車両の車輪の曲がる方向とを通常
の走行時とは逆転するように制御する制御部を備えたこ
とを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。 - 【請求項8】 前記車両の前方の車端に装着され、鉛直
方向に伸縮可能なカメラ付ロッドを有し、前記車両の駐
車時には、前記ロッドを伸ばし、前記車端のほぼ真上か
らの画像を取得し、前記表示手段で表示することを特徴
とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の運転
支援装置。 - 【請求項9】 請求項8に記載の運転支援装置で用いる
カメラ付ロッドであって、通常時はカメラ部とロッド部
とが一体となり、使用時は前記カメラ部を所定の支点ま
たは所定の支軸を中心に回動するか、前記カメラ部を平
行移動することで、車端のほぼ真上からの画像を取得す
ることを特徴とするカメラ付ロッド。 - 【請求項10】 請求項1乃至請求項3のいずれかに記
載の運転支援装置で用いる画像出力装置であって、撮像
された車両後方の画像を画面に表示するに際し、車両画
像の外側に、地面に対して鉛直方向に伸びる目安を重畳
表示する手段を備えたことを特徴とする画像出力装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001399607A JP4021662B2 (ja) | 2001-12-28 | 2001-12-28 | 運転支援装置及び画像出力装置並びにカメラ付きロッド |
DE10297590.6T DE10297590B4 (de) | 2001-12-28 | 2002-12-06 | Fahrunterstützungssystem, Bildausgabevorrichtung und mit Kamera ausgestatteter Stab |
PCT/JP2002/012831 WO2003058970A1 (fr) | 2001-12-28 | 2002-12-06 | Dispositif d'aide a la manoeuvre, dispositif de sortie d'image et perche equipee d'une camera |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001399607A JP4021662B2 (ja) | 2001-12-28 | 2001-12-28 | 運転支援装置及び画像出力装置並びにカメラ付きロッド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003199093A true JP2003199093A (ja) | 2003-07-11 |
JP4021662B2 JP4021662B2 (ja) | 2007-12-12 |
Family
ID=19189502
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001399607A Expired - Lifetime JP4021662B2 (ja) | 2001-12-28 | 2001-12-28 | 運転支援装置及び画像出力装置並びにカメラ付きロッド |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4021662B2 (ja) |
DE (1) | DE10297590B4 (ja) |
WO (1) | WO2003058970A1 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006238131A (ja) * | 2005-02-25 | 2006-09-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2008114691A (ja) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視装置および車両周辺監視映像表示方法 |
JP2010114618A (ja) * | 2008-11-06 | 2010-05-20 | Clarion Co Ltd | 車両周辺監視システム |
WO2011030699A1 (ja) * | 2009-09-11 | 2011-03-17 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP2013228832A (ja) * | 2012-04-25 | 2013-11-07 | Sony Corp | 走行支援画像生成装置、走行支援画像生成方法、車載用カメラおよび機器操縦支援画像生成装置 |
JP2014237413A (ja) * | 2013-06-10 | 2014-12-18 | マツダ株式会社 | 車両用ドアミラー装置 |
CN104773113A (zh) * | 2014-01-10 | 2015-07-15 | 爱信精机株式会社 | 周边监视装置 |
CN106608220A (zh) * | 2015-10-22 | 2017-05-03 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆底部影像的生成方法、装置和车辆 |
CN107082090A (zh) * | 2016-02-15 | 2017-08-22 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用周围图像显示装置 |
JP2021046096A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 株式会社Subaru | 車外モニタ装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4222355B2 (ja) * | 2005-09-29 | 2009-02-12 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置および車両と地上機器との間の電力授受方法 |
DE102012025322B4 (de) * | 2012-12-22 | 2014-08-21 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit Kamera-Monitor-System |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5670935A (en) * | 1993-02-26 | 1997-09-23 | Donnelly Corporation | Rearview vision system for vehicle including panoramic view |
JPH11245729A (ja) * | 1998-02-27 | 1999-09-14 | Nissan Altia Co Ltd | 車両用後方確認装置 |
DE29818214U1 (de) * | 1998-10-12 | 2000-02-17 | Tuchscherer Norbert | Seitensichtanlage für Fahrzeuge, insbesondere Lastkraftwagen |
JP2000134608A (ja) * | 1998-10-22 | 2000-05-12 | Fujitsu Ten Ltd | 車両の後方監視装置 |
DE19947766A1 (de) * | 1999-10-02 | 2001-05-10 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur Überwachung der Umgebung eines einparkenden Fahrzeugs |
JP2001101591A (ja) * | 1999-10-04 | 2001-04-13 | Yazaki Corp | 車両誘導装置における指示装置及びその指示プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2001334897A (ja) * | 2000-05-25 | 2001-12-04 | Daihatsu Motor Co Ltd | 駐車支援装置及びその制御方法 |
JP3619753B2 (ja) * | 2000-07-03 | 2005-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体の後方視界表示装置 |
-
2001
- 2001-12-28 JP JP2001399607A patent/JP4021662B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2002
- 2002-12-06 DE DE10297590.6T patent/DE10297590B4/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-12-06 WO PCT/JP2002/012831 patent/WO2003058970A1/ja unknown
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006238131A (ja) * | 2005-02-25 | 2006-09-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2008114691A (ja) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視装置および車両周辺監視映像表示方法 |
JP2010114618A (ja) * | 2008-11-06 | 2010-05-20 | Clarion Co Ltd | 車両周辺監視システム |
WO2011030699A1 (ja) * | 2009-09-11 | 2011-03-17 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
CN102481876A (zh) * | 2009-09-11 | 2012-05-30 | 爱信精机株式会社 | 车辆周边监视装置 |
US9533709B2 (en) | 2012-04-25 | 2017-01-03 | Sony Corporation | Cruise-assist image generation device, cruise-assist image generation method, in-vehicle camera and equipment-control assist image generation device |
JP2013228832A (ja) * | 2012-04-25 | 2013-11-07 | Sony Corp | 走行支援画像生成装置、走行支援画像生成方法、車載用カメラおよび機器操縦支援画像生成装置 |
US11628882B2 (en) | 2012-04-25 | 2023-04-18 | Sony Group Corporation | Cruise-assist image generation device, cruise-assist image generation method, in-vehicle camera and equipment-control assist image generation device |
US10696328B2 (en) | 2012-04-25 | 2020-06-30 | Sony Corporation | Cruise-assist image generation device, cruise-assist image generation method, in-vehicle camera and equipment-control assist image generation device |
JP2014237413A (ja) * | 2013-06-10 | 2014-12-18 | マツダ株式会社 | 車両用ドアミラー装置 |
US10315569B2 (en) | 2014-01-10 | 2019-06-11 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Surroundings monitoring apparatus and program thereof |
CN104773113A (zh) * | 2014-01-10 | 2015-07-15 | 爱信精机株式会社 | 周边监视装置 |
US20150197197A1 (en) * | 2014-01-10 | 2015-07-16 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Surroundings monitoring apparatus and program thereof |
EP2910423A3 (en) * | 2014-01-10 | 2015-10-07 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Surroundings monitoring apparatus and program thereof |
CN106608220B (zh) * | 2015-10-22 | 2019-06-25 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆底部影像的生成方法、装置和车辆 |
CN106608220A (zh) * | 2015-10-22 | 2017-05-03 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆底部影像的生成方法、装置和车辆 |
JP2017147505A (ja) * | 2016-02-15 | 2017-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用周囲画像表示装置 |
CN107082090A (zh) * | 2016-02-15 | 2017-08-22 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用周围图像显示装置 |
JP2021046096A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 株式会社Subaru | 車外モニタ装置 |
JP7353110B2 (ja) | 2019-09-18 | 2023-09-29 | 株式会社Subaru | 車外モニタ装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4021662B2 (ja) | 2007-12-12 |
WO2003058970A1 (fr) | 2003-07-17 |
DE10297590T5 (de) | 2004-12-02 |
DE10297590B4 (de) | 2017-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101362496B1 (ko) | 주차 지원 장치 및 주차 지원 방법 | |
EP2163458B1 (en) | Vehicle parking assistance device | |
CN107444263B (zh) | 车辆用显示装置 | |
JP4918200B2 (ja) | 駐車運転支援装置 | |
JP3624769B2 (ja) | 車両後方監視装置用画像変換装置 | |
JP5035321B2 (ja) | 車両周辺表示制御装置および車両周辺表示制御装置用のプログラム | |
JP3575364B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP5003946B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP3483143B2 (ja) | 運転支援装置 | |
KR100891955B1 (ko) | 주차 운전 지원 장치 | |
JP2003104220A (ja) | 駐車補助装置 | |
EP2147826A2 (en) | Parking assistance apparatus and parking assistance method | |
JP5251804B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JPH1059068A (ja) | 車両の死角確認装置 | |
JP2003063336A (ja) | 駐車補助装置 | |
JP2006256544A (ja) | 後退運転支援装置 | |
JP2003054340A (ja) | 駐車支援装置 | |
WO2011105105A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4021662B2 (ja) | 運転支援装置及び画像出力装置並びにカメラ付きロッド | |
CN114179725B (zh) | 车辆用显示装置 | |
JP2010006129A (ja) | 車両後方情報表示装置および車両後方情報表示方法 | |
JP4092479B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP4064094B2 (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
JP2006163756A (ja) | 車両の視界補助装置 | |
JP3630053B2 (ja) | 駐車時の操舵支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041228 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060324 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070927 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101005 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4021662 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111005 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121005 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131005 Year of fee payment: 6 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |