DE10297590T5 - Fahrunterstützungssystem, Bildausgabevorrichtung und mit Kamera ausgestatteter Stab - Google Patents

Fahrunterstützungssystem, Bildausgabevorrichtung und mit Kamera ausgestatteter Stab Download PDF

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Abstract

Fahrunterstützungssystem, das aufweist:
eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von Bildern einer hinteren Seite eines Fahrzeuges; und
eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der Bilder, die von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommen wird;
worin die Anzeigeeinrichtung ein Maß auf den Bildern überlagernd anzeigt, wobei sich das Maß vertikal zu einer Bodenoberfläche außerhalb des Fahrzeuges erstreckt.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungssystem zur Hilfestellung beim Fahren, indem ein Bild, das durch eine Fahrzeugkamera oder Ähnliches aufgenommen wird, dem Fahrer wiedergegeben wird, und insbesondere ein Fahrunterstützungssystem, eine Bildausgabevorrichtung und einen mit einer Kamera ausgestatteten Stab zum Wiedergeben von Bildern, die beim Einparken helfen, wenn das Fahrzeug eingeparkt wird.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Fahrunterstützungssysteme haben sich verbreitet, die jeweils eine Aufnahmeeinrichtung, z.B. eine Kamera, haben, die in einem Fahrzeug, z.B. einem Automobil, installiert ist und die eine Anzeige eines Vollbildes, das durch die Aufnahmeeinrichtung bzw. Bildgebungseinrichtung erfasst wird, auf einem Monitorbildschirm bewirken, der nahe an dem Sitz des Fahrers angebracht ist. Zum Beispiel wird eine Technik des Standes der Technik, die aus dem Aufnehmen eines Bildes der Rückseite des Fahrzeuges durch eine Kamera und aus dem Anzeigen des Bildes auf einem Monitor besteht, in JP-A-2000-134608 beschrieben. Die Vorrichtung des Standes der Technik, die aus dem Erfassen von Bildern der Rückseite des Fahrzeuges durch jeweils drei Kameras, dem Erzeugen bzw. Synthetisieren der Bilder und dem Anzeigen des resultierenden Bildes besteht, ist in der WO96-38319 beschrieben. 13 ist eine erläuternde Ansicht des Standes der Technik, der mit drei Kameras ausgestattet ist.
  • Ein Fahrzeug 101 ist mit einer rückseitigen Kamera 102 zum Aufnehmen bzw. Abbilden der rechten Rückseite des Fahrzeuges 101 selbst, mit einer rechten, rückseitigen Kamera 103 zum Aufnehmen der rechten Rückseite des Fahrzeugs 101 und mit einer linken, rückseitigen Kamera 104 zum Aufnehmen der linken Rückseite des Fahrzeuges 101 selbst ausgestattet. Wenn der Fahrer das Fahrzeug 101 in einen U-förmigen Parkplatz 105 bzw. Parkraum einparkt, der von einer Rückwand 10, einer linken Wand 11 und einer rechten Wand 12 umgeben ist, kann er oder sie, während er oder sie das Fahrzeug 101 zurücksetzen, Einparkoperationen durchführen, während er oder sie die drei erzeugten bzw. synthetisierten Bilder betrachten, die auf einem Monitorbildschirm 20 angezeigt werden, der neben dem Sitz des Fahrers installiert ist, d.h. einem Bild 21, das durch die linke, rückseitige Kamera 104 aufgenommen wird, ein Bild 22, das durch die rückseitige Kamera 102 aufgenommen wird und ein Bild 23, das durch die rechte, rückseitige Kamera 103 aufgenommen wird.
  • In dieser Vorrichtung des Standes der Technik wird ein führender Strahlführer 25 überlagernd auf dem aufgenommenen Bild 22 der Rückseite angezeigt, um die visuelle Überprüfung der Distanz zu der Rückseite des Fahrzeuges 101 und der Fahrzeugbreite auf dem aufgenommenen Bild 22 zu erleichtern. Dies hilft bei den Fahroperationen für das Einparken.
  • In dem Fahrunterstützungssystem des Standes der Technik, das vorstehend beschrieben wurde, ist jedoch das entsprechende Verhältnis zwischen dem aufgenommenen Bild, das auf dem Monitorbildschirm 20 angezeigt wird, und einem Einparkverfahren, das durch den Fahrer ausgeführt wird, unklar. Es besteht deshalb das Problem, dass es schwierig ist, dieses Fahrunterstützungssystem zu meistern bzw. zu steuern, bis der Fahrer das Gefühl für die Fahrzeugbreite in einem gewissen Ausmaß durch Übungen erlernt hat oder die relative Positionsbeziehung zwischen dem angezeigten Bild des Parkraumes und der Position seines Fahrzeuges versteht. Zudem muss, wenn das Fahrzeug nach hinten gesetzt wird und parallel zu einem anderen Fahrzeug eingeparkt wird, auf die Vorderseite des Fahrzeugs Obacht gegeben werden. Hier besteht das Problem, dass das Fahrunterstützungssystem des Standes der Technik diese Tatsache nicht berücksichtigt.
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrunterstützungssystem und eine Bildausgabevorrichtung bereitzustellen, die das Bild, das auf dem Monitorbildschirm angezeigt wird und ein Einparkverfahren miteinander in Beziehung setzen können und die es ermöglichen, auch im Fall eines ungeübten Fahrers, Einparkoperationen mit Leichtigkeit durchführen zu können, indem der Monitorbildschirm betrachtet wird. Es ist eine weitere Aufgabe, einen Stab bereitzustellen, der mit einer Kamera ausgestattet ist und der dafür ausgelegt ist, an dem Fahrunterstützungssystem installiert zu werden.
  • OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
  • Ein Fahrunterstützungssystem, das die vorstehend beschriebenen Aufgaben erfüllt, hat eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen eines Bildes der Rückseite bzw. hinteren Bereichs eines Fahrzeuges und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des Bildes, das von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommen wird. Die Anzeigeeinrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Maß (Standard), das sich vertikal zu der Bodenoberfläche außerhalb des Fahrzeuges erstreckt, überlagernd auf dem Bild angezeigt wird. In dieser Konfiguration macht es das Maß, das auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, für den Fahrer einfach, das Fahrzeug zu bedienen und es in dem Parkplatz einzuparken.
  • Bevorzugt ist die Anzeigeeinrichtung des Fahrunterstützungssystems der vorliegenden Erfindung dadurch gekennzeichnet, dass Pfeile, die die Richtung angeben, in die das Fahrzeug für eine kurze Entfernung bewegt wird, um einen unerwünschten Raum bzw. Bereich aufzufüllen, auf dem Bild überlagernd angezeigt werden. Aufgrund dieser Konfiguration kann der Fahrer leicht einparken, indem er sein Fahrzeug für eine kurze Entfernung in der Richtung der Pfeile bewegt.
  • Bevorzugt nimmt die Aufnahmeeinrichtung des Fahrunterstützungssystems der Erfindung Bilder der Rückseite bzw. der hinteren Seiten des Fahrzeuges in einem solchen Ansichtswinkel auf, dass die hinteren Reifen des Fahrzeuges teilweise abgebildet werden. Die Anzeige der Anzeigeeinrichtung wird derart bereitgestellt, dass der Abstand zwischen dem Maß und dem Fahrzeug zwischen der Richtung, in der das Fahrzeug für einen kleine Entfernung bewegt wird, um einen unerwünschten Raum auszufüllen, und der umgekehrten Richtung variiert wird. Folglich, wenn ein Parkplatz, der für das Fahrzeug verfügbar ist, entweder auf der rechten Seite oder linken Seite ist, können die Einparkoperationen ähnlich durchgeführt werden.
  • Das Fahrunterstützungssystem der Erfindung ist bevorzugter noch mit einer Fahrwille-Befehlseinrichtung zum Ausgeben eines Signals, das den Willen des Fahrers einzuparken angibt, an das Fahrunterstützungssystem ausgestattet. Die Anzeigeeinrichtung zeigt schaltend ein Bild des Platzes entfernt von dem Fahrzeug und ein Bild, das Teile der hinteren Reifen des Fahrzeuges enthält, gemäß dem Ausgang bzw. der Ausgabe an. Aufgrund dieses Aufbaus können optimale Vollbilder bzw. Rahmen der Bilder schaltend in Abhängigkeit davon, ob das Fahrzeug nach vorne bewegt wird oder Einparkoperationen durchgeführt werden, angezeigt werden.
  • Die Parkwillen-Befehlseinrichtung des Fahrunterstützungssystems der Erfindung, die den willen des Fahrers einzuparken dem Fahrunterstützungssystem mitteilt, ist bevorzugt mit einer Parkwillen-Befehlseinrichtung zum Erzeugen eines Befehls ausgestattet, ob das Fahrzeug auf die rechte Seite oder die linke Seite eingeparkt werden soll. Die Richtung der Pfeile, die die Richtung anzeigen, in die das Fahrzeug für eine kurze Entfernung bzw. Strecke bewegt wird, um einen unerwünschten Raum auszufüllen, wird gemäß dem Befehl geschaltet, wobei die Pfeile dem Bild, das auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, überlagert werden. Aufgrund dieses Aufbaus kann der Fahrer Einparkoperationen leicht durchführen, unabhängig davon, ob der verfügbare Parkplatz für dieses Fahrzeug auf der rechten Seite oder auf der linken Seite ist.
  • Die Anzeigeeinrichtung des Fahrunterstützungssystems der Erfindung zeigt ein Bild der linken, hinteren Seite des Fahrzeuges auf der rechten Seite auf der Anzeigeeinrichtung und ein Bild der rechten, hinteren Seite des Fahrzeuges auf der linken Seite der Anzeigeeinrichtung bevorzugter an. Die angezeigten Bilder sind keine Spiegelbilder. Aufgrund dieses Aufbaus kann der Fahrer Operationen mit geübtem Richtungssinn durchführen. Ein Fahrunterstützungssystem kann somit bereitgestellt werden, das eine Bequemlichkeit bei der Verwendung gemäß den Unterschieden zwischen einzelnen Fahrern bereitstellt.
  • Das Fahrunterstützungssystem ist bevorzugter mit einem Steuerabschnitt versehen, der, wenn das Fahrzeug zurücksetzt, die Richtung des Lenkens der Lenkeinrichtung des Fahrzeuges kontrolliert bzw, steuert und die Stellungsrichtung der Räder des Fahrzeuges in Richtungen entgegengesetzt zu den Richtungen steuert, die während einer normalen Fahrt angenommen werden. Aufgrund dieses Aufbaus wird auch ein unerfahrener Fahrer das Lenkrad nicht in eine falsche Richtung drehen.
  • Bevorzugter wird ein Stab bereitgestellt, der mit einer Kamera ausgestattet ist und der an dem Vorderende des Fahrzeuges angebracht ist. Der Stab kann sich in der Vertikalrichtung ausdehnen und zusammenziehen. Wenn das Fahrzeug eingeparkt wird, ist der Stab ausgedehnt bzw. ausgefahren, wird ein Bild von fast unmittelbar über dem Ende des Fahrzeuges aufgenommen und wird das Bild auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Aufgrund dieses Aufbaus werden Informationen über gerade unterhalb dem Ende des Fahrzeuges dem Fahrer bereitgestellt, wodurch die Sicherheit des Fahrbetriebs weiter verbessert wird.
  • Zudem sind der Kameraabschnitt und der Stababschnitt zu normalen Zeiten integral bzw. einstückig bezüglich dem Stab, der mit der Kamera ausgestattet ist und in dem Fahrunterstützungssystem der Erfindung verwendet wird. Während der Verwendung kann ein Bild von fast unmittelbar über dem Fahrzeugende durch Drehen des Kameraabschnitts um einen gegebenen Drehpunkt oder einen gegebenen Angelpunkt oder durch Umsetzen des Kameraabschnittes gewonnen werden. Durch das Einbauen des Stabes, an dem die Kamera angebracht ist, kann die Sicherheit des Fahrbetriebs weiter verbessert werden.
  • Die Bildausgabevorrichtung, die in dem Fahrunterstützungssystem der Erfindung verwendet wird, ist mit einer Einrichtung zum überlagernden Anzeigen eines Maßes auf einem erfassten Bild der Rückseite des Fahrzeuges versehen, wenn dieses Bild auf dem Ansichtsbildschirm angezeigt wird, wobei sich das Maß vertikal zur Bodenoberfläche außerhalb des Bildes des Fahrzeuges erstreckt. Aufgrund dieses Aufbaus und des Maßes, das auf dem Ansichtsbildschirm angezeigt wird, kann der Fahrer sein Fahrzeug leicht bedienen und es leicht in einem Parkplatz einparken.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist eine Ansicht, die die Beziehungen zwischen Positionen, in denen die Kameras eines Fahrunterstützungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angebracht sind, und aufgenommenen Bildern zeigt;
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau des Fahrunterstützungssystems gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
  • 3 ist eine Ansicht, die den Ansichtsbildschirm des Monitors des Fahrunterstützungssystems gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt, wenn das Fahrzeug auf seiner linken Seite einparkt;
  • 4 ist eine erläuternde Ansicht einer Führungslinie, die von dem Fahrunterstützungssystem gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung verwendet wird;
  • 5 ist eine Ansicht, die einen Einparkvorgang in dem Fahrunterstützungssystem gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung erläutert;
  • 6 ist eine Ansicht, die den Ansichtsbildschirm des Monitors des Fahrunterstützungssystems gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt, wenn das Fahrzeug auf seiner rechten Seite einparkt;
  • 7 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Anzeige auf dem Monitorbildschirm eines Fahrunterstützungssystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
  • 8 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Anzeige auf dem Monitorbildschirm eines Fahrunterstützungssystems gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
  • 9 ist eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeuges, das mit einem Fahrunterstützungssystem gemäß einer fünften Ausführungsform der Erfindung ausgerüstet ist;
  • 10 ist eine erläuternde Ansicht eines Stabes, der mit einer Kamera ausgerüstet ist, wobei der Stab in dem Fahrunterstützungssystem gemäß der fünften Ausführungsform der Erfindung verwendet wird;
  • 11 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Anzeige auf dem Monitorbildschirm in einem Fahrunterstützungssystem gemäß der fünften Ausführungsform der Erfindung zeigt;
  • 12 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Anzeige auf dem Monitorbildschirm in einem Fahrunterstützungssystem gemäß einer sechsten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
  • 13 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Anzeige auf dem Monitorbildschirm des Fahrunterstützungssystems des Standes der Technik zeigt.
  • Die Bezugszeichen 30, 55 und 58 in den Figuren geben Monitorbildschirme an. 40 und 44 geben Linien an, die ein Maß (Führungslinien) während des Einparkens angeben. 41 und 45 geben Führungspfeile an. 60, 61, 62 und 63 geben Stäbe an, die jeweils mit einer Kamera ausgerüstet sind. 201 und 401 geben Fahrzeuge an. 202 gibt eine hintere Kamera an. 203 gibt eine Kamera auf der rechten, hinteren Seite an. 204 gibt eine Kamera auf der linken, hinteren Seite an.
  • BESTER MODUS ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
  • Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
  • (Erste Ausführungsform)
  • 1 ist eine erläuternde Ansicht eines Fahrunterstützungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Fahrunterstützungssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst drei Weitwinkelkameras 202, 203 und 204, die in oder an einem Fahrzeug 201 angebracht sind, eine Monitorvorrichtung (nicht gezeigt), die als eine Anzeigeeinrichtung arbeitet, die nahe an dem Sitz des Fahrers des Fahrzeuges 201 angebracht ist, und eine Anzeigesteuereinrichtung (nicht gezeigt) für die Bildverarbeitung von Bildern, die von den drei Weitwinkelkameras 202, 203 und 204 aufgenommen werden, und zum Anzeigen der Bilder auf dem Monitorbildschirm 30 der Monitorvorrichtung.
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau des Fahrunterstützungssystems gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Das Fahrunterstützungssystem gemäß der ersten Ausführungsform umfasst Aufnahmeeinrichtungen 1000, 1001, 1002, die aus mehreren CMOS-Kameras, CCD-Kameras oder Ähnlichem bestehen, die an oder in einem Fahrzeug installiert sind und Bilder der Nachbarschaft des Fahrzeuges einfangen, eine Bildkorrektureinrichtungen 1003, 1004, 1005 zum Annehmen der aufgenommenen Bilder, die von den Aufnahmeeinrichtungen 1000, 1001 bzw. 1002 aufgenommen werden, und zum Korrigieren der eingefangenen Bilder, eine Bilderzeugungseinrichtung 1007 zum Erzeugen bzw. Zusammenfügen oder Synthetisieren der korrigierten Bilder, die von den Bildkorrektureinrichtungen 1003, 1004, 1005 ausgegeben werden, eine Bildüberlagerungseinrichtung 1009 zum Überlagern eines Bildes, das ein Maß (Standard) während des Einparkens wiedergibt, auf dem erzeugten Bild, das von der Bilderzeugungseinrichtung 1007 ausgegeben wird, eine Anzeigeeinrichtung 1011 zum Anzeigen eines Bildes auf der Basis des Bildsignals, das von der Bildüberlagerungseinrichtung 1009 ausgegeben wird, und eine Steuereinrichtung 1006 zum Steuern der Aufnahmeeinrichtungen 1000, 1001, 1002, der Bildkorrektureinrichtungen 1003, 1004, 1005, der Bilderzeugungseinrichtung 1007, der Bildüberlagerungseinrichtung 1009 und der Anzeigeeinrichtung 1011, gemäß einem Betriebssignal von einer Einparkwillen-Befehlseinrichtung 1010, die den Willen des Fahrers einzuparken dem Fahrunterstützungssystem zuführt.
  • Die Weitwinkelkamera 202 ist an dem hinteren Abschnitt des Fahrzeuges 201 angebracht. Ihre Abdeckung 202a bzw. ihr Aufnahmebereich ist auf einen weiten Bereich gesetzt, der unmittelbar hinter dem Fahrzeug 201 lokalisiert ist. Die Weitwinkelkamera 202 wird nachfolgend als hintere Kamera 202 bezeichnet.
  • Die Weitwinkelkamera 203 ist nahe an dem Spiegel der rechten Tür des Fahrzeuges 201 installiert. Ihr Aufnahmebereich 203a ist ein Bereich, der an der rechten, hinteren Seite des Fahrzeuges 201 lokalisiert ist und ist derart gesetzt, dass sich das rechte, hintere Rad des Fahrzeuges 201 innerhalb des Aufnahmebereichs befindet. Die Weitwinkelkamera 203 wird nachfolgend als die rechte, hintere Seitenkamera 203 bezeichnet.
  • Die Weitwinkelkamera 204 ist nahe an dem Spiegel der linken Tür des Fahrzeuges 201 installiert. Ihr Aufnahmebereich 204a ist ein Bereich, der an der linken, hinteren Seite des Fahr zeuges 201 lokalisiert ist und ist derart gesetzt, dass das linke, hintere Rad des Fahrzeuges 201 innerhalb des Aufnahmebereichs angeordnet ist. Die Weitwinkelkamera 204 wird nachfolgend als die linke, hintere Seitenkamera 204 bezeichnet.
  • Ein Bild, das von einem Parkplatz 105 bzw. Parkraum aufgenommen wird, der wie der Buchstabe U von der hinteren Wand 10, der linken Wand 11 und der rechten Wand 12 umgeben ist, wird auf dem Monitorbildschirm 30, der in 1 gezeigt ist, angezeigt. Ein Bild 31, das von der hinteren Kamera 202 aufgenommen wird, wird gleichzeitig in der Mitte des Monitorbildschirms 30 angezeigt. Ein Bild 32, das von der linken, hinteren Seitenkamera 204 aufgenommen wird, wird gleichzeitig auf der linken Seite angezeigt. Ein Bild 33, das von der rechten, hinteren Seitenkamera 203 aufgenommen wird, wird gleichzeitig auf der rechten Seite angezeigt.
  • In dem eingefangenen Bild 32 sind ein Bild 11a der linken Wand und ein Bild 201a des Fahrzeuges 201 enthalten. Das Bild 201a enthält ein Bild 40a des linken, hinteren Rades. In dem eingefangenen Bild 31 sind ein Bild 10a der hinteren Wand, ein Bild 12a der rechten Wand und ein Bild 11a der linken Wand enthalten. In dem eingefangenen Bild 33 sind das Bild 12a der rechten Wand und das Bild 201a des Fahrzeuges 201 enthalten. Das Bild 201a enthält ein Bild 40b des rechten, hinteren Rades.
  • Es besteht jedoch die Gefahr, dass die Anzeige auf dem Monitorbildschirm 30, der in 1 gezeigt ist, einem unerfahrenen Fahrer einen falschen Eindruck der Links- und der Rechts-Richtung vermittelt, und zwar aus den folgenden Gründen. In dem mittleren, eingefangenen Bild 31 ist das Bild 12a der rechten Wand auf der linken Seite (d.h. näher zu dem eingefangenen Bild 32) angeordnet und das Bild 11a der linken Wand ist an der rechten Seite (d.h. näher zu dem eingefangenen Bild 33) angeordnet. Andererseits ist in dem eingefangenen Bild 32 das Bild 11a der linken Wand näher zur Rechten (d.h. näher zu dem eingefangenen Bild 31) im Vergleich zu dem Bild 201a des Fahrzeuges angeordnet. In dem eingefangenen Bild 33 ist das Bild 12a der rechten Wand näher zur Linken (d.h. näher zu dem eingefangenen Bild 31) angeordnet.
  • Zudem, wenn das Fahrzeug 201 nach hinten gefahren wird und in dem Zustand, der in 1 gezeigt ist, eingeparkt wird, muss der Fahrer das Lenkrad derart bedienen, dass der hintere Endabschnitt des Bildes 201a seines Fahrzeuges nicht den Endabschnitt 11b des Bildes 11a der linken Wand innerhalb des eingefangenen Bildes 32 berührt. Er muss auch das Lenkrad derart bedienen, dass der hintere Endabschnitt des Bildes 201a des Fahrzeuges nicht den Endabschnitt 12b des Bildes 12a der rechten Wand innerhalb des eingefangenen Bildes 33 berührt. Wenn nur Bilder, die von den Kameras gemacht werden, auf dem Monitorbildschirm 30 einfach angezeigt werden, ist es jedoch für einen unerfahrenen Fahrer nicht einfach, zu beurteilen, wo das Maß ist, gegen das eine Ausrichtung gemacht wird, und in welcher Richtung das Fahrzeug etwas bewegt werden muss, um einen unerwünschten bzw. freien Raum aufzufüllen.
  • In der vorliegenden Erfindung werden dementsprechend die eingefangenen Bilder 31, 32 und 33 nicht unverändert angezeigt, wie in 1 gezeigt ist. Die Anzeigesteuereinrichtung des Fahrunterstützungssystems dreht die Bilder 31, 32 und 33, die durch die Kameras aufgenommen werden, in einer Spiegelbildbeziehung lateral um und zeigt sie an. Die Steuereinrichtung zeigt auch ein Führungsbild zur Hilfestellung bei den Einparkoperationen überlagernd an.
  • 3 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Anzeige auf dem Monitorbildschirm 30 gemäß der ersten Ausführungsform der vor liegenden Erfindung zeigt. Dies ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Anzeige des Monitorbildschirms in dem Fall zeigt, wenn das Fahrzeug 201 in den linken Parkplatz 105, der wie der Buchstabe U durch die hintere Wand 10, die linke Wand 11 und die rechte Wand 12 umgeben ist, mit Bezug auf die Richtung der Vorwärtsbewegung des Fahrzeuges 201 bewegt wird. Wie später beschrieben werden wird, werden ein Bild, das durch die linke, hintere Seitenkamera 204 aufgenommen wird, ein Bild, das durch die hintere Kamera 202 aufgenommen wird, und ein Bild, das durch die rechte, hintere Seitenkamera 203 aufgenommen wird, bildverarbeitet und werden auf dem Monitorbildschirm 30 angezeigt.
  • In dieser Ausführungsform ist ein angezeigtes Bild 32a ein Bild, das durch laterales Invertieren bzw. Umkehren des eingefangenen Bildes 32, das in 1 gezeigt ist, erzeugt wird. Ein angezeigtes Bild 31a der 3 ist ein Bild, das durch ein laterales Invertieren des eingefangenen Bildes 31, das in 1 gezeigt ist, erzeugt wird. Ein angezeigtes Bild 33a der 3 ist ein Bild, das durch ein laterales Invertieren des eingefangenen Bildes 33, das in 1 gezeigt ist, erzeugt wird. Folglich werden die Links-und-Rechts-Richtungen der drei angezeigten Bilder 31a, 32a und 33a alle die gleichen. Dies eliminiert die Gefahr, dass der Fahrer die Links-und-Rechts-Richtung fehlidentifiziert.
  • Eine polähnliche Führungslinie 40 (Linie, die ein Maß während des Einparkens angibt), die vertikal bzw. senkrecht zur Bodenoberfläche neben einem hinteren Reifen ist, wird überlagernd auf dem angezeigten Bild 32a (Ansichtsbildschirm, der beim Annähern des linken Endes hilft) angezeigt, wobei die Führungslinie auf der linken Seite des Fahrzeugs 201 und außerhalb der am weitesten lateralen Seite ist. Zudem wird in diesem Beispiel ein Führungspfeil 41, der von dem Fahrzeug weg zeigt (in der Richtung, in der das Fahrzeug 201 etwas bewegt werden soll, um den unerwünschten bzw. freien Raum zu füllen) unter Verwendung der Führungslinie 40 als Startpunkt bzw. Ausgangspunkt überlagernd angezeigt. Eine Führungslinie 42, die die Fahrzeugbreite bzw. Fahrzeugweite des Fahrzeugs 201 und den Bewegungstrajektor anzeigt, wenn das Fahrzeug 201 gerade nach hinten gefahren wird, wird überlagernd auf bzw. in dem angezeigten Bild 31a angezeigt. Eine Führungslinie 43, die den Abstand bzw. die Entfernung von dem hinteren Endabschnitt des Fahrzeugs angibt, wird auch überlagernd angezeigt.
  • Die polähnliche bzw. stabähnliche Führungslinie 44 (Linie, die ein Maß während des Einparkens angibt) wird auf dem angezeigten Bild 33a (Sichtbildschirm zum überprüfen der Kollision der rechten Seite) überlagernd angezeigt. Die Führungslinie 44 ist so konstruiert (im Detail nachfolgend beschrieben), dass der Fahrer beurteilen kann, ob das Fahrzeug 201 in den typischen Parkraum 105 durch ein Einparkverfahren, das später beschrieben wird, z.B. von der Positionsbeziehung zu den Ecken des Parkraumes 105 angeordnet werden kann. Zudem wird in diesem Beispiel ein Führungspfeil 45, der in Richtung des Bildes 201a des Fahrzeuges gerichtet ist, überlagernd angezeigt, um zu ermöglichen, dass die Richtung, in der das Fahrzeug 201 langsam bewegt wird, um einen unerwünschten Raum aufzufüllen, bekannt ist. Die zuvor erwähnten Führungslinien 40, 42, 43, 44 und die Führungspfeile 41, 45 werden hervorgehoben, indem sie als breite Linien angezeigt werden, indem sie in unterschiedlichen Farben angezeigt werden oder indem sie ein- und ausflackern.
  • Die Form der Führungspfeile 41 und 45 kann eine Kurve, z.B. ein Bogen, sein. Wenn eine Anzeige unter Verwendung von bogenförmigen Kurven bereitgestellt wird, stimmt das Bild mit der Richtung der Drehung des Lenkrades überein, was den Betrieb erleichtert.
  • Ein Verfahren zum Zeichnen der Linie 44 auf dem angezeigten Bild 33a (dem Sichtbildschirm zum Überprüfen der Kollision der rechten Seite) von 3 wird als Nächstes unter Verwendung von 4 beschrieben, wobei die Linie 44 während des Einparkens ein Maß angibt. In 4 wird angenommen, dass der typische Parkraum 105 zuvor bestimmt worden ist oder bekannt war. In diesem Fall wird angenommen, dass das Lenkrad (die Lenkeinrichtung) voll nach links gedreht bzw. eingeschlagen wird, d.h. dass das Fahrzeug 201 mit einem minimalen Radius der Bewegung Rmin nach hinten fährt und schließlich das Fahrzeug in den Parkraum 105 in der Position A eintritt. Zu diesem Zeitpunkt bzw. Zeit wird die Position des Fahrzeuges 201 in dem Moment, wenn das Lenkrad mit der Drehung voll nach links nach der geraden Rückwärtsbewegung beginnt, durch B angezeigt.
  • In dem Zustand der Position B des Fahrzeuges 201 werden, wenn das linke, hintere Rad gerade den Vorderende-Eckabschnitt P der linken Wand 11 des Einparkraumes 105 überlappt, die Lage und die Position des Fahrzeuges 201 in der Lage B einzeln bestimmt, da die Größe und die Form des Fahrzeuges 201 früher bekannt gewesen sind. Folglich, wenn das rechte Ende R (z.B. der Vorderende-Eckabschnitt der rechten Wand 12) des Parkraumes 105 von dieser Position und von der Position Q betrachtet wird, bei der die rechte, hintere Seitenkamera 203 des Fahrzeuges 201 in der Lage B angebracht ist, kann es bzw. sie durch ein Liniensegment (ein Liniensegment, das von dem Punkt R vertikal zum Boden zeigt; dies wird als Liniensegment G bezeichnet) fast vertikal zu dem Boden ausgedrückt werden. Die Linie 44, die ein Maß während des Einparkens angibt, wird in einer Position entsprechend dem Liniensegment G innerhalb des Bildes gezeichnet, das durch die rechte, hintere Seitenkamera 203 aufgenommen wird, die in der Anbringungsposition Q angebracht ist.
  • Eine Prozedur des Einparkverfahrens, das unter Verwendung der zuvor erwähnten Führungslinien 40, 42, 43, 44 und der Führungspfeile 41 und 45 implementiert wird, wird als Nächstes mit Bezug auf 5 beschrieben.
  • (1) Zuerst, wenn das Fahrzeug den Einparkraum 105 streift, in den der Fahrer einparken will, wie in dem Zustand a von 5 gezeigt ist, und wenn der Fahrer den Einparkraum 105 von einer Seite des Sitzes des Fahrers aus sehen kann, wird das Lenkrad nach rechts weg von dem Parkraum 105 gedreht. Das Fahrzeug fährt eine gewisse Entfernung bzw. Strecke und stoppt. Die Position des Fahrzeuges 201 in der letzten Stufe dieses Zustands a ist die Position, die durch die gepunktete Linie angezeigt wird.
  • (2) Dann, wie im Zustand b von 5 gezeigt wird, fährt das Fahrzeug entlang des Führungspfeils 41 derart nach hinten, dass die Linie 40, die ein Maß während des Einparkens angibt, sehr nahe zu der Innenseite (Innenseite des Bildes 11a der linken Wand) des Einparkraumes 105 kommt, während der Fahrer besonders Obacht auf den hinteren Sichtbildschirm auf der Seite des Parkraumes 105 gibt (d.h. den Ansichtsbildschirm für die linke, hintere Seite (unterstützender Bildschirm, der bei der Annäherung des linken Endes hilft) 32a in 5).
  • (3) Dann, wie im Zustand c von 5 gezeigt ist, wenn der Punkt T (Berührungspunkt zwischen dem linken, hinteren Rad und dem Boden), bei dem die Linie 40, die ein Maß während des Einparkens angibt, und die Bodenoberfläche in Berührung miteinander sind, am nächsten zu dem Ende P des Parkraumes des Sichtbildschirms (Ansichtsbildschirm, der beim Annähern des linken Endes hilft) 32a der linken, hinteren Seite ist, überprüft der Fahrer ob die Linie 44, die ein Maß während des Einparkens angibt, innerhalb des Endes des Einparkraumes 105 (innerhalb des Bildes 12a der rechten Wand), d.h., auf der Fahrzeugseite, auf dem Sichtbildschirm der rechten, hinteren Seite (Sichtbildschirm zum Überprüfen der Kollision der rechten Seite) 33a ist. Wenn die Linie 44, die ein Maß während des Einparkens angibt, näher zu dem Fahrzeug als zum Bild 12a der rechten Wand ist, wird das Lenkrad voll nach links gedreht. Wenn die Linie 44, die ein Maß während des Einparkens angibt, nicht näher zu dem Fahrzeug als zu dem Bild 12a der rechten Wand ist, wird veranlasst, dass das Fahrzeug nach vorne fährt, während der Fahrer das Lenkrad etwas nach rechts dreht. Die vorstehende Prozedur (1), (2), (3) wird wiederholt, während das Fahrzeug 201 in der Richtung des Führungspfeils 45 bewegt wird, bis die Linie 44, die ein Maß während des Einparkens angibt, näher zu dem Fahrzeug als zu dem Bild 12a der rechten Wand kommt.
  • (4) Schließlich überprüft der Fahrer auf dem Sichtbildschirm zum Überprüfen der rechten Seite (angezeigtes Bild 31a von 3), dass kein Hindernis unmittelbar hinter dem Fahrzeug 201 vorhanden ist. Zudem, wie in dem Zustand d von 5 gezeigt ist, überprüft der Fahrer visuell, ob kein Hindernis in einem Bereich 9, der auf der rechten Vorderseite des Fahrzeuges lokalisiert ist, und durch die gepunktete Linie angezeigt ist, vorhanden ist. Das Fahrzeug fährt nach hinten, bis die Oberfläche der rechten Wand 12 des Einparkraums 105 und die Seitenoberflächen des Fahrzeugs parallel werden. Dann wird das Lenkrad auf seine gerade Position gedreht. Das Fahrzeug 201 fährt nach hinten, bis es vollständig in den Parkraum 105 eingetreten ist.
  • Auf diese Art und Weise wird in der vorliegenden Erfindung das angezeigte Bild 32a, in dem die Führungslinie 40 und der Füh rungspfeil 41 auf dem Bild überlagernd angezeigt sind, das durch die linke, hintere Seitenkamera 204 aufgenommen wird, als ein Sichtbildschirm verwendet, der es einem ermöglicht, das Maß zu wissen, wenn das Fahrzeug 201 veranlasst wird, sich dem Einparkraum 105 zu nähern. In der nächsten Stufe wird, da der Sichtbildschirm zum Überprüfen einer Störung in einem Zustand, in dem der Fahrer versucht, den hinteren Endabschnitt des Fahrzeuges 201 in den Einparkraum 105 zu bewegen, das angezeigte Bild 33a verwendet, in dem die Führungslinie 44 und der Führungspfeil 45 überlagernd auf dem Bild angezeigt sind, das durch die rechte, hintere Seitenkamera 203 aufgenommen wird. In der letzten Stufe wird als ein Sichtbildschirm zum Überprüfen eines Hindernisses in dem hinteren, toten Winkel ein angezeigtes Bild 31a verwendet, in dem die Führungslinien 42 und 43 auf dem Bild überlagernd angezeigt sind, das durch die hintere Kamera 202 aufgenommen wird. Jeder kann glatt und leicht ohne irgendeinen Ärger einparken.
  • In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird eine Prozedur beschrieben, in der das Fahrzeug in den Einparkraum 105 eingeparkt wird, der auf der linken Seite ist, wenn von dem Fahrzeug 201 aus betrachtet wird. Wenn das Fahrzeug in den Einparkraum 105 auf der rechten Seite, wie von dem Fahrzeug 201 aus gesehen wird, wie in 6 gezeigt ist, eingeparkt wird, sind Bilder die gleichen, die durch ein Spiegelbildkonvertieren der Bilder erzeugt werden, die durch die Kameras 202, 203 und 204 aufgenommen werden. Die Richtungen der Führungslinien 40, 44 und der Führungspfeile 41, 45 sind jedoch umgekehrt. Das heißt, dass in 6 die Führungslinie 44 und der Führungspfeil 45, der in 4 beschrieben ist, auf dem angezeigten Bild 32a überlagernd angezeigt werden. Die Führungslinie 40 und der Führungspfeil 41 werden auf dem angezeigten Bild 33a überlagernd angezeigt. Die Verwendung dieser Führungslinien 40, 42, 43, 44 und der Führungspfeile 41, 45 ist die gleiche wie in der vorstehenden gemachten Beschreibung.
  • (Zweite Ausführungsform)
  • Eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird als nächstes mit Bezug auf 7 beschrieben. In der ersten Ausführungsform wird ein Beispiel der Anzeige auf einem Sichtbildschirm angegeben, wenn ein Fahrzeug für das Einparken betrieben wird. Die vorliegende Ausführungsform bezieht sich auf ein Verfahren zum Schalten bzw. Umschalten des Bildes, das auf einem Monitorbildschirm angezeigt wird, wenn sich das Fahrzeug von einer Vorwärtsbewegung zu Operationen für das Einparken übergeht.
  • Das Vollbild bzw. der Rahmen oder Frame des Bildes, das durch die linke, hintere Seitenkamera 204 aufgenommen wird, welche an oder in diesem Fahrzeug 201 installiert ist und in 1 gezeigt ist, der Rahmen des Bildes, das durch die rechte, hintere Seitenkamera 203 aufgenommen wird, und der Rahmen des Bildes, das durch die hintere Kamera 202 aufgenommen wird, werden mit Ansichtswinkel und Ansichtsfeld angezeigt, was dem Bediener ermöglicht, beträchtlich entfernte, rückwärtige Orte zu betrachten, wenn dieses Fahrzeug 201 sich nach vorne bewegt.
  • Es wird zum Beispiel angenommen, dass das Fahrzeug 201 und ein weiteres Fahrzeug 301 in einer Positionsbeziehung angeordnet sind, die in 7(a) gezeigt ist. Wenn dieser Zustand ein Zustand ist, in dem beide Fahrzeuge 201 und 301 nach vorne fahren, wird das System wirksam, wenn der Fahrweg geändert wird, indem das andere Fahrzeug 301, das sich mehrere zehn Meter dahinter in der benachbarten Fahrspur befindet, in dem Monitorbildschirm eingefangen wird. Wenn der Zustand, der in
  • 7(a) gezeigt ist, jedoch ein Zustand ist, der aufgenommen wird, wenn Einparkoperationen durchgeführt werden, ist es nicht notwendig, dass ein Fahrzeug, das in einer Position mehrere zehn Meter weiter hinten gestoppt hat, auf dem Monitorbildschirm angezeigt wird.
  • In der vorliegenden Ausführungsform, wie in 7(b) gezeigt wird, wird dementsprechend, wenn ein Bild eines entfernten Ortes notwendig ist (während der Vorwärtsbewegung), der entfernte Abschnitt aus einem Weitwinkelbild 50 (dieses Bild 50 ist aufgrund einer Spiegelbildbeziehung seitlich umgekehrt und in Koinzidenz mit der Links-und-Rechts-Richtung in einen Zustand gebracht, in dem der Fahrer nach vorne schaut) gewonnen, das z.B. durch die rechte, hintere Seitenkamera 203 aufgenommen wird und als ein vergrößertes, angezeigtes Bild 51 auf dem Monitorbildschirm angezeigt wird. Wenn Bilder der Umgebungen bzw. Umgebung dieses Fahrzeuges notwendig sind, wenn das Fahrzeug eingeparkt wird, werden nur nahe Abschnitte aus dem Weitwinkelbild 50 gewonnen und als ein vergrößertes, angezeigtes Bild 52 auf dem Monitorbildschirm angezeigt.
  • Wenn der Fahrer versucht, eine Einparkaktion zu starten und eine gewisse Form des Anzeigens des Willens der Einparkwillen-Befehlseinrichtung zugeführt wird, wenn z.B. der Einparkknopf gedrückt wird oder das Getriebe in den Rückwärtsgang versetzt wird, wird das vergrößerte, angezeigte Bild 52 des nahen Abschnitts auf dem Monitorbildschirm angezeigt. Ähnlich werden das Bild, das von der linken, hinteren Seitenkamera 204 aufgenommen wird, und das Bild, das von der hinteren Kamera 202 aufgenommen wird, in ein Nahebei-Bild des Fahrzeuges 201 umgeschaltet und angezeigt.
  • Auf diese Art und Weise wird dem Fahrer während der Vorwärtsbewegung ein Bild des entfernten Ansichtsfeldes, das für die Überprüfung der Sicherheit während der Vorwärtsbewegung ausgelegt ist, gemäß den Umständen des Fahrens zu dieser Zeit bereitgestellt. Während des Einparkens wird ein Nahebei-Bild, das für den Einparkbetrieb ausgelegt ist, dem Fahrer bereitgestellt.
  • (Dritte Ausführungsform)
  • Eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird als Nächstes beschrieben. Wenn der Fahrer mit der Durchführung einer Parkaktion beginnt, führt der Fahrer seinen oder ihren Willen dem Fahrunterstützungssystem zu. Der Wille wird in das Fahrunterstützungssystem durch die Einparkwillen-Befehlseinrichtung eingegeben. Zu diesem Zeitpunkt gibt der Fahrer Befehle, wenn der Einparkbetrieb gestartet wird, wobei die Befehle einen Befehl diesbezüglich enthalten, auf welche Seite von der linken Seite und der rechten Seite des Fahrzeuges dieses Fahrzeug einparken soll. Der Befehl kann unter Verwendung eines Kippschalters oder Ähnlichem eingegeben werden, der zum Beispiel die rechte Seite oder die linke Seite angibt. Wenn die linke Seite spezifiziert wird, wird der Monitorbildschirm 30, der in 3 beschrieben ist, angezeigt. Wenn die rechte Seite spezifiziert wird, wird der Monitorbildschirm 30a, der in 6 gezeigt ist, angezeigt. Folglich kann der Monitorbildschirm 30, der für das Einparken ausgelegt ist, dem Fahrer genau bereitgestellt werden.
  • (Vierte Ausführungsform)
  • Eine vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird als Nächstes unter Verwendung von 8 beschrieben. In der ersten Ausführungsform, die in 3 gezeigt ist, wird das Bild, das von der linken, hinteren Seitenkamera 204 aufgenommen wird, seitlich bzw. lateral invertiert und auf der linken Seite des Monitorbildschirms 30 (angezeigtes Bild 32a von 3) angezeigt, wird das Bild, das von der rechten, hinteren Seitenkamera 203 aufgenommen wird, seitlich invertiert und auf der rechten Seite des Monitorbildschirms 30 (angezeigtes Bild 33a von 3) angezeigt und wird das Bild, das von der hinteren Kamera 202 aufgenommen wird, seitlich invertiert und in der Mitte des Monitorbildschirms 30 (angezeigtes Bild 31a von 3) angezeigt. Dementsprechend fällt die Links-und-Rechts-Richtung in einen Zustand, in dem der Fahrer nach vorne schaut, mit der Links-und-Rechts-Richtung des Einparkraumes 105 zusammen.
  • Im Unterschied werden in der vorliegenden Erfindung die Führungslinie 44 und der Führungspfeil 45 überlagert und auf der linken Seite (angezeigtes Bild 33 von 8) auf dem Monitorbildschirm 30 ohne ein seitliches Invertieren des Bildes angezeigt, das durch die rechte, hintere Seitenkamera 204 aufgenommen wird. Die Führungslinien 42 und 43 werden in der Mitte des Monitorbildschirms 30 ohne ein laterales Invertieren des Bildes, das von der hinteren Kamera 202 aufgenommen wird, überlagert und angezeigt (angezeigtes Bild 31 von 8). Die Führungslinie 40 und der Führungspfeil 41 werden überlagert und auf der rechten Seite des Monitorbildschirms 30 ohne ein laterales Invertieren des Bildes angezeigt (angezeigtes Bild 32 in 8), das von der linken, hinteren Seitenkamera 203 aufgenommen wird. In der vorliegenden Ausführungsform fällt dementsprechend die Links-und-Rechts-Richtung des Fahrers, wenn er nach hinten blickt, mit der Links-und-Rechts-Richtung des Einparkraumes 105 zusammen. Ein Bild, das als tatsächliche Szene gesehen wird, als würde der Sitz des Fahrers in einem hinteren Sitz vorhanden sein und nach hinten schauen, wird somit in dem Monitorbildschirm 30 bereitgestellt.
  • Manche Fahrer sind an ein Einparkverfahren eines Fahrzeuges gewöhnt, während sie nach hinten über ihre Schultern schauen. Um mit diesem Fall zurechtzukommen, wird in der vorliegenden Ausführungsform auch ein Bild, das gesehen wird, wenn der Fahrer nach hinten schaut, auf dem Monitorbildschirm 30 angezeigt. Ein Fahrunterstützungssystem, das einfach zu verwenden ist und mit der Einfachheit jeder einzelnen Person und mit Variationen unter einzelnen Personen zurechtkommt, kann durch Erzeugen von Bildschirmanzeigen, die mit dieser Ausführungsform verbunden sind, bereitgestellt werden.
  • Wenn eine Anzeige auf dem Monitor bereitgestellt wird, wie in der vierten Ausführungsform, ist es, wenn das Fahrzeug 201 nach hinten in Richtung des Einparkraumes 105 fährt, auf dem Monitorbildschirm 30 ersichtlich, wie wenn das Fahrzeug nach vorne in Richtung des Einparkraumes 105 fahren würde. Wenn das Lenkrad gesteuert wird, während das Fahrzeug nach hinten fährt, während nur auf den Monitorbildschirm geblickt wird, wird jedoch das Lenkrad in der umgekehrten Richtung gedreht. Wenn der Monitorbildschirm anzeigt, dass das Fahrzeug nach hinten fährt, ist es deshalb erwünscht, dass eine Anzeige für den Effekt auf dem Monitorbildschirm bereitgestellt wird, dass Obacht gegeben werden soll.
  • In Alternative werden in einem Fahrzeug, das mit einer Einrichtung zum Umkehren der Richtung, in die das Lenkrad gedreht wird, und der Richtung versehen ist, in die die Räder des Fahrzeuges gewendet werden, während der normalen Bewegung des Fahrzeuges und während des Rücksetzens als die Einrichtung zum Steuern des Lenkrades, der Empfang des Fahrerbefehls oder das Schalten des Getriebes in den Rückwärtsgang automatisch detektiert. Der Lenksteuereinrichtung wird geschaltet. Die Richtung, in der das Lenkrad während des Zurücksetzens gedreht wird, wird entgegengesetzt zu der Richtung während der Vor wärtsbewegung des Fahrzeuges gemacht. Folglich kann der Fahrer Einparkoperationen ohne ein Gefühl der Falschheit glatt durchführen, während er nur in den Monitorbildschirm 30 sieht.
  • (Fünfte Ausführungsform)
  • Eine fünfte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird als nächstes beschrieben. Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen kann die Rückseite dieses Fahrzeuges 201 ausreichend überprüft werden, indem auf den Monitorbildschirm geschaut wird. Wenn die Aufmerksamkeit des Fahrers jedoch auf den Monitorbildschirm konzentriert ist, besteht eine Gefahr darin, dass die Aufmerksamkeit auf den rechten, vorderen Bereich 9 in dem Zustand d von 5 schwächer wird. Zudem besteht in Abhängigkeit von dem Fahrer eine Anforderung, dass er unmittelbar unter dem hinteren Endabschnitt des Fahrzeuges überprüfen will. In der vorliegenden Ausführungsform wird dementsprechend ein Fahrunterstützungssystem bereitgestellt, das sogar Informationen über den Bereich vor dem Fahrzeug und Informationen über unmittelbar unter dem hinteren Endabschnitt des Fahrzeuges auf dem Monitorbildschirm anzeigen kann.
  • 9 ist eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeuges, das mit dem Fahrunterstützungssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgerüstet ist. Das Fahrzeug 401 ist mit drei Kameras 202, 203 und 204, die in 1 beschrieben sind, ausgerüstet, wobei darauf hingewiesen wird, dass diese Kameras in 9 weggelassen sind. Darüber hinaus sind vier ausdehnbare Stäbe 60, 61, 62 und 63, an denen jeweils eine Kamera befestigt ist, an den vier Ecken des Fahrzeuges 401 installiert.
  • Die mit Kameras versehenen Stäbe 60 und 61, die an der Linken und an der Rechten des Vorderendes des Fahrzeuges 401 angebracht sind, können Bilder von unmittelbar unter dem linken Vorderendabschnitt oder rechten Vorderendabschnitt des Fahrzeuges einfangen. Die mit Kameras versehenen Stäbe 62 und 63, die an dem linken und rechten, hinteren Ende des Fahrzeuges 401 angebracht sind, können Bilder von unmittelbar unter dem linken hinteren Endabschnitt oder rechten hinteren Endabschnitt des Fahrzeuges einfangen.
  • Die mit Kameras versehenen Stäbe 60, 61, 62 und 63 können sich zusammenziehen und sind in der Fahrzeugkarosserie untergebracht, wenn sie nicht verwendet werden. Wenn sie verwendet werden, dehnen sich bzw. fahren die Stäbe vertikal nach oben wie eine Stabantenne eines Radios im Fahrzeug aus. 10 ist eine Ansicht, die den Zustand zeigt, in dem der Kameraabschnitt 60a in eine Bildaufnahmeposition von dem ausgedehnten mit Kamera versehenen Stab 60 (die anderen mit Kamera versehenen Stäbe 61, 62 und 63 sind ähnlich) bewegt wird. Wie in 10(a) gezeigt ist, wenn der Kameraabschnitt 60a in der Bildaufnahmeposition angeordnet ist, wird der Kameraabschnitt 60a durch einen Motor (nicht gezeigt) in Richtung des Pfeils K um einen Drehpunkt gedreht, der an einem Teil des äußeren Randes des Stabes von dem ausgedehnten Stab 60 angebracht ist. Die Kamera kann Bilder eines unteren Abschnitts von oberhalb des Fahrzeugendabschnitt aufnehmen, wenn möglich, ohne durch den Stab 60 behindert zu werden. Wenn Bilder schräg bzw. schiefwinklig aufgenommen werden, ist es unvermeidbar, dass es kein Entfernungsgefühl zu einem Hindernis an irgendeinem Endabschnitt des Fahrzeuges gibt. Die Stäbe sind deshalb so ausgelegt, dass sie die Bilder von vertikal oben, so weit wie möglich, aufnehmen können.
  • Mit Bezug auf den Kameraabschnitt 60a, der an dem Stab 60 angebracht ist, sind der Stab 60 und der Kameraabschnitt 60a durch eine Verbindungseinrichtung 65, wie in 10(b) gezeigt ist, verbunden. Wenn der Kameraabschnitt 60a in den Bildaufnahmeabschnitt bewegt wird, kann die Verbindungseinrichtung 65 durch einen Motor (nicht gezeigt) bewegt werden.
  • 11(a) ist eine Aufbauansicht eines Monitorbildschirms 55, der in der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird, und zeigt ein Beispiel der Anzeige auf dem Bildschirm, wenn das Fahrzeug 401 in dem Zustand ist, der in 11(b) gezeigt ist. Ein Bereich 56, in dem Bilder durch die mit Kamera versehenen Stäbe 60, 61, 62, 63 aufgenommen werden, und ein Bereich 57, in dem die gleichen Bilder wie auf dem Monitorbildschirm 30, der in 3 usw. beschrieben ist, werden auf dem Monitorbildschirm 55 erzeugt.
  • Ein Bild 70 von unmittelbar unter der linken Seite des Vorderendes des Fahrzeuges, ein Bild 71 von unmittelbar unter der rechten Seite des Vorderendes des Fahrzeuges, ein Bild 72 von unmittelbar unter der linken Seite des hinteren Endes des Fahrzeuges und ein Bild 73 von unmittelbar bzw. gerade unter der rechten Seite des hinteren Endes des Fahrzeuges werden in dem Bereich 56 angezeigt. Da die Bilder 70, 71, 72 und 73 Bilder der jeweiligen vier Ecken des Fahrzeuges sind, werden die Positionsbeziehungen zwischen den Bildern 70, 71, 72 und 73 durch Anzeigen einer Umrisslinie 75 klargestellt, die den äußeren Umriss des Fahrzeuges angibt.
  • In dem gezeigten Beispiel ist das Bild 11a der ankommenden linken Wand 11 in dem Bild 72. Ein Bild 15a eines Hindernisses 15, das vor der rechten Seite und auf der rechten Seite des Fahrzeuges vorhanden ist, ist in dem Bild 71. Der Fahrer kann die Vorderseite des Fahrzeuges und auch die Rückseite einfach durch Betrachten des Monitorbildschirms 55 überprüfen, wenn die Bilder 70, 71, 72 und 73 gleichzeitig mit dem Bild des Bereiches 57 überprüft werden.
  • In der vorliegenden Ausführungsform werden die mit Kamera versehenen Stäbe 60, 61, 62 und 63 bereitgestellt. Ein ausgezeichnetes Fahrunterstützungssystem kann deshalb bereitgestellt werden, das es dem Fahrer ermöglicht, den Zustand der Nachbarschaft der Endabschnitte des Fahrzeuges, auf die während des Einparkens Obacht gegeben werden sollte, mit einer minimalen Verzerrung und einer hohen Zuverlässigkeit zu sehen. Der Fahrer kann einparken, während er eine Überprüfung mit dem Monitorbildschirm 55 ausführt.
  • (Sechste Ausführungsform)
  • Eine sechste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird als nächstes beschrieben. In der zuvor erwähnten fünften Ausführungsform sind die Stäbe, die jeweils mit einer Kamera ausgestattet sind, an den vier Ecken des Fahrzeuges angebracht. Die mit Kamera ausgerüsteten Stäbe können nur an dem linken Vorderende bzw. an dem rechten Vorderende des Fahrzeuges angebracht sein. In Alternative kann gemäß dem Fahrerbefehl ein Modus eingerichtet sein, in dem nur Bilder, die von den mit Kamera versehenen Stäben 60 und 61, die in 9 gezeigt sind, aufgenommen werden, die an der linken Seite des vorderen Endes und der rechten Seite des vorderen Endes des Fahrzeuges außerhalb der mit Kameras versehenen Stäbe angebracht sind, die an den vier Ecken des Fahrzeuges angebracht sind, simultan mit dem Monitorbildschirm 30 angezeigt werden, der in 3 gezeigt ist.
  • 12(a) ist eine Aufbauansicht des Monitorbildschirms 58, der in der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird, und zeigt ein Beispiel für die Anzeige des Sichtbildschirms, wenn das Fahrzeug 401 in dem Zustand ist, der in 12(b) gezeigt ist. In der vorliegenden Ausführungsform werden Bilder 70 und 71, die von den mit Kameras versehenen Stäben 60 und 61, die in 9 gezeigt sind, aufgenommen werden, in dem oberen Stufenbereich bzw. Bereich (Sichtbildschirmbereich zum Überprüfen der Vorderseite) des Monitorbildschirms 58 gezeigt. Die gleichen Bilder wie auf dem Monitorbildschirm 30 von 3 werden in dem unteren Stufenbereich bzw. Bereich des Monitorbildschirms 58 gezeigt. Wenn die Aufmerksamkeit des Fahrers auf den Monitorbildschirm 58 konzentriert ist, kann folglich die Vorderseite gleichzeitig mit der Überprüfung der Rückseite des Fahrzeuges mit dem gleichen Monitorbildschirm 58 überprüft werden.
  • Die vorliegende Erfindung wurde im Detail mit Bezug auf bestimmte Ausführungsformen beschrieben. Es ist jedoch für Fachleute offensichtlich, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen ausgeführt werden können, ohne dass vom Geist und Bereich der Erfindung abgewichen wird.
  • Die vorliegende Erfindung basiert auf der japanischen Patentanmeldung (Patentanmeldung 2001-399607), die am 28. Dezember 2001 eingereicht wurde, wobei ihre Inhalte hier durch Bezugnahme aufgenommen werden.
  • INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Fahrunterstützungssystem bereitgestellt werden, das es auch einem unerfahrenen Fahrer ermöglicht, dass er Einparkoperationen leicht durchführen kann, indem er einen Monitorbildschirm betrachtet. Zudem können mit Kameras versehene Stäbe bereitgestellt werden, die Einparkoperationen sicherer machen.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Eine Betriebsunterstützungsvorrichtung, die auch einem Anfänger oder einem Bediener ermöglicht, die nicht an das Einparken gewöhnt sind, einen Einparkbetrieb mit Leichtigkeit durchzuführen, und die auch einem erfahrenen Fahrer ermöglicht, keine Hemmungen zu fühlen, und eine einfach zu lesende Betriebsunterstützungsanzeige während des Einparkbetriebs bereitstellt, umfasst mindestens drei Kameras (202), (203) und (204) zum Fotografieren der hinteren und der rechten und linken, hinteren Seite.

Claims (10)

  1. Fahrunterstützungssystem, das aufweist: eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von Bildern einer hinteren Seite eines Fahrzeuges; und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der Bilder, die von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommen wird; worin die Anzeigeeinrichtung ein Maß auf den Bildern überlagernd anzeigt, wobei sich das Maß vertikal zu einer Bodenoberfläche außerhalb des Fahrzeuges erstreckt.
  2. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 1, worin die Anzeigeeinrichtung Pfeile auf den Bildern überlagernd anzeigt, wobei die Pfeile eine Richtung anzeigen, in die das Fahrzeug langsam bewegt wird, um einen ungewollten Raum aufzufüllen.
  3. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 1, worin die Aufnahmeeinrichtung die Bilder der hinteren Seiten des Fahrzeuges in einem Ansichtswinkel aufnimmt, bei dem die hinteren Reifen des Fahrzeuges teilweise abgebildet werden, und worin die Anzeigeeinrichtung die Bilder derart anzeigt, dass der Abstand zwischen dem Maß und dem Fahrzeug zwischen der Richtung, in der das Fahrzeug etwas bewegt wird, um einen ungewollten Raum aufzufüllen, und einer umgekehrten Richtung variiert wird.
  4. Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das weiterhin eine Einparkwillen-Befehlseinrichtung zum Erzeugen eines Ausgangssignals aufweist, das den Willen des Fahrers, einzuparken, dem Fahrunterstützungssystem zuführt und worin die Anzeigeeinrichtung die angezeigten Bilder zwischen den Bildern von entfernten Orten von dem Fahrzeug und Bildern von Teilen der hinteren Reifen des Fahrzeuges gemäß dem Ausgangssignal schaltet.
  5. Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, worin die Einparkwillen-Befehlseinrichtung zum Zuführen des Willens des Fahrers, einzuparken, zu dem Fahrunterstützungssystem mit einer Einparkwillen-Befehlseinrichtung zum Ausgeben eines Befehls ausgerüstet ist, bezüglich welcher Seite von der linken Seite und der rechten Seite des Fahrzeuges das Fahrzeug eingeparkt werden soll, und worin die Richtung eines Pfeils, der die Richtung anzeigt, in der das Fahrzeug langsam bewegt werden soll, um einen ungewollten Raum aufzufüllen, gemäß dem Befehl geschaltet wird, wobei der Pfeil den Bildern überlagert wird, die auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden.
  6. Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, worin die Anzeigeeinrichtung ein Bild einer linken, hinteren Seite des Fahrzeuges in einem rechten Abschnitt auf der Anzeigeeinrichtung anzeigt und ein Bild der rechten, hinteren Seite des Fahrzeuges in einem linken Abschnitt auf der Anzeigeeinrichtung anzeigt und worin die Bilder als Nicht-Spiegelbilder angezeigt werden.
  7. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 6, das weiterhin einen Steuerabschnitt zum Bereitstellen einer Steuerung derart aufweist, dass während des Rücksetzens des Fahrzeuges eine Richtung, in die die Lenkeinrichtung des Fahrzeuges gedreht wird, und eine Richtung, in die sich die Räder des Fahrzeuges wenden, entgegengesetzt zu ihren jeweiligen Richtungen gemacht werden, die während einer normalen Bewegung des Fahrzeuges angenommen werden.
  8. Fahrunterstützungssystem nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3, das weiterhin einen Stab aufweist, der mit einer Kamera ausgerüstet ist, wobei der Stab an einem vorderen Ende des Fahrzeuges angebracht ist, wobei der Stab sich in einer vertikalen Richtung ausdehnen und zusammenziehen kann, und worin während des Einparkens des Fahrzeuges der Stab ausgedehnt ist, ein Bild von fast unmittelbar über dem Ende des Fahrzeuges gemacht wird und dieses Bild auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird.
  9. Stab, der mit einer Kamera ausgerüstet ist, und zur Verwendung mit dem Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 8, worin während der normalen Verwendung der Kamerateil und der Stabteil integral bzw. einstückig gemacht sind und worin während der Verwendung der Kameraabschnitt um einen gegebenen Drehpunkt oder einen gegebenen Drehkörper gedreht wird oder worin der Kameraabschnitt versetzt wird, um dadurch ein Bild von unmittelbar über dem Ende des Fahrzeuges erhalten zu können.
  10. Bildausgabevorrichtung zur Verwendung in einem Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das weiterhin eine Einrichtung zum überlagernden Anzeigen eines Maßes aufweist, das sich vertikal zu einer Bodenoberfläche und außerhalb eines Bildes des Fahrzeuges erstreckt, wenn ein eingefangenes Bild der Rückseite des Fahrzeuges auf einem Sichtbildschirm angezeigt wird.
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