DE602004002224T2 - Einparkhilfseinrichtung und -verfahren für ein Fahrzeug - Google Patents

Einparkhilfseinrichtung und -verfahren für ein Fahrzeug Download PDF

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DE602004002224T2
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Hisashi Toyota-shi Aichi-ken Satonaka
Yuichi Toyota-shi Aichi-ken Kubota
Tomohiko Toyota-shi Aichi-ken Endo
Akira Toyota-shi Aichi-ken Matsui
Toru Toyota-shi Aichi-ken Sugiyama
Seiji Toyota-shi Aichi-ken Kawakami
Katsuhiko Toyota-shi Aichi-ken Iwazaki
Hiroaki Toyota-shi Aichi-ken Kataoka
Yuu Togo-cho Aichi-gun Tanaka
Yoshifumi Anjo-shi Iwata
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Toyota Motor Corp
Aisin Corp
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Aisin Seiki Co Ltd
Toyota Motor Corp
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

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Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die Erfindung betrifft eine Parkassistenzvorrichtung und ein Parkassistenzverfahren. Die Erfindung betrifft insbesondere eine Parkassistenzvorrichtung und ein Parkassistenzverfahren, in dem eine Zielparkposition eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer von einem Fahrer ausgeführten Operation eingestellt wird, und eine Parkassistenz auf der Grundlage eines Weges zu der eingestellten Zielparkposition ausgeführt wird, entsprechend dem Oberbegriff der unabhängigen Ansprüche 1 und 20.
  • 2. Beschreibung des Standes der Technik
  • Eine bekannte Parkassistenzvorrichtung wie sie in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 11-208420 beschrieben ist stellt eine Zielparkposition in Übereinstimmung mit einer Positionierungsoperation einer Einstellanzeige ein, die auf einem Bild angezeigt wird, das die Umgebung eines Fahrzeugs zeigt, und berechnet einen Weg zu der eingestellten Zielparkposition und führt das Fahrzeug entlang des durch Berechnung erzeugten Weges. In einer solchen Parkassistenzvorrichtung wird, wenn die eingestellte Zielparkposition durch eine Positionierungsoperation der Einstellanzeige auf dem angezeigten Bild geändert wird, nachdem die Führung des Fahrzeugs zu der Zielparkposition entlang des berechneten Weges begonnen hat, ein Weg zu der Zielparkposition nach der Änderung berechnet, und das Fahrzeug wird entlang eines durch die Berechnung erzeugten Weges geführt. Daher kann gemäß der Parkassistenzvorrichtung ein Fahrzeug entlang eines neuen Weges geführt werden, wenn eine Zielparkposition neu eingestellt wird. Eine ähnliche Vorrichtung ist aus der EP 1 199 255 oder der EP 1 297 999 bekannt.
  • Jedoch kann in manchen Fällen die Berechnung eines Weges zu einer eingestellten oder neu eingestellten Zielparkposition eines Fahrzeugs keinen effektiven Weg erzeugen, entlang dem das Fahrzeug bewegt werden soll. In einem solchen Fall muss, das es unmöglich ist, das Fahrzeug zu der Ziel parkposition zu führen, die Zielparkposition durch einen Fahrzeugfahrer geändert werden, der eine Positionierungsoperation der Einstellanzeige in dem Anzeigebild bzw. angezeigten Bild ausführt. Wenn in einem solchen Fall die Position der Einstellanzeige in alle Richtungen auf dem Anzeigebild bewegt werden kann, ist die Ausführung einer Einstelloperation zu einem Bereich, in dem das Parken des Fahrzeugs nicht möglich ist, möglich. Daher kann es schwierig für einen Fahrer sein, eine notwendige Positionierungsoperation der Einstellanzeige, zur Einstellung einer Zielparkposition, die die Erzeugung eines Weges dorthin gewährleistet, zu verstehen.
  • KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
  • Es ist ein Ziel der Erfindung, eine Parkassistenzvorrichtung und ein Parkassistenzverfahren bereitzustellen, die dazu geeignet sind, es einem Fahrzeugfahrer zu erlauben, eine Operation zur Einstellung einer Zielparkposition, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, leicht zu bewerkstelligen.
  • In Übereinstimmung mit einem ersten Aspekt der Erfindung ist eine Parkassistenzvorrichtung, die ein Einstellmittel zum Einstellen einer Zielparkposition, in der in Fahrzeug geparkt werden soll, in Übereinstimmung mit einer Positionierungsoperation einer auf einem momentanen Bild der Umgebung des Fahrzeugs angezeigten Einstellanzeige umfasst und die eine Parkassistenz zum Bewegen des Fahrzeugs entlang eines Weges zu der von dem Einstellmittel eingestellten Zielparkposition ausführt, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein Operationshilfsmittel zur Hilfe bei der Positionierungsoperation der Einstellanzeige in eine Richtung zu einem möglichen Parkbereich ausführt, wenn die Zielparkposition von dem Einstellmittel eingestellt werden soll, in Übereinstimmung mit den unabhängigen Ansprüchen 1 und 20.
  • Gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung wird, wenn eine Zielparkposition, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, eingestellt werden soll, wird eine Positionierungsoperation der auf dem momentanen Bild angezeigten Einstellanzeige in die Richtung eines möglichen Parkbereichs unterstützt. Das heißt, eine Positionierungsoperation der Einstellanzeige auf einem momentanen Bild zu einer nicht möglichen Parkposition wird nicht unterstützt.
  • Wenn die Einstellanzeige auf einem momentanen Bild die Position betreffend in die Richtung zu einer unmöglichen Parkposition betätigt wird, wird kein Weg zu der so eingestellten Zielparkposition erzeugt, so dass das Fahrzeug in der Zielparkposition nicht geparkt werden kann. Es ist daher nicht erforderlich, einen Fahrzeugfahrer eine solche Positionierungsoperation ausführen zu lassen. Daher wird es gemäß der Erfindung für einen Fahrzeugfahrer leichter, zu erkennen, in welche Richtung die Einstellanzeige zum Zeitpunkt der Einstellung einer Zielparkposition zu betätigen ist, so dass der Fahrzeugfahrer die Operation zur Einstellung einer Zielparkposition leicht ausführen kann.
  • In dem ersten Aspekt der Erfindung kann das Operationshilfsmittel bei der Positionierungsoperation der Einstellanzeige in die Richtung zu dem möglichen Parkbereich helfen, wenn die Zielparkposition neu eingestellt wird, nachdem bestimmt wird, dass das Parken des Fahrzeugs in der Zielparkposition schwierig ist, indem der Weg zu der von dem Einstellmittel eingestellten Zielparkposition berechnet wird. Daher wird es für einen Fahrzeugfahrer leicht, zu erkennen, in welche Richtung er die Einstellanzeige zum Zeitpunkt der Einstellung einer Zielparkposition zu betätigen hat, so dass der Fahrzeugfahrer die Operation leicht ausführen kann.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Einstellmittel die Berechnung des Weges zu jedem vorbestimmten Zeitpunkt ausführen.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Einstellmittel die Berechnung des Weges jedes Mal dann ausführen, wenn die Zielparkposition durch die Positionierungsoperation der Einstellanzeige verändert wird.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Einstellmittel einen Schalter zum Starten der Berechnung des Weges umfassen.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Operationshilfsmittel nur eine Funktion eines Operationsschalters zum Bewegen der Position der Einstallanzeige in Richtung zu dem möglichen Parkbereich aktivieren, wobei der Operationsschalter von einem Fahrzeugfahrer betätigt wird, um die Position zu der Einstellanzeige zu bewegen. Daher wird die Operation eines Operati onsschalters zum Bewegen der Einstellanzeige in Richtung einer nicht möglichen Parkbereichs deaktiviert, so dass der Fahrzeugfahrer nur die Operation des Operationsschalters zum Bewegen der Einstellanzeige in die Richtung eines möglichen Parkbereichs ausführen kann. Somit kann die Operation leicht ausgeführt werden.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann eine Mehrzahl von Operationsschaltern, die von dem Fahrzeugfahrer betätigt werden, um die Position der Einstellanzeige zu bewegen, auf einem Anzeigeschirm entsprechend Richtungen, in die die Position der Einstellanzeige bewegt wird, angezeigt werden. Ferner, von der Mehrzahl der Operationsschalter kann wenigstens ein Operationsschalter zum Bewegen der Position der Einstellanzeige in die Richtung des möglichen Parkbereichs durch das Operationshilfsmittel deutlicher als wenigstens ein Operationsschalter zum Bewegen der Position der Einstellanzeige in eine Richtung eines nicht möglichen Parkbereichs angezeigt werden. Diese Anordnung fordert einen Fahrzeugfahrer visuell auf, einen Operationsschalter zum Bewegen der Einstellanzeige in die Richtung eines möglichen Parkbereichs zu betätigen, so dass die Operation des Operationsschalters leicht bewerkstelligt werden kann.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Operationshilfsmittel auf dem momentanen Bild den wenigstens einen Operationsschalter zum Bewegen der Position der Einstellanzeige in die Richtung zu dem möglichen Parkbereich in einer ersten Farbe anzeigen, und den wenigstens einen Operationsschalter zum Bewegen der Position der Einstellanzeige in die Richtung zu dem nicht möglichen Parkbereich in einer zweiten Farbe anzeigen, die von der ersten Farbe verschieden ist.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Operationshilfsmittel eine Operation des wenigstens einen Operationsschalters zum Bewegen der Position der Einstellanzeige in die Richtung zu dem nicht möglichen Parkbereich deaktivieren.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Operationshilfsmittel die deaktivierte Operation des wenigstens einen Operationsschalters aktivieren, nachdem die Position der Einstellanzeige zu einer möglichen Parkposition bewegt ist.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Operationshilfsmittel den wenigstens einen Operationsschalter zum Bewegen der Position der Einstellanzeige in die Richtung zu dem nicht möglichen Parkbereich von dem momentanen Bild löschen.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Operationshilfsmittel ein synthetisiertes Bild zur Unterscheidung des möglichen Parkbereichs von einem nicht möglichen Parkbereich dem momentanen Bild überlagern. Diese Anordnung erlaubt es einem Fahrzeugfahrer, die mögliche Parkposition von der nicht möglichen Parkposition visuell zu unterscheiden, so dass eine notwendige Operation leicht ausgeführt werden kann.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Operationshilfsmittel auf dem momentanen Bild einen erwarteten Ort eines inneren einschlagenden Rades anzeigen, der erwartungsgemäß eintreten wird, wenn das Fahrzeug mit einem maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs bewegt wird.
  • In dem oben genannten Aspekt kann das Operationshilfsmittel den möglichen Parkbereich und den nicht möglichen Parkbereich in unterschiedlichen Farben anzeigen.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Operationshilfsmittel, wenn bestimmt wird, dass es schwierig ist, das Fahrzeug in der von dem Einstellmittel eingestellten Zielparkposition zu parken, eine erläuternde Information ausgeben, die bei der Positionierungsoperation der Einstellanzeige in die Richtung zu dem möglichen Parkbereich in Übereinstimmung mit der eingestellten Zielparkposition hilft. Daher kann der Grund, weswegen das Parken des Fahrzeugs schwierig ist oder die Richtung einer Zielparkposition, die neu eingestellt werden sollte, in Schriftform oder über eine Stimme einem Fahrzeugführer erläutert werden.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Operationshilfsmittel, wenn bestimmt wird, dass es schwierig ist, das Fahrzeug in der von dem Einstellmittel eingestellten Zielparkposition zu parken, einem Fahrzeugfahrer i) wenigstens einen Grund, weshalb es schwierig ist, das Fahrzeug in der Zielparkposition zu parken, und ii) eine Operation der Einstellanzeige zum Einstellen der Zielparkposition bei einer möglichen Parkposition anzeigen.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann das Operationshilfsmittel die Einstellanzeige in einer ersten Farbe anzeigen, wenn bestimmt wird, dass es schwierig ist, das Fahrzeug in der Zielparkposition zu parken, und kann die Einstellanzeige in einer zweiten Farbe anzeigen, die von der ersten Farbe verschieden ist, wenn bestimmt wird, dass es möglich ist, das Fahrzeug in der Zielparkposition zu parken.
  • In dem oben beschriebenen Aspekt kann die Einstellanzeige einen Parkraumrahmen enthalten, der auf dem momentanen Bild angezeigt wird.
  • In Übereinstimmung mit einem zweiten Aspekt der Erfindung ist ein Parkassistenzverfahren, in dem eine Zielparkposition, wo ein Fahrzeug geparkt werden soll, in Übereinstimmung mit einer Positionierungsoperation einer auf einem momentanen Bild der Umgebung des Fahrzeugs angezeigten Einstellanzeige eingestellt wird, und eine Parkassistenz zum Bewegen des Fahrzeugs entlang eines Weges zu der eingestellten Zielparkposition ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass es den Schritt zum Unterstützen einer Positionierungsoperation der Einstellanzeige in eine Richtung zu einem möglichen Parkbereich umfasst, wenn die Zielparkposition eingestellt werden soll.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Die oben genannten und weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden ersichtlich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen, wobei gleiche Bezugszeichen verwendet werden, um gleiche Elemente zu repräsentieren und wobei:
  • 1 ein Diagramm ist, das die Systemkonfiguration einer in einem Fahrzeug eingebauten Parkassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung darstellt;
  • 2A ein Diagramm ist, das ein auf dem Bildschirm einer Berührungsanzeige angezeigtes Bild zeigt, wenn eine Zielparkposition zum Parken in einer Garage bzw. Garagenparken in der Parkassistenzvorrichtung der Ausführungsform eingestellt werden soll, und 2B ein Diagramm ist, das ein auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige angezeigtes Bild zeigt, wenn eine Zielparkposition zum Parallelparken in der Parkassistenzvorrichtung der Ausführungsform eingestellt werden soll;
  • 3 ein Diagramm ist, das einen Weg zu einer Zielparkposition zum Zeitpunkt des Garagenparkens darstellt;
  • 4 ein Diagramm ist, das einen Weg zu einer Zielparkposition zum Zeitpunkt des Parallelparkens darstellt;
  • 5A und 5B Diagramme sind, die schematisch räumliche Beziehungen zwischen dem Fahrzeug und einem Parkraumrahmen und relative Winkel zwischen der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs und der Orientierung des Parkraumrahmens zum Zweck der Unterscheidung der auf dem Bildschirm anzuzeigenden Operationsschalter und der auf dem Bildschirm nicht anzuzeigenden Operationsschalter darstellen, wenn im Garagenparkmodus der Parkassistenzvorrichtung dieser Ausführungsform kein Weg erzeugt wird, wenn das Fahrzeug in einem Winkel, und zwar nach schräg links hinten eingeparkt werden soll;
  • 6A und 6B Diagramme sind, die Beispiele der Anzeige von Operationsschaltern auf dem Anzeigebildschirm darstellen, wenn im Garagenparkmodus der Parkassistenzvorrichtung dieser Ausführungsform kein Weg erzeugt wird, wenn das Fahrzeug in einem Winkel, und zwar nach schräg links hinten eingeparkt werden soll;
  • 7 ein Diagramm ist, das räumliche Beziehungen zwischen dem Fahrzeug und dem Parkraumrahmen zum Zweck der Unterscheidung der auf dem Anzeigebildschirm anzuzeigenden Operationsschalter von den auf dem Anzeigebildschirm nicht anzuzeigenden Operationsschaltern darstellt, wenn im Parallelparkmodus der Parkassistenzvorrichtung dieser Ausführungsform kein Weg erzeugt wird, wenn das Fahrzeug parallel, nach schräg links hinten eingepart werden soll;
  • 8A und 8B Diagramme sind, die Beispiele der Anzeige von Operationsschaltern auf dem Anzeigebildschirm darstellen, wenn im Parallelparkmodus der Parkassistenzvorrichtung dieser Ausführungsform kein Weg erzeugt wird, wenn das Fahrzeug parallel, nach schränk links hinten geparkt werden soll;
  • 9 ein Flussdiagramm ist, das eine Steuerungs- bzw. Regelungsroutine darstellt, die ausgeführt wird, um die Anzeige der Operationsschalter auf dem Anzeigebildschirm der Parkassistenzvorrichtung der Ausführungsform steuern bzw. zu regeln;
  • 10 ein Diagramm ist, das ein Beispiel des auf dem Anzeigebildschirm im Garagenparkmodus der Parkassistenzvorrichtung angezeigten Bildes in Übereinstimmung mit einer Modifikation der Ausführungsform der Erfindung darstellt, wenn das Fahrzeug in einem Winkel, nach schräg links hinten geparkt werden soll; und
  • 11 ein Diagramm ist, das ein Beispiel des auf dem Anzeigebildschirm im Garagenparkmodus der Parkassistenzvorrichtung angezeigten Bildes in Übereinstimmung mit einer Modifikation der Ausführungsform der Erfindung darstellt, wenn das Fahrzeug in einem Winkel, nach schräg links hinten eingepart werden soll.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • 1 ist ein Diagramm, das einen Aufbau eines Systems einer Parkassistenzvorrichtung 10 in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der Erfindung darstellt, die in ein Fahrzeug eingebaut ist. Die Parkassistenzvorrichtung 10 für ein Fahrzeug dieser Ausführungsform führt beim Parken des Fahrzeugs, zum Beispiel beim Garagenparken, Parallelparken oder dergleichen, eine Steuerung bzw. Regelung zum automatischen Lenken des Fahrzeugs ohne eine von einem Fahrer des Fahrzeugs ausgeführte Lenkoperation aus, um so das Fahrzeug entlang eines Weges zu einer Zielparkposition zu bewegen, die von dem Fahrzeugfahrer eingestellt wurde (nachfolgend als "Parkassistenzsteuerung" bezeichnet).
  • Wie es in 1 gezeigt ist, umfasst die Parkassistenzvorrichtung 10 eine elektronische Parkassistenz-Steuereinheit (nachfolgend als "Parkassistenz-ECU" bezeichnet) 12, die eine hintere Kamera 14, eine Berührungsanzeige 16 und ein EPS (electronic power steering) 18 ansteuert. Die hintere Kamera 14 ist mit der Parkassistenz-ECU 12 verbunden. Die hintere Kamera 14 ist in der Mitte eines hinteren Abschnitts eines Fahrzeugaufbaus angeordnet und nimmt Bilder eines Bereichs auf, der sich von dem Fahrzeug aus in einem vorbestimmten Winkel nach hinten erstreckt. Die von der hinteren Kamera 14 erfasste Bildinformation wird der Parkassistenz-ECU 12 zugeführt.
  • Auch die Berührungsanzeige 16 ist mit der Parkassistenz-ECU 12 verbunden. Die Berührungsanzeige 16 ist an einer solchen Position angeordnet, dass die Berührungsanzeige 16 von einem Fahrzeugfahrer gesehen und bedient werden kann (z.B. in der Mitte einer Instrumententafel). Die Parkassistenz-ECU 12 zeigt die von der hinteren Kamera 14 aufgenommenen Bilder auf der Berührungsanzeige 16 zum Beispiel recht-links-umgekehrt an, wenn sich die Schalthebelposition in der Rückwärtsposition befindet. In Übereinstimmung mit dem Befehl von der Parkassistenz-ECU 12 zeigt die Berührungsanzeige 16 auf ihrem Anzeigebildschirm Bilder der Umgebung hinter dem Fahrzeug an, die von der hinteren Kamera 14 aufgenommen werden. Die Berührungsanzeige 16 zeigt in Übereinstimmung mit einem Befehl von der Parkassistenz-ECU 12 eine Hilfslinie, einen Rahmen, etc. für die Parkassistenzsteuerung dem von der hinteren Kamera 14 aufgenommenen Bild überlagert an.
  • Die Berührungsanzeige 16 besitzt einen Berührungsbetätigungsabschnitt vom drucksensitiven Typ, vom temperatursensitiven Typ oder dergleichen auf, der von einem Fahrzeugfahrer betätigt werden kann. Der Be rührungsbetätigungsabschnitt ist aus einer Mehrzahl von hierarchischen Schaltern gebildet und wird auf dem Bildschirm in Übereinstimmung mit Befehlen von der Parkassistenz-ECU 12 angezeigt. Die Parkassistenz-ECU 12 erfasst eine auf dem Berührungsbetätigungsabschnitt von einem Fahrzeugfahrer ausgeführte Berührungsoperation und führt einen Prozess aus, der dem Inhalt des Berührungsbetätigungsabschnitts entspricht. Der Berührungsbetätigungsabschnitt umfasst einen Schalter zum Starten eines Garagenparkmodus als einer Parkassistenzsteuerung, einen Schalter zum Starten eines Parallelparkmodus, Pfeiltastenschalter zum Einstellen einer Zielparkposition, wo ein Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug zu parken.
  • Eine elektrische Servolenkvorrichtung (nachfolgend als "EPS" bezeichnet) 18 ist mit der Parkassistenz-ECU 12 verbunden. Die EPS umfasst einen Drehmomentsensor zur Erfassung des Lenkmoments, das durch die Lenkoperation von einem Fahrzeugfahrer auf eine Lenkspindel überfragen wird, einen Lenkwinkelsensor zur Erfassung des Lenkwinkels der Lenkspindel und einen Elektromotor zur Drehmomentübertragung auf die Lenkspindel. Die EPS 18 bewirkt, dass der Elektromotor ein Drehmoment erzeugt, um die Lenkoperation des Fahrers zu unterstützen, und bewirkt, dass der Elektromotor ein Drehmoment erzeugt, um das Fahrzeug ohne die Lenkoperation des Fahrers während des von der Parkassistenzsteuerung ausgeführten Parkens, zum Beispiel des Garagenparkens, des Parallelparkens, etc., zu lenken.
  • Die EPS 18 liefert eine Anweisung bezüglich der erfassten Lenkspindelwinkelinformation an die Parkassistenz-ECU 12. Die Parkassistenz-ECU 12 liefert während der Ausführung der Parkassistenzsteuerung eine Anweisung bezüglich eines von der Lenkspindel zu erreichenden Ziellenkwinkels, wie es unten beschrieben ist. Die EPS 18 bewirkt, versorgt mit der Anweisung bezüglich des Ziellenkwinkels von der Parkassistenz-ECU 12, dass der Elektromotor ein Drehmoment für die Parkassistenzsteuerung erzeugt.
  • Die Parkassistenz-ECU 12 hat einen eingebauten Speicher. Der Speicher 20 speichert Informationen bezüglich einer von einem Fahrer durch die Einstelloperation eingestellten Zielparkposition und Informationen bezüglich des durch Berechnung erzeugten Weges zu der Zielparkposition. Normaler weise wird die in dem Speicher 20 gespeicherte Information gelöscht, wenn die Parkassistenzsteuerung beendet ist, zum Beispiel wenn die Schaltposition von der Rückwärtsposition zu der Parkposition, der Neutralposition geändert wird, etc. oder wenn das Fahrzeug nahe an die Zielparkposition gekommen ist.
  • Nachfolgend ist die Operation der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform beschrieben.
  • 2A zeigt ein Bild, das auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt wird, wenn eine Zielparkposition beim Garagenparken in der Parkassistenzvorrichtung 10 der Ausführungsform eingestellt werden soll. 2B zeigt ein Bild, das auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt wird, wenn die Zielparkposition beim Parallelparken in der Parkassistenzvorrichtung 10 der Ausführungsform eingestellt werden soll.
  • In dieser Ausführungsform zeigt der Bildschirm der Berührungsanzeige 16 die Umgebungssituation hinter dem Fahrzeug, abgebildet durch die hintere Kamera 14, an, wenn die Schaltposition zu der Rückwärtsposition geändert wird. Der Anzeigebildschirm zeigt ferner überlagert den Schalter zum Starten des Garagenparkmodus und den Schalter zum Starten des Parallelparkmodus als Parkassistenzsteuerung an.
  • Wenn der Garagenparkmodusschalter in dieser Situation gedrückt wird, zeigt der Bildschirm der Berührungsanzeige 16 überlagert einen Rahmen (Parkraumrahmen S) an, der eine Zielparkposition anzeigt, wo beabsichtigt ist, das Fahrzeug in einem Winkel auf einer Straßenoberfläche zu parken, wie es in 2A gezeigt ist, und Pfeiltastenschalter C zum Bewegen und Drehen des Parkraumrahmens S an, während die Umgebung hinter dem Fahrzeug, die von der hinteren Kamera 14 abgebildet wird, angezeigt wird.
  • Die in diesem Fall angezeigten Pfeiltastenschalter C sind ein Aufwärtsschalter C-auf zum Bewegen des Parkraumrahmens S von dem Fahrzeug weg (in einer Rückwärtsrichtung), ein Abwärtsschalter C-ab zum Bewegen des Parkraumrahmens S zu dem Fahrzeug hin (in einer Vorwärtsrichtung), ein Linksschalter C-links zum Bewegen des Rahmens S nach links, einen Rechtsschalter C-rechts zum Bewegen des Rahmens S nach rechts, einen Gegenuhrzeigersinnschalter C-nl zum Drehen des Rahmens S entgegen dem Uhrzeigersinn und einen Imuhrzeigersinnschalter C-nr zum Drehen des Rahmes S im Uhrzeigersinn. Durch diese Anordnung kann der Parkraumrahmen S in alle Richtungen bewegt werden und kann um sein Zentrum auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 gedreht werden.
  • Wenn der Parallelparkmodusschalter auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 berührt wird, überlagert der Bildschirm der Berührungsanzeige 16, während er die Umgebung hinter dem Fahrzeug, abgebildet durch die hintere Kamera 14, zeigt, einen Parkraumrahmen S, der eine Zielparkposition anzeigt, wo es beabsichtigt ist, das Fahrzeug auf einer Straßenoberfläche parallel zu parken, wie es in 2B gezeigt ist, sowie Pfeiltastschalter C zum Bewegen des Parkraumrahmens S.
  • Die in diesem Fall angezeigten Pfeiltastenschalter C sind der Aufwärtsschalter C-auf, der Abwärtsschalter C-ab, der Linksschalter C-links und der Rechtsschalter C-rechts. Das heißt, der Gegenuhrzeigersinnschalter C-nl und der Imuhrzeigersinnschalter C-nr erscheinen nicht. Durch diese Anordnung kann der Parkraumrahmen S in alle Richtungen relativ zu dem Fahrzeug auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 bewegt werden. In diesem Fall wird der Parkraumrahmen S nicht um seine Mitte gedreht, sondern lediglich in den Längsrichtungen und den Querrichtungen relativ zu dem Fahrzeug bewegt. Die Anzeige des Gegenuhrzeigersinnschalters C-nl und des Imuhrzeigersinnschalters C-nr wird im Parallelparkmodus weggelassen, da die Anfangsposition des Fahrzeugs und die Zielparkposition parallel zueinander sind und es daher nicht erforderlich ist, den Parkraumrahmen S zu drehen. Obwohl in der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsform die Ausdrücke „Aufwärtsschalter C-auf", „Abwärtsschalter C-ab", „Linksschalter C-links", „Rechtsschalter C-rechts" und „Pfeiltastenschalter C" zusammenfassend verwendet werden, wobei es nicht erforderlich ist, diese Schalter von dem Gegenuhrzeigersinnschalter C-nl und dem Imuhrzeigersinnschalter C-nr zu unterscheiden.
  • Der Parkraumrahmen S weist eine rechteckige Form auf, mit einer Größe, die im Wesentlichen gleich den Abmessungen des Fahrzeugaufbaus auf einer momentanen Straßenoberfläche ist, während der Parkraumrahmen S auf dem Anzeigebildschirm so ausgebildet ist, dass er eine Form besitzt, die dessen Position relativ zu dem Fahrzeug entspricht. Wenn ein Pfeiltastenschalter C durch Berühren betätigt wird, wird der Parkraumrahmen S bei jeder Berührung auf der momentanen Straßenoberfläche um X cm (z.B. 5 cm) bewegt oder um Y° (z.B. 1°) gedreht. Wenn der Parkraumrahmen S näher bei dem Fahrzeug ist, wird der Betrag der Bewegung des Parkraumrahmens S auf dem Anzeigebildschirm der Berührungsanzeige 16 aufgrund des perspektivischen Eindrucks des Bildes von der rückwärtigen Umgebung des Fahrzeugs, aufgenommen von der hinteren Kamera 14, größer.
  • Zu jedem vorbestimmten Zeitpunkt (z.B. 2 ms), nachdem der Parkraumrahmen S und die Pfeiltastenschalter C auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 gezeigt sind, wird die momentane Position des Fahrzeugs als eine Anfangsposition eingestellt, und eine Berechnung wird ausgeführt, um einen Weg von der Anfangsposition zu einer in Übereinstimmung mit der eingegebenen Position des Parkraumrahmens S bestimmten Zielparkposition zu bestimmen.
  • Wenn der Garagenparkmodusschalter oder der Parallelparkmodusschalter berührt wird, wird ein Eingabetastenschalter K zur Eingabe der Einstellung einer Zielparkposition unter Verwendung des Parkraumrahmens S zusammen mit dem Parkraumrahmen S und den Pfeiltastenschaltern C auf dem Anzeigebildschirm überlagert. Wenn der Eingabetastenschalter K berührt wird, nachdem durch Berechnung ein Weg zu der Zielparkposition erzeugt wurde, wird die Einstellung einer Zielparkposition bestimmt. Anschließend kann eine automatische Lenkung auf der Grundlage der Parkassistenzsteuerung ausgeführt werden.
  • 3 stellt einen Weg zu einer Zielparkposition beim Garagenparken dar. Im Garagenparkmodus wird die Berechnung eines Weges zu einer Zielparkposition auf der Grundlage einer räumlichen Beziehung zwischen der momentanen Position des Fahrzeugs und der Zielparkposition so ausgeführt, dass als Abschnitte des Weges (1) ein Abschnitt geraden Zurücksetzens um eine Strecke Z1 (nicht gezeigt), (2) ein Abschnitt zunehmenden Lenkwinkels, (3) ein Abschnitt konstanten Lenkwinkels, (4) ein Abschnitt ab nehmenden Lenkwinkels und (5) ein Abschnitt des geraden Zurücksetzens um eine Strecke Z2 (nicht gezeigt) in geeigneter Weise gebildet werden, wenn eine vorbestimmte geometrische räumliche Bedingung erfüllt ist, die aus der oben erwähnten räumlichen Beziehung und dem minimalen Kurvenradius des Fahrzeugs bestimmt ist.
  • 4 stellt einen Weg zu einer Zielparkposition beim Parallelparken dar. Beim Parallelparken wird die Berechnung eines Weges zu der Zielparkposition auf der Grundlage einer räumlichen Beziehung zwischen der momentanen Position des Fahrzeugs und der Zielparkposition ausgeführt, um so in geeigneter Weise einen Weg zu bilden, der durch zwei sich berührende Kreise definiert ist, wenn eine vorbestimmte geometrische räumliche Bedingung erfüllt ist, die aus der oben erwähnten räumlichen Beziehung und dem minimalen Kurvenradius bestimmt ist.
  • Wenn ein Weg zu der Zielparkposition im Garagenparkmodus oder im Parallelparkmodus berechnet und erzeugt wird, ist der innere Bereich des Parkraumrahmens S auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 zum Beispiel grün oder dergleichen dargestellt, um so darauf hinzuweisen, dass die Parkassistenzsteuerung ausgeführt werden kann. Wenn der Eingabetastenschalter K auf der Berührungsanzeige 16 durch Berühren betätigt wird, nachdem der Weg zu der Zielparkposition durch Berechnung erzeugt wurde und der Bereich in dem Parkraumrahmen S farbig dargestellt wurde, werden die Pfeiltastenschalter C und der Eingabetastenschalter K auf der Berührungsanzeige 16 nicht mehr dargestellt (unsichtbar), und die Informationen bezüglich des Weges und die Informationen bezüglich der Zielparkposition werden in dem Speicher 20 abgelegt.
  • Umgekehrt, wenn ein Weg zu der Zielparkposition aufgrund des räumlichen Verhältnisses zwischen dem Fahrzeug und der Zielparkposition oder dergleichen nicht erzeugt wird, wird der innere Bereich des Parkraumrahmens S zum Beispiel in rot oder dergleichen dargestellt, um so darauf hinzuweisen, dass die Parkassistenzsteuerung nicht ausgeführt werden kann. Der Pfeiltastenschalter C und der Eingabetastenschalter K werden weiterhin angezeigt, um so den Fahrer zu veranlassen, die Zielparkposition zu ändern.
  • Wenn das Fahrzeug beginnt, sich aufgrund einer Unterbrechung der Bremsbetätigung durch den Fahrer rückwärts zu bewegen, nachdem der Weg der Zielparkposition erzeugt wurde, wird der Betrag der Bewegung des Fahrzeugs von da an berechnet. Auf der Grundlage des berechneten Betrages der Bewegung und der Lenkwinkelinformation von der EPS 18 wird die Position des Fahrzeugs relativ zu dem erzeugten Weg berechnet, und ein Ziellenkwinkel zum Bewegen des Fahrzeugs entlang des erzeugten Weges wird berechnet. Eine Anweisung bezüglich des berechneten Ziellenkwinkels wird an die EPS 18 gegeben. Auf der Grundlage der Anweisung bezüglich des Ziellenkwinkels von der Parkassistenz-ECU 12 bewirkt die EPS 18, dass der Elektromotor ein Drehmoment zur Drehung der Lenkspindel erzeugt, so dass sich das Fahrzeug entlang des erzeugten Weges bewegen wird.
  • Nachdem der Weg zu der Zielparkposition berechnet ist und das Fahrzeug beginnt, zurückzusetzen, wird der Betrag der Bewegung des Fahrzeugs berechnet, und ein Resettastenschalter wird auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt. Der Resettastenschalter ist vorgesehen, um eine Änderung der Zielparkposition von der momentan eingestellten Position zu einer anderen Position zu erlauben, d.h. um eine Neueinstellung bzw. ein Reset der Zielparkposition zu ermöglichen. Es ist wünschenswert, dass der Resettastenschalter bzw. Neueinstellungs-Tastenschalter nur dann effektiv funktioniert, wenn sich das Fahrzeug in einem gestoppten Zustand befindet.
  • Wenn der Neueinstellungs-Tastenschalternicht durch Berühren betätigt wird, wird die Parkassistenzsteuerung in Übereinstimmung mit der Weginformation und der Zielparkpositionsinformation, die im Moment in dem Speicher 20 abgelegt ist, ausgeführt. Umgekehrt, wenn der Neueinstellungs-Tastenschalter durch Berühren betätigt wird, zeigt der Bildschirm der Berührungsanzeige 16 überlagert die Pfeiltastenschalter C, den nicht farbig dargestellten Parkraumrahmen S und den Eingabetastenschalter K erneut an, wie es in den 2A und 2B gezeigt ist. Wenn ein solcher Zustand hergestellt ist, wird ein Weg von der momentanen Position des Fahrzeugs, die als eine Anfangsposition eingestellt ist, zu einer Zielparkposition, die der eingegebenen Position des Parkraumrahmens S entspricht, zu jeder vorbestimmten Zeit berechnet.
  • Die Berechnung eines Weges zu einer Zielparkposition zum Zeitpunkt der Neueinstellung bzw. Rücksetzung wird auf der Grundlage des Lenkwinkels zum Zeitpunkt der Neueinstellung und der räumlichen Beziehung zwischen der momentanen Position und der Zielparkposition ausgeführt, wenn eine Bedingung, die von der zur Berechnung eines Weges zum Zeitpunkt der Anfangseinstellung angenommenen Bedingung verschieden ist, erfüllt ist. Ähnlich wie die oben beschriebene Operation zum Zeitpunkt der Anfangseinstellung wird eine Operation in Übereinstimmung mit dem Vorhandensein/Fehlen eines erzeugten Weges ausgeführt. Die oben beschriebene Neueinstellungsoperation wird jedes Mal dann ausgeführt, wenn der Neueinstellungs-Tastenschalter B (nicht gezeigt) berührt wird.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konstruktion ist es möglich, die Parkassistenzsteuerung zum automatischen Lenken des Fahrzeugs entlang eines Weges zu einer Zielparkposition auszuführen, die durch einer von einem Fahrzeugfahrer beim Garagenparken oder beim Parallelparken ausgeführten Operation eingestellt wurde. Wenn die oben beschriebene Parkassistenzsteuerung ausgeführt wird, ist es nicht erforderlich, dass der Fahrer eine Lenkoperation ausführt, um das Fahrzeug in der Zielparkposition zu parken. Daher verringert die Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform die Belastung des Fahrers, beim Garagenparken und beim Parallelparken zu lenken.
  • Jedoch wird in manchen Fällen kein Weg erzeugt, obwohl eine Berechnung eines Weges zu einer Zielparkposition im Garagenparkmodus oder im Parallelparkmodus ausgeführt wird. In solchen Fällen ist der innere Bereich des Parkraumrahmens S auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 zum Beispiel rot oder dergleichen dargestellt, und die Pfeiltastenschalter C und der Eingabetastenschalter K werden weiterhin angezeigt, um so den Fahrzeugfahrer dazu anzuhalten, die Zielparkposition zu ändern oder neu einzustellen.
  • Wenn jedoch in einem solchen Fall die Berührungsanzeige 16 all die Pfeiltastenschalter C, d.h. den Aufwärtsschalter C-auf, den Abwärtsschalter C-ab, den Linksschalter C-links, den Rechtsschalter C-rechts, den Gegenuhrzeigersinnschalter C-nl und den Imuhrzeigersinnschalter C-nr während des Garagenparkmodus, und den Aufwärtsschalter C-auf, den Abwärtsschalter C-ab, den Linksschalter C-links und den Rechtsschalter C-rechts während des Parallelparkmodus anzeigt, können eine Operation zum Ändern der Orientierung bzw. Ausrichtung des Parkraumrahmens S relativ zu dem Fahrzeug und eine Operation zum Bewegen des Parkraumrahmens S in einer solchen Richtung, dass kein Weg erzeugt wird (d.h. in einer Richtung, in der das Fahrzeug nicht geparkt werden kann) durch Verwenden der Pfeiltastenschalter C ausgeführt werden. Als Folge davon wird es schwierig für den Fahrzeugfahrer, sofort und intuitiv zu verstehen, wie er den Parkraumrahmen S über die Pfeiltastenschalter C betätigen muss, um eine Zielparkposition einzustellen, die die Erzeugung eines Weges dorthin gewährleistet.
  • Wenn daher ein Weg einer Zielparkposition in Übereinstimmung mit einer Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S nicht erzeugt wird, unterstützt die Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform nicht die Operationen zum Ändern der Orientierung des Parkraumrahmens S relativ zu dem Fahrzeug oder zum Bewegen des Parkraumrahmens S in den Richtungen, in denen ein Parken nicht möglich ist, sondern unterstütz nur die Rahmenbewegungsoperationen und dergleichen, die das Parken ermöglichen, und zeigt somit dem Fahrzeugfahrer an, wie er den Parkraumrahmen S handhaben muss, um eine Zielparkposition neu einzustellen bzw. rückzusetzen, die die Erzeugung eines Weges dorthin gewährleistet. Daher wird es dem Fahrzeugfahrer möglich, die Operation zum Neueinstellen einer Zielparkposition zu bewerkstelligen.
  • Die 5A und 5B zeigen Diagramme, die schematisch räumliche Beziehungen zwischen dem Fahrzeug und dem Parkraumrahmen S und relative Winkel zwischen der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs und der Orientierung des Parkraumrahmens S zum Zweck der Unterscheidung der auf der Berührungsanzeige 16 anzuzeigenden Pfeiltastenschalter C und der auf der Berührungsanzeige 16 nicht anzuzeigenden Pfeiltastenschalter C, wenn während des Garagenparkmodus der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform kein Weg erzeugt wird, wenn das Fahrzeug zum Garageneinparken nach schräg links hinten bewegt wird. Die 6A und 6B sind Diagramme, die Beispiele der Anzeige von Pfeiltastenschaltern C auf der Berührungsanzeige 16 darstellen, wenn im Garagenparkmodus der Parkassis tenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform kein Weg erzeugt wird, wenn das Fahrzeug zum Garagenparken nach schräg links rückwärts bewegt wird. In den zwei Fällen, die in den 5A und 5B gezeigt sind, sind die relativen Winkel zwischen der Vorwärtsrichtung der Fahrzeugs und der Orientierung des Parkraumrahmens S voneinander verschieden, während die Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs auf eine Aufwärtsrichtung auf dem Bildschirm festgelegt ist.
  • In dieser Ausführungsform speichert der Speicher 20 der Parkassistenz-ECU 12 Informationen zur Einschränkung der Bewegungen des Parkraumrahmens S für die Operation zum Neueinstellen einer Zielparkposition, so dass ein Weg erzeugt werden kann, falls eine zuvor eingestellte Zielparkposition die Erzeugung eines Weges nicht erlaubt. Diese Information enthält eine Information zur Unterscheidung der auf der Berührungsanzeige anzuzeigenden Pfeiltastenschalter C und der auf der Berührungsanzeige nicht anzuzeigenden Pfeiltastenschalter C, eine Information bezüglich Zeichen und Stimmen für visuelle und auditive Benachrichtigungen an einen Fahrzeugfahrer, etc. Zum Beispiel enthält in Fällen, in denen das Fahrzeug zum Garagenparken nach schräg links hinten bewegt wird, die oben genannte Information unterschiedliche Informationsteile, die zehn Bereichen entsprechen, welche wie es in den 5A und 5B gezeigt ist unterteilt sind, auf der Grundlage der räumlichen Verhältnisse zwischen dem Fahrzeug und dem Parkraumrahmen S und den Winkelbeziehungen zwischen der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs und der Orientierung des Parkraumrahmens S. Der Speicher 20 speichert ferner für die Operation des Garagenparkens des Fahrzeugs nach schräg rechts hinten gelieferte Informationen.
  • Insbesondere in Verbindung mit einem Garageneinparken nach schräg links hinten wird ein Bereich (1) definiert, in dem der Abstand des Parkraumrahmens S von dem Fahrzeug in der Fahrzeuglängsrichtung (Abstand in Richtung der vertikalen Achse in den 5A und 5B) groß ist, zum Beispiel größer als 8 Meter, und der Abstand davon in der Fahrzeugquerrichtung (Abstand in Richtung der horizontalen Achse in den 5A und 5B) kurz ist, zum Beispiel weniger als 5 Meter, und zwar zum Zeitpunkt, wenn ein Weg nicht erzeugt wird. Entsprechend dem Bereich (1) wird die Information, dass der Abwärtsschalter C-ab und der Linksschalter C-links die anzuzei genden Pfeiltastenschalter C sind und die weiteren Schalter C die nicht anzuzeigenden Pfeiltastenschalter C sind, gespeichert, um die Bewegung der Zielparkposition zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeuglängsrichtung und die Bewegung davon zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeugquerrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (2), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S relativ groß ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig ist, wird die Information, dass der Abwärtsschalter C-ab angezeigt werden soll und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegung der Zielparkposition zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeuglängsrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (3), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S groß ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S groß ist, zum Beispiel mehr als 8 Meter, wird die Information, dass der Abwärtsschalter C-ab und der Rechtsschalter C-rechts angezeigt werden sollen und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegungen der Zielparkposition zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeuglängsrichtung und zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeugquerrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (4), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S klein ist, wird die Information, dass der Linksschalter C-links und der Imuhrzeigersinnschalter C-rt angezeigt werden sollen und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegung der Zielparkposition weg von dem Fahrzeug in der Querrichtung und die Imuhrzeigersinndrehung davon zu begünstigen und die weiteren Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (5) (einem in 5A durch Schraffur gekennzeichneter und teilweise durch eine Linie (durchgezogene Linie) parallel zu einer Mittellinie (gestrichelte Linie) des Parkraumahmens S und um einen vorbestimmten Abstand gegenüber der Mittellinie versetzt definierter oberer Bereich), in dem der Längsabstand und der Querabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig ist und der relative Winkel zwischen dem Parkraumrahmen S und dem Fahrzeug ein solcher Winkel ist, dass das Fahrzeug in einer kontinuierlichen Bewegung nach schräg links hinten in den Parkraumrahmen S bewegt und gedreht werden kann, ohne Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen, wird die Information, dass alle Pfeiltastenschalter C angezeigt werden sollen, gespeichert, da keine Notwendigkeit besteht, die Bewegungen der Zielparkposition einzuschränken, wenn sich das Fahrzeug in diesem Bereich befindet.
  • Entsprechend einem Bereich (6) (ein unterer Bereich, der teilweise durch eine Linie (durchgezogene Linie) parallel zu einer Mittellinie (gestrichelte Linie) des Parkraumrahmens S und gegenüber der Mittellinie um eine vorbestimmte Distanz in jeder der 5A und 5B definiert ist), in dem der Längsabstand und der Querabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig sind, der relative Winkel zwischen dem Parkraumrahmen S und dem Fahrzeug jedoch nicht ein solcher Winkel ist, dass das Fahrzeug in einer kontinuierlichen Bewegung nach schräg links hinten in den Parkraumrahmen S bewegt und gedreht werden kann, ohne Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen, wird die Information, dass der Aufwärtsschalter C- auf, der Rechtsschalter C-rechts und der Gegenuhrzeigersinnschalter C-nl angezeigt werden sollen und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegungen der Zielparkposition weg von dem Fahrzeug in der Fahrzeuglängsrichtung und zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeugquerrichtung und die Gegenuhrzeigersinndrehung davon zu begünstigen und die Bewegungen der Zielparkposition in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (7), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S groß ist, wird die Information, dass der Rechtsschalter C-rechts angezeigt werden soll und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegung der Zielparkposition zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeugquerrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (8), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S klein ist, zum Beispiel kleiner als 5 Meter, und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S klein ist, wird die Information, dass der Aufwärtsschalter C-auf und der Linksschalter C-links angezeigt werden sollen und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegungen der Zielparkposition weg von dem Fahrzeug in der Längsrichtung und der Querrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (9), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S klein ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig ist, wird die Information, dass der Aufwärtsschalter C-auf angezeigt werden soll und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegung der Zielparkposition weg von dem Fahrzeug in der Längsrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (10), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Zielparkrahmen S klein ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S groß ist, wird die Information, dass der Aufwärtsschalter C-auf und der Rechtsschalter C-rechts angezeigt werden sollten und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegungen der Zielparkposition weg von dem Fahrzeug in der Fahrzeuglängsrichtung und zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeugquerrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • In den Fällen, in denen das Fahrzeug zum Garagenparken nach schräg rechts hinten bewegt wird, wird die Beziehung zwischen den Pfeiltastenschaltern C, die auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt werden sollen, und den Pfeiltastenschaltern C, die auf der Berührungsanzeige 16 nicht angezeigt werden sollen, mit Bezug auf rechts und links gegenüber der oben beschriebenen Beziehung in Verbindung mit dem Garagenparken nach schräg links hinten invertiert.
  • In der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform werden, wenn im Garagenparkmodus als ein Berechnungsergebnis eines Weges zu einer in Übereinstimmung mit der Position des Parkraumrahmens S auf der Berührungsanzeige 16 eingestellten Zielparkposition kein Weg erzeugt wird, die räumliche Beziehung zwischen der Zielparkposition und dem Fahrzeug und der relative Winkel der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs und der Orientierung des Parkraumrahmens S berechnet. Auf der Grundlage der berechneten räumlichen Beziehung und des berechneten relativen Winkels wird bestimmt, zu welcher der in den 5A und 5B angezeigten Bereiche das Fahrzeug in Beziehung zu der Zielparkposition gehört.
  • Nachdem der Bereich, in dem das Fahrzeug in Beziehung zu der Zielparkposition existiert, bestimmt ist, wird die Information zur Unterscheidung der Pfeiltastenschalter C, die auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt werden sollen, von den Pfeiltastenschaltern C, die auf der Berührungsanzeige 16 nicht angezeigt werden sollen, entsprechend dem bestimmten Bereich aus dem Speicher 20 geholt. Anschließend werden die Pfeiltastenschalter C, die angezeigt werden sollen, auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt, während die Pfeiltastenschalter C, die nicht angezeigt werden sollen, nicht oder schwächer als die angezeigten Pfeiltastenschalter C auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt werden und so eingestellt, dass sie bei Berührung keine Funktion auslösen bzw. auf Berührung nicht ansprechen.
  • Zum Beispiel werden, wenn sich beim Garagenparken nach schräg links hinten das Fahrzeug in dem in den 5A und 5B gezeigten Bereich (1) relativ zu der Zielparkposition befindet und, wie es in 5A gezeigt ist, in einem Winkel zu der Zielparkposition (dem Parkraumrahmen S) steht, der Abwärtsschalter C-ab und der Linksschalter C-links auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt, während der Aufwärtsschalter C-auf, der Rechtsschalter C-rechts, der Imuhrzeigersinnschalter C-nr und der Gegenuhrzeigersinnschalter C-nl nicht angezeigt oder schwächer als der Abwärts schalter C-ab und der Linksschalter C-links angezeigt, wie es in 6A gezeigt ist.
  • Ferner, wenn sich beim Garagenparken nach schräg links hinten das Fahrzeug in dem in den 5A und 5B gezeigten Bereich (9) relativ zu der Zielparkposition befindet und, wie es in 5A gezeigt ist, in einem Winkel relativ zu der Zielparkposition (dem Parkraumrahmen S) steht, wird der Aufwärtsschalter C-auf auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt, während der Linksschalter C-links, der Rechtsschalter C-rechts, der Abwärtsschalter C-ab, der Gegenuhrzeigersinnschalter C-lt und der Imuhrzeigersinnschalter C-rt nicht angezeigt werden oder schwächer als der Aufwärtsschalter C-auf angezeigt werden, wie es in 6B gezeigt ist.
  • 7 zeigt ein Diagramm, das schematisch räumliche Beziehungen zwischen dem Fahrzeug und dem Parkraumrahmen S zum Zwecke der Unterscheidung der Pfeiltastenschalter C, die auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt werden sollen, und der Pfeiltastenschalter C, die auf der Berührungsanzeige 16 nicht angezeigt werden sollen, wenn im Parallelparkmodus der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform kein Weg erzeugt wird, wenn das Fahrzeug nach schräg links hinten parallel geparkt werden soll. Die 8A und 8B sind Diagramme, die Beispiele der Anzeige von Pfeiltastenschaltern C auf der Berührungsanzeige 16 darstellen, wenn im Parallelparkmodus der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform kein Weg erzeugt wird, wenn das Fahrzeug zum Parallelparken nach schräg links hinten bewegt werden soll.
  • In dieser Ausführungsform speichert der Speicher 20 der Parkassistenz-ECU 12 Informationen zur Einschränkung der Bewegungen des Parkraumrahmens S für die Operation des Rücksetzens einer Zielparkposition, so dass ein Weg erzeugt werden kann, wenn eine zuvor eingestellte Zielparkposition die Erzeugung eines Weges dorthin nicht erlaubt. In Fällen, in denen das Fahrzeug zum Parallelparken nach schräg links hinten bewegt wird, umfassen die oben erwähnten Informationen unterschiedliche Teilinformationen, die neun Bereichen entsprechen, die auf der Grundlage der räumlichen Beziehungen zwischen dem Fahrzeug und dem Parkraumrahmen S unterteilt sind, wie es in 7 gezeigt ist. Der Speicher 20 speichert ferner Informationen, die zur Operation des Parallelparkens des Fahrzeugs nach schräg rechts hinten geliefert werden.
  • Insbesondere ist in Verbindung mit dem Parallelparken nach schräg links hinten ein Bereich (1) definiert, in dem der Abstand des Parkraumrahmens S von dem Fahrzeug in der Fahrzeuglängsrichtung (Abstand in Richtung der Fahrzeugachse in 7) groß ist, zum Beispiel größer als 10 Meter, und der Abstand davon in der Fahrzeugquerrichtung (Abstand in Richtung der horizontalen Achse in 7) klein ist, zum Beispiel geringer als 2 Meter, zu dem Zeitpunkt, zu dem kein Weg erzeugt ist. Entsprechend dem Bereich (1) wird die Information, dass der Abwärtsschalter C-ab und der Linksschalter C-links die Pfeiltastenschalter C sind, die angezeigt werden sollen, und die weiteren Schalter C die Pfeiltastenschalter C sind, die nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegung der Zielparkposition zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeuglängsrichtung und die Bewegung davon von dem Fahrzeug weg in der Fahrzeugquerrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (2), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S relativ groß ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig ist, wird die Information, dass der Abwärtsschalter C-ab angezeigt werden soll und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegung der Zielparkposition zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeuglängsrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (3), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S groß ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S groß ist, zum Beispiel größer als 4 Meter, wird die Information, dass der Abwärtsschalter C-ab und der Rechtsschalter C-rechts angezeigt werden sollen, und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegungen der Zielparkposition zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeuglängsrichtung und zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeugquerrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (4), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S klein ist, wird die Information, dass der Linksschalter C-links angezeigt werden soll und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegung der Zielparkposition weg von dem Fahrzeug in der Querrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (5), in dem der Längsabstand und der Querabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig sind, wird die Information, dass alle Pfeiltastenschalter C angezeigt werden sollen, gespeichert, da keine Notwendigkeit besteht, die Bewegungen der Zielparkposition einzuschränken, wenn sich das Fahrzeug in diesem Bereich befindet.
  • Entsprechend einem Bereich (6), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S groß ist, wird die Information, dass der Rechtsschalter C-rechts angezeigt werden soll und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegung der Zielparkposition zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeugquerrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon weg in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (7), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S klein ist, zum Beispiel weniger als 6 Meter, und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S klein ist, wird die Information, dass der Aufwärtsschalter C-auf und der Linksschalter C-links angezeigt werden sollen und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegungen der Zielparkposition weg von dem Fahrzeug in der Längsrichtung und der Querrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (8), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S klein ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S in etwa mittig ist, wird die Information, dass der Aufwärtsschalter C-auf angezeigt werden soll und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegung der Zielparkposition weg von dem Fahrzeug in der Längsrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • Entsprechend einem Bereich (9), in dem der Längsabstand von dem Fahrzeug zu dem Parkraumrahmen S klein ist und der Querabstand zu dem Parkraumrahmen S groß ist, wird die Information, dass der Aufwärtsschalter C-auf und der Rechtsschalter C-rechts angezeigt werden sollen und die weiteren Pfeiltastenschalter C nicht angezeigt werden sollen, gespeichert, um die Bewegungen der Zielparkposition weg von dem Fahrzeug in der Fahrzeuglängsrichtung und zu dem Fahrzeug hin in der Fahrzeugquerrichtung zu begünstigen und die Bewegungen davon in den weiteren Richtungen einzuschränken.
  • In den Fällen, in denen das Fahrzeug zum Parallelparken nach schräg rechts hinten bewegt wird, wird die Beziehung zwischen den Pfeiltastenschaltern C, die auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt werden sollen, und den Pfeiltastenschaltern C, die auf der Berührungsanzeige 16 nicht angezeigt werden sollen, hinsichtlich rechts und links von der oben beschriebenen Beziehung in Verbindung mit dem Parallelparken nach schräg links hinten invertiert.
  • In der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform wird, wenn im Parallelparkmodus als Ergebnis der Berechnung eines Weges zu einer in Übereinstimmung mit der Position des Parkraumrahmens S auf der Berührungsanzeige eingestellten Zielparkposition kein Weg erzeugt wird, die räumliche Beziehung zwischen der Zielparkposition und dem Fahrzeug berechnet. Auf der Grundlage der berechneten räumlichen Beziehung wird bestimmt, zu welchem der in 7 gezeigten Bereiche das Fahrzeug relativ zu der Zielparkposition gehört.
  • Nachdem der Bereich, in dem das Fahrzeug relativ zu der Zielparkposition existiert, bestimmt ist, wird die Information zur Unterscheidung der Pfeiltastenschalter C, die auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt werden sollen, und den Pfeiltastenschaltern C, die auf der Berührungsanzeige 16 nicht angezeigt werden sollen, entsprechend dem bestimmten Bereich von dem Speicher 20 geholt. Anschließend werden die Pfeiltastenschalter C, die angezeigt werden sollen, auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt, während die Pfeiltastenschalter C, die nicht angezeigt werden sollen, auf der Berührungsanzeige 16 nicht angezeigt werden oder schwächer als die angezeigten Pfeiltastenschalter C angezeigt und funktionslos und auf Berührung nicht ansprechend gemacht werden.
  • Zum Beispiel wird, wenn sich zum Zeitpunkt des Parallelparkens nach schräg links hinten das Fahrzeug in dem in 7 gezeigten Bereich (2) relativ zu der Zielparkposition befindet, der Abwärtsschalter C-ab auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt, während der Aufwärtsschalter C-auf, der Linksschalter C-links und der Rechtsschalter C-rechts nicht dargestellt werden oder schwächer als der Abwärtsschalter C-ab dargestellt werden, wie es in 8A gezeigt ist.
  • Ferner, wenn sich zum Zeitpunkt des Parallelparkens nach schräg links hinten das Fahrzeug in dem in 7 gezeigten Bereich (7) relativ zu der Zielparkposition befindet, werden der Aufwärtsschalter C-auf und der Linksschalter C-links auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt, während der Abwärtsschalter C-ab und der Rechtsschalter C-rechts nicht angezeigt oder werden schwächer als der Aufwärtsschalter C-auf und der Linksschalter C-links angezeigt, wie es in 8B gezeigt ist.
  • Somit zeigt die Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform, wenn im Garagenparkmodus oder im Parallelparkmodus kein Weg zu einer Zielparkposition in Übereinstimmung mit der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S erzeugt wird, auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten, und die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S erlauben, unterscheidbar an.
  • Die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten, sind Schalter zum Ändern des Winkels des Parkraumrahmens S bezüglich des Fahrzeugs oder zum Bewegen des Parkraumrahmens S in Richtungen, in die kein Weg erzeugt wird (d.h. das Parken des Fahrzeugs nicht möglich ist). Daher wird es für einen Fahrzeugfahrer leichter, die Richtung zu erkennen, in die der Parkraumrahmen S zu bewegen oder zu drehen ist, um eine Zielparkposition einzustellen, in der das Fahrzeug geparkt werden kann, wenn die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten, und die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S erlauben, unterscheidbar auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt werden, so dass der Fahrer dazu aufgefordert wird, eine Berührungsoperation für diese Richtung auszuführen.
  • Ferner werden in der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform, wenn im Garagenparkmodus oder im Parallelparkmodus kein Weg zu einer in Übereinstimmung mit der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S eingestellten Zielparkposition erzeugt wird, ein oder mehrere Pfeiltastenschalter C funktionslos bzw. nicht ansprechend auf Berührung, so dass die Bewegung/Drehungen des Parkraumrahmens S entsprechend diesen Pfeiltastenschaltern C nicht ausgeführt werden können, d.h. unterdrückt werden. In diesem Fall kann der Fahrzeugfahrer lediglich die Pfeiltastenschalter C durch Berühren betätigen, die zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S vorgesehen sind, um so eine Zielparkposition einzustellen, in der das Fahrzeug geparkt werden kann.
  • Daher ist es gemäß der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform möglich, wenn eine Zielparkposition neu eingestellt werden soll, nachdem das Parken in der momentanen Zielparkposition, die in Übereinstimmung mit der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S eingestellt und als ein schwieriger Weg zu der Zielparkposition beurteilt wird, nicht erzeugt wird, es für den Fahrer leicht zu machen, die Berührungsoperation der Pfeiltastenschalter C zum Bewegen und Drehen des Parkraumrahmens S auf der Berührungsanzeige 16 in einer Richtung auszuführen, in der ein Parken möglich ist.
  • 9 ist ein Flussdiagramm, das eine Steuerungsroutine darstellt, die von der Parkassistenz-ECU 12 in der Ausführungsform im Garagenparkmodus und im Parallelparkmodus ausgeführt wird. Die in 9 dargestellte Routine wird jedes Mal dann aufgerufen, wenn die Schaltposition in die Rückwärtsposition geändert wird. Wenn die in 9 dargestellte Routine gestartet wird, wird zuerst der Prozess von Schritt 100 ausgeführt.
  • In Schritt 100 wird ein Prozess zum Anzeigen eines von der hinteren Kamera 14 aufgenommenen Bildes auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 und zum überlagerten Anzeigen der Pfeiltastenschalter C, die von einem Fahrer durch Berühren betätigt werden, und des Parkraumrahmens S, dessen Position durch die Berührungsoperation der Schalter verschoben wird, ausgeführt.
  • In Schritt S102 wird ein Prozess zum Einstellen einer Zielparkposition, um das Fahrzeug in Übereinstimmung mit der eingegebenen Position des Parkraumrahmens S auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 zu parken, ausgeführt. Nachdem der Prozess von Schritt 102 ausgeführt ist, wird ein Weg zu der eingestellten Zielparkposition auf der Grundlage der geometrischen räumlichen Beziehung zwischen der Position des Fahrzeugs und der Zielparkposition und, wenn erforderlich, der relative Winkel des Fahrzeugs zu der Zielparkposition berechnet.
  • Anschließend wird in Schritt 104 auf der Grundlage, ob als Ergebnis der Berechnung eines Weges zu der Zielparkposition in Schritt 102 ein Weg erzeugt wurde, bestimmt, ob das Fahrzeug in der Zielparkposition geparkt werden kann. Wenn in Schritt 104 bestimmt wird, dass das Parken möglich ist, da ein Weg zu der Zielparkposition erzeugt wurde, wird Schritt 106 ausgeführt. Umgekehrt, wenn in Schritt 104 bestimmt wird, dass das Parken in der Zielparkposition schwierig oder unmöglich ist, da ein Weg zu der Zielparkposition trotz dessen Berechnung nicht erzeugt wurde, wird anschließend Schritt 108 ausgeführt.
  • In Schritt 106 wird der innere Bereich des Parkraumrahmens S, der auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 dargestellt ist, grün oder dergleichen dargestellt, um einem Fahrzeugfahrer anzuzeigen, dass das Fahrzeug in der eingestellten Zielparkposition geparkt werden kann. Ferner werden in Schritt 106 alle auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 anzeigbaren Pfeiltastenschalter C aktiviert, so dass der Parkraumrahmen S in alle Richtungen bewegt werden kann. Die Ausführung des Prozesses von Schritt 106 ermöglicht die Bewegung des Parkraumrahmens S in jede Richtung auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 und die Ausführung der Parkassistenzsteuerung über die automatische Lenkung in Antwort auf die Berührungsoperation des Eingabetastenschalters K.
  • In Schritt 108 hingegen wird auf der Grundlage der geometrischen räumlichen Beziehung zwischen der Position des Fahrzeugs und der Zielparkposition und, wenn erforderlich, des relativen Winkels des Fahrzeugs – bezüglich der Zielparkposition bestimmt, zu welchem Bereich relativ zu der Zielparkposition mit Bezug auf die Karten, die die Beziehungen ausdrücken, wie es in den 5A und 5B und 7 gezeigt ist, das Fahrzeug gehört. Entsprechend dem bestimmten Bereich wird die Information zur Unterscheidung der Pfeiltastenschalter C zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S in Richtungen, in denen das Parken des Fahrzeugs nicht möglich ist, und der Pfeiltastenschalter C zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S in Richtungen, in denen das Parken möglich ist, abgerufen.
  • Anschließend wird in Schritt 110 der innere Bereich des auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigten Parkraumrahmens S in rot oder dergleichen dargestellt, um dem Fahrzeugfahrer anzuzeigen, dass das Fahrzeug in der eingestellten Zielparkposition nicht geparkt werden kann. Ferner werden von den Pfeiltastenschaltern C, die auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 anzeigbar sind, die Pfeiltastenschalter C zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S in Richtungen, in denen das Parken des Fahrzeugs nicht möglich ist, deaktiviert und die weiteren Pfeiltastenschalter aktiviert. Durch das Ausführen des Prozesses von Schritt 110 kann der Parkraumrahmen S auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 nur in Richtungen bewegt werden, in denen das Parken möglich ist, so dass die Neueinstellung einer Zielparkposition erleichtert ist. Wenn der Prozess von Schritt 110 beendet ist, ist die vorliegende Ausführung der Routine beendet.
  • Gemäß der in 9 dargestellten Routine ist es auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, wenn im Garagenparkmodus oder im Parallelparkmodus kein Weg zu einer in Übereinstimmung mit der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S eingestellten Zielparkposition erzeugt wird. Ferner werden die Pfeiltastenschalter C zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S in Richtungen, in denen ein Parken nicht möglich ist, nicht angezeigt oder schwächer angezeigt als die Pfeiltastenschalter C zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens C in Richtungen, in denen ein Parken möglich ist, die Funktionen der Pfeiltastenschalter C zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S in einer Richtung, in der ein Parken nicht möglich ist, werden unterdrückt.
  • Gemäß diesem Aufbau werden, wenn eine Zielparkposition neu eingestellt werden soll, nachdem beurteilt wurde, dass das Parken in der momentanen Zielparkposition nicht möglich ist, da ein Weg zu der Zielparkposition nicht erzeugt wird, die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S erlauben, und die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S in Übereinstimmung mit der Zielparkposition, von der gefunden wurde, dass sie eine Erzeugung eines Weges dorthin nicht erlaubt, verbieten, unterscheidbar auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt. Daher wird es für den Fahrzeugfahrer leicht, visuell zu erkennen, in welche Richtung er den Parkraumrahmen S bewegen oder drehen muss, um eine Zielparkposition einzustellen, in der das Fahrzeug geparkt werden kann. Somit wird der Fahrzeugfahrer veranlasst, die Berührungsoperation für diese Richtung auszuführen, und wird bei der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S unterstützt.
  • Ferner werden gemäß der oben beschriebenen Konstruktion die Funktionen der Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten, deaktiviert, wenn eine Zielparkposition neu eingestellt werden soll, nachdem das Parken in der momentan eingestellten Zielparkposition als unmöglich bewertet wird, da kein Weg zu der Zielparkposition erzeugt wird, so dass die Bewegungen oder Drehungen des Parkraumrahmens S über diese Pfeiltastenschalter C nicht ausgeführt werden, und unterdrückt werden. Daher kann der Fahrzeugfahrer lediglich die Berührungsoperationen der Pfeiltastenschalter C für die Richtungen ausführen, in denen der Park raumrahmen S bewegt oder gedreht werden sollte, um eine Zielparkposition neu einzustellen, in der das Fahrzeug geparkt werden kann. Somit wird der Fahrer bei der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S unterstützt.
  • Daher ist es gemäß der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform möglich, es dem Fahrzeugfahrer zu erleichtern, die Berührungsoperation der Pfeiltastenschalter C zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S auf der Berührungsanzeige 16 in eine Richtung, in der das Parken möglich ist, auszuführen, wenn eine Zielparkposition neu eingestellt werden soll, nachdem das Parken in der Zielparkposition, die momentan in Übereinstimmung mit der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S eingestellt ist, schwierig wird (unmöglich wird), da kein Weg zu der Zielparkposition erzeugt wird. Daher kann der Fahrzeugfahrer umgehend die Neueinstellung einer Zielparkposition ausführen, wenn kein Weg zu einer Zielparkposition erzeugt wird.
  • In der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform werden die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten, und die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen der Pfeiltastenschalter C erlauben, unterscheidbar auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt, wenn das Parken in der momentan in Übereinstimmung mit der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S eingestellten Zielparkposition als schwierig beurteilt wird, da kein Weg zu der Zielparkposition erzeugt wird. Ferner werden Erläuterungen darüber, weshalb das Parken nicht möglich ist, und Beschreibungen, in welche Richtung der Parkraumrahmen S bewegt oder gedreht werden muss, um eine Zielparkposition neu einzustellen, in Antwort auf die Ausführung einer Operation zur Neueinstellung einer Zielparkposition oder das Drücken eines „Hilfe"-Knopfes, der in auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 gezeigt ist, angezeigt oder über eine Lautsprechervorrichtung mit einer Stimme angesagt.
  • Der Speicher 20 der Parkassistenz-ECU 12 speichert, wie oben beschrieben, die Information zur Einschränkung von Bewegungen des Parkraumrahmens S für die Neueinstellung einer Zielparkposition, die die Erzeugung eines Weges dorthin erlaubt, wenn zu der momentan eingestellten Zielparkposition kein Weg erzeugt wird. Diese Information enthält Zeichen- und Stimminformationen zur visuellen und auditiven Benachrichtigung eines Fahrzeugfahrers etc.
  • Beispiele der Zeichen- und Stimminformation für das Garagenparken in der Richtung nach schräg links hinten umfassen: Eine Ansage "Die Zielparkposition ist zu weit entfernt. Bitte bewegen Sie sie näher zu Ihrem Fahrzeug" für die in den 5A und 5B gezeigten Bereiche (1), (2) und (3), eine Ansage "Die Zielparkposition ist zu weit entfernt in der Querrichtung. Bitte bewegen Sie sie näher zu Ihrem Fahrzeug" für den Bereich (7), eine Ansage "Die Zielparkposition ist zu nah. Bitte bewegen Sie sie von Ihrem Fahrzeug weg" für die Bereiche (8), (9) und (10), eine Ansage "Der Winkel zwischen der Zielparkposition und Ihrem Fahrzeug ist zu groß. Bitte drehen Sie sie im Uhrzeigersinn" für den Bereich (4), und eine Ansage "Die Zielparkposition ist zu Ihrem Fahrzeug zu parallel. Bitte drehen Sie sie gegen den Uhrzeigersinn" für den Bereich (6).
  • Für das Parallelparken in der Richtung nach schräg links hinten umfassen Beispiele der Zeichen- und Stimminformation: Eine Ansage "Die Zielparkposition ist zu weit entfernt. Bitte bewegen Sie sie näher an Ihr Fahrzeug" für die in 7 gezeigten Bereiche (1), (2) und (3), eine Ansage "Die Zielparkposition ist zu nahe in der Querrichtung. Bitte setzen Sie sie von Ihrem Fahrzeug weg" für die Bereiche (4) und (7), eine Ansage "Die Zielparkposition ist zu weit entfernt in der Querrichtung. Bitte bewegen Sie sie näher zu Ihrem Fahrzeug" für die Bereiche (6) und (9), und eine Ansage "Die Zielparkposition ist zu nah. Bitte setzen Sie sie von Ihrem Fahrzeug weg" für den Bereich (8).
  • In dieser Ausführungsform werden die räumliche Beziehung zwischen der Zielparkposition und dem Fahrzeug und der relative Winkel dazwischen berechnet, und es wird auf der Grundlage eines Ergebnisses der Berechnung bestimmt, zu welchen der Bereiche, die in den 5A und 5B oder 7 gezeigt sind, das Fahrzeug relativ zu der Zielparkposition gehört, wenn im Garagenparkmodus oder im Parallelparkmodus als ein Ergebnis der Berechnung eines Weges zu einer in Übereinstimmung mit der Position des Parkraumrahmens S auf der Berührungsanzeige 16 eingestellten Zielparkposition kein Weg erzeugt wird. Danach wird die Zeichen- bzw. Stimminfor mation, die dem bestimmten Bereich entspricht, aus dem Speicher 20 geholt, und zwar entweder automatisch beim Ausführen einer Operation zur Neueinstellung einer Zielparkposition oder wenn der "Hilfe"-Knopf auf der Berührungsanzeige 16 berührt wird.
  • Somit werden in der Parkassistenzvorrichtung 10 der Ausführungsform, wenn im Garagenparkmodus oder im Parallelparkmodus kein Weg zu einer in Übereinstimmung mit der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S eingestellten Parkposition erzeugt wird, die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten, und die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S erlauben, unterscheidbar auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt. Ferner werden die Gründe dafür, weshalb das Parken nicht möglich ist, und die Richtung, in die der Parkraumrahmen S bewegt werden muss, um eine Zielparkposition neu einzustellen, einem Fahrzeugfahrer in Form von Zeichen oder über eine Stimme mitgeteilt.
  • Daher kann der Fahrzeugfahrer, wenn das Parken in einer schon eingestellten Zielparkposition schwierig wird, visuell und auditiv den Grund erkennen, weshalb das Parken schwierig ist und in welche Richtung er den Parkraumrahmen S bewegen oder drehen muss, um eine Zielparkposition neu einzustellen, in der das Fahrzeug geparkt werden kann. In diesem Fall wird der Fahrer aufgefordert, die Berührungsoperation für diese Richtung auszuführen, und somit bei der Ausführung der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S unterstützt.
  • Daher wird in der Parkassistenzvorrichtung 10 dieser Ausführungsform dem Fahrzeugfahrer der Grund, weshalb das Parken schwierig ist, und die Richtung, in die er den Parkraumrahmen S bewegen oder drehen muss, visuell und auditiv mitgeteilt, nachdem das Parken in einer in Übereinstimmung mit der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S eingestellten Zielparkposition schwierig wird, da kein Weg zu der Zielparkposition erzeugt wird. Dadurch wird es dem Fahrzeugfahrer erleichtert, die Berührungsoperation der Pfeiltastenschalter C auf der Berührungsanzeige 16 auszuführen, die zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S in der Richtung erforderlich ist, in der ein Parken möglich ist, wenn eine Zielparkposition neu eingestellt wird. Daher wird es möglich, eine Zielparkposition so fort neu einzustellen, wenn kein Weg zu der momentan eingestellten Zielparkposition erzeugt wird.
  • In dieser Ausführungsform kann die Parkassistenz-ECU 12, die eine Zielparkposition des Fahrzeugs auf einer tatsächlichen Straßenoberfläche in Übereinstimmung mit der von einem Fahrzeugfahrer spezifizierten Position des Parkraumrahmens S auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 einstellt, so betrachtet werden, dass sie eine Einstellungsvorrichtung bzw. ein Einstellungsmittel der Erfindung realisiert. Ferner, wenn im Garagenparkmodus oder im Parallelparkmodus kein Weg zu einer in Übereinstimmung mit der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S eingestellten Parkposition erzeugt wird, zeigt die Parkassistenz-ECU 12 die Pfeiltastenschalter C, die die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten, und die Pfeiltastenschalter C, die die Bewegungen der Pfeiltastenschalter C erlauben, unterscheidbar auf dem Bildschirm auf der Berührungsanzeige 16 an und deaktiviert die Berührungsoperationsfunktionen der Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten. In dieser Hinsicht kann die Parkassistenz-ECU 12 so betrachtet werden, dass sie eine Operationsunterstützungs- bzw. Hilfsvorrichtung oder ein Operationsunterstützungs- bzw. Hilfsmittel in der Erfindung realisiert.
  • Obwohl in der vorangehenden Ausführungsform ein Weg einer durch den Parkraumrahmen S spezifizierten Zielparkposition zu jedem vorbestimmten Zeitpunkt berechnet wird, kann die Berechnung jedes dann mal ausgeführt werden, wenn der Parkraumrahmen S auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 durch die Berührungsoperation eines Pfeiltastenschalters C bewegt wird. Ferner kann die Berechnung eines Weges gestartet werden, wenn ein vorbestimmter Tastenschalter durch Berühren betätigt wird.
  • Ferner, obwohl in der vorangegangenen Ausführungsform nur das automatische Lenken mittels des Elektromotors der EPS 18 als eine Parkassistenzsteuerung zum Bewegen des Fahrzeugs entlang eines Weges zu der Zielparkposition ausgeführt wird, ist die Erfindung nicht hierauf begrenzt. Zum Beispiel kann das Fahren und Stoppen des Fahrzeugs auch automatisch ausgeführt werden, ohne dass eine Operation des Fahrers erforderlich wäre. Ferner umfasst die Erfindung darüber hinaus eine Konstruktion, die die Operation des Fahrers dadurch unterstützt, dass eine Stimmführung erzeugt wird oder Hilfslinien auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt werden.
  • Ferner wird in der vorangegangenen Ausführungsform, um die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten, und die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S erlauben, zu unterscheiden, die geometrische räumliche Beziehung zwischen der Position des Fahrzeugs und der Zielparkposition mit Bezug auf eine Karte bestimmt, die in rechteckige Bereiche unterteilt ist, wie es in den 5A und 5B oder 7 gezeigt ist. Jedoch muss die Form der unterteilten Bereiche nicht rechteckig sein. Das heißt, die unterteilten Bereiche der Karte können kreisförmig, fächerförmig oder beliebig andersförmig sein, solange die Karte eine zur Referenz geeignete Karte ist.
  • Obwohl in der vorangegangenen Ausführungsform die Pfeiltastenschalter C Schalter sind, die zum Bewegen des Parkraumrahmens S in der Querrichtung, der Längsrichtung und den Drehrichtungen vorgesehen sind, sind die Pfeiltastenschalter C nicht auf die Schalter zum Bewegen des Parkraumrahmens S in diesen Richtungen begrenzt. Das heißt, es ist möglich, ferner Pfeiltastenschalter zum Bewegen des Parkraumrahmens S in diagonalen Richtungen zwischen der Längsrichtung und der Querrichtung und weiteren Richtungen bereitzustellen.
  • Obwohl in der vorangegangenen Ausführungsform die Anzeige der Pfeiltastenschalter C, die auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 anzeigbar sind, gesteuert wird, um einem Fahrzeugfahrer beim Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S in einer Richtung zu helfen, in der das Parken möglich ist, ist die Erfindung nicht hierauf begrenzt. Zum Beispiel wird statt oder zusammen mit der Steuerung der Anzeige der Pfeiltastenschalter C ein synthetisiertes Bild zur Unterscheidung der möglichen Parkbereiche und der nicht möglichen Parkbereiche auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16, die ein von der hinteren Kamera 14 aufgenommenes Bild anzeigt, überlagert, um so beim Bewegen und Drehen des Parkraumrahmens S in einer Richtung zu helfen, in der das Parken des Fahrzeugs möglich ist.
  • Die 10 und 11 zeigen Beispiele der Anzeige auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 im Garagenparkmodus in einer Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit einer Modifikation der Ausführungsform der Erfindung, wenn das Fahrzeug in einem Winkel, nach schräg links hinten eingeparkt werden soll. Die synthetisierten Bilder zur Unterscheidung eines möglichen Parkbereichs von einem nicht möglichen Parkbereich umfassen ein Bild wie es in 10 gezeigt ist, das einen erwarteten Bewegungsort eines inneren, eingeschlagenen Rades mit dem maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs oder einen Bewegungsort eines inneren, eingeschlagenen Rades, von dem erwartet wird, dass er unter der Annahme auftritt, dass der Lenkwinkel des Fahrzeugs von dem momentanen Lenkwinkel geändert wird, und zwar ohne ein so genanntes stationäres Lenken, zeigt, ein Bild wie es in 11 gezeigt ist, in dem ein nicht möglicher Parkbereich gegenüber dem möglichen Parkbereich farblich unterschiedlich dargestellt ist, oder schwächer als der mögliche Parkbereich dargestellt ist, etc. Ähnlich wie bei der vorangegangenen Ausführungsform machen es diese modifizierten Konstruktionen einem Fahrzeugfahrer leicht, visuell zu erkennen, in welche Richtung der Parkraumrahmen S zu bewegen oder zu drehen ist, um eine Zielparkposition neu einzustellen, in der das Fahrzeug geparkt werden kann, und helfen somit bei der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S. Daher kann der Fahrzeugfahrer, wenn er eine Zielparkposition neu einstellt, die Berührungsoperation der Pfeiltastenschalter C zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S auf der Berührungsanzeige 16 in einer Richtung, in der das Parken möglich wird, leicht ausführen.
  • Ferner, wenn in der vorangegangenen Ausführungsform eine Zielparkposition neu eingestellt werden soll, nachdem das Parken in der momentanen Zielparkposition, die in Übereinstimmung mit der Positionierungsoperation des Parkraumrahmens S eingestellt ist, schwierig wird, da kein Weg zu der Zielparkposition erzeugt wird, werden die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S erlauben, und die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten, unterscheidbar auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt. Jedoch ist die Erfindung nicht hierauf begrenzt. Zum Beispiel können vor der Berechnung eines Weges zu einer Zielparkposition, die eingestellt wurde, die Pfeiltastenschal ter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S erlauben, und die Pfeiltastenschalter C, die Bewegungen des Parkraumrahmens S verbieten, auf der Grundlage der räumlichen Beziehung zwischen der Position des Fahrzeugs und der Zielparkposition und dem relativen Winkel dazwischen unterscheidbar auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt werden.
  • Ferner, obwohl in der vorangegangenen Ausführungsform der Grund, weswegen kein Weg zu einer Zielparkposition erzeugt wird und daher das Parken unmöglich ist, in Zeichen und mittels Stimme erklärt wird, kann der Grund dem Fahrzeugfahrer auch visuell mitgeteilt werden, indem die räumliche Beziehung zwischen der Zielparkposition und der momentanen Position des Fahrzeugs aus der Vogelperspektive auf der Berührungsanzeige 16 angezeigt wird.
  • Ferner hilft die vorangegangene Ausführungsform bei der Operation zum Bewegen oder Drehen des Parkraumrahmens S in einer Richtung, in der das Parken möglich wird, indem die Anzeige der Pfeiltastenschalter C, die auf dem Bildschirm der Berührungsanzeige 16 angezeigt werden können, angesteuert wird und indem in Zeichen oder mittels Stimme der Grund erläutert wird, weswegen kein Weg zu der momentanen Zielparkposition erzeugt wird und somit das Fahrzeug nicht in der Position geparkt werden kann, und in welche Richtung der Parkraumrahmen S zu bewegen ist, um eine Zielparkposition neu einzustellen. Jedoch ist es auch möglich, entweder die Steuerung der Anzeige der Pfeiltastenschalter C auf der Berührungsanzeige 16 oder die Ausgabe erläuternder Informationen auszuführen. Ferner kann es entweder der Grund, weswegen das Parken nicht möglich ist, oder die Richtung, in die der Parkraumrahmen S zu bewegen ist, um eine Zielparkposition neu einzustellen, statt beides sein, was als erläuternde Information ausgegeben wird.
  • Wie es aus der obigen Beschreibung ersichtlich ist, macht es die Ausführungsform dem Fahrzeugfahrer leicht, zu erkennen, in welche Richtung er die Einstellanzeige zum Zeitpunkt der Einstellung einer Zielparkposition zu bewegen hat, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, und erlaubt dem Fahrer, die Einstelloperation zum Zwecke der Einstellung eines Zielparkposition leicht auszuführen.
  • Ferner, wenn eine Zielparkposition neu eingestellt werden soll, nachdem das Parken in der momentanen Zielparkposition schwierig geworden ist, macht es die Ausführungsform dem Fahrzeugfahrer leicht, zu erkennen, in welche Richtung die Einstellanzeige zu bewegen ist. Daher kann der Fahrzeugfahrer die Einstelloperation zum Zwecke der Neueinstellung einer Zielparkposition leicht ausführen.
  • Ferner, gemäß der vorangegangenen Ausführungsform können, wenn eine Zielparkposition eingestellt werden soll, die Operationsschalter zum Bewegen der Position der Einstellanzeige auf einem tatsächlichen Bildschirm in solchen Richtungen, in denen das Parken nicht möglich ist, deaktiviert werden. Daher kann der Fahrzeugfahrer die Einstelloperation leicht ausführen.
  • Ferner, wenn eine Zielparkposition eingestellt werden soll, so ist die Ausführungsform dazu geeignet, einen Fahrzeugfahrer visuell aufzufordern, einen Bedienungsschalter für eine solche Richtung zu betätigen, in der ein Parken möglich ist. Daher kann der Fahrzeugfahrer die Einstelloperation leicht ausführen.
  • Ferner, wenn eine Zielparkposition eingestellt werden soll, macht es die Ausführungsform dem Fahrzeugfahrer möglich, visuell einen möglichen Parkbereich von einem nicht möglichen Parkbereich zu unterscheiden. Daher kann der Fahrer die Einstelloperation leicht ausführen.
  • Ferner, gemäß der vorangegangenen Ausführungsform ist es möglich, wenn das Parken in einer Zielparkposition schwierig wird, dem Fahrzeugfahrer Erläuterungen darüber zu liefern, weswegen das Parken schwierig wurde und in welche Richtung er die Zielparkposition zur Neueinstellung schieben muss. Während die Erfindung mit Bezug auf das, was derzeit als bevorzugte Ausführungsform von ihr betrachtet wird beschrieben ist, ist es klar, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsformen oder Konstruktionen begrenzt ist. Im Gegenteil, es ist beabsichtigt, dass die Erfindung verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen abdeckt.

Claims (20)

  1. Parkassistenzvorrichtung für ein Straßenfahrzeug, das umfasst: – eine Parkassistenz-ECU; – eine Bilderfassungsvorrichtung (14), die tatsächliche Bildinformationen der Umgebung des Fahrzeugs erfasst, die einer Fahrbahn entsprechen; – eine Anzeige (16), die die erfassten Bildinformationen anzeigt; und – ein Einstellmittel (C, K) zum Einstellen einer Zielparkposition, in der das Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Positionierungsoperation einer Einstellanzeige (S) geparkt werden soll; – wobei die Zielparkposition den erfassten Bildinformationen überlagert ist, und die einen Parkraumrahmen umfassen, der der Zielparkposition entspricht; – und die durch den Fahrer mit Hilfe der Positionierungsoperation betätigbar sind, um die Einstellanzeige (S) zu positionieren; – und die eine Parkassistenzoperation zum Bewegen des Fahrzeugs entlang eines Weges zu der Zielparkposition, eingestellt durch das Einstellmittel, ausführt; – dadurch gekennzeichnet, dass die Parkassistenzvorrichtung ferner umfasst: – ein Bestimmungsmittel zum Bestimmen, ob das Fahrzeug in der Zielparkposition geparkt werden kann; und – Operationshilfsmittel, um dem Fahrer bei der Positionierungsoperation der Einstellanzeige (S) in einer Richtung, die einem möglichen Parkbereich entspricht, zu helfen, wenn die Zielparkposition durch die Einstellmittel (C, K) eingestellt wird.
  2. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Operationshilfsmittel bei der Positionierungsoperation der Einstellanzeige (S) in Richtung des möglichen Parkbereichs hilft, wenn die Zielparkposition rückgesetzt werden soll, nachdem durch Berechnen des Weges zu der durch das Einstellungsmittel (C, K) eingestellten Zielparkposition bestimmt wurde, dass es schwierig ist, das Fahrzeug in der Zielparkposition zu parken.
  3. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Einstellmittel (C, K) die Berechnung des Weges zu jeder vorbestimmten Zeit ausführt.
  4. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Einstellmittel (C, K) die Berechnung des Weges jedesmal dann ausführt, wenn die Zielparkposition durch die Positionierungsoperation der Einstellanzeige geändert wird.
  5. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Einstellmittel (C, K) einen Schalter zum Starten der Berechnung des Weges umfasst.
  6. Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Operationshilfsmittel nur eine Funktion eines Operationsschalters aktiviert, durch die die Position der Einstellanzeige (S) in Richtung des möglichen Parkbereichs verschoben wird, wobei der Operationsschalter durch einen Fahrzeugfahrer betätigt wird, um die Position der Einstellanzeige (S) zu bewegen.
  7. Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass: – eine Mehrzahl von Operationsschaltern (C), die von dem Fahrzeugfahrer betätigt werden, um die Position der Einstellanzeige (S) zu bewegen, auf einem Anzeigebildschirm (16) entsprechend Richtungen, in denen die die Position der Einstellanzeige (S) bewegt wird, angezeigt werden; – von der Mehrzahl von Operationsschaltern (C) wenigstens ein Operationsschalter (C) zum Bewegen der Position der Einstellanzeige (S) in Richtung des möglichen Parkbereichs durch das Operationshilfsmittel deutlicher angezeigt wird als wenigstens ein Operationsschalter (C) zum Bewegen der Position der Einstellanzeige (S) in Richtung eines nicht möglichen Parkbereichs.
  8. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Operationshilfsmittel auf dem tatsächlichen Bild (16) den wenigstens einen Operationsschalter (C) zum Bewegen der Position der Einstellanzeige in Richtung des möglichen Parkbereichs in einer ersten Farbe anzeigt, und den wenigstens einen Operationsschalter (C) zum Bewegen der Position der Einstellanzeige (S) in Richtung des nicht möglichen Parkbereichs in einer zweiten, von der ersten Farbe verschiedenen Farbe anzeigt.
  9. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Operationshilfsmittel eine Operation des wenigstens einen Operationsschalters (C) zum Bewegen der Position der Einstellanzeige (S) in Richtung des nicht möglichen Parkbereichs deaktiviert.
  10. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Operationshilfsmittel die deaktivierte Operation des wenigstens einen Operationsschalters (C) aktiviert, nachdem die Position der Einstellanzeige (S) zu einer möglichen Parkposition verschoben ist.
  11. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Operationshilfsmittel den wenigstens einen Schalter (C) zum Bewegen der Position der Einstellanzeige (S) in Richtung des nicht möglichen Parkbereichs von dem tatsächlichen Bild (16) löscht.
  12. Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Operationshilfsmittel ein synthetisiertes Bild zur Unterscheidung des möglichen Parkbereichs von einem nicht möglichen Parkbereich dem tatsächlichen Bild (16) überlagert.
  13. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Operationshilfsmittel einen erwarteten Ort eines inneren einschlagenden Rades, der erwartungsgemäß eintritt, anzeigt, wenn das Fahrzeug mit einem maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs bewegt wird, auf dem tatsächlichen Bild (16) anzeigt.
  14. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Operationshilfsmittel den möglichen Parkbereich und den nicht möglichen Parkbereich in unterschiedlichen Farben anzeigt.
  15. Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei, wenn bestimmt wird, dass es schwierig ist, das Fahrzeug in der von dem Einstellmittel (C, K) eingestellten Zielparkposition zu parken, das Operationshilfsmittel eine erläuternde Information ausgibt, die bei der Positionierungsoperation der Einstellanzeige (S) in Richtung des möglichen Parkbereichs in Übereinstimmung mit der eingestellten Zielparkposition hilft.
  16. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn bestimmt wird, dass es schwierig ist, das Fahrzeug in der von dem Einstellmittel (C, K) eingestellten Zielparkposition zu parken, das Operationshilfsmittel einem Fahrzeugfahrer wenigstens entweder i) einen Grund, weshalb es schwierig ist, das Fahrzeug in der Zielparkposition zu parken, oder ii) eine Operation der Einstellanzeige (S) zum Einstellen der Zielparkposition in einer möglichen Parkposition anzeigt.
  17. Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, das das Operationshilfsmittel die Einstellanzeige (S) in einer dritten Farbe anzeigt, wenn bestimmt wird, dass es schwierig ist, das Fahrzeug in der Zielparkposition zu parken, und die Einstellanzeige (S) in einer vierten Farbe anzeigt, die von der dritten Farbe verschieden ist, wenn bestimmt wird, dass es möglich ist, das Fahrzeug in der Zielparkposition zu parken.
  18. Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellanzeige (S) einen Parkraumrahmen (S) enthält, der auf dem tatsächlichen Bild (16) angezeigt wird.
  19. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hilfe durch das Operationshilfsmittel an dem tatsächlichen Bild ausgeführt wird.
  20. Parkassistenzverfahren für ein Straßenfahrzeug, das die Schritte umfasst: – Erfassen einer tatsächlichen Bildinformation der Umgebung des Fahrzeugs, die einer Fahrbahn entspricht, durch eine Bilderfassungsvorrichtung (14); – Anzeigen der erfassten Bildinformation auf einer Anzeige (16); und – Einstellen durch ein Einstellmittel (C, K) einer Zielparkposition, wo ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Positionierungsoperation einer Einstellanzeige (S) geparkt werden soll; – wobei das Einstellmittel (C, K) einen Parkraumrahmen umfasst, der der Zielparkposition entspricht, und von einem Fahrer bei einer Positionierungsoperation zum Positionieren der Einstellanzeige (S) betätigt werden kann; – Überlagern der Zielparkposition der erfassten Bildinformation; – Ausführen einer Parkassistenzoperation zum Bewegen des Fahrzeugs entlang eines Weges zu der von dem Einstellmittel eingestellten Zielparkposition; dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzverfahren ferner die Schritte umfasst: – Bestimmen mit Hilfe eines Bestimmungsmittels, ob das Fahrzeug in der Zielparkposition geparkt werden kann; und – Helfen des Fahrers mittels eines Operationshilfsmittels bei der Positionierungsoperation der Einstellanzeige (S) in eine Richtung, die einem möglichen Parkbereich entspricht, während die Zielparkposition durch das Einstellmittel (C, K) eingestellt wird.
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