JP3427823B2 - 縦列駐車時の車両後退支援装置 - Google Patents

縦列駐車時の車両後退支援装置

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    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、縦列駐車時の車
両後退支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニ
タ画面上に縦列駐車時のハンドル操作を支援するための
表示を重畳させて表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】縦列駐車する場合に
は、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。しかしながら、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両
の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこでハンドルを切
り始めたり、切り返せばよいのか、また操舵量をどの程
度にすればよいのか判断し難く、縦列駐車の十分な支援
を行うことができないという問題点があった。この発明
はこのような問題点を解消するためになされたもので、
運転者が縦列駐車する際の操舵のタイミングと操舵量と
を容易に把握することができる縦列駐車時の車両後退支
援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に記
載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、車両の後方を撮
影するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、
車両の運転席に配置された縦列ガイド線移動スイッチ
と、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両
の後退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共に
縦列駐車時の車両の運転を支援するためのガイド表示を
モニタの画面上に重畳表示する表示制御手段とを備え、
ガイド表示は、縦列ガイド線移動スイッチの操作に応じ
てモニタの画面上に移動表示される縦列ガイド線と、操
舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じてモニ
タの画面の縦列ガイド線上に沿って移動表示される車両
スペースマークと、モニタの画面の所定位置に固定表示
され且つハンドルの切り返し地点をガイドするアイマー
クとを含むものである。
【０００６】請求項２に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置は、請求項１の装置において、車両の停止位置に
おいて縦列ガイド線移動スイッチを操作してモニタの画
面上で縦列ガイド線をカメラによる映像内の駐車スペー
スに関する目標に重ね、ハンドルを切って車両スペース
マークを駐車スペースに重ね、その位置でハンドルを保
持しつつ車両を後退させてアイマークが駐車スペースに
重なったところで車両を停止し、据え切りでハンドルの
操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させることに
より車両が駐車スペースに適正に縦列駐車されるもので
ある。
【０００７】請求項３に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置は、請求項１または２の装置において、表示制御
手段が、自車に対して傾斜した線分を縦列ガイド線とし
て描画し、縦列ガイド線移動スイッチの操作により縦列
ガイド線がモニタの画面上を左右に移動して駐車スペー
スの枠のコーナーに重ねられるものである。請求項４に
記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１また
は２の装置において、表示制御手段が、自車の車幅方向
と平行に延びた線分を縦列ガイド線として描画し、縦列
ガイド線移動スイッチの操作により縦列ガイド線がモニ
タの画面上を上下に移動して駐車スペースの後端ライン
及び前端ラインの少なくとも一方に重ねられるものであ
る。請求項５に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置
は、請求項１または２の装置において、表示制御手段
が、自車の前後方向と平行に延びた線分を縦列ガイド線
として描画し、縦列ガイド線移動スイッチの操作により
縦列ガイド線がモニタの画面上を左右に移動して駐車ス
ペースの路肩寄りの奥のサイドライン及び道路寄りの手
前のサイドラインの少なくとも一方に重ねられるもので
ある。
【０００８】請求項６に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置は、請求項４または５の装置において、縦列ガイ
ド線移動スイッチが、縦列ガイド線を上下方向あるいは
左右方向に移動させるための第１のスイッチと、縦列ガ
イド線を傾斜させるための第２のスイッチとを含み、駐
車スペースに対して傾斜して停止した場合に第１及び第
２のスイッチを操作することにより、縦列ガイド線を目
標となる駐車スペースに重ねるものである。請求項７に
記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項６の装
置において、表示制御手段が、車両スペースマークから
自車の車幅方向と平行に延びた線分を縦列ガイド線とし
て描画すると共に車両スペースマークから自車の前後方
向と平行に延びた線分を補助線として描画し、第２のス
イッチを操作することにより車両スペースマーク、縦列
ガイド線及び補助線が共に傾斜するものである。請求項
８に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項３
〜７のいずれか一項の装置において、表示制御手段が、
自車と駐車スペースとの位置関係に基づいてその停止位
置から駐車可能な駐車目標点の存在領域を演算し、その
存在領域に対応した長さの線分を縦列ガイド線として描
画するものである。
【０００９】請求項１に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置では、車両の後退時にカメラにより撮影された車
両の後方の映像がモニタに表示されると共に縦列駐車時
のガイド表示として縦列ガイド線と車両スペースマーク
とアイマークがモニタの画面上に重畳表示される。運転
者は、縦列ガイド線移動スイッチの操作によりモニタの
画面上で移動表示される縦列ガイド線と操舵角センサで
検出されたハンドルの操舵角に応じてモニタの画面の縦
列ガイド線上に沿って移動表示される車両スペースマー
クとに基づいて縦列駐車の第１旋回に対応する操舵角を
把握すると共に、アイマークに基づいて第２旋回のため
のハンドルの切り返し地点を把握する。
【００１０】請求項２に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置では、請求項１の装置において、車両の停止位置
においてモニタの画面上で縦列ガイド線がカメラによる
映像内の駐車スペースに関する目標に重なるまで縦列ガ
イド線移動スイッチを操作し、さらに車両スペースマー
クが駐車スペースに重なるまでハンドルを切り、その状
態でハンドルを保持しつつ車両を後退させ（第１旋
回）、アイマークが目標点に重なると、今度はハンドル
の切り返し地点であると認識して車両を停止する。据え
切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を
後退させると（第２旋回）、車両は駐車スペースに適正
に縦列駐車される。
【００１１】請求項３に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置では、請求項１または２の装置において、運転者
は、縦列ガイド線移動スイッチの操作により、自車に対
して傾斜した線分で表された縦列ガイド線をモニタの画
面上で左右に移動し、駐車スペースの枠のコーナーに重
ねる。請求項４に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置
では、請求項１または２の装置において、運転者は、縦
列ガイド線移動スイッチの操作により、自車の車幅方向
と平行に延びた線分で表された縦列ガイド線をモニタの
画面上で上下に移動し、駐車スペースの後端ライン及び
前端ラインの少なくとも一方に重ねる。請求項５に記載
の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１または
２の装置において、運転者は、縦列ガイド線移動スイッ
チの操作により、自車の前後方向と平行に延びた線分で
表された縦列ガイド線をモニタの画面上で左右に移動
し、駐車スペースの路肩寄りの奥のサイドライン及び道
路寄りの手前のサイドラインの少なくとも一方に重ね
る。
【００１２】請求項６に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置では、請求項４または５の装置において、運転者
は、第１のスイッチを操作して縦列ガイド線を上下方向
あるいは左右方向に移動させると共に第２のスイッチを
操作して縦列ガイド線を傾斜させることにより、駐車ス
ペースに対して傾斜して停止した場合に縦列ガイド線を
目標となる駐車スペースに重ねる。請求項７に記載の縦
列駐車時の車両後退支援装置では、請求項６の装置にお
いて、第２のスイッチの操作により車両スペースマーク
と自車の車幅方向と平行に延びた線分からなる縦列ガイ
ド線と自車の前後方向と平行に延びた線分からなる補助
線とが共に傾斜し、縦列ガイド線が目標となる駐車スペ
ースに重ねられる。請求項８に記載の縦列駐車時の車両
後退支援装置では、請求項３〜７のいずれか一項の装置
において、表示制御手段により停止位置から駐車可能な
駐車目標点の存在領域が演算され、その存在領域に対応
した長さの線分が縦列ガイド線として描画される。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１に示されるように、車両１の後部に
車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられ
ている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後
部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラー
タイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置され
ており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使
用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置
に操作されるとカメラ２による映像が表示されるように
なっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作
により操舵される。
【００１４】図２にこの発明の実施の形態１に係る縦列
駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。カメラ２に画
像処理装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ
用コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。
また、車両１にはシフトレバー５が後進位置に切り換え
られたか否かを検知するリヤ位置スイッチ１０が設けら
れ、ハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検
出する操舵角センサ１１が取り付けられており、さらに
運転席にはモニタ４上で後述する縦列ガイド線を移動さ
せるための縦列ガイド線移動スイッチであるシーソース
イッチ１２が配置され、これらリヤ位置スイッチ１０、
操舵角センサ１１及びシーソースイッチ１２がそれぞれ
画像処理装置８に接続されている。
【００１５】モニタ用コントローラ９は、通常は図示し
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入
力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づい
てモニタ４に表示を行う。画像処理装置８は、ＣＰＵ１
３と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１４と、カメラ
２からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ１
５と、画像処理用プロセッサ１５で処理された映像デー
タが格納される画像メモリ１６と、作業用のＲＡＭ１７
とを備えている。このような画像処理装置８、モニタ用
コントローラ９及びリヤ位置スイッチ１０によりこの発
明の表示制御手段が形成されている。
【００１６】ＣＰＵ１３は、ＲＯＭ１４に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ１０
によりシフトレバー５が後進位置に切り換えられて縦列
駐車モードに入ったことを検知すると、図３（ａ）に示
されるように、モニタ４の画面１９内の上部に左右に配
置された一対の縦列ガイド線２０及び２１をカメラ２の
映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成
する。これらの縦列ガイド線２０及び２１は、運転席に
配置されたシーソースイッチ１２の操作により、図３
（ｂ）に示されるように、モニタ４の画面１９内におい
て左右に移動自在になっている。
【００１７】さらに、ＣＰＵ１３は、操舵角センサ１１
の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の操舵角θ
に応じてモニタ４の画面１９の縦列ガイド線２０及び２
１の一方の上に沿って移動する矩形の車両スペースマー
ク２２をカメラ２の映像に重畳させて表示する表示デー
タを所定周期で作成する。例えば、ハンドル７を左に切
ると、図３（ｃ）に示されるように、画面左側の縦列ガ
イド線２０上に車両スペースマーク２２が移動表示さ
れ、ハンドル７を右に切ると、画面右側の縦列ガイド線
２１上に車両スペースマーク２２が移動表示される。
【００１８】また、ＣＰＵ１３は、図３（ｄ）に示され
るように、ハンドル７の切り返しタイミングを運転者に
知らせるためのアイマーク２３をカメラ２の映像に重畳
させて表示する表示データを所定周期で作成する。この
アイマーク２３は、ハンドル７を切り返した状態での車
両１の後退時の予想駐車位置に対応する形状を有してお
り、画面１９において、目標駐車スペースＰＳと重なっ
たときに運転者に切り返し位置であることを知らせる。
【００１９】ここで、縦列ガイド線２０及び２１、車両
スペースマーク２２及びアイマーク２３を描画する方法
を説明する。図４に示されるように、駐車スペースＰＳ
に適正に駐車した状態における車両１のリヤアクスルの
中心を原点とし、道路と平行で車両１の後退方向にＹ軸
をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペース
ＰＳの奥のコーナーを目標点Ｔとし、その座標をＴ（Ｗ
／２、ａ）とする。ここで、Ｗは車幅を、ａはリヤオー
バハングを示す。車両位置Ｍにある車両１が点Ｃ１を中
心として半径Ｒｍで角度αだけ旋回しつつ後退し（第１
旋回）、車両位置Ｐになったところでハンドル７を反対
方向へ操舵角が最大になるように切り返し、この状態で
車両１を点Ｃ２を中心として半径Ｒｃで後退させて（第
２旋回）駐車スペースＰＳに適正に駐車するものとす
る。
【００２０】まず、図４において、駐車スペースＰＳの
目標点Ｔとこの目標点Ｔに対応する車両位置Ｍでの車両
１の後端点とを結ぶ直線Ｌは、 Y＝{sinα/(1−cosα)}・X−{sinα/(1−cosα)}・(W/2)＋a ・・・式１ で表され、この直線Ｌ及び直線Ｌに対してＹ軸を基準と
する左右対称な直線を縦列ガイド線２０及び２１として
描画する。なお、角度αとしては適当な初期値を与えて
描画し、シーソースイッチ１２の操作に応じて増減させ
る。画面１９において、シーソースイッチ１２の操作に
より角度αの値が変化され、これに伴って縦列ガイド線
２０及び２１が左右に移動し、駐車スペースＰＳの目標
点Ｔと重なったことで、車両位置Ｍに対応する角度αが
得られる。
【００２１】車両位置Ｍから車両位置Ｐまでの第１旋回
の半径Ｒｍは、Ｋ１、Ｋ２及びＫ３を既知の係数とし、
このときのハンドル７の操舵角θを介して次のように求
められる。 Rm＝B/tan(K1・θ2＋K2・θ＋K3) [B：既知の係数] これにより、車両位置Ｍの車両１を仮に原点、すなわち
駐車スペースＰＳに平行移動させた場合の駐車スペース
ＰＳの目標点Ｔに対応する点Ｔｍの座標（Ｔｍｘ、Ｔｍ
ｙ）は、 Tmx＝(Rc＋Rm)・(1−cosα)＋W/2 Tmy＝(Rc＋Rm)・sinα＋a となり、この点Ｔｍを後端として操舵角θに応じた位置
に車両スペースマーク２２を描くことができる。画面１
９において、ハンドル７の操作により操舵角θが変化さ
れ、これに伴って車両スペースマーク２２が縦列ガイド
線２０及び２１に沿って移動し、駐車スペースＰＳと重
なったことで、車両位置Ｍに対応する適正な操舵角θが
得られる。さらに、この操舵角θから半径Ｒｍ、点Ｔｍ
の座標（Ｔｍｘ、Ｔｍｙ）が得られる。
【００２２】次に、アイマーク２３の描画方法を説明す
る。アイマーク２３は、ハンドル７の切り返し位置であ
る車両位置Ｐから見た、駐車スペースＰＳに適正に駐車
した状態の車両１の外形であると考えることができる。
そこで、駐車スペースＰＳに適正に駐車した状態の車両
１を第２旋回の中心Ｃ２を中心として角度αだけ回転さ
せたものをアイマーク２３として描画する。一般に、点
Ｐ（Ｘｐ、Ｙｐ）を点Ｃ（Ｘｃ、Ｙｃ）を中心として角
度βだけ回転させた場合の点Ｐ’（Ｘｐ’、Ｙｐ’）
は、 Xp'＝(Xp−Xc)・cosβ＋(Yp−Yc)・sinβ＋Xc Yp'＝−(Xp−Xc)・sinβ＋(Yp−Yc)・cosβ＋Yc と表されるので、中心Ｃ２の座標Ｃ２（−Ｒｃ、０）と
角度αを用いて図３（ｄ）に示すようなアイマーク２３
を描くことができる。
【００２３】次に、縦列駐車時における車両後退支援装
置の作用について説明する。まず、図４に示される、路
側に平行な車両位置Ｍで運転者がシフトレバー５を後進
位置に操作すると、リヤ位置スイッチ１０からの検知信
号に基づいて画像処理装置８は、図３（ａ）に示される
ように、モニタ４の画面１９内の上部に左右対称に一対
の縦列ガイド線２０及び２１をカメラ２の映像に重畳さ
せて表示する。このとき、画面１９上において、駐車ス
ペースＰＳの目標点Ｔはまだ左後方駐車用の縦列ガイド
線２０に重なっていない。
【００２４】運転者がシーソースイッチ１２を操作する
と画面１９上で縦列ガイド線２０及び２１が左右に移動
し、図３（ｂ）に示されるように、縦列ガイド線２０が
駐車スペースＰＳの目標点Ｔに重なったところで、シー
ソースイッチ１２の操作を終了する。ここで、ハンドル
７を左方へ切ると、ハンドル７の操舵量に応じて車両ス
ペースマーク２２が縦列ガイド線２０に沿って上方から
下方へ向かって次第に移動する。そして、図３（ｃ）に
示されるように、車両スペースマーク２２が駐車スペー
スＰＳに重なったところで、ハンドル７の操舵角θを保
持しつつ車両１を後退させる。これにより、車両１は半
径Ｒｍで旋回する。このとき、運転者は、画面１９から
目を離して周辺の安全を確かめながら車両１を後退させ
ることができる。
【００２５】この車両位置Ｍから車両位置Ｐへ向かう第
１旋回が始まると、ＣＰＵ１３は、縦列ガイド線２０及
び２１と車両スペースマーク２２の表示を終了し、代わ
りにアイマーク２３をカメラ２の映像に重畳させて表示
する。車両１の後退に伴って、画面１９上で駐車スペー
スＰＳが次第にアイマーク２３に近づいてくる。そし
て、図３（ｄ）に示されるように、駐車スペースＰＳが
アイマーク２３に重なると、車両位置Ｐに達したと判断
して車両１を停止させる。
【００２６】次に、据え切りでハンドル７の操舵角を反
対方向へ最大にして、そのまま車両１を後退させる。こ
のとき、運転者は、画面１９から目を離して周辺の安全
を確かめながら車両１を後退させることができる。これ
により車両１は駐車スペースＰＳ内に適正に入り、後方
との隙間を確認して、あるいは車両１の側部が路側と平
行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車を完
了する。
【００２７】このように、この実施の形態１において
は、路側に平行な車両位置Ｍに車両１を停止させた状態
で、シーソースイッチ１２の操作により画面１９上で縦
列ガイド線２０及び２１を駐車スペースＰＳの目標点Ｔ
に重ね、さらにハンドル７を操舵して車両スペースマー
ク２２を駐車スペースＰＳに重ねることにより、第１旋
回の旋回角度α、旋回半径Ｒｍ及び車両位置Ｐが得られ
る。例えば、図４において、路側に平行な車両位置Ｍ’
に車両１を停止させた場合には、同様にして旋回角度
α’、旋回半径Ｒｍ’及び車両位置Ｐ’が得られ、同様
の操作で駐車スペースＰＳへの縦列駐車を行うことがで
きる。
【００２８】路側に平行に車両１を停止させた位置が第
１旋回の始点となるため、例えば、既に駐車中の他の車
両の側方に接近し且つ前方へ行き過ぎて停止した場合に
は、第１旋回の際に車両１が駐車中の他の車両に干渉す
る怖れがある。また、路側から離れて且つ手前で停止し
た場合には、ハンドル７をフル切りしても目標の駐車ス
ペースＰＳに駐車することができない怖れがある。さら
に、必要以上に遠方に停車した場合には、画面１９上の
駐車スペースＰＳの像が小さくなるために、縦列ガイド
線２０及び２１を目標点Ｔに合わせにくくなり、駐車精
度が低下してしまう。これらを考慮し、（１）第１旋回
時の干渉の回避、（２）駐車不能域の回避、（３）Ｘ方
向遠距離制限、（４）Ｙ方向遠距離制限の４条件で決定
される領域を駐車可能な初期停車範囲として設定する。
【００２９】（１）第１旋回時の干渉の回避 図５に示されるように、第１旋回時に最も内側を通る点
は、リヤアクスル上の車体内側端部であり、その旋回半
径Ｌ１は、 L1＝Rm−W/2 となる。駐車中の車両Ｑは、車両１と同じ大きさで且つ
駐車スペースＰＳと同じＹ軸上に間隔Ｄで駐車している
ものとする。この車両Ｑの旋回中心Ｃ１からの最遠点Ｊ
の座標Ｊ（Ｊｘ、Ｊｙ）は、 Jx＝−W/2 Jy＝−D＋a となる。また、旋回中心Ｃ１の座標Ｃ１（Ｃ１ｘ、Ｃ１
ｙ）は、 C1x＝−Rc＋(Rc＋Rm)・cosα C1y＝−(Rc＋Rm)・sinα となるので、旋回中心Ｃ１と最遠点Ｊとを結んだ線分Ｃ
１−Ｊの長さＬ２は、 L2＝[(Jx−C1x)2＋(Jy−C1y)2]1/2 で表される。
【００３０】第１旋回時に車両Ｑに干渉しないための条
件は、Ｌ１＞Ｌ２である。ここで、Ｌ１＝Ｌ２を満たす
旋回半径Ｒｍの値Ｒｍ１を求めると、 Rm1＝A/B A＝Rc・(2・Rc−W)・(1−cosα)−(D−a)・{2・Rc・sinα−(D
−a)} B＝2・(D−a)・sinα−2・Rc・(1−cosα)−W・(1＋cosα) となり、車両位置Ｍの座標Ｍ（Ｍｘ、Ｍｙ）は、 Mx＝−(Rc＋Rm1)・(1−cosα)−d My＝−(Rc＋Rm1)・sinα となる。ただし、ｄは駐車中の車両Ｑとの間隔の余裕度
を示している。そこで、Ｄ＝６ｍ、ｄ＝０．５ｍとし、
特定の車両１の最小回転半径Ｒｃを与えて点Ｍをプロッ
トすると、図６の曲線ａ１が得られる。図６において、
車両１のリヤアクスル中心が曲線ａ１の左下の領域に位
置すれば、第１旋回時に車両Ｑと干渉することはない。
【００３１】（２）駐車不能域の回避 例えば、図５の車両位置Ｍ’の車両は、最小回転半径Ｒ
ｃで旋回しても、その軌跡は点Ｃ２を中心とする半径Ｒ
ｃの第２旋回の円と接することができないため、目標の
駐車スペースＰＳに駐車することができない。原点Ｏか
ら２Ｒｃだけ−Ｘ軸方向に離れた点Ｃ３（−２Ｒｃ、
０）を中心とした半径２Ｒｃの円の外側にリヤアクスル
中心を有する車両であれば、第２旋回の円と接するよう
に第１旋回の円を描くことができ、目標の駐車スペース
ＰＳへの駐車が可能である。（１）の場合と同様に特定
の車両１の最小回転半径Ｒｃを用いて図６に点Ｃ３（−
２Ｒｃ、０）を中心とする半径２Ｒｃの円を描くと、曲
線ａ２のようになる。この曲線ａ２の下の領域にリヤア
クスル中心が位置する車両は目標の駐車スペースＰＳへ
の駐車が可能となる。
【００３２】（３）Ｘ方向遠距離制限 例えば、目標駐車位置である原点Ｏから−Ｘ軸方向に６
ｍ離れた位置の車両をＸ方向の最遠とする。目標の駐車
スペースＰＳに駐車するために、車両のリヤアクスル中
心が図６の直線ａ３の右側に位置する必要がある。
【００３３】（４）Ｙ方向遠距離制限 例えば、目標駐車位置である原点Ｏから−Ｙ軸方向に１
３ｍ離れた位置の車両をＹ方向の最遠とする。目標の駐
車スペースＰＳに駐車するために、車両のリヤアクスル
中心が図６の直線ａ４の上側に位置する必要がある。
【００３４】以上の（１）〜（４）の４条件を同時に満
たす図６の斜線が施された領域Ａ内に車両のリヤアクス
ル中心が位置すれば、適切にこの発明による縦列駐車案
内が可能となる。ここで、縦列ガイド線は、領域Ａ内に
位置する車両から目標の駐車スペースＰＳの目標点Ｔを
見たときの画面１９上の点を含む直線として定義され
る。そこで、領域Ａを目標点Ｔに対して点対称の位置に
描いた領域Ａ’を図７に示す。図７において、曲線ａ
１’、ａ２’及び直線ａ３’、ａ４’はそれぞれ図６の
曲線ａ１、ａ２及び直線ａ３、ａ４を目標点Ｔに対して
点対称の位置に描いたものである。車両１のリヤアクス
ル中心が原点Ｏにあると考えたとき、新たに示された領
域Ａ’内に目標点Ｔが存在すれば適切に駐車案内ができ
ることになる。
【００３５】上述したように、この実施の形態１に係る
車両後退支援装置においては、シーソースイッチ１２の
操作により設定された角度αの値に基づいて縦列ガイド
線が画面１９上に描かれるが、縦列ガイド線の基準とな
る直線Ｌを描く際に、図７に示すように直線Ｌのうち領
域Ａ’内に存在する線分部分のみを縦列ガイド線として
表示するようにする。このようにすれば、画面１９上で
縦列ガイド線が目標点Ｔに重なったときには、そのとき
の車両位置からこの発明による縦列駐車案内に従って適
切に縦列駐車が可能であることがわかる。図７からわか
るように、直線Ｌの角度によって画面１９上に描かれる
縦列ガイド線の長さが異なり、例えば、図８のように縦
列ガイド線２０及び２１が短く表示されることとなる。
シーソースイッチ１２を操作しても、縦列ガイド線２０
及び２１が目標点Ｔに重ならない場合には、その車両位
置からの縦列駐車は困難であることを意味している。
【００３６】実施の形態２．この実施の形態２は、上述
した実施の形態１において、駐車スペースＰＳに対して
ある角度を有する一対の縦列ガイド線２０及び２１の代
わりに、図９（ａ）に示されるように駐車スペースＰＳ
の後端ラインに平行な左右一対の縦列ガイド線を用いる
ものである。車両後退支援装置の構成は図２に示した実
施の形態１の構成と同様である。
【００３７】ＣＰＵ１３は、ＲＯＭ１４に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ１０
によりシフトレバー５が後進位置に切り換えられて縦列
駐車モードに入ったことを検知すると、図９（ａ）に示
されるように、モニタ４の画面１９内に左右対称に配置
された一対の縦列ガイド線３０及び３１とこれらの間に
配置された矩形の車両スペースマーク３２をカメラ２の
映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成
する。これらの縦列ガイド線３０及び３１と車両スペー
スマーク３２は、運転席に配置されたシーソースイッチ
１２の操作により、図９（ｂ）に示されるように、モニ
タ４の画面１９内において上下に移動自在になってい
る。
【００３８】さらに、ＣＰＵ１３は、操舵角センサ１１
の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の操舵角θ
に応じてモニタ４の画面１９の縦列ガイド線３０及び３
１の一方の上に沿って車両スペースマーク３２を移動表
示させる。例えば、ハンドル７を左に切ると、図９
（ｃ）に示されるように、画面左側の縦列ガイド線３０
の上に沿って車両スペースマーク３２が左方へ移動さ
れ、ハンドル７を右に切ると、画面右側の縦列ガイド線
３１上に沿って右方へ移動される。
【００３９】このような縦列ガイド線３０及び３１及び
車両スペースマーク３２を描画する方法を図１０を参照
して説明する。実施の形態１の図４と同様に、原点Ｏ、
Ｘ軸、Ｙ軸をとる。画面１９において、シーソースイッ
チ１２の操作により縦列ガイド線３０及び３１が上下に
移動され、駐車スペースの後端ラインに重なったこと
で、車両位置Ｍの車両１を仮に原点、すなわち駐車スペ
ースＰＳに平行移動させた場合の駐車スペースＰＳの目
標点Ｔに対応する点ＴｍのＹ座標Ｔｍｙが得られる。こ
のＴｍｙから車両位置Ｍにある車両１のリヤアクスル中
心のＹ座標Ｍｙは、 My＝Tmy−a と表される。
【００４０】車両位置Ｍから車両位置Ｐまでの第１旋回
の半径Ｒｍは、Ｋ１、Ｋ２及びＫ３を既知の係数とし、
このときのハンドル７の操舵角θを介して次のように求
められる。 Rm＝B/tan(K1・θ2＋K2・θ＋K3) [B：既知の係数] さらに、 sinα＝My/(Rc＋Rm) の関係から角度αが得られる。次に、点ＴｍのＸ座標Ｔ
ｍｘが Tmx＝(Rc＋Rm)・(1−cosα)＋W/2 から得られ、点Ｔｍ（Ｔｍｘ、Ｔｍｙ）を後端として操
舵角θに応じた位置に車両スペースマーク３２を描くこ
とができる。
【００４１】画面１９において、ハンドル７の操作によ
り操舵角θが変化され、これに伴って車両スペースマー
ク３２が縦列ガイド線３０及び３１に沿って移動し、駐
車スペースＰＳと重なったことで、車両位置Ｍに対応す
る適正な操舵角θが得られる。なお、アイマーク２３
は、実施の形態１と全く同様にして描画される。
【００４２】次に、縦列駐車時における車両後退支援装
置の作用について説明する。まず、図１０に示される、
路側に平行な車両位置Ｍで運転者がシフトレバー５を後
進位置に操作すると、リヤ位置スイッチ１０からの検知
信号に基づいて画像処理装置８は、図９（ａ）に示され
るように、モニタ４の画面１９内に左右対称に一対の縦
列ガイド線３０及び３１とこれらの間に配置された車両
スペースマーク３２をカメラ２の映像に重畳させて表示
する。このとき、画面１９上において、駐車スペースＰ
Ｓの後端ラインＵはまだ左後方駐車用の縦列ガイド線３
０に重なっていない。
【００４３】運転者がシーソースイッチ１２を操作する
と画面１９上で縦列ガイド線３０及び３１と車両スペー
スマーク３２が上下に移動し、図９（ｂ）に示されるよ
うに、縦列ガイド線３０が駐車スペースＰＳの後端ライ
ンＵに重なったところで、シーソースイッチ１２の操作
を終了する。ここで、ハンドル７を左方へ切ると、ハン
ドル７の操舵量に応じて車両スペースマーク３２が縦列
ガイド線３０に沿って左方へ向かって次第に移動する。
そして、図９（ｃ）に示されるように、車両スペースマ
ーク３２が駐車スペースＰＳに重なったところで、ハン
ドル７の操舵角θを保持しつつ車両１を後退させる。こ
れにより、車両１は半径Ｒｍで旋回する。このとき、運
転者は、画面１９から目を離して周辺の安全を確かめな
がら車両１を後退させることができる。
【００４４】この車両位置Ｍから車両位置Ｐへ向かう第
１旋回が始まると、ＣＰＵ１３は、縦列ガイド線３０及
び３１と車両スペースマーク３２の表示を終了し、代わ
りにアイマーク２３をカメラ２の映像に重畳させて表示
する。車両１の後退に伴って、画面１９上で駐車スペー
スＰＳが次第にアイマーク２３に近づいてくる。そし
て、図９（ｄ）に示されるように、駐車スペースＰＳが
アイマーク２３に重なると、車両位置Ｐに達したと判断
して車両１を停止させる。
【００４５】次に、据え切りでハンドル７の操舵角を反
対方向へ最大にして、そのまま車両１を後退させる。こ
のとき、運転者は、画面１９から目を離して周辺の安全
を確かめながら車両１を後退させることができる。これ
により車両１は駐車スペースＰＳ内に適正に入り、後方
との隙間を確認して、あるいは車両１の側部が路側と平
行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車を完
了する。
【００４６】このように、この実施の形態２において
は、路側に平行な車両位置Ｍに車両１を停止させた状態
で、シーソースイッチ１２の操作により画面１９上で縦
列ガイド線３０及び３１を駐車スペースＰＳの後端ライ
ンＵに重ね、さらにハンドル７を操舵して車両スペース
マーク３２を駐車スペースＰＳに重ねることにより、点
ＴｍのＹ座標Ｔｍｙ、第１旋回の旋回角度α、旋回半径
Ｒｍ及び車両位置Ｐが得られる。例えば、図１０におい
て、路側に平行な車両位置Ｍ’に車両１を停止させた場
合には、同様にして点Ｔｍ’のＹ座標Ｔｍｙ’、旋回角
度α’、旋回半径Ｒｍ’及び車両位置Ｐ’が得られ、同
様の操作で駐車スペースＰＳへの縦列駐車を行うことが
できる。
【００４７】この実施の形態２においても、実施の形態
１と同様にして（１）〜（４）の４条件を同時に満たす
駐車可能な初期停車範囲を設定することができる。図７
と同様に領域Ａ’を図１１に示す。シーソースイッチ１
２の操作により設定されたＴｍｙの値に基づいて駐車ス
ペースＰＳの後端ラインＵに平行な縦列ガイド線が画面
１９上に描かれるが、図１１に示すように領域Ａ’内に
存在する線分部分のみを縦列ガイド線として表示するよ
うにする。このようにすれば、画面１９上で縦列ガイド
線を駐車スペースＰＳの後端ラインＵに重ねたときに、
この縦列ガイド線が目標点Ｔの上にまで位置していると
きには、そのときの車両位置からこの発明による縦列駐
車案内に従って適切に縦列駐車が可能であることがわか
る。
【００４８】図１２（ａ）に示されるように、領域Ａ’
内の線分部分に相当する縦列ガイド線３０及び３１を描
画すると共に各縦列ガイド線の両端からそれぞれ路側に
平行で且つ画面１９の下方へ駐車可能範囲ガイド線３３
を描画する。これにより、図１２（ｂ）に示されるよう
に、縦列ガイド線３０を駐車スペースＰＳの後端ライン
Ｕに重ねたときに、この縦列ガイド線３０が目標点Ｔの
上にまで位置していることを容易に把握することができ
る。この状態で、ハンドル７を左方へ切って、図１２
（ｃ）に示されるように、車両スペースマーク３２を駐
車スペースＰＳに重ねればよい。逆に、縦列ガイド線３
０及び３１が目標点Ｔの上に位置しない場合には、その
車両位置からの縦列駐車は困難であることを意味してい
る。
【００４９】実施の形態３．実施の形態３は、駐車スペ
ースＰＳの後端ラインに平行な縦列ガイド線を用いる実
施の形態２において、目標となる駐車スペースＰＳに対
して車両１の停車位置が傾斜している場合でも容易に縦
列駐車できるようにしたものである。実施の形態３に係
る車両後退支援装置の構成を図１３に示す。この車両後
退支援装置は図２に示した装置において、画面１９上で
縦列ガイド線３０、３１及び車両スペースマーク３２を
傾斜させるための第２のシーソースイッチ１８を運転席
にさらに備え、画像処理装置８に接続したものである。
【００５０】ＣＰＵ１３は、ＲＯＭ１４に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ１０
によりシフトレバー５が後進位置に切り換えられて縦列
駐車モードに入ったことを検知すると、図１４（ａ）に
示されるように、モニタ４の画面１９内に左右対称に配
置された一対の縦列ガイド線３０及び３１とこれらの間
に配置された矩形の車両スペースマーク３２をカメラ２
の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作
成する。これらの縦列ガイド線３０及び３１と車両スペ
ースマーク３２は、運転席に配置されたシーソースイッ
チ１２の操作によりモニタ４の画面１９内において上下
に移動自在になると共に、シーソースイッチ１８の操作
により図１４（ｂ）に示されるように画面１９内におい
て傾斜自在になっている。
【００５１】さらに、ＣＰＵ１３は、操舵角センサ１１
の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の操舵角θ
に応じてモニタ４の画面１９の縦列ガイド線３０及び３
１の一方の上に沿って車両スペースマーク３２を移動表
示させる。例えば、ハンドル７を左に切ると、図１４
（ｃ）に示されるように、画面左側の縦列ガイド線３０
の上に沿って車両スペースマーク３２が左方へ移動さ
れ、ハンドル７を右に切ると、画面右側の縦列ガイド線
３１上に沿って右方へ移動される。
【００５２】このような縦列ガイド線３０及び３１及び
車両スペースマーク３２を描画する方法を図１５を参照
して説明する。駐車スペースＰＳに対して斜めに停車し
た車両１のリヤアクスルの中心を原点Ｏとし、そのとき
の車両１の真後ろにＹ軸、このＹ軸に直角にＸ軸をと
る。まず、実施の形態２と同様に、車両１の真後ろに車
両スペースマーク３２を表示すると共に車両スペースマ
ーク３２の後端の左右に縦列ガイド線３０及び３１を表
示する。
【００５３】次に、縦列ガイド線３０及び３１をシーソ
ースイッチ１２の操作により上下に移動すると共にシー
ソースイッチ１８の操作により傾斜させて、駐車スペー
スＰＳの後端ラインＵに重ねる。これにより、車両１の
真後ろに表示された車両スペースマーク３２におけるリ
ヤアクスル中心ＧＰのＹ座標ＧＰｙと、駐車スペースＰ
Ｓに対する車両１の傾きφとが得られる。そこで、車両
１の真後ろの車両スペースマーク３２を傾きφだけ傾け
て表示する。このとき、車両スペースマーク３２は傾き
φの方向に傾斜させ、車両スペースマーク３２の外形を
示す点はリヤアクスル中心ＧＰに対する相対座標とす
る。
【００５４】図１５において原点Ｏから車両位置Ｐまで
の第１旋回の旋回角度をβ、仮に第１旋回の旋回半径Ｒ
ｍを維持して車両１を駐車スペースＰＳに平行な位置に
移動させたときの第１旋回の旋回角度をαとすると、 sinα＝(GPy・cos|φ|＋Rm・sin|φ|)/(Rc＋Rm) β＝α−φ となるので、ハンドル７の操舵量に応じた駐車スペース
ＰＳにおけるリヤアクスル中心ＴＰの座標（ＴＰｘ、Ｔ
Ｐｙ）は、 TPx＝Rm−(Rc＋Rm)・cosβ＋Rc・cos|φ| TPy＝(Rc＋Rm)・sinβ＋Rc・sin|φ| と表される。この点ＴＰを基準にして車両スペースマー
ク３２の外形を示す点を描画する。また、アイマーク２
３は、駐車スペースＰＳに適正に駐車した状態の車両１
を第１旋回の中心Ｃ１を中心として原点Ｏの方向へ角度
βだけ回転させた位置に描画される。
【００５５】次に、縦列駐車時における車両後退支援装
置の作用について説明する。まず、図１５の原点Ｏに示
される傾斜した位置で運転者がシフトレバー５を後進位
置に操作すると、リヤ位置スイッチ１０からの検知信号
に基づいて画像処理装置８は、図１４（ａ）に示される
ように、モニタ４の画面１９内に左右対称に一対の縦列
ガイド線３０及び３１とこれらの間に配置された車両ス
ペースマーク３２をカメラ２の映像に重畳させて表示す
る。
【００５６】運転者がシーソースイッチ１２及び１８を
操作して縦列ガイド線３０及び３１と車両スペースマー
ク３２を上下に移動させると共に傾け、図１４（ｂ）に
示されるように、縦列ガイド線３０が駐車スペースＰＳ
の後端ラインＵに重なったところで、シーソースイッチ
１２及び１８の操作を終了する。ここで、ハンドル７を
左方へ切ると、ハンドル７の操舵量に応じて車両スペー
スマーク３２が縦列ガイド線３０に沿って左方へ向かっ
て次第に移動する。そして、図１４（ｃ）に示されるよ
うに、車両スペースマーク３２が駐車スペースＰＳに重
なったところで、ハンドル７の操舵角θを保持しつつ車
両１を後退させる。これにより、車両１は半径Ｒｍで旋
回する。このとき、運転者は、画面１９から目を離して
周辺の安全を確かめながら車両１を後退させることがで
きる。
【００５７】この第１旋回が始まると、ＣＰＵ１３は、
縦列ガイド線３０及び３１と車両スペースマーク３２の
表示を終了し、代わりにアイマーク２３をカメラ２の映
像に重畳させて表示する。車両１の後退に伴って、画面
１９上で駐車スペースＰＳが次第にアイマーク２３に近
づいてくる。そして、図１４（ｄ）に示されるように、
駐車スペースＰＳがアイマーク２３に重なると、車両位
置Ｐに達したと判断して車両１を停止させる。
【００５８】次に、据え切りでハンドル７の操舵角を反
対方向へ最大にして、そのまま車両１を後退させる。こ
のとき、運転者は、画面１９から目を離して周辺の安全
を確かめながら車両１を後退させることができる。これ
により車両１は駐車スペースＰＳ内に適正に入り、後方
との隙間を確認して、あるいは車両１の側部が路側と平
行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車を完
了する。
【００５９】このように、この実施の形態３において
は、目標となる駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置
に車両１を停止させた状態からでも、シーソースイッチ
１２及び１８の操作により画面１９上で縦列ガイド線３
０及び３１を駐車スペースＰＳの後端ラインＵに重ね、
さらにハンドル７を操舵して車両スペースマーク３２を
駐車スペースＰＳに重ねることにより、容易に駐車スペ
ースＰＳへの縦列駐車を行うことができる。なお、この
実施の形態３においても、実施の形態１及び２と同様に
駐車可能な初期停車範囲を設定することができる。
【００６０】実施の形態４．実施の形態２及び３では、
縦列ガイド線３０及び３１を駐車スペースＰＳの後端ラ
インＵに重ねるように案内したが、これに限るものでは
なく、図１６（ａ）に示されるように、矩形の車両スペ
ースマーク４２の前端の左右に縦列ガイド線４０及び４
１を描画し、これを駐車スペースＰＳの前端ラインＶに
重ねるようにしてもよい。その後、ハンドル７を切る
と、ハンドル７の操舵量に応じて車両スペースマーク４
２が縦列ガイド線４０あるいは４１に沿って次第に移動
し、図１６（ｂ）に示されるように、車両スペースマー
ク４２が駐車スペースＰＳに重なったところで、ハンド
ル７の操舵角θを保持しつつ車両１を後退させればよ
い。
【００６１】実施の形態５．実施の形態２及び３では、
縦列ガイド線３０及び３１を駐車スペースＰＳの後端ラ
インＵに重ねるように案内したが、図１７（ａ）に示さ
れるように、矩形の車両スペースマーク５２の後端の左
右に縦列ガイド線５０及び５１を描画すると共に前端の
左右にも縦列ガイド線５３及び５４を描画し、これらを
駐車スペースＰＳの後端ラインＵ及び前端ラインＶの双
方に重ねるようにしてもよい。その後、ハンドル７を切
ると、ハンドル７の操舵量に応じて車両スペースマーク
５２が縦列ガイド線５０及び５３あるいは５１及び５４
に沿って次第に移動し、図１７（ｂ）に示されるよう
に、車両スペースマーク５２が駐車スペースＰＳに重な
ったところで、ハンドル７の操舵角θを保持しつつ車両
１を後退させればよい。
【００６２】実施の形態６．実施の形態２〜５では、縦
列ガイド線を駐車スペースＰＳの後端ラインＵ及び前端
ラインＶの少なくとも一方に重ねるように案内したが、
これに限るものではない。図１８（ａ）に示されるよう
に、路側に平行に左右一対の縦列ガイド線６０及び６１
を描画し、シーソースイッチ１２を操作して、図１８
（ｂ）に示されるように、これら縦列ガイド線６０及び
６１を左右に移動させて駐車スペースＰＳの路肩寄りの
奥のサイドラインＥに重ねるようにしてもよい。その
後、ハンドル７を切ると、ハンドル７の操舵量に応じて
車両スペースマーク６２が縦列ガイド線６０あるいは６
１に沿って上方から下方へ向かって次第に移動し、図１
８（ｃ）に示されるように、車両スペースマーク６２が
駐車スペースＰＳに重なったところで、ハンドル７の操
舵角θを保持しつつ車両１を後退させればよい。
【００６３】なお、縦列ガイド線６０及び６１を駐車ス
ペースＰＳの奥のサイドラインＥではなく、道路寄りの
手前のサイドラインＦに重ねるようにしてもよい。さら
に、左右にそれぞれ互いに平行な２本の縦列ガイド線を
描画して、駐車スペースＰＳの奥のサイドラインＥと手
前のサイドラインＦの双方に同時に重ねるようにするこ
ともできる。また、この実施の形態６においても、実施
の形態３と同様に、２つのシーソースイッチを設け、縦
列ガイド線を左右に移動させると共に傾斜させるように
すれば、目標となる駐車スペースＰＳに対して傾斜した
位置に車両１を停止させた状態からでも、容易に駐車ス
ペースＰＳへの縦列駐車を行うことができる。
【００６４】実施の形態７．この実施の形態７は、実施
の形態３において、目標となる駐車スペースＰＳに対し
て車両１の停車位置が傾斜している場合に、より精度よ
く縦列ガイド線を駐車スペースＰＳに重ねることができ
るようにしたものである。ＣＰＵ１３は、リヤ位置スイ
ッチ１０によりシフトレバー５が後進位置に切り換えら
れて、あるいは図示しない縦列駐車用スイッチの操作に
よって、縦列駐車モードに入ったことを検知すると、図
１９（ａ）に示されるように、モニタ４の画面１９内の
ほぼ中央部に配置された矩形の車両スペースマーク７２
と車両スペースマーク７２の後端から車両の車幅方向と
平行に左右に延びた縦列ガイド線７０及び７１と車両ス
ペースマーク７２の前端から車両の車幅方向と平行に左
右に延びた縦列ガイド線７３及び７４とをカメラ２の映
像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成す
る。
【００６５】さらに、運転席に配置された傾斜用のシー
ソースイッチ１８を操作すると、ＣＰＵ１３は、図１９
（ｂ）に示されるように、モニタ４の画面１９におい
て、車両スペースマーク７２の左端から車両の前後方向
と平行に延びた補助線７５及び７６と車両スペースマー
ク７２の右端から車両の前後方向と平行に延びた補助線
７７及び７８とをカメラ２の映像に重畳させて表示する
表示データを所定周期で作成する。これら車両スペース
マーク７２、縦列ガイド線７０、７１、７３及び７４、
補助線７５〜７８は、運転席に配置されたシーソースイ
ッチ１２の操作によりモニタ４の画面１９内において共
に上下に移動されると共に、シーソースイッチ１８の操
作により図１９（ｃ）に示されるように画面１９内にお
いて傾斜自在になっている。
【００６６】さらに、ＣＰＵ１３は、操舵角センサ１１
の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の操舵角θ
に応じて車両スペースマーク７２、縦列ガイド線７０、
７１、７３及び７４、補助線７５〜７８の全てを縦列ガ
イド線７０及び７３あるいは縦列ガイド線７１及び７４
の上に沿って移動表示させる。例えば、ハンドル７を左
に切ると、図１９（ｅ）に示されるように、画面左側の
縦列ガイド線７０及び７３の上に沿って車両スペースマ
ーク７２、縦列ガイド線７０、７１、７３及び７４、補
助線７５〜７８が左方へ移動される。
【００６７】次に、縦列駐車時における車両後退支援装
置の作用について説明する。まず、駐車スペースＰＳに
対して傾斜した位置で車両１を停止させて運転者がシフ
トレバー５を後進位置に操作すると、リヤ位置スイッチ
１０からの検知信号に基づいて画像処理装置８は、図１
９（ａ）に示されるように、モニタ４の画面１９内に車
両スペースマーク７２と縦列ガイド線７０、７１、７３
及び７４をカメラ２の映像に重畳させて表示する。続い
て運転者が傾斜用のシーソースイッチ１８を操作する
と、画像処理装置８は、図１９（ｂ）に示されるよう
に、車両スペースマーク７２から車両の前後方向に延び
た補助線７５〜７８を付加的に表示する。運転者は、図
１９（ｃ）に示されるように、補助線７５〜７８及び車
両スペースマーク７２の左右のラインが駐車スペースＰ
Ｓのサイドラインと平行になるまでシーソースイッチ１
８を操作する。
【００６８】次に、運転者は、図１９（ｄ）に示される
ように、縦列ガイド線７０、７１、７３及び７４が駐車
スペースＰＳの後端ライン及び前端ラインに重なるまで
シーソースイッチ１２を操作する。ここで、図１９
（ｅ）に示されるように、車両スペースマーク３２が駐
車スペースＰＳに重なるまでハンドル７を操作した後、
ハンドル７の操舵角θを保持しつつ車両１を後退させ
る。これにより、車両１の第１旋回が行われ、その後は
実施の形態３と同様にして縦列駐車が行われる。すなわ
ち、第１旋回が始まると、ＣＰＵ１３は、車両スペース
マーク７２、縦列ガイド線７０、７１、７３及び７４、
補助線７５〜７８の表示を終了して、代わりに図１４
（ｄ）に示されるようなアイマーク２３をカメラ２の映
像に重畳させて表示し、駐車スペースＰＳがアイマーク
２３に重なったところで、運転者は車両位置Ｐに達した
と判断して車両１を停止させる。さらに、据え切りでハ
ンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして、そのまま車
両１を後退させることにより縦列駐車を完了する。
【００６９】このように、この実施の形態７において
は、車両スペースマーク７２から車両１の前後方向と平
行に延びた補助線７５〜７８が描画されるので、車両ス
ペースマーク７２が駐車スペースＰＳからずれた位置に
あっても、車両１が駐車スペースＰＳに対してどの程度
傾斜しているのかを把握しやすく、シーソースイッチ１
８の操作が容易となる。また、駐車スペースＰＳに枠線
が存在しない場合であっても、駐車中の前後の車両のタ
イヤ等に補助線７５〜７８を合わせることによりシーソ
ースイッチ１８の操作量を容易に決定することができ
る。これにより、駐車スペースＰＳへの縦列駐車を精度
よく行うことが可能になる。補助線７５〜７８は、運転
者がシーソースイッチ１８を操作した時にモニタ４の画
面１９上に表示されるので、例えば車両１と駐車スペー
スＰＳが平行で縦列ガイド線７０、７１、７３及び７４
を傾斜させることなく駐車する場合には補助線７５〜７
８は表示されず、画面１９上の後方画像が見やすくな
る。なお、補助線７５〜７８を車両スペースマーク７２
とは異なった色彩にすれば、さらに画面１９上の表示が
見やすくなり、操作しやすくなる。なお、この実施の形
態７においても、実施の形態１及び２と同様に駐車可能
な初期停車範囲を設定することができる。
【００７０】上述した実施の形態１〜７では、左後方の
駐車スペースへの縦列駐車の様子を図示したが、同様に
して右後方の駐車スペースへの縦列駐車も行うことがで
きる。上述した実施の形態１〜７では、縦列ガイド線の
移動をシーソースイッチ１２、１８で行ったが、これに
限定されるものではない。例えば、モニタ４の画面に設
けられるタッチパネルで移動表示させるようにしてもよ
い。
【００７１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
車両後退支援装置によれば、車両の後退時にモニタの画
面上にカメラによる車両後方の映像と共に縦列駐車時の
ガイド表示として縦列ガイド線移動スイッチの操作によ
り移動表示される縦列ガイド線とハンドルの操舵角に応
じて縦列ガイド線上に沿って移動表示される車両スペー
スマークと固定表示されたアイマークとが重畳表示され
るので、車両の停止位置からの第１旋回の操舵量と第２
旋回のためのハンドルの切り返し地点を容易に把握する
ことができる。
【００７２】請求項２に記載の車両後退支援装置によれ
ば、車両の停止位置においてモニタの画面上で縦列ガイ
ド線がカメラによる映像内の駐車スペースに関する目標
に重なるまで縦列ガイド線移動スイッチを操作し、さら
に車両スペースマークが駐車スペースに重なるまでハン
ドルを切った状態で車両を後退させ（第１旋回）、アイ
マークが目標点に重なったところで再び停止し、据え切
りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後
退させる（第２旋回）だけで駐車スペースへの縦列駐車
を完了させることができる。
【００７３】請求項３に記載の車両後退支援装置によれ
ば、縦列ガイド線が駐車スペースの枠のコーナーに重ま
るまで縦列ガイド線移動スイッチを操作することによ
り、自車と駐車スペースとの位置関係を設定することが
できる。縦列ガイド線は自車に対して傾斜した線分で表
されるため、駐車スペースの枠のコーナーに合わせやす
く、縦列ガイド線移動スイッチの操作性に優れている。
【００７４】請求項４に記載の車両後退支援装置によれ
ば、縦列ガイド線が駐車スペースの後端ライン及び前端
ラインの少なくとも一方に重まるまで縦列ガイド線移動
スイッチを操作することにより、自車と駐車スペースと
の位置関係を設定することができる。縦列ガイド線は自
車の車幅方向と平行に延びた線分で表されるため、駐車
スペースの後端ラインまたは前端ラインに合わせやす
く、縦列ガイド線移動スイッチの操作性に優れている。
【００７５】請求項５に記載の車両後退支援装置によれ
ば、縦列ガイド線が駐車スペースの路肩寄りの奥のサイ
ドライン及び道路寄りの手前のサイドラインの少なくと
も一方に重まるまで縦列ガイド線移動スイッチを操作す
ることにより、自車と駐車スペースとの位置関係を設定
することができる。縦列ガイド線は自車の前後方向と平
行に延びた線分で表されるため、駐車スペースの路肩寄
りの奥のサイドラインまたは道路寄りの手前のサイドラ
インに合わせやすく、縦列ガイド線移動スイッチの操作
性に優れている。
【００７６】請求項６に記載の車両後退支援装置によれ
ば、縦列ガイド線移動スイッチが、縦列ガイド線を上下
方向あるいは左右方向に移動させるための第１のスイッ
チと、縦列ガイド線を傾斜させるための第２のスイッチ
とを含んでいるので、駐車スペースに対して傾斜して停
止した場合であっても第１及び第２のスイッチを操作し
て縦列ガイド線を目標となる駐車スペースに重ねること
により、縦列駐車が可能になる。
【００７７】請求項７に記載の車両後退支援装置によれ
ば、表示制御手段が、車両スペースマークから自車の車
幅方向と平行に延びた線分を縦列ガイド線として描画す
ると共に車両スペースマークから自車の前後方向と平行
に延びた線分を補助線として描画し、第２のスイッチを
操作することにより車両スペースマーク、縦列ガイド線
及び補助線が共に傾斜するので、自車が駐車スペースに
対してどの程度傾斜しているのかを把握しやすく、駐車
スペースへの縦列駐車を精度よく行うことが可能にな
る。
【００７８】請求項８に記載の車両後退支援装置によれ
ば、表示制御手段が、自車と駐車スペースとの位置関係
に基づいてその停止位置から駐車可能な駐車目標点の存
在領域を演算し、その存在領域に対応した長さの線分を
縦列ガイド線として描画するので、停止位置から縦列駐
車の可否を判断することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明に係る縦列駐車時の車両後退支援装
置を搭載した車両を示す側面図である。
【図２】 実施の形態１の車両後退支援装置の構成を示
すブロック図である。
【図３】 実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画
面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】 実施の形態１におけるガイド表示の描画の方
法を示す図である。
【図５】 実施の形態１における駐車案内可能領域を求
めるための模式図である。
【図６】 実施の形態１における駐車案内可能領域を示
す模式図である。
【図７】 実施の形態１における画面上の駐車可能な駐
車目標点の存在領域を示す模式図である。
【図８】 実施の形態１で駐車可能な駐車目標点の存在
領域を表したモニタ画面を模式的に示す図である。
【図９】 実施の形態２における縦列駐車時のモニタ画
面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１０】 実施の形態２におけるガイド表示の描画の
方法を示す図である。
【図１１】 実施の形態２における画面上の駐車可能な
駐車目標点の存在領域を示す模式図である。
【図１２】 実施の形態２で駐車可能な駐車目標点の存
在領域を表したモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図
である。
【図１３】 実施の形態３の車両後退支援装置の構成を
示すブロック図である。
【図１４】 実施の形態３における縦列駐車時のモニタ
画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１５】 実施の形態３におけるガイド表示の描画の
方法を示す図である。
【図１６】 実施の形態４における縦列駐車時のモニタ
画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１７】 実施の形態５における縦列駐車時のモニタ
画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１８】 実施の形態６における縦列駐車時のモニタ
画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１９】 実施の形態７における縦列駐車時のモニタ
画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【符号の説明】
１ 車両、２ カメラ、４ モニタ、５ シフトレバ
ー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理装置、９
モニタ用コントローラ、１０ リヤ位置スイッチ、１１
操舵角センサ、１２，１８ シーソースイッチ、１３
ＣＰＵ、１９画面、２０，２１，３０，３１，４０，
４１，５０，５１，５３，５４，６０，６１，７０，７
１，７３，７４ 縦列ガイド線、２２，３２，４２，５
２，６２，７２ 車両スペースマーク、２３ アイマー
ク、７５，７６，７７，７８ 補助線、ＰＳ 駐車スペ
ース、Ｔ 目標点、Ｕ 後端ライン、Ｖ 前端ライン、
Ｅ奥のサイドライン、Ｆ 手前のサイドライン。
フロントページの続き (72)発明者 安藤 雅彦 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 鈴木 功 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (56)参考文献 特開2000−72019（ＪＰ，Ａ) 特開2001−10431（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−244891（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−105686（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−117340（ＪＰ，Ａ) 特公 平２−36417（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 H04N 7/18

Claims (8)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の後方を撮影するカメラと、 車両の運転席に配置されたモニタと、 車両の運転席に配置された縦列ガイド線移動スイッチ
    と、 ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、 車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表
    示すると共に縦列駐車時の車両の運転を支援するための
    ガイド表示を前記モニタの画面上に重畳表示する表示制
    御手段とを備え、ガイド表示は、 前記縦列ガイド線移動スイッチの操作に応じて前記モニ
    タの画面上に移動表示される縦列ガイド線と、 前記操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じ
    て前記モニタの画面の縦列ガイド線上に沿って移動表示
    される車両スペースマークと、 前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且つハンド
    ルの切り返し地点をガイドするアイマークとを含むこと
    を特徴とする縦列駐車時の車両後退支援装置。
  2. 【請求項２】 車両の停止位置において前記縦列ガイド
    線移動スイッチを操作して前記モニタの画面上で縦列ガ
    イド線を前記カメラによる映像内の駐車スペースに関す
    る目標に重ね、ハンドルを切って車両スペースマークを
    駐車スペースに重ね、その位置でハンドルを保持しつつ
    車両を後退させてアイマークが駐車スペースに重なった
    ところで車両を停止し、据え切りでハンドルの操舵角を
    反対方向へ最大にして車両を後退させることにより車両
    が駐車スペースに適正に縦列駐車される請求項１に記載
    の縦列駐車時の車両後退支援装置。
  3. 【請求項３】 前記表示制御手段は、自車に対して傾斜
    した線分を縦列ガイド線として描画し、前記縦列ガイド
    線移動スイッチの操作により縦列ガイド線が前記モニタ
    の画面上を左右に移動して駐車スペースの枠のコーナー
    に重ねられる請求項１または２に記載の縦列駐車時の車
    両後退支援装置。
  4. 【請求項４】 前記表示制御手段は、自車の車幅方向と
    平行に延びた線分を縦列ガイド線として描画し、前記縦
    列ガイド線移動スイッチの操作により縦列ガイド線が前
    記モニタの画面上を上下に移動して駐車スペースの後端
    ライン及び前端ラインの少なくとも一方に重ねられる請
    求項１または２に記載の縦列駐車時の車両後退支援装
    置。
  5. 【請求項５】 前記表示制御手段は、自車の前後方向と
    平行に延びた線分を縦列ガイド線として描画し、前記縦
    列ガイド線移動スイッチの操作により縦列ガイド線が前
    記モニタの画面上を左右に移動して駐車スペースの路肩
    寄りの奥のサイドライン及び道路寄りの手前のサイドラ
    インの少なくとも一方に重ねられる請求項１または２に
    記載の縦列駐車時の車両後退支援装置。
  6. 【請求項６】 前記縦列ガイド線移動スイッチは、縦列
    ガイド線を上下方向あるいは左右方向に移動させるため
    の第１のスイッチと、縦列ガイド線を傾斜させるための
    第２のスイッチとを含み、駐車スペースに対して傾斜し
    て停止した場合に第１及び第２のスイッチを操作するこ
    とにより、縦列ガイド線を目標となる駐車スペースに重
    ねる請求項４または５に記載の縦列駐車時の車両後退支
    援装置。
  7. 【請求項７】 前記表示制御手段は、車両スペースマー
    クから自車の車幅方向と平行に延びた線分を縦列ガイド
    線として描画すると共に車両スペースマークから自車の
    前後方向と平行に延びた線分を補助線として描画し、 第２のスイッチを操作することにより車両スペースマー
    ク、縦列ガイド線及び補助線が共に傾斜する請求項６に
    記載の縦列駐車時の車両後退支援装置。
  8. 【請求項８】 前記表示制御手段は、自車と駐車スペー
    スとの位置関係に基づいてその停止位置から駐車可能な
    駐車目標点の存在領域を演算し、その存在領域に対応し
    た長さの線分を縦列ガイド線として描画する請求項３〜
    ７のいずれか一項に記載の縦列駐車時の車両後退支援装
    置。
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