JPH10287259A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- JPH10287259A JPH10287259A JP9097601A JP9760197A JPH10287259A JP H10287259 A JPH10287259 A JP H10287259A JP 9097601 A JP9097601 A JP 9097601A JP 9760197 A JP9760197 A JP 9760197A JP H10287259 A JPH10287259 A JP H10287259A
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/0235—Determination of steering angle by measuring or deriving directly at the electric power steering motor
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/024—Other means for determination of steering angle without directly measuring it, e.g. deriving from wheel speeds on different sides of the car
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電気モータをアクチュエータとする自動操舵
装置から転舵角検出手段を廃止し、車輪の転舵角を電気
モータの回転角に基づいて算出する。 【解決手段】 図示した電気モータのモデルにおいて、
端子電圧をｕ、通電電流をｉ、抵抗をＲ、インダクタン
スをＬ、回転角をα、電気モータの特性により決まる定
数をＫとすると、端子電圧ｕは次式で与えられる。 ｕ＝Ｌ（ｄｉ／ｄｔ）＋Ｒｉ＋Ｋ（ｄα／ｄｔ） これを回転角をαについて解き、小さい値のインダクタ
ンスＬを省略すると、回転角をαは次式で与えられる。 α＝（１／Ｋ）∫（ｕ−Ｒｉ）ｄｔ 電気モータの回転角αと車輪の転舵角とは比例関係にあ
るため、電気モータの端子電圧ｕ及び通電電流ｉから回
転角αを算出すれば車輪の転舵角を知ることができ、こ
れにより転舵角検出手段を廃止することができる。
装置から転舵角検出手段を廃止し、車輪の転舵角を電気
モータの回転角に基づいて算出する。 【解決手段】 図示した電気モータのモデルにおいて、
端子電圧をｕ、通電電流をｉ、抵抗をＲ、インダクタン
スをＬ、回転角をα、電気モータの特性により決まる定
数をＫとすると、端子電圧ｕは次式で与えられる。 ｕ＝Ｌ（ｄｉ／ｄｔ）＋Ｒｉ＋Ｋ（ｄα／ｄｔ） これを回転角をαについて解き、小さい値のインダクタ
ンスＬを省略すると、回転角をαは次式で与えられる。 α＝（１／Ｋ）∫（ｕ−Ｒｉ）ｄｔ 電気モータの回転角αと車輪の転舵角とは比例関係にあ
るため、電気モータの端子電圧ｕ及び通電電流ｉから回
転角αを算出すれば車輪の転舵角を知ることができ、こ
れにより転舵角検出手段を廃止することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような車両の操舵
制御装置では、アクチュエータにより車輪を転舵する際
に、ポテンショメータ等の転舵角検出手段で検出した車
輪の実転舵角を車両の移動軌跡に基づいて決定した目標
転舵角に一致させるべくフィードバック制御が行われ
る。
制御装置では、アクチュエータにより車輪を転舵する際
に、ポテンショメータ等の転舵角検出手段で検出した車
輪の実転舵角を車両の移動軌跡に基づいて決定した目標
転舵角に一致させるべくフィードバック制御が行われ
る。
【０００４】本発明は、前記転舵角検出手段を廃止し
て、アクチュエータを構成する電気モータの回転角に基
づいて転舵角を検出できるようにすることを目的とす
る。
て、アクチュエータを構成する電気モータの回転角に基
づいて転舵角を検出できるようにすることを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵する電気モータと、車両が前記移動軌跡を通
過するように車輪に転舵角を発生させるべく電気モータ
の回転角を制御する制御手段とを備えた車両の自動操舵
装置において、制御手段は、電気モータの端子電圧と通
電電流とに基づいて前記回転角を算出することを特徴と
する。
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵する電気モータと、車両が前記移動軌跡を通
過するように車輪に転舵角を発生させるべく電気モータ
の回転角を制御する制御手段とを備えた車両の自動操舵
装置において、制御手段は、電気モータの端子電圧と通
電電流とに基づいて前記回転角を算出することを特徴と
する。
【０００６】上記構成によれば、電気モータの制御のた
めに設けられている既存の電圧検出手段及び電流検出手
段を利用して該電気モータの回転角を算出することがで
きるので、その回転角から車輪の転舵角を求めることに
より、従来必要であった転舵角検出手段を廃止して部品
点数及びコストを削減することができる。
めに設けられている既存の電圧検出手段及び電流検出手
段を利用して該電気モータの回転角を算出することがで
きるので、その回転角から車輪の転舵角を求めることに
より、従来必要であった転舵角検出手段を廃止して部品
点数及びコストを削減することができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記移動軌跡が車両の移動距離に対
する車輪の転舵角として設定されることを特徴とする。
１の構成に加えて、前記移動軌跡が車両の移動距離に対
する車輪の転舵角として設定されることを特徴とする。
【０００８】上記構成によれば、自動駐車制御中の車速
の変動に関わらず一定の移動軌跡を確保することができ
る。
の変動に関わらず一定の移動軌跡を確保することができ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１０】図１〜図３は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３は電気モ
ータのモデルを示す図である。
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３は電気モ
ータのモデルを示す図である。
【００１１】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、ステアリングアクチュエータ
を構成する電気モータ７がウオームギヤ機構８を介して
ステアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、ステアリングアクチュエータ
を構成する電気モータ７がウオームギヤ機構８を介して
ステアリングシャフト２に接続される。
【００１２】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、電気モータ
７の回転角αを検出すべく該電気モータ７の端子電圧ｕ
及び通電電流ｉをそれぞれ検出する電圧検出手段Ｓｕ及
び電流検出手段Ｓｉと、ステアリングホイール１の操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前
輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ
3 ，Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレ
ーキ操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により
選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レン
ジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフト
レンジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部
に設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信
号が入力される。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、
レーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の
物体検出手段Ｓ6 …と制御部２２とを接続するライン
は、図面の煩雑化を防ぐために省略してある。記憶部２
３は、本発明の移動軌跡設定手段を構成する。
３とから構成されており、制御部２２には、電気モータ
７の回転角αを検出すべく該電気モータ７の端子電圧ｕ
及び通電電流ｉをそれぞれ検出する電圧検出手段Ｓｕ及
び電流検出手段Ｓｉと、ステアリングホイール１の操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前
輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ
3 ，Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレ
ーキ操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により
選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レン
ジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフト
レンジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部
に設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信
号が入力される。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、
レーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の
物体検出手段Ｓ6 …と制御部２２とを接続するライン
は、図面の煩雑化を防ぐために省略してある。記憶部２
３は、本発明の移動軌跡設定手段を構成する。
【００１３】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
【００１４】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
【００１５】制御部２２は前記各検出手段Ｓｕ，Ｓｉ，
Ｓ2 〜Ｓ6 及びスイッチＳ7 ，Ｓ8からの信号と、記憶
部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、
前記電気モータ７の作動と、液晶モニター、スピーカ、
ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装置１
１の作動とを制御する。
Ｓ2 〜Ｓ6 及びスイッチＳ7 ，Ｓ8からの信号と、記憶
部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、
前記電気モータ７の作動と、液晶モニター、スピーカ、
ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装置１
１の作動とを制御する。
【００１６】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００１７】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、電
気モータ７の端子電圧ｕ及び通電電流ｉから算出した該
電気モータ７の回転角αと、操舵トルク検出手段Ｓ2 で
検出した操舵トルクとに基づいて、制御部２２が電気モ
ータ７の駆動を制御する。その結果、電気モータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、電
気モータ７の端子電圧ｕ及び通電電流ｉから算出した該
電気モータ７の回転角αと、操舵トルク検出手段Ｓ2 で
検出した操舵トルクとに基づいて、制御部２２が電気モ
ータ７の駆動を制御する。その結果、電気モータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。
【００１８】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
【００１９】先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ7 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ8 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置１１
には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スター
ト位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、前進か
ら後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せて
スピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位置に
おけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報
が行われる。
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ7 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ8 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置１１
には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スター
ト位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、前進か
ら後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せて
スピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位置に
おけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報
が行われる。
【００２０】自動駐車制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から駐車完了位置まで車両Ｖが後進する間は
前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から駐車完了位置まで車両Ｖが後進する間は
前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００２１】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、電
気モータ７の回転角αから算出した前輪Ｗｆ，Ｗｆの転
舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出
し、その偏差Ｅが０になるように電気モータ７の作動を
制御する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車
両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリ
ープ走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前
記移動軌跡上を移動することになる。
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、電
気モータ７の回転角αから算出した前輪Ｗｆ，Ｗｆの転
舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出
し、その偏差Ｅが０になるように電気モータ７の作動を
制御する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車
両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリ
ープ走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前
記移動軌跡上を移動することになる。
【００２２】上述した自動駐車制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検
出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制御
に復帰する。尚、自動駐車制御が行われる間もパワース
テアリング制御の場合と同様に、電気モータ７の端子電
圧ｕ、電気モータ７の通電電流ｉ及びステアリングホイ
ール１の操舵トルクに基づいて電気モータ７の駆動が制
御される。
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検
出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制御
に復帰する。尚、自動駐車制御が行われる間もパワース
テアリング制御の場合と同様に、電気モータ７の端子電
圧ｕ、電気モータ７の通電電流ｉ及びステアリングホイ
ール１の操舵トルクに基づいて電気モータ７の駆動が制
御される。
【００２３】次に、電気モータ７の端子電圧ｕ及び通電
電流ｉから該電気モータ７の回転角αを算出する手法
を、図３を参照しながら説明する。
電流ｉから該電気モータ７の回転角αを算出する手法
を、図３を参照しながら説明する。
【００２４】図３に示す電気モータ７のモデルにおい
て、端子電圧をｕ、通電電流をｉ、抵抗をＲ、インダク
タンスをＬ、逆起電力をｅ、回転角をαとすると、端子
電圧ｕは、
て、端子電圧をｕ、通電電流をｉ、抵抗をＲ、インダク
タンスをＬ、逆起電力をｅ、回転角をαとすると、端子
電圧ｕは、
【００２５】
【数１】
【００２６】
【数２】 により表される。ここでＫは電気モータ７の特性により
決まる定数である。
決まる定数である。
【００２７】前記（１）式及び（２）式から回転角α
は、
は、
【００２８】
【数３】 により算出される。（３）式においてインダクタンスＬ
は一般に小さいから省略可能であり、その結果（３）式
は次のようになる。
は一般に小さいから省略可能であり、その結果（３）式
は次のようになる。
【００２９】
【数４】 （４）式から明らかなように、定数Ｒ，Ｋが定まれば端
子電圧ｕ及び通電電流ｉに基づいて電気モータ７の回転
角αを算出することができる。そして電気モータ７の回
転角αと前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θとは一定の関係があ
ることから、電気モータ７の回転角αに基づいて前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの転舵角θを算出することができ、これにより
従来必要であった転舵角検出手段を廃止して部品点数及
びコストを削減することができる。しかも電圧検出手段
Ｓｕ及び電流検出手段Ｓｉは電動パワーステアリング装
置に標準的に装備されているため、それを装備するため
の特別のコストが不要である。
子電圧ｕ及び通電電流ｉに基づいて電気モータ７の回転
角αを算出することができる。そして電気モータ７の回
転角αと前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θとは一定の関係があ
ることから、電気モータ７の回転角αに基づいて前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの転舵角θを算出することができ、これにより
従来必要であった転舵角検出手段を廃止して部品点数及
びコストを削減することができる。しかも電圧検出手段
Ｓｕ及び電流検出手段Ｓｉは電動パワーステアリング装
置に標準的に装備されているため、それを装備するため
の特別のコストが不要である。
【００３０】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３１】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置及び目標位置から前記移動軌跡を算出する
ことも可能である。
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置及び目標位置から前記移動軌跡を算出する
ことも可能である。
【００３２】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、電気モータの端子電圧と通電電流とに基づい
て該電気モータの回転角を算出するので、その回転角に
基づいて車輪の転舵角を算出することにより、従来必要
であった転舵角検出手段を廃止して部品点数及びコスト
を削減することができる。
によれば、電気モータの端子電圧と通電電流とに基づい
て該電気モータの回転角を算出するので、その回転角に
基づいて車輪の転舵角を算出することにより、従来必要
であった転舵角検出手段を廃止して部品点数及びコスト
を削減することができる。
【００３３】また請求項２に記載された発明によれば、
前記移動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵角と
して設定されるので、自動駐車制御中の車速の変動に関
わらず一定の移動軌跡を確保することができる。
前記移動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵角と
して設定されるので、自動駐車制御中の車速の変動に関
わらず一定の移動軌跡を確保することができる。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】電気モータのモデルを示す図
７ 電気モータ ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） ｉ 通電電流 Ｖ 車両 ｕ 端子電圧 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 α 回転角 θ 転舵角
Claims (2)
- 【請求項１】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵する電気モータ（７）と、 車両（Ｖ）が前記移動軌跡を通過するように車輪（Ｗ
ｆ）に転舵角（θ）を発生させるべく電気モータ（７）
の回転角（α）を制御する制御手段（２２）と、を備え
た車両の自動操舵装置において、 制御手段（２２）は、電気モータ（７）の端子電圧
（ｕ）と通電電流（ｉ）とに基づいて前記回転角（α）
を算出することを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記移動軌跡が車両（Ｖ）の移動距離
（Ｘ）に対する車輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）として設定
されることを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動
操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9097601A JPH10287259A (ja) | 1997-04-15 | 1997-04-15 | 車両の自動操舵装置 |
| US09/059,281 US5931253A (en) | 1997-04-15 | 1998-04-14 | Automatic steering system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9097601A JPH10287259A (ja) | 1997-04-15 | 1997-04-15 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10287259A true JPH10287259A (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=14196763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9097601A Pending JPH10287259A (ja) | 1997-04-15 | 1997-04-15 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5931253A (ja) |
| JP (1) | JPH10287259A (ja) |
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-
1997
- 1997-04-15 JP JP9097601A patent/JPH10287259A/ja active Pending
-
1998
- 1998-04-14 US US09/059,281 patent/US5931253A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5931253A (en) | 1999-08-03 |
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