JP3138804B2 - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- JP3138804B2 JP3138804B2 JP08268677A JP26867796A JP3138804B2 JP 3138804 B2 JP3138804 B2 JP 3138804B2 JP 08268677 A JP08268677 A JP 08268677A JP 26867796 A JP26867796 A JP 26867796A JP 3138804 B2 JP3138804 B2 JP 3138804B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を車庫入れするための車両
の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を車庫入れするための車両
の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものは、車両が予め記憶された移動軌跡を通ってスター
ト位置から駐車位置まで移動するため、スタート位置が
ずれると駐車位置もずれてしまう問題がある。また駐車
位置の周囲の状況（例えば、左右両側に駐車されている
他車両の位置等）を考慮していないので、最終的な駐車
位置が周囲の状況に応じて決まる適切な駐車位置からず
れてしまう場合がある。
ものは、車両が予め記憶された移動軌跡を通ってスター
ト位置から駐車位置まで移動するため、スタート位置が
ずれると駐車位置もずれてしまう問題がある。また駐車
位置の周囲の状況（例えば、左右両側に駐車されている
他車両の位置等）を考慮していないので、最終的な駐車
位置が周囲の状況に応じて決まる適切な駐車位置からず
れてしまう場合がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動駐車制御を開始するスタート位置のずれや駐車
位置の周囲の状況に関わらず、常に適切な駐車位置に駐
車できるようにすることを目的とする。
で、自動駐車制御を開始するスタート位置のずれや駐車
位置の周囲の状況に関わらず、常に適切な駐車位置に駐
車できるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明では、自動駐車制御中に判定手段が物体検出手段の出
力に基づいて障害物となる物体の有無を判定し、障害物
となる物体が有ると判定されると修正手段が記憶手段の
記憶内容を修正するので、自動駐車制御を開始するスタ
ート位置のずれや、駐車位置の周囲の障害物の状況に応
じて車両の移動軌跡を修正し、車両を適切な位置に確実
に駐車することができる。
明では、自動駐車制御中に判定手段が物体検出手段の出
力に基づいて障害物となる物体の有無を判定し、障害物
となる物体が有ると判定されると修正手段が記憶手段の
記憶内容を修正するので、自動駐車制御を開始するスタ
ート位置のずれや、駐車位置の周囲の障害物の状況に応
じて車両の移動軌跡を修正し、車両を適切な位置に確実
に駐車することができる。
【０００６】請求項２に記載された発明では、車両の移
動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵角として記
憶されているので、自動駐車制御中の車速が変動しても
常に一定の移動軌跡を確保することができる。
動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵角として記
憶されているので、自動駐車制御中の車速が変動しても
常に一定の移動軌跡を確保することができる。
【０００７】請求項３に記載された発明では、車両の移
動距離に対する車輪の転舵角の関係を修正するので、車
両の移動軌跡の修正を容易且つ確実に行うことができ
る。
動距離に対する車輪の転舵角の関係を修正するので、車
両の移動軌跡の修正を容易且つ確実に行うことができ
る。
【０００８】請求項４に記載された発明では、二輪操舵
及び四輪操舵を切り換え可能な車両において、二輪操舵
を行う場合の第１の移動軌跡と四輪操舵を行う場合の第
２の移動軌跡とが記憶されているので、自動駐車制御を
開始するスタート位置のずれや、駐車位置の周囲の障害
物の状況に応じて、二輪操舵による自動駐車制御と四輪
操舵による自動駐車制御とを使い分けることができる。
及び四輪操舵を切り換え可能な車両において、二輪操舵
を行う場合の第１の移動軌跡と四輪操舵を行う場合の第
２の移動軌跡とが記憶されているので、自動駐車制御を
開始するスタート位置のずれや、駐車位置の周囲の障害
物の状況に応じて、二輪操舵による自動駐車制御と四輪
操舵による自動駐車制御とを使い分けることができる。
【０００９】請求項５に記載された発明では、判定手段
の判定結果に基づいて第１の移動軌跡又は第２移動軌跡
を選択するので、二輪操舵による自動駐車制御と四輪操
舵による自動駐車制御とを自動的に使い分けることがで
きる。
の判定結果に基づいて第１の移動軌跡又は第２移動軌跡
を選択するので、二輪操舵による自動駐車制御と四輪操
舵による自動駐車制御とを自動的に使い分けることがで
きる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１１】図１〜図８は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３は移動
軌跡の修正を伴うバック駐車／左モードの作用説明図、
図４はバック駐車／左モードにおける最適駐車位置の設
定方法の説明図、図５は移動軌跡修正の作用説明図、図
６は縦列駐車／左モードの作用説明図、図７は移動軌跡
の修正を伴う縦列駐車／左モードの作用説明図、図８は
縦列駐車／左モードにおける最適駐車位置の設定方法の
説明図である。
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３は移動
軌跡の修正を伴うバック駐車／左モードの作用説明図、
図４はバック駐車／左モードにおける最適駐車位置の設
定方法の説明図、図５は移動軌跡修正の作用説明図、図
６は縦列駐車／左モードの作用説明図、図７は移動軌跡
の修正を伴う縦列駐車／左モードの作用説明図、図８は
縦列駐車／左モードにおける最適駐車位置の設定方法の
説明図である。
【００１２】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛合するラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛合するラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。
【００１３】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３と判定部２４と修正部２５とから構成されており、制
御部２２には、ステアリングホイール１の回転角に基づ
いて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出手
段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクを検出
する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆ
の回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、
ブレーキペダル９の操作（操作量）を検出するブレーキ
操作検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択さ
れたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設
けられた合計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が
入力される。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レー
ダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物体
検出手段Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、図
面の煩雑化を防ぐために省略してある。
３と判定部２４と修正部２５とから構成されており、制
御部２２には、ステアリングホイール１の回転角に基づ
いて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出手
段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクを検出
する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆ
の回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、
ブレーキペダル９の操作（操作量）を検出するブレーキ
操作検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択さ
れたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設
けられた合計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が
入力される。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レー
ダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物体
検出手段Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、図
面の煩雑化を防ぐために省略してある。
【００１４】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
【００１５】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角
を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘ
の算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3
の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、或いは平均
値が使用される。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角
を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘ
の算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3
の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、或いは平均
値が使用される。
【００１６】制御部２２は前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6 及
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータと、判定部２４において判断
された障害物の有無とに基づいて、前記ステアリングア
クチュエータ７の作動と、ブレーキアクチュエータ１２
（例えば、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒのブレー
キシリンダの作動を制御する油圧アクチュエータ）の作
動と、液晶モニターよりなる操作段階教示装置１１の作
動とを制御する。修正部２５は、自動駐車制御中に車両
が障害物と接触する可能性がある場合に、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータを修正して障害物との接
触を回避する。尚、操作段階教示装置１１には、ドライ
バーに音声で指示を行うスピーカが設けられる。
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータと、判定部２４において判断
された障害物の有無とに基づいて、前記ステアリングア
クチュエータ７の作動と、ブレーキアクチュエータ１２
（例えば、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒのブレー
キシリンダの作動を制御する油圧アクチュエータ）の作
動と、液晶モニターよりなる操作段階教示装置１１の作
動とを制御する。修正部２５は、自動駐車制御中に車両
が障害物と接触する可能性がある場合に、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータを修正して障害物との接
触を回避する。尚、操作段階教示装置１１には、ドライ
バーに音声で指示を行うスピーカが設けられる。
【００１７】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００１８】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、操舵制御装置２１の制御部
２２は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュ
エータ７を駆動する。その結果、ステアリングアクチュ
エータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵
され、ドライバーのステアリング操作がアシストされ
る。
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、操舵制御装置２１の制御部
２２は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュ
エータ７を駆動する。その結果、ステアリングアクチュ
エータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵
され、ドライバーのステアリング操作がアシストされ
る。
【００１９】次に、バック駐車／左モード（車両の左側
にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例
にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例
にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
【００２０】先ず、図２に示すように、車両を駐車しよ
うとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入
口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準
（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線に一致す
る位置（スタート位置）に車両を停止させる。そして、
モード選択スイッチＳ7 を操作してバック駐車／左モー
ドを選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳ8 を
ＯＮすると、自動駐車制御が開始される。自動駐車制御
が行われている間、操作段階教示装置１１には自車の現
在位置、周囲の障害物、駐車位置、スタート位置から駐
車位置までの自車の予想移動軌跡、前進から後進に切り
換えるシフト位置等が表示され、併せてスピーカからの
音声でドライバーに各種の指示や警報が行われる。
うとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入
口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準
（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線に一致す
る位置（スタート位置）に車両を停止させる。そして、
モード選択スイッチＳ7 を操作してバック駐車／左モー
ドを選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳ8 を
ＯＮすると、自動駐車制御が開始される。自動駐車制御
が行われている間、操作段階教示装置１１には自車の現
在位置、周囲の障害物、駐車位置、スタート位置から駐
車位置までの自車の予想移動軌跡、前進から後進に切り
換えるシフト位置等が表示され、併せてスピーカからの
音声でドライバーに各種の指示や警報が行われる。
【００２１】自動駐車制御中には、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両をクリープ走行させると、ドラ
イバーがステアリングホイール１を操作しなくても、モ
ード選択スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左
モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵さ
れる。即ち、制御部２２は記憶部２３から読み出したバ
ック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転舵角検
出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ
（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるよ
うにアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規
範転舵角θｒｅｆのデータは車両の移動距離Ｘに対応し
て設定されているため、クリープ走行の車速に変動があ
っても車両は常に前記移動軌跡上を移動することにな
る。
キペダル９を緩めて車両をクリープ走行させると、ドラ
イバーがステアリングホイール１を操作しなくても、モ
ード選択スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左
モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵さ
れる。即ち、制御部２２は記憶部２３から読み出したバ
ック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転舵角検
出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ
（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるよ
うにアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規
範転舵角θｒｅｆのデータは車両の移動距離Ｘに対応し
て設定されているため、クリープ走行の車速に変動があ
っても車両は常に前記移動軌跡上を移動することにな
る。
【００２２】ところで、自動駐車制御を開始すべく車両
をスタート位置に停止させる際に、実際に車両が停止す
る位置が正しいスタート位置に対してずれる場合があ
る。このような場合、自動駐車制御により望ましくは図
２に実線で示す移動軌跡を通って駐車位置に達するはず
の車両が、実際はスタート位置のずれによって図２に破
線で示す移動軌跡を通り、最終的な駐車位置もずれてし
まう。また駐車位置の周囲の状況（左右両側に他車両が
駐車しているか、左右片側に他車両が駐車しているか、
或いは左右両側に他車両が駐車していないか）によっ
て、最適な駐車位置が異なってくる。そこで、本発明で
は車両がスタート位置に停止したときに、物体検出手段
Ｓ6 …で検出した周囲の状況（物体検出手段Ｓ6 …がソ
ナーやレーダーである場合には主として他車両や壁等、
物体検出手段Ｓ6 …がテレビカメラである場合には主と
して白線等）に基づいて、最適駐車位置Ｒｏを求める。
をスタート位置に停止させる際に、実際に車両が停止す
る位置が正しいスタート位置に対してずれる場合があ
る。このような場合、自動駐車制御により望ましくは図
２に実線で示す移動軌跡を通って駐車位置に達するはず
の車両が、実際はスタート位置のずれによって図２に破
線で示す移動軌跡を通り、最終的な駐車位置もずれてし
まう。また駐車位置の周囲の状況（左右両側に他車両が
駐車しているか、左右片側に他車両が駐車しているか、
或いは左右両側に他車両が駐車していないか）によっ
て、最適な駐車位置が異なってくる。そこで、本発明で
は車両がスタート位置に停止したときに、物体検出手段
Ｓ6 …で検出した周囲の状況（物体検出手段Ｓ6 …がソ
ナーやレーダーである場合には主として他車両や壁等、
物体検出手段Ｓ6 …がテレビカメラである場合には主と
して白線等）に基づいて、最適駐車位置Ｒｏを求める。
【００２３】図４は、バック駐車／左モードにおける最
適駐車位置Ｒｏを求める手法を説明するものである。図
４（Ａ）は駐車位置の左右両側に障害物となる他車両が
ある場合を示すもので、この場合には最適駐車位置Ｒｏ
を左右の他車両の間隔Ｌの中央に、即ち車体中心線が左
右の他車両からそれぞれα（＝Ｌ／２）の距離になるよ
うに設定する。尚、前記間隔Ｌが自車が駐車可能な間隔
よりも狭い場合には、判定部２４が自車の移動経路上に
障害物が有ると判定し、操作段階教示装置１１により画
像及び音声でドライバーに報知する。
適駐車位置Ｒｏを求める手法を説明するものである。図
４（Ａ）は駐車位置の左右両側に障害物となる他車両が
ある場合を示すもので、この場合には最適駐車位置Ｒｏ
を左右の他車両の間隔Ｌの中央に、即ち車体中心線が左
右の他車両からそれぞれα（＝Ｌ／２）の距離になるよ
うに設定する。尚、前記間隔Ｌが自車が駐車可能な間隔
よりも狭い場合には、判定部２４が自車の移動経路上に
障害物が有ると判定し、操作段階教示装置１１により画
像及び音声でドライバーに報知する。
【００２４】図４（Ｂ）は駐車位置の右側に他車両があ
る場合を示すもので、この場合には駐車した自車が右ド
アを開けるスペースを確保するために、自車の右側面と
他車両の左側面との間にドア開閉のための距離Ａを確保
し得る位置に最適駐車位置Ｐｏを設定する。従って、車
幅をＢとすると、車両が最適駐車位置Ｒｏにあるとき、
車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２となる
ように設定する。
る場合を示すもので、この場合には駐車した自車が右ド
アを開けるスペースを確保するために、自車の右側面と
他車両の左側面との間にドア開閉のための距離Ａを確保
し得る位置に最適駐車位置Ｐｏを設定する。従って、車
幅をＢとすると、車両が最適駐車位置Ｒｏにあるとき、
車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２となる
ように設定する。
【００２５】また駐車位置の左側に他車両がある場合に
は、他車両が右ドアを開けるスペースを確保するため
に、自車の左側面と他車両の右側面との間に距離Ａを確
保すべく、車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ
／２となる位置に最適駐車位置Ｒｏを設定する。更に、
駐車位置の左右両側に障害物が無い場合には、最適駐車
位置Ｒｏの設定は行わず、スタート位置から推定される
駐車位置Ｒをそのまま最適駐車位置Ｒｏとして採用す
る。
は、他車両が右ドアを開けるスペースを確保するため
に、自車の左側面と他車両の右側面との間に距離Ａを確
保すべく、車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ
／２となる位置に最適駐車位置Ｒｏを設定する。更に、
駐車位置の左右両側に障害物が無い場合には、最適駐車
位置Ｒｏの設定は行わず、スタート位置から推定される
駐車位置Ｒをそのまま最適駐車位置Ｒｏとして採用す
る。
【００２６】尚、図４（Ａ），（Ｂ）の最適駐車位置Ｒ
ｏの設定は物体検出手段Ｓ6 …がソナーやレーダーの場
合であり、物体検出手段Ｓ6 …がテレビカメラの場合に
は、駐車位置の左右の白線の中央に最適駐車位置Ｒｏを
設定する。また左右の白線が検出できない場合には最適
駐車位置Ｒｏの設定は行わず、スタート位置から推定さ
れる駐車位置Ｐを最適駐車位置Ｒｏとして採用する。
ｏの設定は物体検出手段Ｓ6 …がソナーやレーダーの場
合であり、物体検出手段Ｓ6 …がテレビカメラの場合に
は、駐車位置の左右の白線の中央に最適駐車位置Ｒｏを
設定する。また左右の白線が検出できない場合には最適
駐車位置Ｒｏの設定は行わず、スタート位置から推定さ
れる駐車位置Ｐを最適駐車位置Ｒｏとして採用する。
【００２７】上述のようにして最適駐車位置Ｒｏが設定
されると、この最適駐車位置Ｒｏに移動軌跡の終端を重
ね合わせることにより最適移動軌跡を設定することがで
きる。図２において、破線は現実のスタート位置からス
タートした場合の移動軌跡を表しており、実線は最適移
動軌跡を表している。現実のスタート位置Ｐから自動駐
車制御を行うと、車両は破線の移動軌跡を描いてシフト
位置Ｑに達し、そこから破線の移動軌跡を通って駐車位
置Ｒに達することになる。しかしながら、スタート位置
Ｐからスタートした車両を、破線の移動軌跡上のシフト
位置Ｑではなく、実線の最適移動軌跡上の最適シフト位
置Ｑｏに導くことができれば、その車両は実線の最適移
動軌跡を通って最適駐車位置Ｒｏに達することができ
る。
されると、この最適駐車位置Ｒｏに移動軌跡の終端を重
ね合わせることにより最適移動軌跡を設定することがで
きる。図２において、破線は現実のスタート位置からス
タートした場合の移動軌跡を表しており、実線は最適移
動軌跡を表している。現実のスタート位置Ｐから自動駐
車制御を行うと、車両は破線の移動軌跡を描いてシフト
位置Ｑに達し、そこから破線の移動軌跡を通って駐車位
置Ｒに達することになる。しかしながら、スタート位置
Ｐからスタートした車両を、破線の移動軌跡上のシフト
位置Ｑではなく、実線の最適移動軌跡上の最適シフト位
置Ｑｏに導くことができれば、その車両は実線の最適移
動軌跡を通って最適駐車位置Ｒｏに達することができ
る。
【００２８】そこで本発明では、図３に示すように、車
両がスタート位置Ｐからシフト位置Ｑに移動する間に、
その移動軌跡を修正して最適シフト位置Ｑｏに導くよう
にしている。具体的には、記憶部２３が出力する移動軌
跡のデータを、修正部２５が判定部２４からの指令に基
づいて修正する。これにより、車両のスタート位置Ｐが
最適スタート位置Ｐｏからずれていても、或いは駐車位
置の周囲の障害物の状況が種々に変化しても、常に適切
な自動駐車制御を行うことができる。
両がスタート位置Ｐからシフト位置Ｑに移動する間に、
その移動軌跡を修正して最適シフト位置Ｑｏに導くよう
にしている。具体的には、記憶部２３が出力する移動軌
跡のデータを、修正部２５が判定部２４からの指令に基
づいて修正する。これにより、車両のスタート位置Ｐが
最適スタート位置Ｐｏからずれていても、或いは駐車位
置の周囲の障害物の状況が種々に変化しても、常に適切
な自動駐車制御を行うことができる。
【００２９】また、例えば最適シフト位置Ｑｏから最適
駐車位置Ｒｏまでの移動経路が僅かに障害物と干渉する
ような場合、判定部２４からの指令に基づいて修正部２
５が車両の移動軌跡を修正して駐車を可能にすることが
できる。図５はその一例を示すもので、自動駐車制御に
より後進する車両の左後部が障害物と接触するのを回避
すべく、移動経路が鎖線で示すように修正される。
駐車位置Ｒｏまでの移動経路が僅かに障害物と干渉する
ような場合、判定部２４からの指令に基づいて修正部２
５が車両の移動軌跡を修正して駐車を可能にすることが
できる。図５はその一例を示すもので、自動駐車制御に
より後進する車両の左後部が障害物と接触するのを回避
すべく、移動経路が鎖線で示すように修正される。
【００３０】次に、縦列駐車／左モードで縦列駐車を行
う場合の作用を説明する。
う場合の作用を説明する。
【００３１】図６に示すように、駐車位置の前後に障害
物がある状態で縦列駐車／左モードで駐車を行うには、
駐車位置の右側のスタート位置Ｐに車両を停止させて自
動駐車制御を開始し、シフト位置Ｑまで前進した後に駐
車位置Ｒまで後進して駐車を完了する。このとき、スタ
ート位置Ｐにおいて物体検出手段Ｓ6 …で検出した周囲
の状況に基づいて最適駐車位置Ｒｏを求め、その最適駐
車位置Ｒｏ及び移動経路から逆算して最適シフト位置Ｑ
ｏを求める。そして最適シフト位置Ｑｏが本来のシフト
位置Ｑに対してずれていれば、図７に示すように判定部
２４からの指令に基づいて修正部２５が車両の移動軌跡
を修正し、車両をスタート位置Ｐから最適シフト位置Ｑ
ｏに導くことにより、それに続く後進で車両を最適駐車
位置Ｒｏに駐車することができる。
物がある状態で縦列駐車／左モードで駐車を行うには、
駐車位置の右側のスタート位置Ｐに車両を停止させて自
動駐車制御を開始し、シフト位置Ｑまで前進した後に駐
車位置Ｒまで後進して駐車を完了する。このとき、スタ
ート位置Ｐにおいて物体検出手段Ｓ6 …で検出した周囲
の状況に基づいて最適駐車位置Ｒｏを求め、その最適駐
車位置Ｒｏ及び移動経路から逆算して最適シフト位置Ｑ
ｏを求める。そして最適シフト位置Ｑｏが本来のシフト
位置Ｑに対してずれていれば、図７に示すように判定部
２４からの指令に基づいて修正部２５が車両の移動軌跡
を修正し、車両をスタート位置Ｐから最適シフト位置Ｑ
ｏに導くことにより、それに続く後進で車両を最適駐車
位置Ｒｏに駐車することができる。
【００３２】次に、図８に基づいて、縦列駐車／左モー
ドで縦列駐車を行う場合の最適駐車位置Ｒｏを求める手
法を説明する。
ドで縦列駐車を行う場合の最適駐車位置Ｒｏを求める手
法を説明する。
【００３３】図８（Ａ）は駐車位置の前後に障害物があ
る場合で、この場合の最適駐車位置Ｒｏは、前後の障害
物のうち道路の中央側に張り出した障害物（図において
自車の後側の障害物）の右側面に自車の右側面が一致
し、且つ自車が前後の障害物の中央となる位置に設定す
る。前後の障害物の距離Ｌが駐車に必要な距離よりも小
さい場合には、判定部２４が自動駐車制御不能と判定
し、操作段階教示装置１１により画像及び音声でドライ
バーに報知する。
る場合で、この場合の最適駐車位置Ｒｏは、前後の障害
物のうち道路の中央側に張り出した障害物（図において
自車の後側の障害物）の右側面に自車の右側面が一致
し、且つ自車が前後の障害物の中央となる位置に設定す
る。前後の障害物の距離Ｌが駐車に必要な距離よりも小
さい場合には、判定部２４が自動駐車制御不能と判定
し、操作段階教示装置１１により画像及び音声でドライ
バーに報知する。
【００３４】図８（Ｂ）は駐車位置の後側だけに障害物
がある場合で、この場合の最適駐車位置Ｒｏは、障害物
の右側面に自車の右側面が一致し、且つ自車の後端と障
害物の前端との間に、障害物が車両である場合を考慮し
て該車両が脱出するための距離Ｃを確保できる位置に設
定する。また駐車位置の前側だけに障害物がある場合に
は、自車の前端と障害物の後端との間に、自車が脱出す
るための距離Ｃを確保できる位置に設定する。尚、駐車
位置の前後に全く障害物が無い場合には、最適駐車位置
Ｒｏの設定は行わず、スタート位置から推定される駐車
位置Ｐを最適駐車位置Ｒｏとして採用する。
がある場合で、この場合の最適駐車位置Ｒｏは、障害物
の右側面に自車の右側面が一致し、且つ自車の後端と障
害物の前端との間に、障害物が車両である場合を考慮し
て該車両が脱出するための距離Ｃを確保できる位置に設
定する。また駐車位置の前側だけに障害物がある場合に
は、自車の前端と障害物の後端との間に、自車が脱出す
るための距離Ｃを確保できる位置に設定する。尚、駐車
位置の前後に全く障害物が無い場合には、最適駐車位置
Ｒｏの設定は行わず、スタート位置から推定される駐車
位置Ｐを最適駐車位置Ｒｏとして採用する。
【００３５】上述した操舵制御装置２１による自動駐車
制御は、ドライバーがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦ
した場合に解除されるが、それ以外にも以下の，の
場合に解除されて通常のパワーステアリング制御に復帰
する。 ドライバーがブレーキペダル９から足を離した場合 ドライバーがステアリングホイール１を操作した場
合 先ず、前記のドライバーがブレーキペダル９から足を
離した場合について説明する。自動駐車制御はドライバ
ーがブレーキペダル９を踏んでクリープ運転を行ってい
る間に実行されるもので、ドライバーがブレーキ操作を
中止したとき、即ちドライバーがブレーキペダル９から
足を離してブレーキ操作検出手段Ｓ4 で検出した操作量
が０になると、或いはクリープ走行車速を低車速に抑え
得るブレーキ力以下になると、自動駐車制御が解除され
て通常のパワーステアリング制御に復帰する。
制御は、ドライバーがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦ
した場合に解除されるが、それ以外にも以下の，の
場合に解除されて通常のパワーステアリング制御に復帰
する。 ドライバーがブレーキペダル９から足を離した場合 ドライバーがステアリングホイール１を操作した場
合 先ず、前記のドライバーがブレーキペダル９から足を
離した場合について説明する。自動駐車制御はドライバ
ーがブレーキペダル９を踏んでクリープ運転を行ってい
る間に実行されるもので、ドライバーがブレーキ操作を
中止したとき、即ちドライバーがブレーキペダル９から
足を離してブレーキ操作検出手段Ｓ4 で検出した操作量
が０になると、或いはクリープ走行車速を低車速に抑え
得るブレーキ力以下になると、自動駐車制御が解除され
て通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００３６】このように、ドライバーがブレーキペダル
９に足を乗せた状態でブレーキ操作量が僅かな状態での
み自動駐車制御を許可することにより、自動駐車制御中
にドライバーが自ら障害物を発見して車両を停止させる
場合に、ブレーキ操作を遅滞なく行うことができる。ま
た自動駐車制御中にドライバーが駐車を断念してアクセ
ルペダルを踏み込んだような場合、ブレーキペダル９か
ら足を離した瞬間に自動駐車制御が解除されるため、ド
ライバーがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦする必要が
なくなって操作性が向上する。
９に足を乗せた状態でブレーキ操作量が僅かな状態での
み自動駐車制御を許可することにより、自動駐車制御中
にドライバーが自ら障害物を発見して車両を停止させる
場合に、ブレーキ操作を遅滞なく行うことができる。ま
た自動駐車制御中にドライバーが駐車を断念してアクセ
ルペダルを踏み込んだような場合、ブレーキペダル９か
ら足を離した瞬間に自動駐車制御が解除されるため、ド
ライバーがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦする必要が
なくなって操作性が向上する。
【００３７】次に、前記のドライバーがステアリング
ホイール１を操作した場合について説明する。自動駐車
制御中にドライバーはステアリングホイール１を操作す
る必要はないが、緊急時に備えてステアリングホイール
１に手を添えておいても良い。自動駐車制御中にドライ
バーが障害物等を発見し、その障害物を回避するために
ステアリングホイール１を操作した場合、操舵トルク検
出手段Ｓ2 が所定値以上の操舵トルクを検出すると自動
駐車制御が解除される。このように、ドライバーがステ
アリングホイール１を操作した場合に自動駐車制御を解
除することにより、ドライバーの障害物回避操作と自動
駐車制御との干渉が防止され、スムーズな障害物回避が
可能となる。
ホイール１を操作した場合について説明する。自動駐車
制御中にドライバーはステアリングホイール１を操作す
る必要はないが、緊急時に備えてステアリングホイール
１に手を添えておいても良い。自動駐車制御中にドライ
バーが障害物等を発見し、その障害物を回避するために
ステアリングホイール１を操作した場合、操舵トルク検
出手段Ｓ2 が所定値以上の操舵トルクを検出すると自動
駐車制御が解除される。このように、ドライバーがステ
アリングホイール１を操作した場合に自動駐車制御を解
除することにより、ドライバーの障害物回避操作と自動
駐車制御との干渉が防止され、スムーズな障害物回避が
可能となる。
【００３８】尚、自動駐車制御中に物体検出手段Ｓ6 は
継続して自車の周囲の障害物を検出しており、自車の移
動軌跡内に存在する障害物が検出されたり、自車の移動
軌跡内に侵入する可能性がある障害物が検出された場合
に、ブレーキアクチュエータ１２を作動させて車両を自
動的に停止させる。このように自動ブレーキが作動した
場合、その時点で自動駐車制御が中止される。
継続して自車の周囲の障害物を検出しており、自車の移
動軌跡内に存在する障害物が検出されたり、自車の移動
軌跡内に侵入する可能性がある障害物が検出された場合
に、ブレーキアクチュエータ１２を作動させて車両を自
動的に停止させる。このように自動ブレーキが作動した
場合、その時点で自動駐車制御が中止される。
【００３９】次に、本発明の第２実施例を説明する。
【００４０】第２実施例の車両Ｖは、前輪Ｗｆ，Ｗｆだ
けがステアリングアクチュエータ７によって操舵可能な
二輪操舵状態と、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒが
共にステアリングアクチュエータ７によって操舵可能な
四輪操舵状態とを切り換え可能である。記憶部２３は、
二輪操舵及び四輪操舵の両方に対応して、それぞれ４種
類の駐車モードのデータを記憶している。判定部２４は
物体検出手段Ｓ6 …で検出した駐車位置の周囲の状況に
応じて、二輪操舵で自動駐車が可能であるか、或いは二
輪操舵で自動駐車が不可能であっても四輪操舵であれば
自動駐車が可能であるかの判断を行い、その判断に基づ
いて二輪操舵用のデータ或いは四輪操舵用のデータを記
憶部２３から選択する。
けがステアリングアクチュエータ７によって操舵可能な
二輪操舵状態と、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒが
共にステアリングアクチュエータ７によって操舵可能な
四輪操舵状態とを切り換え可能である。記憶部２３は、
二輪操舵及び四輪操舵の両方に対応して、それぞれ４種
類の駐車モードのデータを記憶している。判定部２４は
物体検出手段Ｓ6 …で検出した駐車位置の周囲の状況に
応じて、二輪操舵で自動駐車が可能であるか、或いは二
輪操舵で自動駐車が不可能であっても四輪操舵であれば
自動駐車が可能であるかの判断を行い、その判断に基づ
いて二輪操舵用のデータ或いは四輪操舵用のデータを記
憶部２３から選択する。
【００４１】図９（Ａ）はバック駐車／左モードの自動
駐車を行う際に、小回りの利かない二輪操舵では障害物
と接触してしまう場合を示している。この場合には判定
部２４の判断に基づいて四輪操舵用のデータが選択さ
れ、図９（Ｂ）に示すように、小回りの利く四輪操舵で
自動駐車を行うことにより障害物と接触を回避すること
ができる。
駐車を行う際に、小回りの利かない二輪操舵では障害物
と接触してしまう場合を示している。この場合には判定
部２４の判断に基づいて四輪操舵用のデータが選択さ
れ、図９（Ｂ）に示すように、小回りの利く四輪操舵で
自動駐車を行うことにより障害物と接触を回避すること
ができる。
【００４２】図１０（Ａ）は縦列駐車／左モードの自動
駐車を行う際に、小回りの利かない二輪操舵では障害物
と接触してしまう場合を示している。この場合には判定
部２４の判断に基づいて四輪操舵用のデータが選択さ
れ、図１０（Ｂ）に示すように、小回りの利く四輪操舵
で自動駐車を行うことにより障害物と接触を回避するこ
とができる。
駐車を行う際に、小回りの利かない二輪操舵では障害物
と接触してしまう場合を示している。この場合には判定
部２４の判断に基づいて四輪操舵用のデータが選択さ
れ、図１０（Ｂ）に示すように、小回りの利く四輪操舵
で自動駐車を行うことにより障害物と接触を回避するこ
とができる。
【００４３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４４】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、記憶手段の記憶内容に基くステアリングアク
チュエータの制御中に、物体検出手段の出力に基づいて
障害物となる物体の有無を判定する判定手段と、判定手
段が障害物となる物体が有ると判定したときに、記憶手
段の記憶内容を修正する修正手段とを備えたことによ
り、自動駐車制御を開始するスタート位置のずれや、駐
車位置の周囲の障害物の状況に応じて車両の移動軌跡を
修正し、車両を適切な位置に確実に駐車することができ
る。
によれば、記憶手段の記憶内容に基くステアリングアク
チュエータの制御中に、物体検出手段の出力に基づいて
障害物となる物体の有無を判定する判定手段と、判定手
段が障害物となる物体が有ると判定したときに、記憶手
段の記憶内容を修正する修正手段とを備えたことによ
り、自動駐車制御を開始するスタート位置のずれや、駐
車位置の周囲の障害物の状況に応じて車両の移動軌跡を
修正し、車両を適切な位置に確実に駐車することができ
る。
【００４５】また請求項２に記載された発明によれば、
記憶手段は、車両の移動距離に対する車輪の転舵角とし
て車両の移動軌跡を記憶するので、自動駐車制御中の車
速の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することがで
きる。
記憶手段は、車両の移動距離に対する車輪の転舵角とし
て車両の移動軌跡を記憶するので、自動駐車制御中の車
速の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することがで
きる。
【００４６】また請求項３に記載された発明によれば、
修正手段は、車両の移動距離に対する車輪の転舵角の関
係を修正するので、車両の移動軌跡の修正を容易且つ確
実に行うことができる。
修正手段は、車両の移動距離に対する車輪の転舵角の関
係を修正するので、車両の移動軌跡の修正を容易且つ確
実に行うことができる。
【００４７】また請求項４に記載された発明によれば、
ステアリングアクチュエータにより転舵される前輪及び
後輪を備えてなり、記憶手段は、前輪及び後輪の一方を
転舵する場合の第１の移動軌跡と、前輪及び後輪の両方
を転舵する場合の第２の移動軌跡とを記憶するので、駐
車位置の周囲の状況に応じて二輪操舵による自動駐車制
御と四輪操舵による自動駐車制御とを使い分けることが
できる。
ステアリングアクチュエータにより転舵される前輪及び
後輪を備えてなり、記憶手段は、前輪及び後輪の一方を
転舵する場合の第１の移動軌跡と、前輪及び後輪の両方
を転舵する場合の第２の移動軌跡とを記憶するので、駐
車位置の周囲の状況に応じて二輪操舵による自動駐車制
御と四輪操舵による自動駐車制御とを使い分けることが
できる。
【００４８】また請求項５に記載された発明によれば、
判定手段の判定結果に基づいて、前記第１の移動軌跡又
は第２の移動軌跡を選択するので、自動駐車制御を開始
するスタート位置のずれや、判定手段が判定する駐車位
置の周囲の状況に応じて二輪操舵による自動駐車制御と
四輪操舵による自動駐車制御とを自動的に使い分けるこ
とができる。
判定手段の判定結果に基づいて、前記第１の移動軌跡又
は第２の移動軌跡を選択するので、自動駐車制御を開始
するスタート位置のずれや、判定手段が判定する駐車位
置の周囲の状況に応じて二輪操舵による自動駐車制御と
四輪操舵による自動駐車制御とを自動的に使い分けるこ
とができる。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】移動軌跡の修正を伴うバック駐車／左モードの
作用説明図
作用説明図
【図４】バック駐車／左モードにおける最適駐車位置の
設定方法の説明図
設定方法の説明図
【図５】移動軌跡修正の作用説明図
【図６】縦列駐車／左モードの作用説明図
【図７】移動軌跡の修正を伴う縦列駐車／左モードの作
用説明図
用説明図
【図８】縦列駐車／左モードにおける最適駐車位置の設
定方法の説明図
定方法の説明図
【図９】本発明の第２実施例に係る、バック駐車／左モ
ードの作用説明図
ードの作用説明図
【図１０】同じく縦列駐車／左モードの作用説明図
７ ステアリングアクチュエータ ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（記憶手段） ２４ 判定部（判定手段） ２５ 修正部（修正手段） Ｓ6 物体検出手段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｗｒ 後輪（車輪） θ 転舵角
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−74256（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−55168（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−356277（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−160608（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−238403（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−308313（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−263851（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 7/14
Claims (5)
- 【請求項１】 ドライバーのステアリング操作に基づい
て車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）を転舵するステアリングアクチュ
エータ（７）と、 目標停車位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を予め記憶す
る記憶手段（２３）と、 ドライバーのステアリング操作に代えて、前記記憶手段
（２３）の記憶内容に基づいて前記ステアリングアクチ
ュエータ（７）を制御する制御手段（２２）と、 車両（Ｖ）の周囲の物体を検出する物体検出手段
（Ｓ6 ）と、を備えた車両の自動操舵装置において、 前記記憶手段（２３）の記憶内容に基く前記ステアリン
グアクチュエータ（７）の制御中に、物体検出手段（Ｓ
6 ）の出力に基づいて障害物となる物体の有無を判定す
る判定手段（２４）と、 前記判定手段（２４）が前記障害物となる物体が有ると
判定したときに、前記記憶手段（２３）の記憶内容を修
正する修正手段（２５）と、を備えたことを特徴とする
車両の自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記記憶手段（２３）は、車両（Ｖ）の
移動距離に対する車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）の転舵角（θ）と
して前記車両（Ｖ）の移動軌跡を記憶することを特徴と
する、請求項１記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項３】 前記修正手段（２５）は、車両（Ｖ）の
移動距離に対する車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）の転舵角（θ）の
関係を修正することを特徴とする、請求項２記載の車両
の自動操舵装置。 - 【請求項４】 ステアリングアクチュエータ（７）によ
り転舵される前輪（Ｗｆ）及び後輪（Ｗｒ）を備えてな
り、前記記憶手段（２３）は、前輪（Ｗｆ）及び後輪
（Ｗｒ）の一方を転舵する場合の第１の移動軌跡と、前
輪（Ｗｆ）及び後輪（Ｗｒ）の両方を転舵する場合の第
２の移動軌跡とを記憶することを特徴とする、請求項１
記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項５】 前記判定手段（２４）の判定結果に基づ
いて、前記第１の移動軌跡又は第２の移動軌跡を選択す
ることを特徴とする、請求項４記載の車両の自動操舵装
置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08268677A JP3138804B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 車両の自動操舵装置 |
| EP97117502A EP0835796B1 (en) | 1996-10-09 | 1997-10-09 | Automatic steering system for verhicle |
| DE69730570T DE69730570T2 (de) | 1996-10-09 | 1997-10-09 | Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug |
| US09/547,712 US6424895B1 (en) | 1996-10-09 | 2000-04-11 | Automatic steering system for vehicle |
| US09/610,899 US6275754B1 (en) | 1996-10-09 | 2000-07-06 | Automatic steering system for vehicle |
| US09/640,669 US6356828B1 (en) | 1996-10-09 | 2000-08-18 | Automatic steering system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08268677A JP3138804B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10114274A JPH10114274A (ja) | 1998-05-06 |
| JP3138804B2 true JP3138804B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=17461866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08268677A Expired - Fee Related JP3138804B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3138804B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
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|---|---|---|---|---|
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| JP4432930B2 (ja) | 2006-04-25 | 2010-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
| KR100867699B1 (ko) | 2007-07-20 | 2008-11-10 | 현대자동차주식회사 | 전진궤적을 포함하는 주차궤적을 제공하는 차량의 자동주차 시스템 |
| JP5560874B2 (ja) * | 2010-04-22 | 2014-07-30 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP2014004930A (ja) * | 2012-06-25 | 2014-01-16 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム |
| JP2014004932A (ja) * | 2012-06-25 | 2014-01-16 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラム |
| US9925978B2 (en) * | 2016-07-19 | 2018-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle pivot technique |
| JP6984373B2 (ja) * | 2017-12-07 | 2021-12-17 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| CN114274952B (zh) * | 2021-12-24 | 2023-09-22 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 垂直车位自主泊车方法、系统、存储介质及电子设备 |
| CN115285221B (zh) * | 2022-09-09 | 2024-09-13 | 长城汽车股份有限公司 | 基于四轮转向的泊车规划方法、装置、存储介质及车辆 |
-
1996
- 1996-10-09 JP JP08268677A patent/JP3138804B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH10114274A (ja) | 1998-05-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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