JP5560874B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Claims (4)
- 自車両の駐車スペースへの駐車支援を行うための駐車支援装置であって、
前記自車両と前記駐車スペースとの相対位置関係を算出する位置関係算出手段と、
前記位置関係算出手段で算出した前記相対位置関係に基づいて前記駐車支援を実施する支援実施手段と、
前記自車両の運転者が運転操作を行うための運転操作部と、を備え、
前記支援実施手段は、前記自車両の前後方向が前記駐車スペースの前後方向に沿う方向となるように操舵制御を実施し、
前記支援実施手段は、
前記自車両の後輪の向きを前記自車両の前輪の向きと反対の方向とする前記操舵制御を前記運転操作部による前記運転操作と協調させて実施し、前記自車両の前後方向と前記駐車スペースの前後方向とが互いに平行になるようにして前記自車両を後退させた後、
前記自車両の後輪の向きを前記自車両の前輪の向きと同じ方向とする前記操舵制御を前記運転操作部による前記運転操作と協調させて実施し、前記自車両の前後方向と前記駐車スペースの前後方向とが互いに平行のままで前記自車両を後退させることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記支援実施手段は、前記自車両の前後方向と前記駐車スペースの前後方向との間の角度が所定角度以下の場合に、前記操舵制御を実施することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。
- 前記支援実施手段は、前記自車両の駐車が完了する直前に車輪の向きを前記車両の前後方向へ戻す制御を実施することを特徴とする請求項1又は2記載の駐車支援装置。
- 前記支援実施手段は、前記自車両の周囲の障害物状況及び前記自車両の運転者の運転状況の少なくとも一方に応じて、前記車輪の向きを戻す制御を中断することを特徴とする請求項3記載の駐車支援装置。
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