JP5478470B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
≪第1実施形態の構成≫
図1に示すように、電動パワーステアリング装置1は、ステアリングホイール2にステアリングシャフト3を介して連結されたピニオン4と、ピニオン4に噛み合って車幅方向に往復動するラック5とを有するラック・アンド・ピニオン機構を備えている。ラック5は、その両端がタイロッド6を介して左右前輪7側のナックルアーム8に連結され、ステアリングホイール2の操舵に応じて左右前輪7が転舵される。ラック5にはモータやギヤ等からなる操舵アシスト機構9が同軸に装着されており、この操舵アシスト機構9が発生するアシスト力によって運転者の操舵力が軽減される。
図2に示すように、EPS−ECU21には、アシストベース値設定部31と、角速度算出部32と、ダンパ補償部33と、衝突回避操舵判定部25と、操舵反力設定部34と、アシストトルク設定部35と、目標電流設定部36とが内装されている。
衝突回避操舵判定部25は、操舵角センサ11からの出力信号に基づいて(すなわち、操舵角θを時間微分することにより)実操舵角速度ωを算出した後、実操舵角速度ωの絶対値|ω|が所定の衝突回避操舵判定閾値ωthを超えた場合、衝突回避操舵が行われたと判定し衝突回避操舵フラグFesを出力する。
図3に示すように、操舵反力設定部34は、車速Vと操舵角θと衝突回避操舵フラグFesとに基づいて切増側操舵角速度差Dω1を算出する切増側操舵角速度差算出部41と、車速Vと操舵角θと衝突回避操舵フラグFesとに基づいて切戻側操舵角速度差Dω2を算出する切戻側操舵角速度差算出部42と、操舵角θと実操舵角速度ω(操舵角θの微分値)とに基づいてステアリングホイール2が切り増し側と切り戻し側とのどちらに操舵されているかを判定する切り戻し判定部43と、切り戻し判定部43の出力信号に基づいて切増側操舵角速度差Dω1と切戻側操舵角速度差Dω2とのどちらか一方を選択する角速度差選択部44と、角速度差選択部44の選択結果に基づいて操舵反力トルクベース値Trbを設定する反力ベース値設定部45と、操舵反力トルクベース値Trbの上限値および下限値(行き側および戻り側の最大値)を制限して操舵反力トルクTrを出力する操舵反力リミッタ46とを有している。
切り戻し判定部43は、ステアリングホイール2が中立位置より左側にある場合の操舵角θを正とし、ステアリングホイール2が左方向に切られている場合の実操舵角速度ωを正としたうえで、操舵角θと実操舵角速度ωとを乗じた値が正であれば切り増しと判定して切増フラグFstgを1とし、負であれば切り戻しと判定して切増フラグFstgを0とする。
図4に示すように、切増側操舵角速度差算出部41は、車速Vと操舵角θとに基づいて第1通常時目標操舵角速度KTω1と第1緊急時目標操舵角速度KMω1とをそれぞれ設定する2つの第1目標操舵角速度算出部51,52と、操舵角θを時間微分して実操舵角速度ωを算出する操舵角速度算出部53と、通常時目標操舵角速度KTωと実操舵角速度ωとの差を第1通常時操舵角速度差DTω1として算出する第1切増側加算器54と、緊急時目標操舵角速度KMωと実操舵角速度ωとの差を第1緊急時操舵角速度差DMω1として算出する第2切増側加算器55と、衝突回避操舵判定部25からの衝突回避操舵フラグFesに基づいて第1通常時操舵角速度差DTω1と第1緊急時操舵角速度差DMω1とのどちらか一方を切増側操舵角速度差Dω1として選択する角速度差選択部56とを有している。
図5から判るように、第1通常時目標操舵角速度KTω1は、第1目標操舵角速度算出部51において、操舵角θが正(右操舵方向)の場合に絶対値が比較的大きな負の値に設定され、操舵角θが負(左操舵方向)の場合に比較的大きな正の値に設定されている。
一方、図6から判るように、第1緊急時目標操舵角速度KMω1は、第1目標操舵角速度算出部52において、操舵角θが正(右操舵方向)の場合に第1通常時目標操舵角速度マップに較べて絶対値の小さな負の値に設定され、操舵角θが負(左操舵方向)の場合に第1通常時目標操舵角速度マップに較べて小さな正の値に設定されている。
図7に示すように、切戻側操舵角速度差算出部42は、車速Vと操舵角θとに基づいて第2通常時目標操舵角速度KTω2と第2緊急時目標操舵角速度KMω2とをそれぞれ設定する2つの第2目標操舵角速度算出部61,62と、操舵角θを時間微分して実操舵角速度ωを算出する操舵角速度算出部63と、通常時目標操舵角速度KTωと実操舵角速度ωとの差を第2通常時操舵角速度差DTω2として算出する第1切戻側加算器64と、緊急時目標操舵角速度KMωと実操舵角速度ωとの差を第2緊急時操舵角速度差DMω2として算出する第2切戻側加算器65と、第2通常時操舵角速度差DTω2と第2緊急時操舵角速度差DMω2とのどちらか一方を切戻側操舵角速度差Dω2として選択する角速度差選択部66とを有している。
図8から判るように、第2通常時目標操舵角速度KTω2は、第2目標操舵角速度算出部61において、操舵角θが正(右操舵方向)の場合に絶対値が比較的小さな負の値に設定され、操舵角θが負(左操舵方向)の場合に比較的小さな正の値に設定されている。
一方、図9から判るように、第2緊急時目標操舵角速度KMω2は、第2目標操舵角速度算出部62において、操舵角θが正(右操舵方向)の場合に第2通常時目標操舵角速度マップに較べて絶対値の大きな負の値に設定され、操舵角θが負(左操舵方向)の場合に第2通常時目標操舵角速度マップに較べて大きな正の値に設定されている。
自動車が走行を開始すると、EPS−ECU21は、所定の処理間隔(例えば、10ms)で操舵アシスト制御を繰り返し実行する。操舵アシスト制御を開始すると、EPS−ECU21は先ず、アシストベース値設定部31でアシストトルクベース値Tabを設定する一方、ダンパ補償部33および操舵反力設定部34で減衰補正値と操舵反力トルクTrとをそれぞれ設定する。次に、EPS−ECU21は、アシストトルクベース値Tabを減衰補正値および操舵反力トルクTrによって補正することで目標アシストトルクTatを算出し、アシストトルク目標値に基づき目標電流Itを設定して駆動回路22に出力する。これにより、操舵アシスト機構9からラック5にアシスト力が付与され、運転者の操舵負担が軽減される。
EPS−ECU21は、上述した操舵アシスト制御と平行して、図10のフローチャートにその手順を示す操舵反力トルク設定処理を実行する。
操舵反力トルク設定処理を開始すると、EPS−ECU21は、ステップS1で後述する切増側操舵角速度差算出処理(図11)を行って切増側操舵角速度差Dω1を求め、ステップS2で後述する切戻側操舵角速度差算出処理(図12)を行って切戻側操舵角速度差Dω2を求める。
切増側操舵角速度差算出処理を開始すると、EPS−ECU21は、図11のステップS21で図5の第1通常時目標操舵角速度マップから第1通常時目標操舵角速度KTω1を検索/設定し、ステップS22で図6の第1緊急時目標操舵角速度マップから第1緊急時目標操舵角速度KMω1を検索/設定する。
切戻側操舵角速度差算出処理を開始すると、EPS−ECU21は、図12のステップS31で図8の第2通常時目標操舵角速度マップから第2通常時目標操舵角速度KTω2を検索/設定し、ステップS32で図9の第2緊急時目標操舵角速度マップから第2緊急時目標操舵角速度KMω2を検索/設定する。
第2実施形態は、上述した第1実施形態と同様の構成を採っているが、図13,図14に示すように、切増側操舵角速度差算出部41における第1目標操舵角速度算出部52と、切戻側操舵角速度差算出部42における第2目標操舵角速度算出部62とが異なっている。
第3実施形態は、上述した第2実施形態と同様の構成を採っているが、図17に示すように、切増側操舵角速度差算出部41における第1目標操舵角速度算出部51,52が異なっている。
上記実施形態では、ステアリングホイール2の切り戻し判定を操舵角θと実操舵角速度ωとに基づいて行うようにしたが、操舵アシスト機構9(アシストモータ)の回転速度Vmや操舵トルクTs等を用いて行うようにしてもよい。
2 ステアリングホイール
5 ラック
7 左右前輪
9 操舵アシスト機構(操舵アシストモータ)
11 操舵角センサ(操舵角検出手段)
12 操舵トルクセンサ(実操舵トルク検出手段)
13 車速センサ
21 EPS−ECU
25 衝突回避操舵判定部(衝突回避操舵判定手段)
34 操舵反力設定部(操舵反力トルク設定手段)
35 アシストトルク設定部(目標アシストトルク設定手段)
41 切増側操舵角速度差算出部
42 切戻側操舵角速度差算出部
43 切り戻し判定部
51 第1目標操舵角速度算出部(目標操舵角速度設定手段)
52 第1目標操舵角速度算出部(目標操舵角速度設定手段)
61 第2目標操舵角速度算出部(目標操舵角速度設定手段)
62 第2目標操舵角速度算出部(目標操舵角速度設定手段)
Claims (4)
- 操舵機構にアシスト力を付与する電動式の操舵アシストモータと、
ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
ステアリングホイールの操舵角速度を実操舵角速度として検出する実操舵角速度検出手段と、
運転者からステアリングホイールに加えられた実操舵トルクを検出する実操舵トルク検出手段と、
前記操舵角検出手段の検出結果に基づき、ステアリングホイールの目標操舵角速度を設定する目標操舵角速度設定手段と、
前記目標操舵角速度と前記実操舵角速度との差を操舵角速度差として算出する操舵角速度差算出手段と、
前記実操舵トルクに基づき、目標アシストトルクを設定する目標アシストトルク設定手段と、
前記操舵角速度差に基づき、操舵反力トルクを設定する操舵反力トルク設定手段と、
前記目標アシストトルクを前記操舵反力トルクによって補正するアシストトルク補正手段と、
運転者による衝突回避操舵の有無を判定する衝突回避操舵判定手段と
を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記目標操舵角速度設定手段は、前記衝突回避操舵判定手段によって衝突回避操舵が行われたと判定された場合、当該衝突回避操舵判定手段によって衝突回避操舵が行われていないと判定された場合よりも衝突回避操舵方向に対して前記目標操舵角速度を大きく設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記衝突回避操舵判定手段は、運転者による衝突回避操舵の方向を回避操舵方向として検出し、
前記目標操舵角速度設定手段は、
前記ステアリングホイールが中立位置に復帰する方向にのみ目標操舵角速度を設定するものであり、
前記衝突回避操舵判定手段によって衝突回避操舵が行われたと判定された場合、前記回避操舵方向における目標操舵角速度の絶対値を通常時に較べて大きく設定することを特徴とする、請求項1に記載された電動パワーステアリング装置。 - 前記目標操舵角速度設定手段は、
前記ステアリングホイールが切り増し状態であり、かつ、前記衝突回避操舵判定手段によって衝突回避操舵が行われたと判定された場合には、操舵角が大きくなるに従って絶対値が大きくなる第1目標操舵角速度を前記ステアリングホイールが中立位置から離れる方向に設定し、
前記ステアリングホイールが切り戻し状態であり、かつ、前記衝突回避操舵判定手段によって衝突回避操舵が行われたと判定された場合には、通常時に較べて絶対値の大きい第2目標操舵角速度を前記ステアリングホイールが中立位置に復帰する方向に設定することを特徴とする、請求項1に記載された電動パワーステアリング装置。 - 前記目標操舵角速度設定手段は、
前記ステアリングホイールが切り増し状態である場合には、操舵角が大きくなるに従って絶対値が大きくなる正の値の第1目標操舵角速度を前記ステアリングホイールが中立位置から離れる方向に設定し、
前記ステアリングホイールが切り戻し状態である場合には、操舵角が大きくなるに従って絶対値が大きくなる負の値の第2目標操舵角速度を前記ステアリングホイールが中立位置に復帰する方向に設定し、
前記衝突回避操舵判定手段によって衝突回避操舵が行われたと判定された場合には、前記第1目標操舵角速度および前記第2目標操舵角速度の絶対値を通常時に較べて大きく設定することを特徴とする、請求項1に記載された電動パワーステアリング装置。
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