JP2001063597A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- JP2001063597A JP2001063597A JP23996699A JP23996699A JP2001063597A JP 2001063597 A JP2001063597 A JP 2001063597A JP 23996699 A JP23996699 A JP 23996699A JP 23996699 A JP23996699 A JP 23996699A JP 2001063597 A JP2001063597 A JP 2001063597A
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- steering
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動操舵制御を開始するスタート位置のずれ
や目標位置の周囲の状況に関わらず常に適切な目標位置
に駐車できるようにするとともに、スタート位置から目
標位置までの車両の移動距離を最小限に抑える。 【解決手段】 車両がスタート位置Ｐに停止したとき、
物体検出手段で検出した周囲の物体の状況から最適目標
位置Ｒ0 と、最適目標位置Ｒ0 を通る一定半径ｒの円弧
よりなる第１の移動軌跡とを設定する。次に、第１の移
動軌跡上に所定位置Ｓを選択し、スタート位置Ｐから前
記所定位置Ｓまでの第２の移動軌跡を設定する。所定位
置Ｓは、前記第２の移動軌跡での車両の移動距離が最小
になるように選択される。これにより、スタート位置Ｐ
のばらつきに応じた最適の移動軌跡を設定して車両の移
動距離を最小限に抑え、自動操舵制御に要する時間およ
びスペースを節減することができる。
や目標位置の周囲の状況に関わらず常に適切な目標位置
に駐車できるようにするとともに、スタート位置から目
標位置までの車両の移動距離を最小限に抑える。 【解決手段】 車両がスタート位置Ｐに停止したとき、
物体検出手段で検出した周囲の物体の状況から最適目標
位置Ｒ0 と、最適目標位置Ｒ0 を通る一定半径ｒの円弧
よりなる第１の移動軌跡とを設定する。次に、第１の移
動軌跡上に所定位置Ｓを選択し、スタート位置Ｐから前
記所定位置Ｓまでの第２の移動軌跡を設定する。所定位
置Ｓは、前記第２の移動軌跡での車両の移動距離が最小
になるように選択される。これにより、スタート位置Ｐ
のばらつきに応じた最適の移動軌跡を設定して車両の移
動距離を最小限に抑え、自動操舵制御に要する時間およ
びスペースを節減することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平４−
５５１６８号公報、特開平１０−１１４２７４号公報に
より既に知られている。これらの車両の自動操舵装置
は、従来周知の電動パワーステアリング装置のステアリ
ングアクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移動
距離と転舵角との関係に基づいて前記ステアリングアク
チュエータを制御することにより、バック駐車や縦列駐
車を自動で行うようになっている。
５５１６８号公報、特開平１０−１１４２７４号公報に
より既に知られている。これらの車両の自動操舵装置
は、従来周知の電動パワーステアリング装置のステアリ
ングアクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移動
距離と転舵角との関係に基づいて前記ステアリングアク
チュエータを制御することにより、バック駐車や縦列駐
車を自動で行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特開平
１０−１１４２７４号公報に記載された従来のものは、
自動操舵制御を開始するスタート位置のずれを補償して
車両を正しく目標位置に導くべく、物体検出手段の検出
結果に基づいて障害物から距離Ｌだけ離れた所定位置Ｓ
を予め設定し、スタート位置がＰａ，Ｐｂのように異な
っても、車両を一旦所定位置Ｓに導いた後に最適目標位
置Ｒ0 に向けて後進移動させることにより、前記スター
ト位置Ｐａ，Ｐｂのずれを補償するようになっている
（図８（Ａ）参照）。
１０−１１４２７４号公報に記載された従来のものは、
自動操舵制御を開始するスタート位置のずれを補償して
車両を正しく目標位置に導くべく、物体検出手段の検出
結果に基づいて障害物から距離Ｌだけ離れた所定位置Ｓ
を予め設定し、スタート位置がＰａ，Ｐｂのように異な
っても、車両を一旦所定位置Ｓに導いた後に最適目標位
置Ｒ0 に向けて後進移動させることにより、前記スター
ト位置Ｐａ，Ｐｂのずれを補償するようになっている
（図８（Ａ）参照）。
【０００４】しかしながら上記従来のものは、スタート
位置がＰａ，Ｐｂのように異なっても車両が折り返す前
記所定位置Ｓが変化しないので、Ｐａからスタートした
車両はＰｂからスタートした車両に比べて移動距離が大
きくなり、その分だけ自動駐車に要する時間やスペース
が増加してしまう問題がある。
位置がＰａ，Ｐｂのように異なっても車両が折り返す前
記所定位置Ｓが変化しないので、Ｐａからスタートした
車両はＰｂからスタートした車両に比べて移動距離が大
きくなり、その分だけ自動駐車に要する時間やスペース
が増加してしまう問題がある。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵制御を開始するスタート位置のずれや目標
位置の周囲の状況に関わらず常に適切な目標位置に駐車
できるようにするとともに、スタート位置から目標位置
までの車両の移動距離を最小限に抑えることを目的とす
る。
で、自動操舵制御を開始するスタート位置のずれや目標
位置の周囲の状況に関わらず常に適切な目標位置に駐車
できるようにするとともに、スタート位置から目標位置
までの車両の移動距離を最小限に抑えることを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、スタート位置
から目標位置までの車両の移動軌跡を設定する移動軌跡
設定手段と、車輪を転舵するステアリングアクチュエー
タと、車両がスタート位置から目標位置まで移動する間
に移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に基づい
てステアリングアクチュエータを制御するアクチュエー
タ制御手段と、車両の周囲の物体を検出する物体検出手
段とを備えた車両の自動操舵装置において、前記移動軌
跡設定手段は、物体検出手段で検出した物体に対して所
定の関係を持ち、かつ目標位置に連なる第１の移動軌跡
を設定する第１の移動軌跡設定手段と、スタート位置か
ら前記第１の移動軌跡上の所定位置までの第２移動軌跡
を設定する第２の移動軌跡設定手段とから成ることを特
徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
に、請求項１に記載された発明によれば、スタート位置
から目標位置までの車両の移動軌跡を設定する移動軌跡
設定手段と、車輪を転舵するステアリングアクチュエー
タと、車両がスタート位置から目標位置まで移動する間
に移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に基づい
てステアリングアクチュエータを制御するアクチュエー
タ制御手段と、車両の周囲の物体を検出する物体検出手
段とを備えた車両の自動操舵装置において、前記移動軌
跡設定手段は、物体検出手段で検出した物体に対して所
定の関係を持ち、かつ目標位置に連なる第１の移動軌跡
を設定する第１の移動軌跡設定手段と、スタート位置か
ら前記第１の移動軌跡上の所定位置までの第２移動軌跡
を設定する第２の移動軌跡設定手段とから成ることを特
徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００７】上記構成によれば、物体検出手段で検出し
た車両の周囲の状況に応じてスタート位置から目標位置
までの車両の移動軌跡を設定するので、スタート位置の
ずれや障害物の存在に関わらず常に適切な目標位置に車
両を導くことができる。しかも第１の移動軌跡設定手段
が、物体検出手段で検出した物体に対して所定の関係を
持ち、かつ目標位置に連なる第１の移動軌跡を設定し、
第２の移動軌跡設定手段が、スタート位置から前記第１
の移動軌跡上の所定位置までの第２移動軌跡を設定する
ので、それぞれのスタート位置に応じた最適の移動軌跡
を設定してスタート位置から目標位置までの車両の移動
距離を最小限に抑え、自動操舵制御に要する時間および
スペースを節減することができる。
た車両の周囲の状況に応じてスタート位置から目標位置
までの車両の移動軌跡を設定するので、スタート位置の
ずれや障害物の存在に関わらず常に適切な目標位置に車
両を導くことができる。しかも第１の移動軌跡設定手段
が、物体検出手段で検出した物体に対して所定の関係を
持ち、かつ目標位置に連なる第１の移動軌跡を設定し、
第２の移動軌跡設定手段が、スタート位置から前記第１
の移動軌跡上の所定位置までの第２移動軌跡を設定する
ので、それぞれのスタート位置に応じた最適の移動軌跡
を設定してスタート位置から目標位置までの車両の移動
距離を最小限に抑え、自動操舵制御に要する時間および
スペースを節減することができる。
【０００８】尚、実施例の制御部２２は本発明のアクチ
ュエータ制御手段に対応し、実施例の移動軌跡設定部２
３は本発明の移動軌跡設定手段に対応し、実施例の前輪
Ｗｆは本発明の車輪に対応する。
ュエータ制御手段に対応し、実施例の移動軌跡設定部２
３は本発明の移動軌跡設定手段に対応し、実施例の前輪
Ｗｆは本発明の車輪に対応する。
【０００９】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、前記移動軌跡設定手段は、車
両の移動距離に対する車輪の転舵角の関係として前記第
１、第２の移動軌跡を設定することを特徴とする車両の
自動操舵装置が提案される。
請求項１の構成に加えて、前記移動軌跡設定手段は、車
両の移動距離に対する車輪の転舵角の関係として前記第
１、第２の移動軌跡を設定することを特徴とする車両の
自動操舵装置が提案される。
【００１０】上記構成によれば、車両の移動距離に対す
る車輪の転舵角の関係として第１、第２の移動軌跡を設
定するので、自動操舵制御中の車速の変動によって移動
軌跡がずれるのを防止することができる。
る車輪の転舵角の関係として第１、第２の移動軌跡を設
定するので、自動操舵制御中の車速の変動によって移動
軌跡がずれるのを防止することができる。
【００１１】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または２の構成に加えて、前記所定の関係は、
車両が一定の転舵角で前記物体の周囲を移動する関係で
あることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案され
る。
請求項１または２の構成に加えて、前記所定の関係は、
車両が一定の転舵角で前記物体の周囲を移動する関係で
あることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案され
る。
【００１２】上記構成によれば、第１の移動軌跡設定手
段が設定する第１の移動軌跡が、車両が一定の転舵角で
物体の周囲を移動するものであるため、第１の移動軌跡
が単純化されて演算負荷が減少するだけでなく、該第１
の移動軌跡上を車両が移動する際のステアリングアクチ
ュエータの制御が単純化される。
段が設定する第１の移動軌跡が、車両が一定の転舵角で
物体の周囲を移動するものであるため、第１の移動軌跡
が単純化されて演算負荷が減少するだけでなく、該第１
の移動軌跡上を車両が移動する際のステアリングアクチ
ュエータの制御が単純化される。
【００１３】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１〜３の何れかの構成に加えて前記所定位置は、
前記第２の移動軌跡での車両の移動距離が最小になる位
置であることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案さ
れる。
請求項１〜３の何れかの構成に加えて前記所定位置は、
前記第２の移動軌跡での車両の移動距離が最小になる位
置であることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案さ
れる。
【００１４】上記構成によれば、第１の移動軌跡および
第２の移動軌跡の交点である所定位置を、第２の移動軌
跡での車両の移動距離が最小になる位置として設定する
ので、スタート位置から目標位置までの車両の移動距離
を効果的に短縮し、自動操舵制御に要する時間およびス
ペースを最小限に抑えることができる。
第２の移動軌跡の交点である所定位置を、第２の移動軌
跡での車両の移動距離が最小になる位置として設定する
ので、スタート位置から目標位置までの車両の移動距離
を効果的に短縮し、自動操舵制御に要する時間およびス
ペースを最小限に抑えることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１６】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はバック
駐車／左モードにおける最適目標位置の設定手法の説明
図、図４は第１の移動軌跡の設定手法の説明図、図５は
第２の移動軌跡の設定手法の説明図、図６は第１の移動
軌跡上の所定位置における車両の方向を説明する図、図
７は第２の移動軌跡の他の設定手法の説明図、図８は従
来例に対する本発明の効果の説明図である。
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はバック
駐車／左モードにおける最適目標位置の設定手法の説明
図、図４は第１の移動軌跡の設定手法の説明図、図５は
第２の移動軌跡の設定手法の説明図、図６は第１の移動
軌跡上の所定位置における車両の方向を説明する図、図
７は第２の移動軌跡の他の設定手法の説明図、図８は従
来例に対する本発明の効果の説明図である。
【００１７】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛合するラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛合するラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。
【００１８】操舵制御装置２１は制御部２２と移動軌跡
設定部２３とから構成されており、制御部２２には、ス
テアリングホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗ
ｆの転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステア
リングホイール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検
出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出す
る前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキペダル９
の操作（操作量）を検出するブレーキ操作検出手段Ｓ4
と、セレクトレバー１０により選択されたシフトレンジ
（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」
レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5 とから
の信号が入力される。また移動軌跡設定部２３には、車
両Ｖの前部、中央部および後部に設けられた合計８個の
物体検出手段Ｓ8 …からの信号が入力される。これらの
物体検出手段Ｓ8 …は、公知のソナー、レーダー、テレ
ビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段Ｓ
8…と移動軌跡設定部２３とを接続するラインは、図面
の煩雑化を防ぐために省略してある。
設定部２３とから構成されており、制御部２２には、ス
テアリングホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗ
ｆの転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステア
リングホイール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検
出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出す
る前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキペダル９
の操作（操作量）を検出するブレーキ操作検出手段Ｓ4
と、セレクトレバー１０により選択されたシフトレンジ
（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」
レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5 とから
の信号が入力される。また移動軌跡設定部２３には、車
両Ｖの前部、中央部および後部に設けられた合計８個の
物体検出手段Ｓ8 …からの信号が入力される。これらの
物体検出手段Ｓ8 …は、公知のソナー、レーダー、テレ
ビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段Ｓ
8…と移動軌跡設定部２３とを接続するラインは、図面
の煩雑化を防ぐために省略してある。
【００１９】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スター
トスイッチＳ7 が接続される。モード選択スイッチＳ6
は、２種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モードお
よびバック駐車／左モードの何れかを選択する際に操作
される。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択
スイッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車
を開始する際に操作される。
作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スター
トスイッチＳ7 が接続される。モード選択スイッチＳ6
は、２種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モードお
よびバック駐車／左モードの何れかを選択する際に操作
される。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択
スイッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車
を開始する際に操作される。
【００２０】移動軌跡設定部２３は第１の移動軌跡設定
手段２３1 および第２の移動軌跡設定手段２３2 を含む
もので、自車の周囲の物体（車庫の壁、他車、駐車場の
白線等）を検出した結果に基づいてスタート位置から目
標位置までの移動軌跡を設定する。この移動軌跡は車両
Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係とし
て一時的に記憶され、制御部２２は、移動軌跡設定部２
３から読み出した移動軌跡に基づいてステアリングアク
チュエータ７の作動を制御するとともに、液晶モニター
やスピーカを含む操作段階教示装置１１の作動を制御す
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角
を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘ
の算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3
の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、あるいは平
均値が使用される。
手段２３1 および第２の移動軌跡設定手段２３2 を含む
もので、自車の周囲の物体（車庫の壁、他車、駐車場の
白線等）を検出した結果に基づいてスタート位置から目
標位置までの移動軌跡を設定する。この移動軌跡は車両
Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係とし
て一時的に記憶され、制御部２２は、移動軌跡設定部２
３から読み出した移動軌跡に基づいてステアリングアク
チュエータ７の作動を制御するとともに、液晶モニター
やスピーカを含む操作段階教示装置１１の作動を制御す
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角
を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘ
の算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3
の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、あるいは平
均値が使用される。
【００２１】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００２２】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ7 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、操舵制御装置２１の制御部
２２は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュ
エータ７を駆動する。その結果、ステアリングアクチュ
エータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵
され、ドライバーのステアリング操作がアシストされ
る。
スタートスイッチＳ7 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、操舵制御装置２１の制御部
２２は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュ
エータ７を駆動する。その結果、ステアリングアクチュ
エータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵
され、ドライバーのステアリング操作がアシストされ
る。
【００２３】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある目標位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
側にある目標位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
【００２４】先ず、図２に示すように、車両Ｖを駐車し
ようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫
入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基
準（例えば、前部左ドアの内面に設けたマークや左側の
サイドミラー）が車庫の中心線に一致する位置（最適ス
タート位置Ｐ0 ）に車両Ｖを停止させる。そして、モー
ド選択スイッチＳ6 を操作してバック駐車／左モードを
選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮ
すると、移動軌跡設定部２３が物体検出手段Ｓ 8 …で検
出した自車の周囲の状況に応じてバック駐車／左モード
の最適の移動軌跡を設定して記憶し、その移動軌跡設定
部２３から読み出した移動軌跡に基づいて制御部２２が
自動操舵制御を実行する。自動操舵制御が行われている
間、操作段階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の
障害物、目標位置、スタート位置から目標位置までの自
車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換えるシフト位
置等が表示され、併せてスピーカからの音声でドライバ
ーに各種の指示や警報が行われる。
ようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫
入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基
準（例えば、前部左ドアの内面に設けたマークや左側の
サイドミラー）が車庫の中心線に一致する位置（最適ス
タート位置Ｐ0 ）に車両Ｖを停止させる。そして、モー
ド選択スイッチＳ6 を操作してバック駐車／左モードを
選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮ
すると、移動軌跡設定部２３が物体検出手段Ｓ 8 …で検
出した自車の周囲の状況に応じてバック駐車／左モード
の最適の移動軌跡を設定して記憶し、その移動軌跡設定
部２３から読み出した移動軌跡に基づいて制御部２２が
自動操舵制御を実行する。自動操舵制御が行われている
間、操作段階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の
障害物、目標位置、スタート位置から目標位置までの自
車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換えるシフト位
置等が表示され、併せてスピーカからの音声でドライバ
ーに各種の指示や警報が行われる。
【００２５】自動操舵制御中には、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させると、ド
ライバーがステアリングホイール１を操作しなくても、
モード選択スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／
左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵
される。即ち、制御部２２は移動軌跡設定部２３から読
み出したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆ
と、転舵角検出手段Ｓ1から入力された転舵角θとに基
づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅ
が０になるようにステアリングアクチュエータ７の作動
を制御する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは
車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定されているため、ク
リープ走行の車速に変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させると、ド
ライバーがステアリングホイール１を操作しなくても、
モード選択スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／
左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵
される。即ち、制御部２２は移動軌跡設定部２３から読
み出したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆ
と、転舵角検出手段Ｓ1から入力された転舵角θとに基
づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅ
が０になるようにステアリングアクチュエータ７の作動
を制御する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは
車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定されているため、ク
リープ走行の車速に変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。
【００２６】ところで、自動操舵制御を開始すべく車両
Ｖをスタート位置に停止させる際に、実際に車両Ｖが停
止するスタート位置Ｐが最適スタート位置Ｐ0 に対して
ずれる場合がある。このような場合、自動操舵制御によ
り望ましくは図２に実線で示す移動軌跡を通って最適目
標位置Ｒ0 に達するはずの車両Ｖが、実際はスタート位
置のずれによって図２に破線で示す移動軌跡を通り、最
終的な目標位置Ｒもずれてしまう可能性がある。また自
車の周囲の状況（左右両側に他車が駐車しているか、左
右片側に他車が駐車しているか、あるいは左右両側に他
車が駐車していないか）によって、最適目標位置Ｒ0 が
異なってくる。そこで、本発明では車両Ｖがスタート位
置Ｐに停止したときに、物体検出手段Ｓ8 …で検出した
周囲の状況（物体検出手段Ｓ8 …がソナーやレーダーで
ある場合には主として車庫の壁や他車等、物体検出手段
Ｓ8 …がテレビカメラである場合には主として駐車場の
白線等）に基づいて、最適目標位置Ｒ0 を求める。
Ｖをスタート位置に停止させる際に、実際に車両Ｖが停
止するスタート位置Ｐが最適スタート位置Ｐ0 に対して
ずれる場合がある。このような場合、自動操舵制御によ
り望ましくは図２に実線で示す移動軌跡を通って最適目
標位置Ｒ0 に達するはずの車両Ｖが、実際はスタート位
置のずれによって図２に破線で示す移動軌跡を通り、最
終的な目標位置Ｒもずれてしまう可能性がある。また自
車の周囲の状況（左右両側に他車が駐車しているか、左
右片側に他車が駐車しているか、あるいは左右両側に他
車が駐車していないか）によって、最適目標位置Ｒ0 が
異なってくる。そこで、本発明では車両Ｖがスタート位
置Ｐに停止したときに、物体検出手段Ｓ8 …で検出した
周囲の状況（物体検出手段Ｓ8 …がソナーやレーダーで
ある場合には主として車庫の壁や他車等、物体検出手段
Ｓ8 …がテレビカメラである場合には主として駐車場の
白線等）に基づいて、最適目標位置Ｒ0 を求める。
【００２７】図３は、バック駐車／左モードにおける最
適目標位置Ｒ0 を求める手法を説明するものである。図
３（Ａ）は目標位置の左右両側に障害物となる他車があ
る場合を示すもので、この場合には最適目標位置Ｒ0 を
左右の他車の間隔Ｌの中央に、即ち車体中心線が左右の
他車からそれぞれα（＝Ｌ／２）の距離になるように設
定する。尚、前記間隔Ｌが自車が駐車可能な間隔よりも
狭い場合には、自車の移動経路上に障害物が有ると判定
して操作段階教示装置１１により画像および音声でドラ
イバーに報知する。
適目標位置Ｒ0 を求める手法を説明するものである。図
３（Ａ）は目標位置の左右両側に障害物となる他車があ
る場合を示すもので、この場合には最適目標位置Ｒ0 を
左右の他車の間隔Ｌの中央に、即ち車体中心線が左右の
他車からそれぞれα（＝Ｌ／２）の距離になるように設
定する。尚、前記間隔Ｌが自車が駐車可能な間隔よりも
狭い場合には、自車の移動経路上に障害物が有ると判定
して操作段階教示装置１１により画像および音声でドラ
イバーに報知する。
【００２８】図３（Ｂ）は目標位置の右側に他車がある
場合を示すもので、この場合には駐車した自車が右ドア
を開けるスペースを確保するために、自車の右側面と他
車の左側面との間にドア開閉のための距離Ａを確保し得
る位置に最適目標位置Ｒ0 を設定する。従って、車幅を
Ｂとすると、車両Ｖが最適目標位置Ｒ0 にあるとき、車
体中心線と他車との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２となるよう
に設定する。
場合を示すもので、この場合には駐車した自車が右ドア
を開けるスペースを確保するために、自車の右側面と他
車の左側面との間にドア開閉のための距離Ａを確保し得
る位置に最適目標位置Ｒ0 を設定する。従って、車幅を
Ｂとすると、車両Ｖが最適目標位置Ｒ0 にあるとき、車
体中心線と他車との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２となるよう
に設定する。
【００２９】また目標位置の左側に他車がある場合に
は、他車が右ドアを開けるスペースを確保するために、
自車の左側面と他車の右側面との間に距離Ａを確保すべ
く、車体中心線と他車との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２とな
る位置に最適目標位置Ｒ0 を設定する。更に、目標位置
の左右両側に障害物が無い場合には、最適目標位置Ｒ0
の設定は行わず、スタート位置から推定される目標位置
をそのまま最適目標位置Ｒ0 として採用する。
は、他車が右ドアを開けるスペースを確保するために、
自車の左側面と他車の右側面との間に距離Ａを確保すべ
く、車体中心線と他車との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２とな
る位置に最適目標位置Ｒ0 を設定する。更に、目標位置
の左右両側に障害物が無い場合には、最適目標位置Ｒ0
の設定は行わず、スタート位置から推定される目標位置
をそのまま最適目標位置Ｒ0 として採用する。
【００３０】尚、図３（Ａ），（Ｂ）の最適目標位置Ｒ
0 の設定は物体検出手段Ｓ8 …がソナーやレーダーの場
合であり、物体検出手段Ｓ8 …がテレビカメラの場合に
は、目標位置の左右の白線の中央に最適目標位置Ｒ0 を
設定する。また左右の白線が検出できない場合には最適
目標位置Ｒ0 の設定は行わず、スタート位置から推定さ
れる目標位置を最適目標位置Ｒ0 として採用する。
0 の設定は物体検出手段Ｓ8 …がソナーやレーダーの場
合であり、物体検出手段Ｓ8 …がテレビカメラの場合に
は、目標位置の左右の白線の中央に最適目標位置Ｒ0 を
設定する。また左右の白線が検出できない場合には最適
目標位置Ｒ0 の設定は行わず、スタート位置から推定さ
れる目標位置を最適目標位置Ｒ0 として採用する。
【００３１】上述のようにして最適目標位置Ｒ0 が設定
されると、スタート位置から最適目標位置Ｒ0 に車両Ｖ
を導くための最適移動軌跡を移動軌跡設定部２３により
設定する。
されると、スタート位置から最適目標位置Ｒ0 に車両Ｖ
を導くための最適移動軌跡を移動軌跡設定部２３により
設定する。
【００３２】次に、移動軌跡設定部２３による最適移動
軌跡の設定手順を、バック駐車／左モードで目標位置の
両側に障害物が存在する場合を例にとって説明する。
軌跡の設定手順を、バック駐車／左モードで目標位置の
両側に障害物が存在する場合を例にとって説明する。
【００３３】車両Ｖがスタート位置Ｐに停止して物体検
出手段Ｓ8 …の検出結果に基づいて最適目標位置Ｒ0 が
設定されると、第１の移動軌跡設定手段２３1 が、障害
物と一定の位置関係を有するとともに、最適目標位置Ｒ
0 に連なる第１の移動軌跡を設定する。その第１の移動
軌跡は、図４（Ａ）に示すように、車両Ｖが障害物と接
触することなく一定の旋回半径ｒで左バック走行しなが
ら最適目標位置Ｒ0 に達することができる移動軌跡のう
ち前記旋回半径ｒが最小のもの、あるいは図４（Ｂ）に
示すように、車両Ｖが道路と平行に前進した後に、障害
物と接触することなく一定の旋回半径ｒで左バック走行
しながら最適目標位置Ｒ0 に達することができる移動軌
跡のうち前記旋回半径ｒが最小のものである。
出手段Ｓ8 …の検出結果に基づいて最適目標位置Ｒ0 が
設定されると、第１の移動軌跡設定手段２３1 が、障害
物と一定の位置関係を有するとともに、最適目標位置Ｒ
0 に連なる第１の移動軌跡を設定する。その第１の移動
軌跡は、図４（Ａ）に示すように、車両Ｖが障害物と接
触することなく一定の旋回半径ｒで左バック走行しなが
ら最適目標位置Ｒ0 に達することができる移動軌跡のう
ち前記旋回半径ｒが最小のもの、あるいは図４（Ｂ）に
示すように、車両Ｖが道路と平行に前進した後に、障害
物と接触することなく一定の旋回半径ｒで左バック走行
しながら最適目標位置Ｒ0 に達することができる移動軌
跡のうち前記旋回半径ｒが最小のものである。
【００３４】このように、第１の移動軌跡設定手段２３
1 が設定する第１の移動軌跡を半径が一定値ｒの円弧で
構成することにより、該第１の移動軌跡を設定するため
の演算負荷を軽減することができるだけでなく、後述す
る所定位置Ｓを選択するための演算も容易にすることが
できる。しかも第１の移動軌跡に沿って車両Ｖが移動す
る際に、転舵角θを一定に保持すれば良いためにステア
リングアクチュエータ７の制御も容易になり、ステアリ
ングアクチュエータ７の消費電力も節減される。
1 が設定する第１の移動軌跡を半径が一定値ｒの円弧で
構成することにより、該第１の移動軌跡を設定するため
の演算負荷を軽減することができるだけでなく、後述す
る所定位置Ｓを選択するための演算も容易にすることが
できる。しかも第１の移動軌跡に沿って車両Ｖが移動す
る際に、転舵角θを一定に保持すれば良いためにステア
リングアクチュエータ７の制御も容易になり、ステアリ
ングアクチュエータ７の消費電力も節減される。
【００３５】続いて、第２の移動軌跡設定手段２３2 で
第１の移動軌跡上に所定位置Ｓとしての最適折り返し位
置Ｑ0 を選択することにより、スタート位置Ｐから最適
折り返し位置Ｑ0 までの第２の移動軌跡を設定する。最
適折り返し位置Ｑ0 を選択する第１の条件は、その最適
折り返し位置Ｑ0 における車両Ｖの方向が、第１の移動
軌跡により決まる車両Ｖの方向と一致していることであ
る。その理由は、図６に実線で示すように、最適折り返
し位置Ｑ0 における車両Ｖの方向がずれていると、旋回
半径ｒが同じであっても旋回中心Ｏ′が正しい旋回中心
Ｏから外れるため、最適目標位置Ｒ0 に車両Ｖを導くこ
とができないからである。
第１の移動軌跡上に所定位置Ｓとしての最適折り返し位
置Ｑ0 を選択することにより、スタート位置Ｐから最適
折り返し位置Ｑ0 までの第２の移動軌跡を設定する。最
適折り返し位置Ｑ0 を選択する第１の条件は、その最適
折り返し位置Ｑ0 における車両Ｖの方向が、第１の移動
軌跡により決まる車両Ｖの方向と一致していることであ
る。その理由は、図６に実線で示すように、最適折り返
し位置Ｑ0 における車両Ｖの方向がずれていると、旋回
半径ｒが同じであっても旋回中心Ｏ′が正しい旋回中心
Ｏから外れるため、最適目標位置Ｒ0 に車両Ｖを導くこ
とができないからである。
【００３６】最適折り返し位置Ｑ0 を選択する第２の条
件は、スタート位置Ｐから最適折り返し位置Ｑ0 までの
移動軌跡の長さが最小になることである。即ち、スター
ト位置Ｐにできるだけ近い位置に最適折り返し位置Ｑ0
を選択することにより、車両Ｖの移動距離を最小限に抑
えて車庫入れに要する時間やスペースを節減することが
できる。尚、スタート位置Ｐから最適折り返し位置Ｑ0
までのステアリングアクチュエータ７の消費電力最小に
なることを前記第２の条件としても良い。
件は、スタート位置Ｐから最適折り返し位置Ｑ0 までの
移動軌跡の長さが最小になることである。即ち、スター
ト位置Ｐにできるだけ近い位置に最適折り返し位置Ｑ0
を選択することにより、車両Ｖの移動距離を最小限に抑
えて車庫入れに要する時間やスペースを節減することが
できる。尚、スタート位置Ｐから最適折り返し位置Ｑ0
までのステアリングアクチュエータ７の消費電力最小に
なることを前記第２の条件としても良い。
【００３７】上述した例では、第１の移動軌跡および第
２の移動軌跡の交点である所定位置Ｓが最適折り返し位
置Ｑ0 に一致しているが、前記所定位置をＳを最適折り
返し位置Ｑ0 と異なる位置に設定することも可能であ
る。図７に示す例では、車両Ｖが最適折り返し位置Ｑ0
で折り返した後の後進移動経路上に所定位置Ｓが設定さ
れている。この場合にも、所定位置Ｓが満たすべき条件
は、その所定位置Ｓにおける車両Ｖの方向が、第１の移
動軌跡により決まる車両Ｖの方向と一致していることに
加えて、スタート位置Ｐから所定位置Ｓまでの移動軌跡
の長さが最小になること（あるいは、スタート位置Ｐか
ら所定位置Ｓまでのステアリングアクチュエータ７の消
費電力最小になること）である。
２の移動軌跡の交点である所定位置Ｓが最適折り返し位
置Ｑ0 に一致しているが、前記所定位置をＳを最適折り
返し位置Ｑ0 と異なる位置に設定することも可能であ
る。図７に示す例では、車両Ｖが最適折り返し位置Ｑ0
で折り返した後の後進移動経路上に所定位置Ｓが設定さ
れている。この場合にも、所定位置Ｓが満たすべき条件
は、その所定位置Ｓにおける車両Ｖの方向が、第１の移
動軌跡により決まる車両Ｖの方向と一致していることに
加えて、スタート位置Ｐから所定位置Ｓまでの移動軌跡
の長さが最小になること（あるいは、スタート位置Ｐか
ら所定位置Ｓまでのステアリングアクチュエータ７の消
費電力最小になること）である。
【００３８】以上のように、物体検出手段Ｓ8 …で検出
した車両Ｖの周囲の物体の状況に応じて最適目標位置Ｒ
0 を設定し、更にスタート位置Ｐから最適目標位置Ｒ0
までの車両Ｖの移動軌跡を設定するので、実際のスター
ト位置Ｐの最適スタート位置Ｐ0 からのずれや障害物の
存在に関わらず、車両Ｖを確実に最適目標位置Ｒ0 に導
くことができる。
した車両Ｖの周囲の物体の状況に応じて最適目標位置Ｒ
0 を設定し、更にスタート位置Ｐから最適目標位置Ｒ0
までの車両Ｖの移動軌跡を設定するので、実際のスター
ト位置Ｐの最適スタート位置Ｐ0 からのずれや障害物の
存在に関わらず、車両Ｖを確実に最適目標位置Ｒ0 に導
くことができる。
【００３９】しかも、従来例を示す図８（Ａ）のもので
は、スタート位置がＰｂからＰａに変化しても車両Ｖが
折り返す所定位置Ｓが変化しないので、Ｐａからスター
トした車両ＶはＰｂからスタートした車両Ｖに比べて移
動距離が大きくなってしまう。それに対して、本実施例
を示す図８（Ｂ）のものでは、スタート位置がＰｂから
Ｐａに変化すると車両Ｖが折り返す所定位置がＳｂから
Ｓａに変化するため、車両Ｖがスタート位置Ｐａ，Ｐｂ
の何れからスタートしても、そのスタート位置Ｐａ，Ｐ
ｂに応じて車両Ｖの移動距離を最小限に抑えることがで
きる。これにより、自動駐車に要する時間を短縮すると
ともに、自動駐車に要するスペースを節減することがで
きる。
は、スタート位置がＰｂからＰａに変化しても車両Ｖが
折り返す所定位置Ｓが変化しないので、Ｐａからスター
トした車両ＶはＰｂからスタートした車両Ｖに比べて移
動距離が大きくなってしまう。それに対して、本実施例
を示す図８（Ｂ）のものでは、スタート位置がＰｂから
Ｐａに変化すると車両Ｖが折り返す所定位置がＳｂから
Ｓａに変化するため、車両Ｖがスタート位置Ｐａ，Ｐｂ
の何れからスタートしても、そのスタート位置Ｐａ，Ｐ
ｂに応じて車両Ｖの移動距離を最小限に抑えることがで
きる。これにより、自動駐車に要する時間を短縮すると
ともに、自動駐車に要するスペースを節減することがで
きる。
【００４０】上述した操舵制御装置２１による自動操舵
制御は、ドライバーがモード選択スイッチＳ6 をＯＦＦ
した場合に解除されるが、それ以外にも以下の，の
場合に解除されて通常のパワーステアリング制御に復帰
する。 ドライバーがブレーキペダル９から足を離した場合 ドライバーがステアリングホイール１を操作した場
合 先ず、前記のドライバーがブレーキペダル９から足を
離した場合について説明する。自動操舵制御はドライバ
ーがブレーキペダル９を踏んでクリープ運転を行ってい
る間に実行されるもので、ドライバーがブレーキ操作を
中止したとき、即ちドライバーがブレーキペダル９から
足を離してブレーキ操作検出手段Ｓ4 で検出した操作量
が０になると、あるいはクリープ走行車速を低車速に抑
え得るブレーキ力以下になると、自動操舵制御が解除さ
れて通常のパワーステアリング制御に復帰する。
制御は、ドライバーがモード選択スイッチＳ6 をＯＦＦ
した場合に解除されるが、それ以外にも以下の，の
場合に解除されて通常のパワーステアリング制御に復帰
する。 ドライバーがブレーキペダル９から足を離した場合 ドライバーがステアリングホイール１を操作した場
合 先ず、前記のドライバーがブレーキペダル９から足を
離した場合について説明する。自動操舵制御はドライバ
ーがブレーキペダル９を踏んでクリープ運転を行ってい
る間に実行されるもので、ドライバーがブレーキ操作を
中止したとき、即ちドライバーがブレーキペダル９から
足を離してブレーキ操作検出手段Ｓ4 で検出した操作量
が０になると、あるいはクリープ走行車速を低車速に抑
え得るブレーキ力以下になると、自動操舵制御が解除さ
れて通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００４１】このように、ドライバーがブレーキペダル
９に足を乗せた状態でブレーキ操作量が僅かな状態での
み自動操舵制御を許可することにより、自動操舵制御中
にドライバーが自ら障害物を発見して車両を停止させる
場合に、ブレーキ操作を遅滞なく行うことができる。ま
た自動操舵制御中にドライバーが駐車を断念してアクセ
ルペダルを踏み込んだような場合、ブレーキペダル９か
ら足を離した瞬間に自動操舵制御が解除されるため、ド
ライバーがモード選択スイッチＳ6 をＯＦＦする必要が
なくなって操作性が向上する。
９に足を乗せた状態でブレーキ操作量が僅かな状態での
み自動操舵制御を許可することにより、自動操舵制御中
にドライバーが自ら障害物を発見して車両を停止させる
場合に、ブレーキ操作を遅滞なく行うことができる。ま
た自動操舵制御中にドライバーが駐車を断念してアクセ
ルペダルを踏み込んだような場合、ブレーキペダル９か
ら足を離した瞬間に自動操舵制御が解除されるため、ド
ライバーがモード選択スイッチＳ6 をＯＦＦする必要が
なくなって操作性が向上する。
【００４２】次に、前記のドライバーがステアリング
ホイール１を操作した場合について説明する。自動操舵
制御中にドライバーはステアリングホイール１を操作す
る必要はないが、緊急時に備えてステアリングホイール
１に手を添えておいても良い。自動操舵制御中にドライ
バーが障害物等を発見し、その障害物を回避するために
ステアリングホイール１を操作した場合、操舵トルク検
出手段Ｓ2 が所定値以上の操舵トルクを検出すると自動
操舵制御が解除される。このように、ドライバーがステ
アリングホイール１を操作した場合に自動操舵制御を解
除することにより、ドライバーの障害物回避操作と自動
操舵制御との干渉が防止され、スムーズな障害物回避が
可能となる。
ホイール１を操作した場合について説明する。自動操舵
制御中にドライバーはステアリングホイール１を操作す
る必要はないが、緊急時に備えてステアリングホイール
１に手を添えておいても良い。自動操舵制御中にドライ
バーが障害物等を発見し、その障害物を回避するために
ステアリングホイール１を操作した場合、操舵トルク検
出手段Ｓ2 が所定値以上の操舵トルクを検出すると自動
操舵制御が解除される。このように、ドライバーがステ
アリングホイール１を操作した場合に自動操舵制御を解
除することにより、ドライバーの障害物回避操作と自動
操舵制御との干渉が防止され、スムーズな障害物回避が
可能となる。
【００４３】尚、自動操舵制御中に物体検出手段Ｓ8 は
継続して自車の周囲の障害物を検出しており、自車の移
動軌跡内に存在する障害物が検出されたり、自車の移動
軌跡内に侵入する可能性がある障害物が検出された場合
に、ブレーキアクチュエータを作動させて車両を自動的
に停止させる。このように自動ブレーキが作動した場
合、その時点で自動操舵制御が中止される。
継続して自車の周囲の障害物を検出しており、自車の移
動軌跡内に存在する障害物が検出されたり、自車の移動
軌跡内に侵入する可能性がある障害物が検出された場合
に、ブレーキアクチュエータを作動させて車両を自動的
に停止させる。このように自動ブレーキが作動した場
合、その時点で自動操舵制御が中止される。
【００４４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４５】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、物体検出手段で検出した車両の周囲の状況に
応じてスタート位置から目標位置までの車両の移動軌跡
を設定するので、スタート位置のずれや障害物の存在に
関わらず常に適切な目標位置に車両を導くことができ
る。しかも第１の移動軌跡設定手段が、物体検出手段で
検出した物体に対して所定の関係を持ち、かつ目標位置
に連なる第１の移動軌跡を設定し、第２の移動軌跡設定
手段が、スタート位置から前記第１の移動軌跡上の所定
位置までの第２移動軌跡を設定するので、それぞれのス
タート位置に応じた最適の移動軌跡を設定してスタート
位置から目標位置までの車両の移動距離を最小限に抑
え、自動操舵制御に要する時間およびスペースを節減す
ることができる。
によれば、物体検出手段で検出した車両の周囲の状況に
応じてスタート位置から目標位置までの車両の移動軌跡
を設定するので、スタート位置のずれや障害物の存在に
関わらず常に適切な目標位置に車両を導くことができ
る。しかも第１の移動軌跡設定手段が、物体検出手段で
検出した物体に対して所定の関係を持ち、かつ目標位置
に連なる第１の移動軌跡を設定し、第２の移動軌跡設定
手段が、スタート位置から前記第１の移動軌跡上の所定
位置までの第２移動軌跡を設定するので、それぞれのス
タート位置に応じた最適の移動軌跡を設定してスタート
位置から目標位置までの車両の移動距離を最小限に抑
え、自動操舵制御に要する時間およびスペースを節減す
ることができる。
【００４６】また請求項２に記載された発明によれば、
車両の移動距離に対する車輪の転舵角の関係として第
１、第２の移動軌跡を設定するので、自動操舵制御中の
車速の変動によって移動軌跡がずれるのを防止すること
ができる。
車両の移動距離に対する車輪の転舵角の関係として第
１、第２の移動軌跡を設定するので、自動操舵制御中の
車速の変動によって移動軌跡がずれるのを防止すること
ができる。
【００４７】また請求項３に記載された発明によれば、
第１の移動軌跡設定手段が設定する第１の移動軌跡が、
車両が一定の転舵角で物体の周囲を移動するものである
ため、第１の移動軌跡が単純化されて演算負荷が減少す
るだけでなく、該第１の移動軌跡上を車両が移動する際
のステアリングアクチュエータの制御が単純化される。
第１の移動軌跡設定手段が設定する第１の移動軌跡が、
車両が一定の転舵角で物体の周囲を移動するものである
ため、第１の移動軌跡が単純化されて演算負荷が減少す
るだけでなく、該第１の移動軌跡上を車両が移動する際
のステアリングアクチュエータの制御が単純化される。
【００４８】また請求項４に記載された発明によれば、
第１の移動軌跡および第２の移動軌跡の交点である所定
位置を、第２の移動軌跡での車両の移動距離が最小にな
る位置として設定するので、スタート位置から目標位置
までの車両の移動距離を効果的に短縮し、自動操舵制御
に要する時間およびスペースを最小限に抑えることがで
きる。
第１の移動軌跡および第２の移動軌跡の交点である所定
位置を、第２の移動軌跡での車両の移動距離が最小にな
る位置として設定するので、スタート位置から目標位置
までの車両の移動距離を効果的に短縮し、自動操舵制御
に要する時間およびスペースを最小限に抑えることがで
きる。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】バック駐車／左モードにおける最適目標位置の
設定手法の説明図
設定手法の説明図
【図４】第１の移動軌跡の設定手法の説明図
【図５】第２の移動軌跡の設定手法の説明図
【図６】第１の移動軌跡上の所定位置における車両の方
向を説明する図
向を説明する図
【図７】第２の移動軌跡の他の設定手法の説明図
【図８】従来例に対する本発明の効果の説明図
７ ステアリングアクチュエータ ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 移動軌跡設定部（移動軌跡設定手段） ２３1 第１の移動軌跡設定手段 ２３2 第２の移動軌跡設定手段 Ｓ 第１の移動軌跡上の所定位置 Ｓ8 物体検出手段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 車両の移動距離 θ 転舵角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 瀧下 謙一 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC48 CC49 DA04 DA15 DA22 DA24 DA76 DA88 DA91 DA93 DA95 DB03 DB07 DC33 DC40 EA01 EB04 EB11 EC22 FF01 GG01 3D033 CA11 CA12 CA16 CA17 CA21 CA31 CA33
Claims (4)
- 【請求項１】 スタート位置から目標位置までの車両
（Ｖ）の移動軌跡を設定する移動軌跡設定手段（２３）
と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するステアリングアクチュエータ
（７）と、 車両（Ｖ）がスタート位置から目標位置まで移動する間
に移動軌跡設定手段（２３）により設定された移動軌跡
に基づいてステアリングアクチュエータ（７）を制御す
るアクチュエータ制御手段（２２）と、 車両（Ｖ）の周囲の物体を検出する物体検出手段
（Ｓ8 ）と、を備えた車両の自動操舵装置において、 前記移動軌跡設定手段（２３）は、 物体検出手段（Ｓ8 ）で検出した物体に対して所定の関
係を持ち、かつ目標位置に連なる第１の移動軌跡を設定
する第１の移動軌跡設定手段（２３1 ）と、 スタート位置から前記第１の移動軌跡上の所定位置
（Ｓ）までの第２移動軌跡を設定する第２の移動軌跡設
定手段（２３2 ）と、から成ることを特徴とする車両の
自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記移動軌跡設定手段（２３）は、車両
（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に対する車輪（Ｗｆ）の転舵角
（θ）の関係として前記第１、第２の移動軌跡を設定す
ることを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵
装置。 - 【請求項３】 前記所定の関係は、車両（Ｖ）が一定の
転舵角（θ）で前記物体の周囲を移動する関係であるこ
とを特徴とする、請求項１または２に記載の車両の自動
操舵装置。 - 【請求項４】 前記所定位置（Ｓ）は、前記第２の移動
軌跡での車両（Ｖ）の移動距離が最小になる位置である
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れかに記載の車両
の自動操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23996699A JP2001063597A (ja) | 1999-08-26 | 1999-08-26 | 車両の自動操舵装置 |
| DE2000141381 DE10041381A1 (de) | 1999-08-26 | 2000-08-23 | Automatisches Fahrzeug-Lenksystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23996699A JP2001063597A (ja) | 1999-08-26 | 1999-08-26 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001063597A true JP2001063597A (ja) | 2001-03-13 |
Family
ID=17052493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23996699A Pending JP2001063597A (ja) | 1999-08-26 | 1999-08-26 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001063597A (ja) |
| DE (1) | DE10041381A1 (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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