CN105539585A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

例如提供一种停车辅助装置，能够进一步增加能够设定停车目标位置的情况。实施方式的停车辅助装置具有：边界线标记检测部，检测与停车区划的边界线对应的边界线标记；目标位置决定部，根据检测出的边界线标记决定目标位置；在检测出的边界线标记中检测不出车辆侧的端部的情况下，目标位置决定部根据在边界线标记中到车辆的距离为相距第一距离的部位来决定目标位置。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置。

背景技术

以往，已知有这样的停车辅助装置：在与车辆的位置对应设定的区域内，检测出停车边界线的前端部(即在将车辆与该停车边界线对应地停车的情况下成为前方侧的端部)的情况下，设定与该前端部对应的停车目标位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-175918号公报

在上述现有技术中，在与车辆的位置对应设定的区域内未能检测出停车边界线的前端部的情况下，不能设定停车目标位置。如此，在满足了规定的条件的情况下能够设定停车目标位置这样的停车辅助装置中，若该条件过于严格，则对用户而言难以提高便利性。

发明内容

因此，例如，本发明的课题之一是获得能够进一步增加能够设定停车目标位置的情况的停车辅助装置。

例如，实施方式的停车辅助装置具有：边界线标记检测部，检测与停车区划的边界线对应的边界线标记；目标位置决定部，根据检测出的所述边界线标记来决定目标位置；在检测出的所述边界线标记中检测不出车辆侧的端部的情况下，所述目标位置决定部根据在所述边界线标记中的与车辆之间的距离为第一距离的部位，来决定所述目标位置。因此，例如，根据实施方式的停车辅助装置，即使在检测不出边界线标记的车辆侧的端部的情况下，也能够设定目标位置。因此，例如，更加容易增加能够设定目标位置的情况。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，在检测出的所述边界线标记中检测出车辆侧的端部的情况下，所述目标位置决定部根据该端部来决定所述目标位置。因此，例如，根据实施方式的停车辅助装置，能够根据检测出的边界线标记的端部来设定目标位置。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，所述边界线标记检测部，在所述第一距离与相距车辆的距离比所述第一距离长的第二距离之间的区域内，检测所述边界线标记。因此，例如，能够抑制在远离车辆的位置设定与以更低精度检测出的边界线对应的目标位置。

此外，例如，上述停车辅助装置还具有路线设定部，其设定使车辆驶向所述目标位置的移动路线；在检测出的所述边界线标记中检测不出车辆侧的端部的情况下，所述路线设定部能够以使车辆在所述边界线标记上通过的方式，设定所述移动路线。因此，例如，与以车辆不通过边界线的方式设定移动路线的情况相比，能够设定更短的移动路线。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，在检测出的所述边界线标记中检测出车辆侧的端部的情况下，所述路线设定部设定在所述边界线标记之外的所述移动路线。其他车辆等的障碍物位于与边界线对应的位置的情况较多。因此，例如，在车辆沿着移动路线移动的情况下，容易抑制其他车辆等的障碍物与车辆干涉。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，所述边界线标记检测部在大致矩形状的检测区域内检测所述边界线标记；所述检测区域具有与车辆的宽度方向平行的两条短边以及与车辆的前后方向平行的两条长边，两条所述长边中靠近车辆的所述长边与车辆相距所述第一距离；所述目标位置决定部，根据检测出的所述边界线标记中比靠近所述车辆的长边更远离车辆的部分，来决定所述目标位置。因此，例如，能够决定更合适的目标位置。

附图说明

图1是示出实施方式的车辆的车室(车厢)的一部分的透视状态的例示性的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示性的俯视图(俯瞰图)。

图3是实施方式的停车辅助系统的结构的例示性框图。

图4是实施方式的停车辅助系统的ECU(electroniccontrolunit：电子控制单元)(停车辅助装置)的一部分的结构的例示性框图。

图5是示出实施方式的停车辅助装置的处理的步骤的一个例子的流程图。

图6是示出在实施方式的停车辅助装置中与车辆的位置对应地设定的停车边界线的检测对象区域的一个例子的俯视图。

图7是示出在实施方式的停车辅助装置中检测出的停车区划的边界线的一个例子的俯视图。

图8是示出根据实施方式的停车辅助装置与图7的例子对应地决定的目标位置及移动路线的一个例子的俯视图。

图9是示出沿着根据实施方式的停车辅助装置与图7的例子对应地确定的移动路线移动的车辆位于停车区划的入口附近的状态例示性的俯视图。

图10是示出了在实施方式的停车辅助装置的显示装置上显示的图像与显示了该图像的位置的例示性的说明图。

图11是示出在实施方式的停车辅助装置中检测出的停车区划的边界线的另一个例子的俯视图。

图12是示出在实施方式的停车辅助装置中检测出的停车区划的边界线的进而另一个例子的俯视图。

图13是示出根据实施方式的停车辅助装置与图12的例子对应地确定的目标位置及移动路线的一个例子的俯视图。

图14是示出沿着根据实施方式的停车辅助装置与图12的例子对应地确定的移动路线移动的车辆位于停车区划的入口附近的状态的例示性的俯视图。

其中，附图标记说明如下：

1车辆

14ECU(停车辅助装置)

143停车区划检测部(边界线标记检测部)

145目标位置决定部

147路线设定部

As区域(检测区域)

Asf、Asr短边

Asn(靠近车辆的)长边

Asw(远离车辆的)长边

D1、D2停车边界线(边界线、边界线标记)

D11、D21部分

f1、f2端部

f1m、f2m部位

g距离(第一距离)

(g+W)距离(第二距离)

R1、R2路线(移动路线)

具体实施方式

下面，公开本发明的例示性的实施方式。下面示出的实施方式的结构以及由该结构带来的作用、结果及效果是一个例子。本发明也能够通过除了在下面的实施方式中公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得根据基本结构的各种效果或派生效果中的至少一种效果。

例如，本实施方式的车辆1既可以是将未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是将未图示的电动机作为驱动源的汽车即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是将这双方作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其他驱动源的汽车。此外，车辆1既能够搭载各种变速装置，又能够搭载为了驱动内燃机或电动机所需要的各种装置，例如搭载系统或零件等。此外，能够以各种方式设定车辆1中涉及车轮3的驱动的装置的方式或数量、布局等。

如图1所例示，车体2构成了未图示的乘员乘坐的车室2a。在车室2a内，以面向作为乘员的驾驶员的座位2b的状态，设置有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。例如，操舵部4是从仪表盘24突出的方向盘；例如，加速操作部5是位于驾驶员脚下的加速踏板；例如，制动操作部6是位于驾驶员脚下的制动踏板；例如，变速操作部7是从中央控制台突出的变速杆。并且，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等不限于上述这些。

此外，在车室2a内，设置有作为显示输出部的显示装置8、作为声音输出部的声音输出装置9。例如，显示装置8是LCD(liquidcrystaldisplay：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescentdisplay：有机电致发光显示器)等。例如，声音输出装置9是扬声器。此外，例如，显示装置8被触摸面板等透明的操作输入部10覆盖。乘员能够通过操作输入部10来以视觉识别在显示装置8的显示画面上显示的图像。此外，乘员通过在与显示于显示装置8的显示画面上的图像对应的位置上使用手指等触摸、按压或移动操作输入部10来进行操作，能够执行操作输入。例如，这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等设置于监视装置11，所述监视装置11位于仪表盘24的车宽方向即左右方向的中央部。监视装置11能够具有开关、刻度盘、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。此外，能够将未图示的声音输出装置设置在车室2a内的与监视装置11不同的其他位置，能够从监视装置11的声音输出装置9与其他的声音输出装置输出声音。并且，例如，也能够将监视装置11兼用作导航系统或音响系统。

此外，如图1、2所例示，例如，车辆1是四轮汽车，具有左右两个前轮3F与左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够以可操舵(转向)的方式构成。如图3所例示，车辆1具有至少对两个车轮3进行操舵的操舵系统13。操舵系统13具有促动器13a、扭矩传感器13b。通过ECU14(electroniccontrolunit：电子控制单元)等以电子方式控制操舵系统13，使促动器13a动作。例如，操舵系统13是电动助力操舵系统或SBW(steerbywire：线控操舵)系统等。操舵系统13通过促动器13a向操舵部4附加扭矩即辅助扭矩来补充操舵力，或通过促动器13a使车轮3转向。在该情况下，促动器13a既可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。此外，例如，扭矩传感器13b检测驾驶员向操舵部4提供的扭矩。

此外，如图2所例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，例如设置有四个拍摄部15a至15d。例如，拍摄部15是内置CCD(chargecoupleddevice：电荷耦合器件)或CIS(CMOSimagesensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等拍摄元件的数码摄像头。拍摄部15能够以规定的帧频输出动画数据。拍摄部15分别具有广角镜头或魚眼镜头，例如能够在水平方向上拍摄140°至190°的范围。此外，将拍摄部15的光轴设定为朝向斜下方。因此，拍摄部15逐次拍摄包括车辆1能够移动的路面或车辆1能够停车的区域在内的车体2周边的外部环境，来作为拍摄图像数据输出。

例如，拍摄部15a位于车体2后侧的端部2e，设置在后行李箱的门2h的下方的壁部。例如，拍摄部15b位于车体2右侧的端部2f，设置在右侧的后视镜2g。例如，拍摄部15c位于车体2的前侧即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。例如，拍摄部15d位于车体2的左侧即车宽方向左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的后视镜2g。ECU14根据在多个拍摄部15获得的图像数据执行计算处理或图像处理，能够生成更广视场角的图像，并且生成从上方观察车辆1的假想的俯瞰图像。并且，俯瞰图像也能够称为俯视图像。

此外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别在车辆1周边的路面中示出的区划线等，检测(提取)在区划线等中示出的停车区划。

此外，如图1、2所例示，在车体2上，作为多个测距部16、17，例如设置有四个测距部16a至16d以及八个测距部17a至17h。例如，测距部16、17是发射超声波并捕捉其反射波的声纳。声纳也能够称为声纳传感器或者超声波探测器。ECU14根据测距部16、17的检测结果，能够测量位于车辆1周围的障碍物等物体的有无或车辆相距该物体的距离。即，测距部16、17是检测物体的检测部的一个例子。并且，例如，测距部17能够用于比较近距离的物体的检测；例如，测距部16能够用于比测距部17远的比较长距离的物体的检测。此外，例如，测距部17能够用于车辆1前方及后方的物体的检测，测距部16能够用于车辆1侧方的物体的检测。

此外，如图3所例示，在停车辅助系统100中，经由作为电子通信线路的车内网络23而电连接有ECU14、监视装置11、操舵系统13、测距部16、17等之外，除此之外还电连接有制动系统18、舵角传感器19、加速传感器(油门传感器)20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。例如，车内网络23构成为CAN(controllerareanetwork：控制器局域网络)。ECU14通过车内网络23发送控制信号，能够控制操舵系统13、制动系统18等。此外，ECU14经由车内网络23，能够接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、加速传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等的检测结果或操作输入部10等的操作信号等。

例如，ECU14具有：CPU14a(centralprocessingunit：中央处理单元)、ROM14b(readonlymemory：只读型存储器)、RAM14c(randomaccessmemory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solidstatedrive：固态驱动器、闪存器)等。例如，CPU14a能够执行与在显示装置8上显示的图像关联的图像处理、决定车辆1的目标位置、计算车辆1的移动路线、判断是否与物体干涉、车辆1的自动控制、自动控制的解除等的各种计算处理及控制。CPU14a能够读取出在ROM14b等的非易失性的存储装置中安装并存储的程序，根据该程序执行计算处理。RAM14c暂时存储用于在CPU14a中计算的各种数据。此外，显示控制部14d在ECU14的计算处理中主要使用由拍摄部15获得的图像数据来执行图像处理，或执行合成用于在显示装置8上显示的图像数据的处理等。此外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行用于能够由声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，SSD14f是能够擦写的非易失性的存储部，即使在断开了ECU14的电源的情况下也能够存储数据。并且，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成在同一封装体内。此外，ECU14也可以是代替CPU14a而使用DSP(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等的其他逻辑运算处理器或逻辑电路等的结构。此外，也可以代替SSD14f而设置HDD(harddiskdrive：硬盘驱动器)，也可以将SSD14f或HDD与ECU14分开设置。ECU14是停车辅助装置的一个例子。

例如，制动系统18是抑制制动器抱死的ABS(anti-lockbrakesystem：制动防抱死系统)或抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronicstabilitycontrol：电子稳定控制系统)、使制动器力增强(执行制动辅助)的电动制动系统、BBW(brakebywire：线控制动)等。制动系统18经由促动器18a而向车轮3乃至车辆1提供制动力。此外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等检测制动器抱死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。例如，制动传感器18b是检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括挡位传感器。

例如，舵角传感器19是检测方向盘等的操舵部4的操舵量的传感器。例如，使用霍尔元件等构成舵角传感器19。ECU14从舵角传感器19获得驾驶员对操舵部4的操舵量或自动操舵时的各车轮3的操舵量等来执行各种控制。并且，舵角传感器19检测操舵部4所包括的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一个例子。

例如，加速传感器20是检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。加速传感器20能够检测作为可动部的加速踏板的位置。加速传感器20包括挡位传感器。

例如，挡位传感器21是检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测作为可动部的杆、臂、按钮等的位置。挡位传感器21既可以包括挡位传感器，也可以作为开关来构成。

车轮速传感器22是检测车轮3的旋转量或单位时间内的旋转数的传感器。车轮速传感器22将示出检测出的旋转数的车轮速脉冲数作为传感器值输出。例如，能够使用霍尔元件等构成车轮速传感器22。ECU14根据从车轮速传感器22获得的传感器值计算车辆1的移动量等，来执行各种控制。并且，车轮速传感器22有时也设置在制动系统18中。在该情况下，ECU14通过制动系统18获得车轮速传感器22的检测结果。

并且，上述的各种传感器或促动器的结构、配置、电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。

此外，如图4所示，ECU14具有：获取部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、显示位置决定部144、目标位置决定部145、输出信息控制部146、路线设定部147、引导控制部148、存储部149等。CPU14a通过根据程序执行处理，作为获取部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、显示位置决定部144、目标位置决定部145、输出信息控制部146、路线设定部147、引导控制部148等发挥作用。此外，在存储部149中存储有在各部的计算处理中使用的数据或计算处理的结果数据等。并且，也可以通过硬件实现上述各部的功能的至少一部分。

获取部141获得各种数据或信号等。例如，获取部141获得各传感器的检测结果、操作输入、指示输入、图像数据等的数据或信号等。获取部141能够获得操作部14g的操作输入的信号。例如，操作部14g是按钮或开关等。

障碍物检测部142检测阻碍了车辆1行驶的障碍物。例如，障碍物是其他车辆、墙壁、柱子、栅栏、突起、台阶、止轮器、物体等。障碍物检测部142能够通过各种方法检测障碍物的有无或高度、大小等。例如，障碍物检测部142能够根据测距部16、17的检测结果来检测障碍物。此外，测距部16、17能够检测与其声束的高度对应的物体，不能检测比该声束的高度低的物体。因此，障碍物检测部142能够根据测距部16、17的检测结果与它们各自的声束的高度，来检测障碍物的高度。此外，障碍物检测部142也可以根据车轮速传感器22或未图示的加速度传感器的检测结果以及测距部16、17的检测结果，来检测障碍物的有无或者高度。此外，例如，障碍物检测部142也可以通过根据拍摄部15拍摄的图像进行的图像处理，来检测障碍物的高度。

停车区划检测部143检测作为标记或物体而设置的停车区划。停车区划是为了使车辆1在该位置停车而设定的大致作为目标或者基准的区划。此外，停车边界线是停车区划的边界线或者外缘，例如区划线或框线、直线、带、台阶、它们的边缘等。即，停车边界线是标记或物体等。下面，将停车区划的边界线的标记表示为边界线标记。例如，停车区划检测部143通过根据拍摄部15拍摄的图像进行的图像处理，能够检测停车区划及停车边界线。停车区划检测部143是边界线标记检测部的一个例子。

例如，显示位置决定部144根据障碍物检测部142的检测结果及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，来决定成为引导车辆1的大致基准或者目标的显示要素的显示位置。显示位置既可以与移动路线的终点对应，也可以与移动路线的中途部分对应。例如，能够将显示要素设定为在显示装置8上显示的点或线、框、区域等。

例如，目标位置决定部145根据障碍物检测部142的检测结果及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，来决定作为成为引导车辆1的大致基准或者目标的位置的目标位置。目标位置既可以是移动路线的终点，也可以是移动路线的中途部分。例如，能够将目标位置设定为点或线、框、区域等。目标位置也可以与显示位置相同。

例如，输出信息控制部146在停车辅助的开始或结束、决定目标位置、计算路线、引导控制等的各阶段，以使显示装置8或声音输出装置9以所希望的形式输出所希望的信息的方式，来控制显示控制部14d或声音控制部14e乃至控制显示装置8或声音输出装置9。

例如，路线设定部147根据车辆1即自车辆现在的位置、决定的目标位置、障碍物的检测结果等，通过公知的方法等，设定从车辆1现在的位置开始到目标位置为止的移动路线。

引导控制部148控制各部来实现车辆1沿着计算出的移动路线移动。例如，引导控制部148在即使不操作加速踏板也通过怠速(creep)等移动的车辆1中，通过根据车辆1的位置控制操舵系统13，能够使车辆1沿着移动路线移动。此外，引导控制部148不仅可以控制操舵系统13，而且还可以控制发动机或电机等的驱动机构或作为制动机构的制动系统18等。此外，例如，引导控制部148也可以控制输出信息控制部146或显示控制部14d、声音控制部14e乃至显示装置8或声音输出装置9，通过根据车辆1的位置的显示输出或声音输出，引导驾驶员使车辆1沿着移动路线移动。

存储部149存储在ECU14的计算中使用的数据或者在ECU14的计算中计算出的数据。

此外，在停车辅助系统100中，以在图5中例示的步骤执行处理。首先，障碍物检测部142检测障碍物(S1)，停车区划检测部143检测停车区划及停车边界线(S2)。接着，目标位置决定部145根据S1或S2的检测结果，来决定车辆1的移动路线的目标位置(S3)。接着，路线设定部147计算从车辆1现在的位置开始到所决定的目标位置为止的移动路线(S4)。接着，引导控制部148控制各部来实现车辆1沿着计算出的移动路线移动(S5)。并且，在车辆1在移动路线上移动的途中，能够适当修正或者更新目标位置或移动路线等。

接着，参照图6至14，说明本实施方式的停车辅助系统100的目标位置决定部145的目标位置的决定步骤，以及显示位置决定部144的显示位置的决定步骤的一个例子。

在图6中示出了对车辆1设定区域As的例子。区域As是检测区域、处理区域或者判断区域的一个例子。目标位置决定部145根据通过停车区划检测部143检测出的停车边界线的区域As中的位置或形状、大小、方向等的检测状态(规格)，判断是否设定目标位置。关于各种状况下具体的判断方法，在后面叙述。并且，在ECU14中通过基于校准(calibration)的坐标变换等，将检测出的停车区划或停车边界线的位置，变换成如图6中所例示的从上方对车辆1进行观察时的俯视图中的位置。

在本实施方式中，例如，将区域As设定为沿着对应的车辆1的前后方向细长地延伸的长方形状。区域As的长边Asn、Asw即沿着图6的上下方向的边与车辆1的前后方向平行，区域As的短边Asf、Asr即沿着图6的左右方向的边与车辆1的车宽方向平行。沿着区域As的前后方向的长度为L，沿着车宽方向的长度为W。以从车体2的车宽方向的端部2d开始在车宽方向(侧面)上相距距离g的方式来设定区域As。即，区域As的两条长边Asn、Asw中靠近车辆1的长边Asn与车辆1相距距离g。区域As的长度比车体2的长度更长，区域As向车体2的前方及后方突出。即，区域As前侧的端部位于车体2前方，与车体2的前侧的端部2c相距距离df；区域As后侧的端部位于车体2后方，与车体2后侧的端部2e相距距离dr。此外，与车辆1的位置Ps对应地设定区域As。即，根据车辆1的移动区域As也发生移动。此外，虽然将区域As设定在车辆1(车体2)的侧面即车宽方向的两侧，但是为了方便，在各图中仅示出了车辆1左侧的区域As。并且，区域As也被包含在能够由停车区划检测部143检测出停车区划或停车边界线的区域内。即，停车区划检测部143至少在区域As内检测停车区划及停车边界线。区域As是检测区域的一个例子。

在图7的例子中，分别检测出沿着与车辆前后方向交叉的方向延伸的带状的区域或者线检测来作为停车边界线D1、D2。而且，停车边界线D1、D2的车辆1侧的端部f1、f2位于区域As内。在这样的情况下，目标位置决定部145能够根据停车边界线D1、D2来决定目标位置Pf。具体而言，例如，目标位置决定部145能够将点状的目标位置Pf设定为相距端部f1的距离dh1与相距端部f2的距离dh2相等的点，即，设为端部f1与端部f2之间的中点。此外，在端部f1、f2相距车辆1的距离变得不同的情况下，例如，也可以以如下方式设定目标位置Pf，即：使得目标位置Pf相距停车边界线D1、D2的距离相等，并且使得目标位置Pf相距车辆1的距离与端部f1、f2中距离车辆1较远的端部相距车辆1的距离相同。点状的目标位置Pf不限于在这里公开的例子，能够根据停车边界线D1、D2或端部f1、f2，进行各种设定。

此外，目标位置决定部145能够设定目标位置Pa作为与车辆1的大小或形状对应的框或者区域。如图8、9所例示，在图7的例子中，目标位置决定部145将以目标位置Pf作为车辆1侧的端部的中央并且沿着停车边界线D1、D2的矩形状的区域，决定作为与车辆1的形状对应的矩形状的目标位置Pa。在该例子中，将目标位置Pa设定为位于停车边界线D1与停车边界线D2之间，具有与这两个停车边界线D1、D2平行的姿势(角度)。此外，在两个停车边界线D1、D2的方向不平行的情况下，例如，也可以以沿着停车边界线D1的延伸角度与停车边界线D2的延伸角度之间的角度的方式，来设定目标位置Pa。目标位置Pa不限于在这里公开的例子，能够根据停车边界线D1、D2或端部f1、f2进行各种设定。

此外，如图8、9所例示，在图7的例子的情况下，路线设定部147设定车辆1从位置Ps开始经过折返点Pt而向目标位置Pf、Pa移动的路线R1、R2。在该情况下，例如，以与到车辆1的路线R2的终点为止的中途部分的位置Ph对应地设定目标位置Pf，例如，与车辆1的路线R2的终点对应地设定目标位置Pa。

此外，如图9所例示，在图7的例子的情况下，路线设定部147设定车辆1与停车边界线D1、D2不重叠的路线R1、R2，即使车辆1在停车边界线D1、D2之外的路线R1、R2。通过设定这样的路线R1、R2，能够抑制车辆1在沿着路线R1、R2移动时与相邻于停车边界线D1、D2的车辆等的物体等相干涉。

此外，如图10所例示，显示位置决定部144将车辆1沿着路线R1、R2移动的目标位置的基准作为显示位置，将该显示位置设为与如图9所例示的目标位置Pa相同，输出信息控制部146及显示控制部14d能够控制显示装置8来显示输出图像Im，所述输出图像Im包括了示出显示位置即目标位置Pa的图像Imp。在输出图像Im中包括基于由拍摄部15拍摄的图像的车外图像Imo。车外图像Imo中包括：示出障碍物B的图像Imb，示出停车边界线D1、D2的图像Imd，强调障碍物B的图像Imf，示出车辆1到目标位置Pa为止的预测轨迹的图像Img等。并且，例如对图像Imp施行坐标变换后将其与输出图像Im重叠。

在与图7至10不同的图11的例子中，也分别检测出沿着与车辆前后方向交叉的方向延伸的带状的区域或者线来作为停车边界线D1、D2。但是，在该例子中，停车边界线D1、D2及其靠近该车辆1侧的端部f1、f2不位于区域As内，即，即所述停车边界线D1、D2及所述端部f1、f2未能在区域As内被检测出来(检测不出)，而是位于与区域As相比离车辆1更远的位置。在这样的情况下，目标位置决定部145并不根据停车边界线D1、D2来决定目标位置Pf。根据图6、7、11，显而易见，目标位置决定部145在检测出的停车边界线D1、D2中距离车辆1最近的端部f1、f2相距车辆1的距离在距离g以上(参照图6、7)并且在距离(g+W)以下的情况下(参照图6、11)，即，在区域As内检测出端部f1、f2的情况下，根据停车边界线D1、D2决定目标位置Pf、Pa。距离g是第一距离的一个例子，距离(g+W)是第二距离的一个例子。停车边界线D1、D2越远离车辆1，则停车边界线D1、D2的检测精度越低。在该情况下，目标位置Pf、Pa的位置精度也容易降低。这一点，根据本实施方式，因为在停车边界线D1、D2离车辆1较远的状态下不设定目标位置Pf、Pa，所以能够抑制目标位置Pf、Pa的位置精度降低。此外，停车边界线D1、D2越远离车辆1，驾驶员将车停在与该停车边界线D1、D2对应的区划或位置的概率越低。因此，假设在恰当设定了距离(g+W)的情况下，驾驶员对这样的设定方式不会感觉到不便，该设定方式为，在停车边界线D1、D2离车辆1远的情况下，不设定目标位置Pf、Pa。

在图12的例子中，也分别检测出沿着与车辆前后方向交叉的方向延伸的带状的区域来作为停车边界线D1、D2。但是，在该例子中，停车边界线D1、D2的车辆1侧的端部f1、f2不位于区域As内，所述端部f1、f2未能在区域As内被检测出来(检测不出)，而是位于比区域As更靠近车辆1的位置。即，作为停车边界线D1、D2中距离车辆1最近的部位的端部f1、f2与车辆1相距的距离在距离g(第一距离)以下的情况下，换言之，虽然在区域As内检测出停车边界线D1、D2，但是在区域As内未能检测出停车边界线D1、D2的车辆侧的端部f1、f2，此时，目标位置决定部145能够根据在停车边界线D1、D2中比区域As的车辆1侧的端部即长边Asn更远离车辆1的部分D11、D21，来决定目标位置Pf、Pa。因此，能够决定更合适的目标位置Pf、Pa。并且，在检测出的停车边界线D1、D2即在边界线标记中，部分D11、D21是相距车辆1的距离在距离g即第一距离以上的部分。此外，部分D11、D21也能够称为区域、区间等。长边Asn与车辆1相距距离g。

该情况下，目标位置决定部145能够通过在与图7至9中示出的步骤相同的步骤(算法)将停车边界线D1、D2置换成部分D11、D21，来决定目标位置Pf、Pa。即，如图12所例示，例如，目标位置决定部145能够将点状的目标位置Pf设定为与部分D11的车辆1侧的端部f1m相距的距离dh1和与部分D21的考卷车辆1侧的端部f2m相距的距离dh2相等，即，作为端部f1m与端部f2m之间的中点。并且，目标位置Pf不限于在这里公开的例子，能够根据停车边界线D1、D2的部分D11、D21或其端部f1m、f2m等进行各种设定。端部f1m、f2m是到车辆1的距离为相距距离g的部位的一个例子。

此外，如图13所例示，目标位置决定部145将沿着部分D11、D21的矩形状的区域决定作为与车辆1的形状对应的矩形状的目标位置Pa。在该例子中，以将目标位置Pf作为车辆1侧的端部的中央并使所述目标位置Pf位于部分D11与部分D21之间，并且使目标位置Pa与这两个部分D11、D21或停车边界线D1、D2平行的姿势来设定所述目标位置Pa。并且，目标位置Pa不限于在这里公开的例子，能够根据图12中示出的停车边界线D1、D2的部分D11、D21或端部f1m、f2m等，进行各种设定。

此外，如图14所例示，在图12的例子的情况下，路线设定部147能够设定这样的路线R1、R2，在该路线R1、R2上，停车边界线D1、D2与车辆1重叠，即车辆1从停车边界线D1、D2上通过。在与比区域As更靠近车辆1的位置检测出停车边界线D1、D2的情况下，假设设定了车辆1与停车边界线D1、D2不重叠这样的路线R1、R2，则有时即使车辆1位于距离停车区划比较近的区域，但也会设定出先要(暂且)远离该停车区划的路线R1、R2或较长的路线R1、R2或转大弯的路线R1、R2等。此外，如图12至14的例子所示，在路线R1、R2的开始位置即位置Ps上，停车边界线D1、D2已经和车辆1重叠的情况下，不能设定该停车边界线D1、D2与车辆1不重叠的路线R1、R2。这一点，根据本实施方式，在停车边界线D1、D2位于比区域As更靠近车辆1的位置的情况下，即，作为停车边界线D1、D2中距离车辆1最近的部位的端部f1、f2相距车辆1的距离在距离g(第一距离)以下的情况下，换言之，虽然在区域As内检测出停车边界线D1、D2，但是在区域As内未能检测出停车边界线D1、D2的车辆侧的端部f1、f2，此时，路线设定部147能够设定使停车边界线D1、D2与车辆1重叠的路线R1、R2。因此，根据本实施方式，容易设定更短的路线R1、R2。并且，在相邻的停车区划中，即在图12至14中位于停车边界线D1上方的停车区划及位于停车边界线D2下方的停车区划中，如果存在其他车辆等的障碍物，则驾驶员通常使车辆1移动至在一定程度上远离这些障碍物的位置或者使车辆1停在所述位置，所以很难变成在图12至14中示出的这样的状况，而容易变成在图7至9中示出的这样的车辆1在一定程度上远离停车边界线D1、D2的状况。即，在图12至14这样的情况下，能够假定其他车辆等的障碍物难以存在于与停车边界线D1、D2相邻的区划中。此外，即使在与停车边界线D1、D2相邻的区划中存在其他车辆等的障碍物的情况下，目标位置决定部145及路线设定部147只要根据障碍物检测部142所得的物体等障碍物的检测结果，设定与该检测出的障碍物相离而与该障碍物不干涉的目标位置Pf、Pa及路线R1、R2即可。此外，在图12的例子的情况下，也可以设定使车辆1与停车边界线D1、D2不重叠的路线R1、R2。

此外，如图14所例示，在车辆1在路线R1、R2上移动的途中，路线设定部147能够根据在该移动途中由障碍物检测部142或停车区划检测部143等得出的检测结果，将最初的目标位置Pa变更为目标位置Pam。相距车辆1的距离越近，则停车边界线D1、D2或障碍物的检测精度越高。因此，根据本实施方式，有时能够设定与停车边界线D1、D2对应地修正后的目标位置Pam。

如上述说明，在本实施方式中，例如在目标位置决定部145虽然在区域As内检测出停车边界线D1、D2，但是在区域As内未能检测出端部f1、f2的情况下，即，在端部f1、f2相距车辆1的距离在距离g以下的情况下，根据检测出的停车边界线D1、D2中相距车辆1的距离在距离g以上的部分D11、D21或相距车辆1的距离为距离g的端部f1m、f2m(部位)，来决定目标位置Pf、Pa。因此，根据本实施方式，即使在停车边界线D1、D2的车辆1侧的端部f1、f2位于接近车辆1的位置的情况下，例如，在车辆1与停车边界线D1、D2重叠这样的情况下，也能够设定目标位置Pf、Pa。因此，例如，更容易增加能够设定目标位置Pf、Pa的情况。

此外，在本实施方式中，例如，目标位置决定部145，在通过停车区划检测部143检测出的停车边界线D1、D2的距离车辆1最近的端部f1、f2相距车辆1的距离在距离g(第一距离)以上并且在距离(g+W，第二距离)以下的情况下，即，在区域As内检测出端部f1、f2的情况下，决定目标位置Pf、Pa。因此，例如能够抑制设定出与在远离车辆1的位置上以较低精度检测出的停车边界线D1、D2对应的目标位置Pf、Pa。

此外，在本实施方式中，例如具有路线设定部147，其设定使车辆1驶向目标位置Pf、Pa的路线R1、R2(移动路线)。在该路线设定部147虽然在区域As内检测出停车边界线D1、D2，但是在区域As内未能检测出端部f1、f2的情况下，能够以使车辆1在停车边界线D1、D2上通过的方式来设定路线R1、R2。因此，例如，与以使车辆1不通过停车边界线D1、D2的方式来设定路线R1、R2的情况相比，能够设定更短的路线R1、R2。

此外，在本实施方式中，例如，在区域As内检测出端部f1、f2的情况下，路线设定部147设定在停车边界线D1、D2之外的路线R1、R2。其他车辆等的障碍物(物体)位于与停车边界线D1、D2对应的位置的情况较多。因此，例如，在车辆1沿着路线R1、R2移动的情况下，容易抑制其他车辆等的障碍物与车辆1干涉。

以上虽然例示了本发明的实施方式，但是上述实施方式是一个例子，意图不在于限定发明的范围。实施方式也能够以其他各种各样的方式来实施，在不脱离发明的宗旨的范围内，能够进行各种省略、置换、组合、变更。此外，也能够部分替换各例子的结构或形状来实施本发明。此外，能够适当变更各结构或形状等的规格(结构或种类、方向、形状、大小、长度、宽度、高度、数量、配置、位置等)来实施本发明。此外，能够将本发明适用于在各种方式的停车场或停车位的停车辅助中。此外，例如，本发明即使在检测出的停车边界线为一个的情况下，也能够在与该停车边界线相距规定距离的位置上设定与停车边界线平行的目标等，根据该一个停车边界线来决定目标位置。此外，在上述实施方式中，虽然例示了在车辆的侧方检测出边界线标记并将目标位置设定在车辆侧方的情况，但是本发明也能够同样适用于在车辆前方或后方检测出边界线标记并将目标位置设定在车辆前方或后方的情况。此外，本发明能够适用于设定多个候补目标位置的情况。

Claims (6)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，具有：

边界线标记检测部，检测与停车区划的边界线对应的边界线标记，

目标位置决定部，根据检测出的所述边界线标记来决定目标位置；

在检测出的所述边界线标记中检测不出车辆侧的端部的情况下，所述目标位置决定部根据在所述边界线标记中的与车辆之间的距离为第一距离的部位，来决定所述目标位置。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

在检测出的所述边界线标记中检测出车辆侧的端部的情况下，所述目标位置决定部根据该端部来决定所述目标位置。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述边界线标记检测部，在所述第一距离与相距车辆的距离比所述第一距离长的第二距离之间的区域内，检测所述边界线标记。

4.如权利要求1至3中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于，

还具有路线设定部，其设定使车辆驶向所述目标位置的移动路线；

在检测出的所述边界线标记中检测不出车辆侧的端部的情况下，所述路线设定部能够以使车辆在所述边界线标记上通过的方式，设定所述移动路线。

5.如权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，

在检测出的所述边界线标记中检测出车辆侧的端部的情况下，所述路线设定部设定在所述边界线标记之外的所述移动路线。

6.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述边界线标记检测部在大致矩形状的检测区域内检测所述边界线标记，

所述检测区域具有与车辆的宽度方向平行的两条短边以及与车辆的前后方向平行的两条长边，两条所述长边中靠近车辆的所述长边与车辆相距所述第一距离，

所述目标位置决定部，根据检测出的所述边界线标记中比靠近所述车辆的长边更远离车辆的部分，来决定所述目标位置。