WO2023053694A1 - 出庫支援装置 - Google Patents

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WO2023053694A1
WO2023053694A1 PCT/JP2022/028518 JP2022028518W WO2023053694A1 WO 2023053694 A1 WO2023053694 A1 WO 2023053694A1 JP 2022028518 W JP2022028518 W JP 2022028518W WO 2023053694 A1 WO2023053694 A1 WO 2023053694A1
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WO
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vehicle
obstacle
exit
control
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/028518
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English (en)
French (fr)
Inventor
裕介 清川
Original Assignee
株式会社アイシン
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the embodiment of the present invention relates to a parking assistance device.
  • a route is generated so as not to come into contact with surrounding obstacles, and the vehicle is guided along that route.
  • the system transfers control to the driver after the exit assistance is completed, but in consideration of safety, stopping the vehicle is a condition for transferring control.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and aims to provide a parking exit assistance device that can ensure safety even if control is transferred from the system to the driver without stopping the vehicle. Make it an issue.
  • the parking exit support device of the embodiment includes an obstacle detection unit that detects obstacles around the own vehicle, and based on the detection result of the obstacle by the obstacle detection unit, the vehicle exits from the parking area.
  • a route calculation unit that calculates an exit route, which is a route that the vehicle travels when leaving the garage, an operation detection unit that detects a predetermined operation performed by the driver, and at least steering control is executed based on the exit route. and performing parking exit support control for assisting the exit of the own vehicle from the parking area, and with respect to the obstacle approaching until the exit of the own vehicle is completed, a predetermined positional relationship between the own vehicle and the obstacle.
  • the exit support control is terminated, so that the system controls the driver without stopping the vehicle. Safety can be ensured even if the delivery of
  • the predetermined condition is a case where the own vehicle has passed the closest position to the obstacle. According to the above configuration, it is possible to specifically employ the above-described content as the predetermined condition.
  • the predetermined condition is a case where it is determined that the own vehicle is scheduled to pass through the obstacle while securing a clearance of a predetermined distance or more based on the parking exit route. According to the above configuration, it is possible to specifically employ the above-described content as the predetermined condition.
  • the operation detection unit detects at least one of an operation of a steering wheel, an operation of a brake, and an operation of an accelerator when the shift lever is in the drive mode as the predetermined operation. According to the above configuration, the exit assistance device can reliably recognize that the driver wishes to hand over the control by detecting these operations.
  • the predetermined operation is an operation in a direction that does not reduce the clearance with the obstacle. According to the above configuration, safety can be further ensured by making it a condition that the clearance with the obstacle is not reduced.
  • the control unit in the case of parallel forward parking, is arranged such that the turning inner side surface of the rear wheel shaft of the vehicle is regarded as the obstacle in the exit direction of the vehicle in the parking area.
  • the vehicle passes the position closest to another vehicle parked next to the parking lot, or the vehicle is scheduled to pass by securing a clearance of the predetermined distance or more from the other vehicle based on the exit route.
  • the exit support control is terminated.
  • the parking exit support control is terminated and the control is received by the driver. can pass.
  • the control unit sets the position where the front end of the own vehicle is closest to the obstacle located at the back of the passage in front of the parking area. or when it is determined that the own vehicle is scheduled to pass through the obstacle while ensuring a clearance of the predetermined distance or more based on the exit route, the operation detection unit detects the predetermined When the operation is detected, the exit support control is terminated.
  • the parking exit support control is terminated and the control is given to the driver. can pass.
  • the control unit in the case of parallel backward exit, is arranged such that the front end portion of the own vehicle is positioned on the traveling direction side after the exit of the own vehicle in the parking area as the obstacle. or the vehicle is scheduled to pass by securing a clearance of at least the predetermined distance from the other vehicle based on the exit route.
  • the exit support control is terminated.
  • the exit support control in the case of a parallel backward exit, after surely avoiding the situation of colliding with another vehicle parked next to the traveling direction side after exiting, the exit support control is terminated and the control is operated. can be handed over to someone.
  • the exit support device of the embodiment further includes an acquisition unit that acquires the steering angle from a steering angle sensor that detects the steering angle of the own vehicle, and in the case of tandem exit, the control unit controls the own vehicle has passed the position closest to the other vehicle parked in front of the own vehicle in the parking area as the obstacle, or based on the exit route and the steering angle
  • the exit support control is terminated.
  • FIG. 1 is an exemplary perspective view showing a state in which a part of the cabin of the vehicle of the embodiment is seen through.
  • FIG. 2 is an exemplary plan view (overhead view) of the vehicle of the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram of an example of the dashboard of the vehicle according to the embodiment when viewed from the rear of the vehicle.
  • FIG. 4 is an exemplary block diagram of the configuration of the shipping support system of the embodiment.
  • FIG. 5 is an exemplary block diagram of the configuration of the ECU of the parking assistance system of the embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of the outline of the embodiment.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram of an example of parallel forward warehousing in the embodiment.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram of an example of parallel reverse delivery in the embodiment.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram of an example of parallel delivery in the embodiment.
  • FIG. 10 is a flow chart showing an example of processing by the delivery support system of the embodiment.
  • Exemplary embodiments of the present invention are disclosed below.
  • the configurations of the embodiments shown below and the actions, results, and effects brought about by the configurations are examples.
  • the present invention can be realized by configurations other than those disclosed in the following embodiments, and at least one of various effects based on the basic configuration and derivative effects can be obtained. .
  • the vehicle 1 (self-vehicle) of the present embodiment may be, for example, an automobile using an internal combustion engine (not shown) as a drive source, that is, an internal combustion engine automobile, or an automobile using an electric motor (not shown) as a drive source, that is, an electric vehicle. It may be an automobile, a fuel cell automobile, or the like. Further, the vehicle 1 may be a hybrid vehicle using both of them as drive sources, or may be a vehicle equipped with other drive sources. In addition, the vehicle 1 can be equipped with various transmissions, and can be equipped with various devices, such as systems and parts, necessary for driving the internal combustion engine and the electric motor. Further, the system, number, layout, etc. of the devices related to the driving of the wheels 3 in the vehicle 1 can be set variously.
  • FIG. 1 is an exemplary perspective view showing a state in which a part of the cabin of the vehicle 1 of the embodiment is seen through.
  • FIG. 2 is an exemplary plan view (overhead view) of the vehicle 1 of the embodiment.
  • the vehicle body 2 constitutes a vehicle compartment 2a in which a passenger (not shown) rides.
  • a steering unit 4, an acceleration operation unit 5, a brake operation unit 6, a shift operation unit 7, and the like are provided in the vehicle compartment 2a facing the driver's seat 2b.
  • the steering unit 4 is, for example, a steering wheel protruding from the dashboard 24.
  • the acceleration operation unit 5 is, for example, an accelerator pedal positioned under the feet of the driver.
  • the braking operation unit 6 is, for example, a brake pedal positioned under the feet of the driver.
  • the shift operation unit 7 is, for example, a shift lever protruding from the center console. Note that the steering unit 4, the acceleration operation unit 5, the braking operation unit 6, and the shift operation unit 7 are not limited to these.
  • a display device 8 as a display output unit and an audio output device 9 as an audio output unit are provided in the passenger compartment 2a.
  • the display device 8 is, for example, an LCD (liquid crystal display), an OELD (organic electroluminescent display), or the like.
  • the audio output device 9 is, for example, a speaker.
  • the display device 8 is covered with a transparent operation input section 10 such as a touch panel. A passenger can visually recognize an image displayed on the display screen of the display device 8 via the operation input unit 10 .
  • the occupant can perform an operation input by touching, pushing, or moving the operation input unit 10 with a finger or the like at a position corresponding to the image displayed on the display screen of the display device 8. .
  • the display device 8, the audio output device 9, the operation input unit 10, and the like are provided, for example, on a monitor device 11 positioned at the center of the dashboard 24 in the vehicle width direction, that is, in the left-right direction.
  • the monitor device 11 can have operation input units (not shown) such as switches, dials, joysticks, and push buttons.
  • an audio output device (not shown) can be provided at another position in the vehicle interior 2a different from the monitor device 11, and audio is output from the audio output device 9 of the monitor device 11 and another audio output device. be able to.
  • the monitor device 11 can also be used, for example, as a navigation system or an audio system.
  • a display device 12 different from the display device 8 is provided in the passenger compartment 2a.
  • FIG. 3 is a diagram of an example of the dashboard of the vehicle 1 of the embodiment when viewed from the rear of the vehicle.
  • the display device 12 is provided, for example, on the instrument panel section 25 of the dashboard 24, and is located substantially in the center of the instrument panel section 25 between the speed display section 25a and the rotation speed display section 25b. is located in The size of the screen 12 a of the display device 12 is smaller than the size of the screen 8 a of the display device 8 .
  • the display device 12 can mainly display an image showing information related to assistance for leaving the vehicle 1 .
  • the amount of information displayed on the display device 12 may be less than the amount of information displayed on the display device 8 .
  • the display device 12 is, for example, an LCD, an OELD, or the like. Information displayed on the display device 12 may be displayed on the display device 8 .
  • the vehicle 1 is, for example, a four-wheel vehicle, and has two left and right front wheels 3F and two left and right rear wheels 3R. All of these four wheels 3 can be configured to be steerable.
  • FIG. 4 is an exemplary block diagram of the configuration of the shipping assistance system 100 of the embodiment.
  • the vehicle 1 has a steering system 13 for steering at least two wheels 3 .
  • the steering system 13 has an actuator 13a and a torque sensor 13b.
  • the steering system 13 is electrically controlled by an ECU 14 (electronic control unit) or the like to operate an actuator 13a.
  • the steering system 13 is, for example, an electric power steering system, an SBW (steer by wire) system, or the like.
  • the steering system 13 supplements the steering force by adding torque, that is, assist torque to the steering unit 4 by the actuator 13a, and steers the wheels 3 by the actuator 13a.
  • the actuator 13 a may steer one wheel 3 or steer a plurality of wheels 3 .
  • the torque sensor 13b detects torque applied to the steering section 4 by the driver, for example.
  • the vehicle body 2 is provided with, for example, four imaging units 15a to 15d as the plurality of imaging units 15.
  • the imaging unit 15 is, for example, a digital camera incorporating an imaging device such as a CCD (charge coupled device) or CIS (CMOS image sensor).
  • the imaging unit 15 can output moving image data at a predetermined frame rate.
  • the imaging units 15 each have a wide-angle lens or a fish-eye lens, and can take an image in a horizontal range of, for example, 140° to 190°.
  • the optical axis of the imaging unit 15 is set obliquely downward. Therefore, the imaging unit 15 sequentially photographs the external environment around the vehicle body 2 including the road surface on which the vehicle 1 can move and the area where the vehicle 1 can be parked, and outputs the photographed image data.
  • the imaging unit 15a is positioned, for example, at the rear end 2e of the vehicle body 2, and is provided on the wall below the door 2h of the rear trunk.
  • the imaging unit 15b is positioned, for example, at the right end 2f of the vehicle body 2 and is provided on the right side door mirror 2g.
  • the imaging unit 15c is positioned, for example, on the front side of the vehicle body 2, that is, at the front end portion 2c in the vehicle longitudinal direction, and is provided on the front bumper or the like.
  • the imaging unit 15d is positioned, for example, on the left side of the vehicle body 2, that is, on the left end portion 2d in the vehicle width direction, and is provided on the door mirror 2g as a left protrusion.
  • the ECU 14 executes arithmetic processing and image processing based on the image data obtained by the plurality of imaging units 15 to generate an image with a wider viewing angle and to generate a virtual bird's-eye view image of the vehicle 1 viewed from above. can be generated.
  • a bird's-eye view image can also be referred to as a plane image.
  • the ECU 14 identifies lane markings and the like shown on the road surface around the vehicle 1 from the image of the imaging unit 15, and detects (extracts) parking compartments depicted by the lane markings and the like.
  • the vehicle body 2 is provided with a plurality of distance measuring units 16 and 17, for example, four distance measuring units 16a to 16d and eight distance measuring units 17a to 17h.
  • the ranging units 16 and 17 are, for example, sonars that emit ultrasonic waves and capture their reflected waves. Sonar may also be referred to as a sonar sensor or an ultrasonic detector.
  • the ECU 14 can measure the presence or absence of an object such as an obstacle positioned around the vehicle 1 and the distance to the object based on the detection results of the distance measuring units 16 and 17 . That is, the distance measurement units 16 and 17 are examples of detection units that detect objects (obstacles).
  • the distance measuring unit 17 can be used, for example, to detect relatively short-distance objects, and the distance measuring unit 16 can be used, for example, to detect relatively long-distance objects that are farther than the distance measuring unit 17 . Further, the distance measuring unit 17 can be used, for example, to detect objects in front of and behind the vehicle 1 , and the distance measuring unit 16 can be used to detect objects to the sides of the vehicle 1 .
  • the exit support system 100 includes an ECU 14, a monitor device 11, a steering system 13, distance measuring units 16 and 17, etc., as well as a brake system 18, a steering angle sensor 19, an accelerator sensor 20, A shift sensor 21, a wheel speed sensor 22, and the like are electrically connected via an in-vehicle network 23 as an electric communication line.
  • the in-vehicle network 23 is configured as, for example, a CAN (controller area network).
  • the ECU 14 can control the steering system 13, the brake system 18, etc. by sending control signals through the in-vehicle network 23.
  • the ECU 14 detects torque sensor 13b, brake sensor 18b, steering angle sensor 19, distance measuring unit 16, distance measuring unit 17, accelerator sensor 20, shift sensor 21, wheel speed sensor 22, etc. via in-vehicle network 23. It is possible to receive results, operation signals of the operation input unit 10 and the like.
  • the ECU 14 includes, for example, a CPU 14a (central processing unit), a ROM 14b (read only memory), a RAM 14c (random access memory), a display control unit 14d, an audio control unit 14e, and an SSD 14f (solid state drive, flash memory).
  • the CPU 14a performs, for example, image processing related to the images displayed on the display devices 8 and 12, calculation of the movement target position of the vehicle 1, calculation of the movement route of the vehicle 1, and determination of the presence or absence of interference with objects (obstacles).
  • Various arithmetic processing and control such as determination, automatic control of the vehicle 1, cancellation of automatic control, etc. can be executed.
  • the CPU 14a can read a program installed and stored in a non-volatile storage device such as the ROM 14b, and execute arithmetic processing according to the program.
  • the RAM 14c temporarily stores various data used in calculations by the CPU 14a.
  • the display control unit 14d mainly performs image processing using image data obtained by the imaging unit 15, synthesis of image data displayed on the display device 8, and the like among the arithmetic processing performed by the ECU 14.
  • the voice control unit 14e mainly executes processing of voice data output by the voice output device 9 among the arithmetic processing in the ECU 14.
  • the SSD 14f is a rewritable non-volatile storage unit, and can store data even when the power of the ECU 14 is turned off.
  • the CPU 14a, ROM 14b, RAM 14c, etc. can be integrated in the same package.
  • the ECU 14 may have a configuration in which another logical operation processor such as a DSP (digital signal processor), a logic circuit, or the like is used instead of the CPU 14a.
  • an HDD hard disk drive
  • the SSD 14f and the HDD may be provided separately from the ECU 14.
  • the brake system 18 includes, for example, an ABS (anti-lock brake system) that suppresses locking of the brakes, an electronic stability control (ESC) that suppresses side slipping of the vehicle 1 during cornering, and an increase in braking force (brake Assist), electric brake system, BBW (brake by wire), etc.
  • the brake system 18 applies a braking force to the wheels 3 and thus to the vehicle 1 via an actuator 18a.
  • the brake system 18 can also detect signs of brake locking, idling of the wheels 3, skidding, etc. from the rotational difference between the left and right wheels 3, and execute various controls.
  • the brake sensor 18b is, for example, a sensor that detects the position of the movable portion of the braking operation portion 6. As shown in FIG.
  • the brake sensor 18b can detect the position of the brake pedal as the movable part of the braking operation part 6.
  • Brake sensor 18b includes a displacement sensor.
  • the steering angle sensor 19 is, for example, a sensor that detects the steering amount (steering angle) of the steering portion 4 such as the steering wheel.
  • the steering angle sensor 19 is configured using, for example, a Hall element or the like.
  • the ECU 14 acquires the steering amount of the steering unit 4 by the driver, the steering amount of each wheel 3 during automatic steering, and the like from the steering angle sensor 19, and executes various controls.
  • a steering angle sensor 19 detects the rotation angle of a rotating portion included in the steering section 4 .
  • the accelerator sensor 20 is, for example, a sensor that detects the position of the movable portion of the acceleration operation portion 5.
  • the accelerator sensor 20 can detect the position of an accelerator pedal as a movable part.
  • Accelerator sensor 20 includes a displacement sensor.
  • the shift sensor 21 is, for example, a sensor that detects the position of the movable portion of the shift operating portion 7 .
  • the shift sensor 21 can detect the positions of levers, arms, buttons, and the like, which are movable parts of the shift operation unit 7 .
  • the shift sensor 21 may include a displacement sensor or may be configured as a switch.
  • the wheel speed sensor 22 is a sensor that detects the amount of rotation of the wheels 3 and the number of rotations per unit time.
  • the wheel speed sensor 22 outputs the number of wheel speed pulses indicating the detected number of revolutions as a sensor value.
  • the wheel speed sensor 22 can be configured using, for example, a Hall element.
  • the ECU 14 calculates the amount of movement of the vehicle 1 based on sensor values obtained from the wheel speed sensors 22, and executes various controls. Note that the wheel speed sensor 22 may be provided in the brake system 18 in some cases. In that case, the ECU 14 acquires the detection result of the wheel speed sensor 22 via the brake system 18 .
  • FIG. 5 is an exemplary block diagram of the configuration of the ECU 14 of the parking assistance system 100 of the embodiment.
  • the ECU 14 includes an acquisition unit 141, a vehicle position calculation unit 142, a target position calculation unit 143, an obstacle detection unit 144, a route calculation unit 145, an operation detection unit 146, a control unit 147, and a storage unit. It functions as part 1400 .
  • the storage unit 1400 stores various data (operation programs, various parameters, various calculation results, etc.).
  • the acquisition unit 141 acquires information from various sensors and the like.
  • the acquisition unit 141 acquires a captured image from the imaging unit 15 or acquires steering angle information from the steering angle sensor 19, for example.
  • the own vehicle position calculation unit 142 calculates the current position of the vehicle 1 (own vehicle position).
  • the vehicle position calculator 142 calculates the current position of the vehicle 1 (vehicle position) on the coordinate system defined by the three-dimensional image, for example, based on the image captured by the imaging unit 15 .
  • the target position calculation unit 143 calculates the movement target position of the vehicle 1 .
  • the movement target position is the parking target position.
  • the movement target position is the delivery target position.
  • the obstacle detection unit 144 detects obstacles around the vehicle 1 .
  • the obstacle detection unit 144 detects obstacles such as other vehicles, walls, and pillars based on the image captured by the imaging unit 15, the results of distance measurement by the distance measurement units 16 and 17, and the like.
  • the route calculation unit 145 calculates the exit route, which is the route that the vehicle 1 travels when leaving the parking area, based on the obstacle detection result by the obstacle detection unit 144 .
  • the operation detection unit 146 detects a predetermined operation performed by the driver as a condition for ending the parking assistance.
  • the operation detection unit 146 detects, as the predetermined operation, at least one of, for example, operation of the steering wheel, operation of the brake, and operation of the accelerator when the shift lever is in the drive mode.
  • the predetermined operation may be an operation in a direction that does not reduce the clearance with the obstacle.
  • the operating direction of the steering wheel may be limited to the direction of avoiding obstacles.
  • the control unit 147 executes various controls related to the vehicle 1.
  • the control unit 147 performs, for example, a parking exit support control that executes at least steering control based on the parking exit route to assist the vehicle 1 in exiting the parking area.
  • control unit 147 controls the operation detection unit 146 to detect a predetermined operation when the positional relationship between the vehicle 1 and the obstacle approaches a predetermined condition before the vehicle 1 completes leaving the garage. , to end the delivery support control.
  • the predetermined condition for example, the following (1) and (2) are conceivable. (1) When the vehicle 1 has passed the closest position to the obstacle (hereinafter also referred to as “the closest approach condition is met”). (2) When it is determined that the vehicle 1 is scheduled to pass through the obstacle while securing a clearance of a predetermined distance or more based on the exit route (hereinafter also referred to as "clearance condition satisfied").
  • the predetermined conditions are not limited to these. Note that if there are a plurality of obstacles that the vehicle 1 approaches before the vehicle 1 completes leaving the garage, all obstacles must satisfy either the closest approach condition or the clearance condition.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of the outline of the embodiment.
  • the case of parallel advance warehousing is taken as an example.
  • the vehicle 1 is parked between another vehicle 80 and another vehicle 90 in a parking area. From this state, the garage leaving support control of the vehicle 1 is started.
  • the vehicle 1 is in the middle of the exit support control.
  • the position of the vehicle 1 in FIG. 6(c) is the position where the conventional exit support control is completed.
  • the vehicle is stopped at the position of the vehicle 1 in FIG. 6(c), the exit support control is completed, and the control is passed from the system to the driver.
  • stopping the vehicle is a condition for handing over the control, there is a problem that it takes time and the convenience is impaired.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram of an example of parallel forward warehousing in the embodiment.
  • the vehicle leaving support system 100 of the vehicle 1 starts the leaving support control at the support start position SP.
  • a point P1 is the turning inner side surface of the rear axle of the vehicle 1 .
  • the control unit 147 causes the turning inner side surface of the rear wheel axle of the vehicle 1 to interfere with another vehicle 90 parked next to the vehicle 1 in the parking area on the exit direction side as an obstacle.
  • the operation detection unit 146 detects a predetermined distance. When the operation is detected, exit support control is terminated.
  • a point P2 is a portion near the left end of the front end of the vehicle 1 .
  • the vehicle 1 moves forward and passes the position where the point P2 is closest to the obstacle OB (the point T on the trajectory TR of the point P2), it can be said that the safety of the vehicle 1 is ensured in relation to the obstacle OB. Also, even before that, if it is determined that the vehicle 1 (point P2) is scheduled to pass through the obstacle OB with a clearance of a predetermined distance or more, the vehicle 1 will be It can be said that safety is ensured.
  • the control unit 147 determines whether the front end of the vehicle 1 has passed the closest position to the obstacle OB located at the back of the aisle in front of the parking area, or When it is determined that the vehicle 1 is scheduled to pass through the obstacle OB with a clearance of a predetermined distance or more based on , and the predetermined operation is detected by the operation detection unit 146, the exit support control is terminated.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram of an example of parallel back-out in the embodiment.
  • the vehicle leaving support system 100 of the vehicle 1 starts the leaving support control at the support start position SP.
  • a point P3 is a portion near the right end of the front end of the vehicle 1 . If the vehicle 1 once moves backward to the side of the other vehicle 80 and then moves forward so that the point P3 passes the closest approach position to the other vehicle 90, it can be said that the safety of the vehicle 1 in relation to the other vehicle 90 is ensured. . Also, even before that, if it is determined that the vehicle 1 (point P3) is scheduled to pass through the other vehicle 90 while securing a clearance of a predetermined distance or more, the vehicle 1 will be in a relationship with the other vehicle 90. It can be said that safety is ensured.
  • the control unit 147 detects that the front end of the vehicle 1 is the closest to the other vehicle 90 parked next to the vehicle 1 in the parking area on the traveling direction side after leaving the parking area.
  • the operation detection unit 146 performs a predetermined operation. is detected, the exit support control is terminated.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram of an example of tandem delivery in the embodiment.
  • the vehicle 1 moves forward and the point P2 passes the closest position to the other vehicle 80, it can be said that the safety of the vehicle 1 in relation to the other vehicle 80 is ensured. Also, even before that, if it is determined that the vehicle 1 (point P2) is scheduled to pass through the other vehicle 80 while securing a clearance of a predetermined distance or more, the vehicle 1 will not be in a relationship with the other vehicle 80. It can be said that safety is ensured.
  • the control unit 147 determines whether the front end of the vehicle 1 has passed the closest position to the other vehicle 80 parked in front of the vehicle 1 in the parking area as an obstacle. Alternatively, when it is determined that the vehicle 1 is scheduled to pass the other vehicle 80 with a clearance of a predetermined distance or more based on the exit route and the steering angle, and the operation detection unit 146 detects the predetermined operation. , to end the delivery support control.
  • FIG. 10 is a flow chart showing an example of processing by the shipping support system 100 of the embodiment. Note that when performing this series of processing, the acquisition unit 141 acquires a captured image from the imaging unit 15 , the vehicle position calculation unit 142 calculates the current position of the vehicle 1 , and the obstacle detection unit 144 detects an obstacle. It is assumed that detection and the like are performed appropriately.
  • step S1 the control unit 147 determines whether or not to start the retrieval assistance. If Yes, the process proceeds to step S2, and if No, the process returns to step S1. For example, when the driver uses the operation input unit 10 to perform an operation to start the assistance for leaving the garage, the control unit 147 starts the assistance for leaving the garage.
  • Departure assistance is performed, for example, in automatic steering mode.
  • the driver does not need to operate the steering unit 4, specifically the steering wheel.
  • the forward driving force and the reverse driving force of the vehicle 1 are obtained by, for example, creeping, in which the driving force of the engine is transmitted without the driver depressing the accelerator pedal, which is the operation of the acceleration operation unit 5. is realized. Therefore, the driver only needs to operate the brake pedal as the braking operation unit 6 and the shift lever as the shift operation unit 7 according to the display on the display device 12 .
  • exit assistance is not limited to the automatic steering mode, and may be executed in other modes such as a fully automatic mode that also controls acceleration and deceleration.
  • step S2 the target position calculation unit 143 calculates the movement target position (departure target position) of the vehicle 1.
  • step S3 the route calculation unit 145 calculates the exit route based on the obstacle detection result by the obstacle detection unit 144.
  • step S4 the control unit 147 performs parking assistance control.
  • step S5 the control unit 147 determines whether or not the vehicle 1 (self-vehicle) is scheduled to secure a clearance of a predetermined distance or more from the obstacle and pass through it. If No, go to step S6.
  • step S6 the control unit 147 determines whether or not the vehicle 1 (self-vehicle) has passed the closest position to the obstacle. If Yes, proceed to step S7, and if No, return to step S5.
  • step S7 the operation detection unit 146 determines whether or not a predetermined operation by the driver (for example, operation of the steering wheel when the shift lever is in the drive mode) is detected. If Yes, the process proceeds to step S8. If No, return to step S5.
  • a predetermined operation by the driver for example, operation of the steering wheel when the shift lever is in the drive mode
  • step S8 the control unit 147 terminates the parking assistance control.
  • step S9 the control unit 147 transfers control from the exit support system 100 to the driver.
  • Modification 1 Next, modification 1 will be described.
  • a virtual obstacle may be set even when there is no obstacle at the time of the vehicle leaving support control, and the same processing as when there is an obstacle may be executed. By doing so, for example, it is possible to avoid a situation in which the driver feels uncomfortable due to a large difference in the timing of handing over control after completion of the exit support control, depending on whether there is an obstacle or not.
  • Modification 2 Next, modification 2 will be described.
  • the delivery assistance control may be completed when either the aforementioned completion condition of the delivery assistance control or the conventional completion condition of the delivery assistance control is satisfied.
  • the parking exit support system 100 of the present embodiment when the positional relationship between the vehicle and the obstacle satisfies the predetermined condition regarding the obstacle that the vehicle approaches until the parking completion is completed, the driver can operate the vehicle.
  • the garage exit support control when there is a predetermined operation, safety can be ensured even if the control is handed over to the driver without stopping the vehicle.
  • convenience is greatly improved for drivers accustomed to driving.
  • predetermined conditions specifically, the above-mentioned closest approach condition, clearance condition, etc. can be adopted.
  • the exit support system 100 detects at least one of the operation of the steering wheel, the operation of the brake, and the operation of the accelerator when the shift lever is in the drive mode as the predetermined operation, and the driver wishes to transfer the control. can be recognized with certainty.
  • the predetermined operation an operation in a direction that does not reduce the clearance with the obstacle, it is possible to further ensure safety.
  • the parking exit support control is ended after reliably avoiding the collision with the other vehicle 90 parked next to the parking exit direction side. control can be handed over to the driver.
  • the parking area exit support control is terminated after reliably avoiding the collision with the obstacle OB located at the back of the aisle in front of the parking area. to pass control to the driver.
  • the exit support control is performed. can be terminated to pass control to the driver.
  • the condition for completion of the garage leaving support control is already satisfied before the vehicle 1 starts to move after the garage leaving support is started, but if the garage leaving support control is completed before the vehicle 1 starts to move, the driver feels uncomfortable. Since there is a possibility, the completion of the garage exit support control may be restricted after the vehicle 1 starts moving.
  • the angle (direction) of the passage in front of the parking area may be used as a reference. By doing so, it is possible to make a more accurate judgment, especially in the case of an oblique parking lot or the like.

Abstract

実施形態の出庫支援装置は、自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部（１４４）と、障害物の検出結果に基づいて、駐車領域から自車両が出庫するときに走行する出庫経路を算出する経路算出部（１４５）と、運転者によって行われた所定操作を検出する操作検出部（１４６）と、出庫経路に基づいて少なくとも操舵制御を実行して駐車領域からの自車両の出庫を支援する出庫支援制御を行うとともに、自車両が出庫完了までに接近する障害物に関して、自車両と当該障害物との位置関係が所定条件を満たす場合に、操作検出部（１４６）によって所定操作が検出されると、出庫支援制御を終了する制御部（１４７）と、を備える。

Description

出庫支援装置
　本発明の実施形態は、出庫支援装置に関する。
　従来から、駐車領域に駐車している車両の出庫支援を行う技術がある。この出庫支援技術では、例えば、周囲の障害物に接触しないように経路が生成され、その経路に沿って車両を誘導する。また、出庫支援完了後にシステムから運転者に制御を受け渡すが、安全性を考慮し、停車が制御の受け渡しの条件となっている。
特開２０２０－１４２７５２号公報
　しかしながら、停車を制御の受け渡しの条件とすると、時間がかかり、利便性が損なわれるという問題がある。
　そこで、本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、停車せずにシステムから運転者に制御の受け渡しを行っても安全性を確保することができる出庫支援装置を提供することを課題とする。
　上記課題を解決するため、実施形態の出庫支援装置は、自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部による前記障害物の検出結果に基づいて、駐車領域から前記自車両が出庫するときに走行する経路である出庫経路を算出する経路算出部と、運転者によって行われた所定操作を検出する操作検出部と、前記出庫経路に基づいて少なくとも操舵制御を実行して前記駐車領域からの前記自車両の出庫を支援する出庫支援制御を行うとともに、前記自車両が出庫完了までに接近する前記障害物に関して、前記自車両と当該障害物との位置関係が所定条件を満たす場合に、前記操作検出部によって前記所定操作が検出されると、前記出庫支援制御を終了する制御部と、を備える。
　上記構成によれば、自車両と障害物との位置関係が所定条件を満たす場合に、運転者による所定操作があると出庫支援制御を終了することで、停車せずにシステムから運転者に制御の受け渡しを行っても安全性を確保することができる。
　また、実施形態の出庫支援装置において、前記所定条件は、前記自車両が当該障害物に最接近する位置を過ぎた場合である。
　上記構成によれば、所定条件として、具体的に上述のような内容を採用することができる。
　また、実施形態の出庫支援装置において、前記所定条件は、前記出庫経路に基づいて前記自車両が当該障害物と所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合である。
　上記構成によれば、所定条件として、具体的に上述のような内容を採用することができる。
　また、実施形態の出庫支援装置において、前記操作検出部は、前記所定操作として、シフトレバーがドライブモードのときの運転ハンドルの操作、ブレーキの操作、アクセルの操作の少なくともいずれかを検出する。
　上記構成によれば、出庫支援装置は、これらの操作の検出によって、運転者が制御の受け渡しを希望していることを確実に認識することができる。
　また、実施形態の出庫支援装置において、所定操作は、障害物とのクリアランスを縮めない方向への操作である。
　上記構成によれば、障害物とのクリアランスが縮まらないことを条件とすることで、安全性をより確保できる。
　また、実施形態の出庫支援装置において、並列前進出庫の場合に、前記制御部は、前記自車両の後輪軸の旋回内側側面が、前記障害物としての、前記駐車領域における前記自車両の出庫方向側の隣に駐車している他車両に最接近する位置を過ぎた場合か、または、前記出庫経路に基づいて前記自車両が当該他車両と前記所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、前記操作検出部によって前記所定操作が検出されると、前記出庫支援制御を終了する。
　上記構成によれば、並列前進出庫の場合に、出庫方向側の隣に駐車している他車両に衝突する事態に確実に回避した上で、出庫支援制御を終了して制御を運転者に受け渡すことができる。
　また、実施形態の出庫支援装置において、並列前進出庫の場合に、前記制御部は、前記自車両の前端部が、前記駐車領域の前の通路の奥に位置する前記障害物に最接近する位置を過ぎた場合か、または、前記出庫経路に基づいて前記自車両が当該障害物と前記所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、前記操作検出部によって前記所定操作が検出されると、前記出庫支援制御を終了する。
　上記構成によれば、並列前進出庫の場合に、駐車領域の前の通路の奥に位置する障害物に衝突する事態に確実に回避した上で、出庫支援制御を終了して制御を運転者に受け渡すことができる。
　また、実施形態の出庫支援装置において、並列後退出庫の場合に、前記制御部は、前記自車両の前端部が、前記障害物としての、前記駐車領域における前記自車両の出庫後の走行方向側の隣に駐車している他車両に最接近する位置を過ぎた場合か、または、前記出庫経路に基づいて前記自車両が当該他車両と前記所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、前記操作検出部によって前記所定操作が検出されると、前記出庫支援制御を終了する。
　上記構成によれば、並列後退出庫の場合に、出庫後の走行方向側の隣に駐車している他車両に衝突する事態に確実に回避した上で、出庫支援制御を終了して制御を運転者に受け渡すことができる。
　また、実施形態の出庫支援装置において、前記自車両の操舵角を検出する舵角センサから前記操舵角を取得する取得部を、さらに備え、縦列出庫の場合に、前記制御部は、前記自車両の前端部が、前記障害物としての、前記駐車領域における前記自車両の前方に駐車している他車両に最接近する位置を過ぎた場合か、または、前記出庫経路および前記操舵角に基づいて前記自車両が当該他車両と前記所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、前記操作検出部によって前記所定操作が検出されると、前記出庫支援制御を終了する。
　上記構成によれば、縦列出庫の場合に、前方に駐車している他車両に衝突する事態に確実に回避した上で、出庫支援制御を終了して制御を運転者に受け渡すことができる。
図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態を示す例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例を車両後方から見た場合の図である。 図４は、実施形態の出庫支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の出庫支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。 図６は、実施形態の概要の説明図である。 図７は、実施形態における並列前進出庫の例の説明図である。 図８は、実施形態における並列後退出庫の例の説明図である。 図９は、実施形態における縦列出庫の例の説明図である。 図１０は、実施形態の出庫支援システムによる処理の例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。
　本実施形態の車両１（自車両）は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、車両１は、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
　図１は、実施形態の車両１の車室の一部が透視された状態を示す例示的な斜視図である。図２は、実施形態の車両１の例示的な平面図（俯瞰図）である。
　図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
　操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７は、これらに限定されない。
　また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid　crystal　display）や、ＯＥＬＤ（organic　electroluminescent　display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。
　これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
　また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。
　図３は、実施形態の車両１のダッシュボードの一例を車両後方から見た場合の図である。
　図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の出庫支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
　また、図１及び図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。
　図４は、実施形態の出庫支援システム１００の構成の例示的なブロック図である。
　図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic　control　unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステム、ＳＢＷ（steer　by　wire）システム等である。
　操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
　また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge　coupled　device）やＣＩＳ（CMOS　image　sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
　撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
　また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
　また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体（障害物）を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
　また、図４に例示されるように、出庫支援システム１００では、ＥＣＵ１４、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。
　車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller　area　network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
　ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central　processing　unit）、ＲＯＭ１４ｂ（read　only　memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random　access　memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid　state　drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の算出、車両１の移動経路の演算、物体（障害物）との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。
　ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。
　また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital　signal　processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard　disk　drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
　ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock　brake　system）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic　stability　control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake　by　wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
　舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量（操舵角）を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。
　アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
　シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
　車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。
　なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
　本実施形態では、ＥＣＵ１４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、出庫支援装置としての機能の少なくとも一部を実現している。
　図５は、実施形態の出庫支援システム１００のＥＣＵ１４の構成の例示的なブロック図である。
　ＥＣＵ１４は、図５に示すように、取得部１４１、自車位置算出部１４２、目標位置算出部１４３、障害物検出部１４４、経路算出部１４５、操作検出部１４６、制御部１４７、および、記憶部１４００として機能する。
　記憶部１４００は、各種データ（動作プログラム、各種パラメータ、各種演算結果等）を記憶する。
　取得部１４１は、各種センサ等から情報を取得する。取得部１４１は、例えば、撮像部１５から撮像画像を取得したり、舵角センサ１９から操舵角情報を取得したりする。
　自車位置算出部１４２は、車両１の現在位置（自車位置）を算出する。自車位置算出部１４２は、例えば、撮像部１５による撮像画像に基づいて、三次元画像で定義される座標系上で車両１の現在位置（自車位置）を算出する。
　目標位置算出部１４３は、車両１の移動目標位置を算出する。駐車支援制御が行われる場合には、移動目標位置は駐車目標位置である。出庫支援制御が行われる場合には、移動目標位置は出庫目標位置である。
　障害物検出部１４４は、車両１の周囲の障害物を検出する。障害物検出部１４４は、例えば、撮像部１５による撮像画像や、測距部１６、１７による測距結果等に基づいて、他車両、壁、柱等の障害物を検出する。
　経路算出部１４５は、障害物検出部１４４による障害物の検出結果に基づいて、駐車領域から車両１が出庫するときに走行する経路である出庫経路を算出する。
　操作検出部１４６は、運転者によって行われた、出庫支援を終了する条件として予め定められた所定操作を検出する。操作検出部１４６は、所定操作として、例えば、シフトレバーがドライブモードのときの運転ハンドルの操作、ブレーキの操作、アクセルの操作の少なくともいずれかを検出する。なお、所定操作は、障害物とのクリアランスを縮めない方向への操作であるものとしてもよい。例えば、運転ハンドルの操作の場合、その運転ハンドルの操作方向としては、障害物を回避する方向に限定してもよい。
　制御部１４７は、車両１に関する各種制御を実行する。制御部１４７は、例えば、出庫経路に基づいて少なくとも操舵制御を実行して駐車領域からの車両１の出庫を支援する出庫支援制御を行う。
　また、制御部１４７は、車両１が出庫完了までに接近する障害物に関して、車両１と当該障害物との位置関係が所定条件を満たす場合に、操作検出部１４６によって所定操作が検出されると、出庫支援制御を終了する。所定条件としては、例えば、以下の（１）、（２）が考えられる。
（１）車両１が当該障害物に最接近する位置を過ぎた場合（以下、「最接近条件を満たした」などともいう。）。
（２）出庫経路に基づいて車両１が当該障害物と所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合（以下、「クリアランス条件を満たした」などともいう。）。
　ただし、所定条件は、これらに限定されない。なお、車両１が出庫完了までに接近する障害物が複数ある場合、すべての障害物について、最接近条件とクリアランス条件の一方を満たしていることが必要となる。
　ここで、図６は、実施形態の概要の説明図である。図６では、並列前進出庫の場合を例にとる。図６（ａ）において、車両１は、駐車領域で他車両８０と他車両９０の間に駐車している。この状態から、車両１の出庫支援制御が開始される。
　図６（ｂ）において、車両１は、出庫支援制御の途中である。また、図６（ｃ）における車両１の位置は、従来の出庫支援制御の完了位置である。従来は、図６（ｃ）における車両１の位置で停車させ、出庫支援制御を完了し、システムから運転者に制御を受け渡していた。しかし、停車を制御の受け渡しの条件とすると、時間がかかり、利便性が損なわれるという問題がある。
　図６（ｂ）における車両１の位置であっても、安全性が確保されていれば、システムから運転者に制御を受け渡しても支障はない。また、その際、車両１を停車させる必要もない。そこで、上述のように、最接近条件とクリアランス条件の一方を満たした後に運転者が所定操作をすることで、車両１を停車させることなく、システムから運転者に制御を受け渡すこととした。以下、詳細について説明する。
　図７は、実施形態における並列前進出庫の例の説明図である。車両１の出庫支援システム１００は、支援開始位置ＳＰで出庫支援制御を開始する。点Ｐ１は、車両１の後輪軸の旋回内側側面である。車両１が前進して点Ｐ１が他車両９０に最接近する位置を過ぎた場合、車両１は他車両９０との関係において安全性が確保されたと言える。また、その前であっても、車両１（点Ｐ１）が他車両９０と所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定されれば、車両１は他車両９０との関係において安全性が確保されたと言える。
　したがって、並列前進出庫の場合に、制御部１４７は、車両１の後輪軸の旋回内側側面が、障害物としての、駐車領域における車両１の出庫方向側の隣に駐車している他車両９０に最接近する位置を過ぎた場合か、または、出庫経路に基づいて車両１が他車両９０と所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、操作検出部１４６によって所定操作が検出されると、出庫支援制御を終了する。
　また、点Ｐ２は、車両１の前端部の左端付近部分である。車両１が前進して点Ｐ２が障害物ＯＢに最接近する位置（点Ｐ２の軌跡ＴＲにおける点Ｔ）を過ぎた場合、車両１は障害物ＯＢとの関係において安全性が確保されたと言える。また、その前であっても、車両１（点Ｐ２）が障害物ＯＢと所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定されれば、車両１は障害物ＯＢとの関係において安全性が確保されたと言える。
　したがって、並列前進出庫の場合に、制御部１４７は、車両１の前端部が、駐車領域の前の通路の奥に位置する障害物ＯＢに最接近する位置を過ぎた場合か、または、出庫経路に基づいて車両１が障害物ＯＢと所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、操作検出部１４６によって所定操作が検出されると、出庫支援制御を終了する。
　図８は、実施形態における並列後退出庫の例の説明図である。車両１の出庫支援システム１００は、支援開始位置ＳＰで出庫支援制御を開始する。点Ｐ３は、車両１の前端部の右端付近部分である。車両１が一旦、他車両８０の側に後退した後に前進して点Ｐ３が他車両９０に最接近する位置を過ぎた場合、車両１は他車両９０との関係において安全性が確保されたと言える。また、その前であっても、車両１（点Ｐ３）が他車両９０と所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定されれば、車両１は他車両９０との関係において安全性が確保されたと言える。
　したがって、並列後退出庫の場合に、制御部１４７は、車両１の前端部が、障害物としての、駐車領域における車両１の出庫後の走行方向側の隣に駐車している他車両９０に最接近する位置を過ぎた場合か、または、出庫経路に基づいて車両１が他車両９０と所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、操作検出部１４６によって所定操作が検出されると、出庫支援制御を終了する。
　図９は、実施形態における縦列出庫の例の説明図である。車両１が前進して点Ｐ２が他車両８０に最接近する位置を過ぎた場合、車両１は他車両８０との関係において安全性が確保されたと言える。また、その前であっても、車両１（点Ｐ２）が他車両８０と所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定されれば、車両１は他車両８０との関係において安全性が確保されたと言える。
　したがって、縦列出庫の場合に、制御部１４７は、車両１の前端部が、障害物としての、駐車領域における車両１の前方に駐車している他車両８０に最接近する位置を過ぎた場合か、または、出庫経路および操舵角に基づいて車両１が他車両８０と所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、操作検出部１４６によって所定操作が検出されると、出庫支援制御を終了する。
　次に、図１０を参照して、実施形態の出庫支援システム１００による処理の例について説明する。図１０は、実施形態の出庫支援システム１００による処理の例を示すフローチャートである。なお、この一連の処理を行うとき、取得部１４１による撮像部１５からの撮像画像の取得や、自車位置算出部１４２による車両１の現在位置の算出や、障害物検出部１４４による障害物の検出などは、適宜行われているものとする。
　まず、ステップＳ１において、制御部１４７は、出庫支援を開始するか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。例えば、運転者が操作入力部１０を用いて出庫支援開始操作を行ったとき、制御部１４７は、出庫支援を開始する。
　出庫支援は、例えば、自動操舵モードで実行される。自動操舵モードにおいて、運転者は、操舵部４の操作、具体的には、ステアリングホイールの操作は行う必要は無い。また、車両１の前進駆動力や後進駆動力は、例えば、運転者が加速操作部５の操作であるアクセルペダルの踏み込み操作を行うことなく、エンジンの駆動力が伝達されるクリーピングを利用して実現される。したがって、運転者は、表示装置１２の表示に従って、制動操作部６としてのブレーキペダルと変速操作部７としてのシフトレバーの操作を行うだけでよい。
　なお、出庫支援は、自動操舵モードに限定されず、加速や減速の制御も行う全自動モードなどの他のモードで実行されてもよい。
　ステップＳ２において、目標位置算出部１４３は、車両１の移動目標位置（出庫目標位置）を算出する。
　次に、ステップＳ３において、経路算出部１４５は、障害物検出部１４４による障害物の検出結果に基づいて出庫経路を算出する。
　次に、ステップＳ４において、制御部１４７は、出庫支援制御を行う。
　次に、ステップＳ５において、制御部１４７は、車両１（自車両）が障害物と所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ７に進み、Ｎｏの場合はステップＳ６に進む。
　ステップＳ６において、制御部１４７は、車両１（自車両）が障害物に最接近する位置を過ぎたか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ７に進み、Ｎｏの場合はステップＳ５に戻る。
　ステップＳ７において、操作検出部１４６は、運転者による所定操作（例えば、シフトレバーがドライブモードのときの運転ハンドルの操作）を検出したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ８に進み、Ｎｏの場合はステップＳ５に戻る。
　ステップＳ８において、制御部１４７は、出庫支援制御を終了する。
　次に、ステップＳ９において、制御部１４７は、制御を出庫支援システム１００から運転者に受け渡す。
（変形例１）
　次に、変形例１について説明する。車両１の出庫支援制御時に、障害物がない場合についても、仮想障害物を設定し、障害物があるときと同様の処理を実行するようにしてもよい。そうすることで、例えば、障害物があるときとないときで出庫支援制御完了後の制御の受け渡しのタイミング等に大きな差が生まれて運転者に違和感を与える、という事態を回避できる。
（変形例２）
　次に、変形例２について説明する。上述の出庫支援制御の完了条件と、従来技術の出庫支援制御の完了条件と、のいずれかが満たされたときに出庫支援制御を完了するようにしてもよい。
　このように、本実施形態の出庫支援システム１００によれば、自車両が出庫完了までに接近する障害物に関して、自車両と当該障害物との位置関係が所定条件を満たす場合に、運転者による所定操作があると出庫支援制御を終了することで、停車せずに制御を運転者に受け渡しても安全性を確保することができる。特に、運転に慣れている運転者にとって、利便性が大きく向上する。
　また、所定条件としては、具体的に、上述の最接近条件やクリアランス条件などを採用することができる。
　また、出庫支援システム１００は、所定操作としてシフトレバーがドライブモードのときの運転ハンドルの操作、ブレーキの操作、アクセルの操作の少なくともいずれかを検出することで、運転者が制御の受け渡しを希望していることを確実に認識することができる。
　また、例えば、所定操作を障害物とのクリアランスを縮めない方向への操作とすることで、安全性をより確保できる。
　また、図７を用いて説明したように、並列前進出庫の場合に、出庫方向側の隣に駐車している他車両９０に衝突する事態に確実に回避した上で、出庫支援制御を終了して制御を運転者に受け渡すことができる。
　また、図７を用いて説明したように、並列前進出庫の場合に、駐車領域の前の通路の奥に位置する障害物ＯＢに衝突する事態に確実に回避した上で、出庫支援制御を終了して制御を運転者に受け渡すことができる。
　また、図８を用いて説明したように、並列後退出庫の場合に、出庫後の走行方向側の隣に駐車している他車両９０に衝突する事態に確実に回避した上で、出庫支援制御を終了して制御を運転者に受け渡すことができる。
　また、図９を用いて説明したように、縦列出庫の場合に、前方に駐車している他車両８０に衝突する事態に確実に回避した上で、出庫支援制御を終了して制御を運転者に受け渡すことができる。
　本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　例えば、出庫支援開始後の車両１の移動開始前にすでに出庫支援制御の完了条件を満たしている場合も考えられるが、車両１の移動開始前に出庫支援制御を完了すると運転者に違和感を与える可能性があるため、出庫支援制御の完了は車両１の移動開始後からに制限するようにしてもよい。
　また、車両１が障害物に最接近したか否かを判定する場合に、駐車領域の前の通路の角度（方向）を基準としてもよい。そうすれば、特に、斜め駐車場などの場合に、より正確な判断が可能となる。
　１…車両、４…操舵部、５…加速操作部、６…制動操作部、７…変速操作部、１４…ＥＣＵ、１００…出庫支援システム、１４１…取得部、１４２…自車位置算出部、１４３…目標位置算出部、１４４…障害物検出部、１４５…経路算出部、１４６…操作検出部、１４７…制御部、１４００…記憶部。

Claims (9)

  1. 　自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、
    　前記障害物検出部による前記障害物の検出結果に基づいて、駐車領域から前記自車両が出庫するときに走行する経路である出庫経路を算出する経路算出部と、
    　運転者によって行われた所定操作を検出する操作検出部と、
    　前記出庫経路に基づいて少なくとも操舵制御を実行して前記駐車領域からの前記自車両の出庫を支援する出庫支援制御を行うとともに、
    　前記自車両が出庫完了までに接近する前記障害物に関して、前記自車両と当該障害物との位置関係が所定条件を満たす場合に、前記操作検出部によって前記所定操作が検出されると、前記出庫支援制御を終了する制御部と、
    　を備える出庫支援装置。
  2. 　前記所定条件は、前記自車両が当該障害物に最接近する位置を過ぎた場合である、請求項１に記載の出庫支援装置。
  3. 　前記所定条件は、前記出庫経路に基づいて前記自車両が当該障害物と所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合である、請求項１に記載の出庫支援装置。
  4. 　前記操作検出部は、前記所定操作として、シフトレバーがドライブモードのときの運転ハンドルの操作、ブレーキの操作、アクセルの操作の少なくともいずれかを検出する、請求項１に記載の出庫支援装置。
  5. 　前記所定操作は、前記障害物とのクリアランスを縮めない方向への操作である、請求項４に記載の出庫支援装置。
  6. 　並列前進出庫の場合に、
    　前記制御部は、前記自車両の後輪軸の旋回内側側面が、前記障害物としての、前記駐車領域における前記自車両の出庫方向側の隣に駐車している他車両に最接近する位置を過ぎた場合か、または、前記出庫経路に基づいて前記自車両が当該他車両と前記所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、前記操作検出部によって前記所定操作が検出されると、前記出庫支援制御を終了する、請求項１に記載の出庫支援装置。
  7. 　並列前進出庫の場合に、
    　前記制御部は、前記自車両の前端部が、前記駐車領域の前の通路の奥に位置する前記障害物に最接近する位置を過ぎた場合か、または、前記出庫経路に基づいて前記自車両が当該障害物と前記所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、前記操作検出部によって前記所定操作が検出されると、前記出庫支援制御を終了する、請求項１に記載の出庫支援装置。
  8. 　並列後退出庫の場合に、
    　前記制御部は、前記自車両の前端部が、前記障害物としての、前記駐車領域における前記自車両の出庫後の走行方向側の隣に駐車している他車両に最接近する位置を過ぎた場合か、または、前記出庫経路に基づいて前記自車両が当該他車両と前記所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、前記操作検出部によって前記所定操作が検出されると、前記出庫支援制御を終了する、請求項１に記載の出庫支援装置。
  9. 　前記自車両の操舵角を検出する舵角センサから前記操舵角を取得する取得部を、さらに備え、
    　縦列出庫の場合に、
    　前記制御部は、前記自車両の前端部が、前記障害物としての、前記駐車領域における前記自車両の前方に駐車している他車両に最接近する位置を過ぎた場合か、または、前記出庫経路および前記操舵角に基づいて前記自車両が当該他車両と前記所定距離以上のクリアランスを確保して通過する予定であると判定した場合に、前記操作検出部によって前記所定操作が検出されると、前記出庫支援制御を終了する、請求項１に記載の出庫支援装置。
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