JP2020142752A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】駐車支援制御の実行中で且つ車両が目標位置に到達する前において、運転者によって所定の運転操作がなされた場合であっても、駐車支援制御を適切に実行する。【解決手段】駐車支援装置は、現時点における車両(SV)の位置から目標位置(Ptgt)へ車両を移動させることが可能な経路を移動経路(MP)として設定し、移動経路に沿って車両を移動させるための移動支援情報を決定する移動支援情報決定部と、移動支援情報に従って車両が移動するように駐車支援制御を実行する駐車支援部と、を備える。駐車支援部は、車両が目標位置に到達する前に乗員が所定の第1運転操作を行ったとき、車両を停止させ且つ移動支援情報を保持する中断処理を実行する。【選択図】図8
Description
本発明は、車両を所定の場所に駐車させる及び/又は駐車された車両を出庫させるための駐車支援制御を実行する駐車支援装置に関する。
従来から、車両に搭載された「カメラ及びセンサ等」の周囲センサを用いて車両の周辺状況を検出し、検出された周辺状況に応じて設定された目標位置に車両が移動するように駐車支援制御を実行する駐車支援装置が提案されている(例えば、特許文献1を参照。)。
特許文献1に提案されている装置(以下、「従来装置」と称呼する。)は、例えば車両を走行路へ出庫させる場合に、車両の操舵角を制御する操舵角制御及び車両の走行速度を制御する車速制御を含む駐車支援制御を実行する。なお、車速制御は、車両の駆動力を制御する駆動力制御及び車両の制動力を制御する制動力制御を含む。
ところで、駐車支援制御により車両を走行路へ出庫させる場合に、車両が目標位置(車両の出庫が完了したときの車両の位置)に到達する前に、運転者がアクセルペダル及び操舵ハンドル等を操作する場合がある。この場合、車両(自車両)が走行路へ急に進入したり急に進行方向を変えたりするので、自車両が、走行路を走行している他車両に過度に接近する虞がある。従来装置においては、車両が目標位置に到達する前に運転者が「ブレーキペダルに対する操作以外の運転操作」を行った際の制御について何ら検討されていない。
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、駐車支援制御の実行中で且つ車両が目標位置に到達する前において、運転者によって所定の運転操作がなされた場合であっても、駐車支援制御を適切に実行させることが可能な駐車支援装置を提供することである。
本発明の駐車支援装置(以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。)は、
車両の周囲に存在する物体についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部(70、71、72、73)と、
支援要求が発生したとき、前記車両周辺情報に基いて、前記車両の出庫又は駐車を完了したときの前記車両の位置である目標位置(Ptgt)を設定し且つ現時点における前記車両の位置から前記目標位置へ前記車両を移動させることが可能な経路を移動経路(MP)として設定し、前記移動経路に沿って前記車両が移動するときの前記車両の操舵角の変化を表す操舵角情報及び前記移動経路に沿って前記車両が移動するときの前記車両の速度の変化を表す速度情報を含む移動支援情報を決定する移動支援情報決定部(10X)と、
前記決定された移動支援情報に従って前記車両が移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力制御及び前記車両の制動力を制御する制動力制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部(10Y)と、
を備える。
車両の周囲に存在する物体についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部(70、71、72、73)と、
支援要求が発生したとき、前記車両周辺情報に基いて、前記車両の出庫又は駐車を完了したときの前記車両の位置である目標位置(Ptgt)を設定し且つ現時点における前記車両の位置から前記目標位置へ前記車両を移動させることが可能な経路を移動経路(MP)として設定し、前記移動経路に沿って前記車両が移動するときの前記車両の操舵角の変化を表す操舵角情報及び前記移動経路に沿って前記車両が移動するときの前記車両の速度の変化を表す速度情報を含む移動支援情報を決定する移動支援情報決定部(10X)と、
前記決定された移動支援情報に従って前記車両が移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力制御及び前記車両の制動力を制御する制動力制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部(10Y)と、
を備える。
上述したように、駐車支援制御の実行中において車両が目標位置に到達する前に乗員がブレーキペダルに対する操作以外の運転操作(例えば、アクセルペダルの操作)を行った場合、車両が周囲の立体物(例えば、他車両)に過度に接近する虞がある。
そこで、本発明装置の駐車支援部は、
前記駐車支援部は、
前記移動支援情報が決定された時点である第1時点(ステップ407)から前記車両が前記目標位置に到達した時点(ステップ702:Yes)の直前の第2時点までの第1期間において、乗員がブレーキペダルへの操作以外の所定の第1運転操作を行った場合(ステップ502:Yes)、前記車両に対して前記制動力を付与して前記車両を停止させ且つ前記移動支援情報を保持する中断処理を実行する(ステップ504)
ように構成されている。
前記駐車支援部は、
前記移動支援情報が決定された時点である第1時点(ステップ407)から前記車両が前記目標位置に到達した時点(ステップ702:Yes)の直前の第2時点までの第1期間において、乗員がブレーキペダルへの操作以外の所定の第1運転操作を行った場合(ステップ502:Yes)、前記車両に対して前記制動力を付与して前記車両を停止させ且つ前記移動支援情報を保持する中断処理を実行する(ステップ504)
ように構成されている。
このように、本発明装置によれば、車両が目標位置に到達する前に乗員が所定の第1運転操作を行った場合に車両が停止されるので、車両が周囲の立体物に過度に接近するのを回避することができる。
本発明装置の一の態様において、前記駐車支援部は、前記中断処理を実行した場合、
前記駐車支援制御を再開させるために前記乗員が実施すべき所定の再開操作を前記乗員に対して報知し(ステップ602)、
前記再開操作が前記乗員により実施されたとき(ステップ603:Yes)、前記中断処理を開始した時点から保持されている前記移動支援情報に従って、前記駐車支援制御を再開し(ステップ604、ステップ607;ステップ501:Yes、ステップ503)、
前記再開操作が前記報知から所定の閾値時間(Tm1)が経過するまでに前記乗員により実施されなかったとき(ステップ603:No、ステップ608:Yes)、前記中断処理を開始した時点から保持されている前記移動支援情報を破棄して前記駐車支援制御を終了させる(ステップ609、ステップ610、ステップ611)
ように構成されている。
前記駐車支援制御を再開させるために前記乗員が実施すべき所定の再開操作を前記乗員に対して報知し(ステップ602)、
前記再開操作が前記乗員により実施されたとき(ステップ603:Yes)、前記中断処理を開始した時点から保持されている前記移動支援情報に従って、前記駐車支援制御を再開し(ステップ604、ステップ607;ステップ501:Yes、ステップ503)、
前記再開操作が前記報知から所定の閾値時間(Tm1)が経過するまでに前記乗員により実施されなかったとき(ステップ603:No、ステップ608:Yes)、前記中断処理を開始した時点から保持されている前記移動支援情報を破棄して前記駐車支援制御を終了させる(ステップ609、ステップ610、ステップ611)
ように構成されている。
本態様によれば、駐車支援制御が中断された場合でも、乗員は、所定の再開操作を行うことにより、中断処理を開始した時点から保持されている移動支援情報に従って駐車支援制御を再開させることができる。一方で、駐車支援制御が中断された時点にて、乗員が、それ以降において駐車支援制御の実行を希望しない場合がある。本態様によれば、乗員が所定の再開操作を行なわないと、駐車支援制御が終了される。従って、乗員は自身の運転操作によって車両を運転できる。
本発明装置の一の態様において、前記駐車支援部は、
前記車両が前記目標位置に到達した時点(ステップ702:Yes)から所定時間(Tm2)が経過するまでの第2期間において前記乗員が所定の第2運転操作を行った場合(ステップ705:Yes)、前記駐車支援制御を終了させ(ステップ707、ステップ708)、
前記第2期間に前記乗員が前記第2運転操作を行わない場合(ステップ705:No)、前記第2期間が経過した時点(ステップ706:Yes)にて前記駐車支援制御を終了させる(ステップ707、ステップ708)
ように構成されている。
前記車両が前記目標位置に到達した時点(ステップ702:Yes)から所定時間(Tm2)が経過するまでの第2期間において前記乗員が所定の第2運転操作を行った場合(ステップ705:Yes)、前記駐車支援制御を終了させ(ステップ707、ステップ708)、
前記第2期間に前記乗員が前記第2運転操作を行わない場合(ステップ705:No)、前記第2期間が経過した時点(ステップ706:Yes)にて前記駐車支援制御を終了させる(ステップ707、ステップ708)
ように構成されている。
このように、本態様によれば、車両が目標位置に到達した時点以降の第2期間において運転者が所定の第2運転操作を行った場合に、駐車支援制御が終了される。従って、乗員が第2運転操作を行った時点にて車両の運転を乗員に即座に引き渡すことができる。一方で、乗員が第2運転操作を行わない場合でも、第2期間が経過した時点にて車両の運転を乗員に引き渡すことができる。
本発明装置の一の態様において、前記駐車支援部は、
前記第1期間において、前記乗員がアクセルペダルを操作したときに前記第1運転操作が行われたと判定し、
前記第2期間において、前記乗員が前記アクセルペダル又は前記ブレーキペダルを操作したときに前記第2運転操作が行われたと判定する
ように構成されている。
前記第1期間において、前記乗員がアクセルペダルを操作したときに前記第1運転操作が行われたと判定し、
前記第2期間において、前記乗員が前記アクセルペダル又は前記ブレーキペダルを操作したときに前記第2運転操作が行われたと判定する
ように構成されている。
車両が目標位置に到達する前の第1期間内に乗員がアクセルペダルを操作した場合、車両の車速が上がることから、車両が周囲の立体物に過度に接近する可能性が高まる。本態様によれば、このような状況において駐車支援制御が中断され且つ車両が停止される。従って、車両が周囲の立体物に過度に接近するのを回避することができる。
一方で、車両が目標位置に到達した以降において乗員がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合、乗員が自身の運転操作によってすぐに車両を運転できる状況であると考えられる。本態様によれば、このような状況において駐車支援制御を終了して、車両の運転を乗員に即座に引き渡すことができる。
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び/又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び/又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の実施形態の更なる特徴は、本明細書の記述及び添付図面等から明らかになる。上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
本発明の実施形態に係る駐車支援装置(以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。)は、車両に適用される。本実施装置が搭載された車両は、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。
図1に示したように、本実施装置は、駐車支援ECU10を備えている。駐車支援ECU10は、CPU10a、RAM10b、ROM10c及びインターフェース(I/F)10d等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ECU」は電気制御装置(Electric Control Unit)を意味する。ECUは、CPU、RAM、ROM及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。CPUはROMに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。
駐車支援ECU10は、CAN(Controller Area Network)90を介して、エンジンECU20、ブレーキECU30、SBW(Shift-by-Wire)・ECU40、電動パワーステアリングECU(以下、「EPS・ECU」と称呼する。)50、及び、ナビゲーションECU60に接続されている。これらのECUは、CAN90を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のECUに接続されたセンサの検出値は他のECUにも送信されるようになっている。
エンジンECU20は、アクセルペダル操作量センサ21を含むエンジン状態量センサ(図示省略)及びエンジンアクチュエータ22に接続されている。アクセルペダル操作量センサ21は、アクセルペダル21aの操作量(アクセル開度)を検出し、アクセルペダル操作量APを表す信号を発生する。
エンジンECU20は、アクセルペダル操作量AP及び他のエンジン状態量センサにより検出される運転状態量(例えば、エンジン回転速度)に基いてエンジンアクチュエータ22を駆動する。これにより、エンジンECU20は、内燃機関23が発生するトルク(エンジン発生トルク)を変更することができる。エンジン発生トルクは、変速機24を介して駆動輪に伝達される。従って、エンジンECU20は、エンジンアクチュエータ22を制御することによって、車両の駆動力を制御することができる。
なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンECU20は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンECU20は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。
ブレーキECU30は、油圧回路31に接続されている。油圧回路31は、図示しないリザーバ、オイルポンプ及び種々の弁装置等を含み、ブレーキアクチュエータとして機能する。油圧回路31は、ブレーキペダル34の踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダ33と摩擦ブレーキ機構32との間に設けられている。油圧回路31は、ブレーキECU30からの指示に応じて摩擦ブレーキ機構32の図示しないホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダの制動圧が制御される。これにより、ホイールシリンダは、車輪に対する摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキECU30は、油圧回路31を制御することによって、車両の制動力を制御することができる。
SBW・ECU40は、シフトレバーセンサ41及びSBWアクチュエータ42に接続されている。シフトレバーセンサ41は、シフトレバーの位置を検出する。SBW・ECU40は、シフトレバーの位置をシフトレバーセンサ41から受け取り、そのシフトレバー位置に基いてSBWアクチュエータ42を制御するようになっている。SBWアクチュエータ42は、SBW・ECU40からの指示に応じてシフト切替機構43を制御して、変速機24のシフト位置を、複数のシフト位置のうちの一つへと切り替える。
本例において、シフト位置は、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車両が機械的に停止位置にロックされる位置である駐車位置、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車両が機械的に停止位置にロックされないニュートラル位置、駆動輪に車両を前進させる駆動力が伝達される位置である前進位置、及び、駆動輪に車両を後進させる駆動力が伝達される位置である後進位置を少なくとも含む。
より具体的に述べると、SBW・ECU40は、シフトレバーの位置が「P」であるとき、SBWアクチュエータ42を駆動して、変速機24のシフト位置が駐車位置になるようにシフト切替機構43を制御する。SBW・ECU40は、シフトレバーの位置が「N」であるとき、SBWアクチュエータ42を駆動して、変速機24のシフト位置がニュートラル位置になるようにシフト切替機構43を制御する。SBW・ECU40は、シフトレバーの位置が「D」であるとき、SBWアクチュエータ42を駆動して、変速機24のシフト位置が前進位置になるようにシフト切替機構43を制御する。更に、SBW・ECU40は、シフトレバーの位置が「R」であるとき、SBWアクチュエータ42を駆動して、変速機24のシフト位置が後進位置になるようにシフト切替機構43を制御する。
EPS・ECU50は、アシストモータ(M)51に接続されている。アシストモータ51は、ステアリング機構52に組み込まれている。ステアリング機構52は、操舵ハンドルSWの回転操作により操舵輪を転舵するための機構である。ステアリング機構52は、操舵ハンドルSW、操舵ハンドルSWに連結されたステアリングシャフトUS、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含む。EPS・ECU50は、ステアリングシャフトUSに設けられた操舵トルクセンサ53によって、運転者が操舵ハンドルSWに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基いてアシストモータ51を駆動する。EPS・ECU50は、このアシストモータ51の駆動によってステアリング機構52に操舵トルク(操舵アシストトルク)を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。
加えて、EPS・ECU50は、以降で説明する駐車支援制御の実行中にCAN90を介して駐車支援ECU10から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ51を駆動する。この操舵トルクは、上述した操舵アシストトルクとは異なり、運転者の操舵操作を必要とせずに、駐車支援ECU10からの操舵指令によってステアリング機構52に付与されるトルクを表す。このトルクにより、車両の操舵輪の舵角(即ち、操舵角)が変更される。
ナビゲーションECU60は、車両が位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのGPS信号を受信するGPS受信機61、地図情報を記憶した地図データベース62、及び、タッチパネル63を備えている。ナビゲーションECU60は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、タッチパネル63に地図上での車両の位置を表示させる。以下では、タッチパネル63に「地図及びその地図上での車両の位置」が表示されているときの表示モードを「ナビゲーションモード」と称する。タッチパネル63は、タッチパネル式ディスプレイであり、地図及び画像等の表示を行うことができる。
タッチパネル63の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、駐車支援モードがある。駐車支援モードは、駐車又は出庫のための駐車支援制御を行う場合の表示モードであり、後述するように車両の周辺状況を表す各種画像を表示する表示モードである。後述する支援要求が発生すると、表示モードがナビゲーションモードから駐車支援モードに切り替えられる。
駐車支援ECU10には、周囲センサ70が接続されている。周囲センサ70は、車両周辺情報を取得するようになっている。車両周辺情報は、車両の周囲に存在する立体物についての情報及び車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む。立体物は、例えば、自動車、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を表す。周囲センサ70は、レーダセンサ71、超音波センサ72及びカメラ73を含む。なお、図示省略されているが、レーダセンサ71は複数のレーダセンサを含み、超音波センサ72は複数の超音波センサを含み、カメラ73は複数のカメラを含む。
周囲センサ70は「車両周辺情報を取得する情報取得部」と称呼される場合がある。更に、車両は、周囲センサ70として、レーダセンサ71、超音波センサ72及びカメラ73の総てを備える必要はなく、レーダセンサ71、超音波センサ72及びカメラ73の少なくとも1つを備えればよい。
レーダセンサ71(実際には複数のレーダセンサのそれぞれ)は、レーダ送受信部と信号処理部(図示略)とを備えている。レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波(以下、「ミリ波」と称呼する。)を車両の周辺領域に放射し、放射範囲内に存在する立体物によって反射されたミリ波(即ち、反射波)を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基いて、車両と立体物との距離、車両と立体物との相対速度、車両に対する立体物の相対位置(方向)等を表す情報を取得して駐車支援ECU10に出力するようになっている。
超音波センサ72(実際には複数の超音波センサのそれぞれ)は、超音波をパルス状に車両の周囲の所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信する。超音波センサ72は、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された立体物上の点である反射点」及び「超音波センサとの距離」等を表す情報を取得する。超音波センサ72は、取得した情報を駐車支援ECU10に出力するようになっている。
カメラ73(実際には複数のカメラのそれぞれ)は、例えば、CCD(charge coupled device)或いはCIS(CMOS image sensor)の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ73は、所定のフレームレートで車両の周辺領域の画像データを出力する。カメラ73は、車両を駐車又は出庫する際に確認すべき車両の周辺状況(立体物の位置及び形状、並びに、区画線の位置及び形状を含む。)を撮影し、画像データを駐車支援ECU10に出力するようになっている。具体的には、カメラ73は、車両の前方領域を撮像した画像データである前方画像データ、車両の後方領域を撮像した画像データである後方画像データ、車両の右側方領域を撮像した画像データである右側方画像データ、及び、車両の左側方領域を撮像した画像である左側方画像データを駐車支援ECU10に出力する。
駐車支援ECU10は、所定時間(便宜上、以降では「第1所定時間」とも称呼する。)が経過するたびに、レーダセンサ71及び超音波センサ72のそれぞれから情報を受け取る。駐車支援ECU10は、その情報(即ち、ミリ波が反射された点である反射点の位置、及び、超音波が反射された点である反射点の位置)を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両の位置を原点とし、車両の進行方向をX軸、車両の左方向をY軸とした平面図である。なお、「車両の位置」とは、車両の平面視における所定の幾何学的中心位置である。駐車支援ECU10は、二次元マップ上における反射点の一群がなす形状に基いて、車両の周囲にある立体物を検出し、その立体物の車両に対する位置(距離及び方位)及び形状を特定する。
なお、上述した「車両の位置」は、車両上の他の特定位置(例えば、左前輪及び右前輪の平面視における中央位置及び平面視における左後輪及び右後輪の中央位置等)であってもよい。
更に、駐車支援ECU10は、第1所定時間が経過するたびに、カメラ73から画像データを取得する。駐車支援ECU10は、カメラ73からの画像データを解析することによって車両の周囲にある立体物を検出し、その立体物の車両に対する位置(距離及び方位)及び形状を特定する。駐車支援ECU10は、画像データに基いて特定(検出)された立体物を上述した二次元マップに描く。従って、駐車支援ECU10は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲(車両の位置から所定距離範囲内)に存在する立体物を検出することができる。
駐車支援ECU10は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲であって「立体物が存在しない領域」を検出する。駐車支援ECU10は、物体が存在しない領域が、車両が余裕をもって駐車(或いは出庫)することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「駐車可能領域(或いは出庫可能領域)」として決定する。なお、車両の周囲において駐車領域を区画する区画線が検出されている場合、駐車可能領域は、区画線を跨がない長方形であり、その長辺が車両の前後方向長さよりも第1マージンだけ大きく、その短辺が車両の左右方向長さよりも第2マージンだけ大きい領域である。
駐車支援ECU10には、更に、車速センサ81、駐車支援スイッチ82及びスピーカ83が接続されている。
車速センサ81は車両の速度(車速)を検出し、その車速を示す信号を出力する。
駐車支援スイッチ82は、運転者が駐車支援ECU10に対して駐車支援制御の実行を要求する際(後述する支援要求を発生させる際)に操作(押下)されるスイッチである。
スピーカ83は、駐車支援ECU10からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。
(画面表示)
次に、表示モードが駐車支援モードである場合にタッチパネル63に表示される画面(以降、「支援モード画面」と称呼する。)について説明する。図2に示すように、支援モード画面は、第1表示領域201と、第2表示領域202と、第3表示領域203とを有する。第1表示領域201は、画面を左右に2分割したときの左側の領域である。第2表示領域202は、上記のように画面を左右に2分割したときの右側の領域の一部であり、当該右側の領域を上下に2分割したときの上側の領域である。第3表示領域203は、上記の右側の領域を上下に2分割したときの下側の領域である。
次に、表示モードが駐車支援モードである場合にタッチパネル63に表示される画面(以降、「支援モード画面」と称呼する。)について説明する。図2に示すように、支援モード画面は、第1表示領域201と、第2表示領域202と、第3表示領域203とを有する。第1表示領域201は、画面を左右に2分割したときの左側の領域である。第2表示領域202は、上記のように画面を左右に2分割したときの右側の領域の一部であり、当該右側の領域を上下に2分割したときの上側の領域である。第3表示領域203は、上記の右側の領域を上下に2分割したときの下側の領域である。
(画像の生成)
駐車支援ECU10は、表示モードが駐車支援モードである場合に、以下に述べる「視点画像及び進行方向画像」を支援モード画面に表示させる。以下、視点画像及び進行方向画像のそれぞれの生成方法について簡単に説明する。
駐車支援ECU10は、表示モードが駐車支援モードである場合に、以下に述べる「視点画像及び進行方向画像」を支援モード画面に表示させる。以下、視点画像及び進行方向画像のそれぞれの生成方法について簡単に説明する。
駐車支援ECU10は、カメラ73から取得された画像データ(前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データ)に基いて、設定された仮想視点から車両と車両の周辺領域とを見た画像(視点画像)を生成する。このような視点画像を生成する方法は周知である(特開2012−217000号公報及び特開2013−021468号公報等を参照。)。従って、以下、視点画像の生成方法の一例を簡単に説明する。
駐車支援ECU10は、画像データに基いて、車両の周辺領域についての3次元データを生成する。駐車支援ECU10は、上記の3次元データにおいて仮想視点を設定する。仮想視点は、視点位置と視野方向とによって定義される。そして、駐車支援ECU10は、上記の3次元データから、設定された仮想視点に基づく画像を切り出すことにより、車両及び車両の周辺領域を見た様子を示す視点画像を生成することができる。例えば、仮想視点の視点位置は、車両の車体の平面視の中央位置から直上方向へ所定距離だけ離れた位置に設定される。仮想視点の視野方向は、上記の視点位置から車両へ向けて直下方向に設定される。従って、視点画像は、車両の直上位置から車両を見下ろすような画像となる。このような視点画像は「俯瞰画像」とも称呼される。
駐車支援ECU10は、前方画像データ及び後方画像データに基いて車両の進行方向の領域を表示する画像(進行方向画像)を生成する。車両が前進又は停止しているとき、駐車支援ECU10は、前方画像データに基いて、車両の前方領域を示す進行方向画像を生成する。一方、車両が後進しているとき、駐車支援ECU10は、後方画像データに基いて、車両の後方領域を示す進行方向画像を生成する。
表示モードが駐車支援モードである場合、駐車支援ECU10は、図3に示すように、第1表示領域201に俯瞰画像301を表示させるとともに、第2表示領域202に進行方向画像302を表示させる。
(駐車支援制御の内容)
駐車支援ECU10は、シフトレバーの位置及び駐車支援スイッチ82に対する操作を監視し、出庫モード、並列駐車モード及び縦列駐車モードの何れかの支援モードを選択するようになっている。
駐車支援ECU10は、シフトレバーの位置及び駐車支援スイッチ82に対する操作を監視し、出庫モード、並列駐車モード及び縦列駐車モードの何れかの支援モードを選択するようになっている。
例えば、シフトレバーの位置が「P」であるとき、駐車支援スイッチ82が1回押下されると、出庫モードが支援モードとして選択される。シフトレバーの位置が「D」であるとき、駐車支援スイッチ82が1回押下されると、並列駐車モードが支援モードとして選択される。シフトレバーの位置が「D」であるとき、駐車支援スイッチ82が2回押下されると、縦列駐車モードが支援モードとして選択される。
出庫モードは、駐車された車両を出庫するときの支援を行うモードである。具体的には、出庫モードは、後述する縦列駐車された車両を走行路へと移動させるときの支援を行うモードである。
並列駐車モードは、車両を並列駐車するときの駐車支援を行うモードである。並列駐車は、走行路の進行方向に対して直角方向に車両を駐車することと同義である。より具体的には、並列駐車は、車両(自車両)の一の側面が他車両(第1他車両)の一の側面に対向し且つ自車両の他の側面が別の他車両(第2他車両)の一の側面に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第1及び第2他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線とが、互いに平行になるように自車両を駐車することである。並列駐車は、自車両が走行路の進行方向に対して直角方向に向き、且つ、自車両の左右の側面の少なくとも一方が「白線、壁、フェンス及びガードレール等」と平行になるように自車両を駐車することを含む。
縦列駐車モードは、自車両を縦列駐車するときの駐車支援を行うモードである。縦列駐車は、走行路の進行方向に対して自車両が平行となるように自車両を駐車することと同義である。より具体的には、縦列駐車は、自車両の前端部が第1他車両の後端部(又は前端部)に対向し且つ自車両の後端部が第2他車両の前端部(又は後端部)に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第1及び第2他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線とが、実質的に同一直線上に位置するように自車両を駐車することである。
出庫モードが選択された場合、駐車支援ECU10は、出庫可能領域内に目標領域を設定する。目標領域は、車両の出庫が完了したときに車両の車体が占有する領域である。更に、駐車支援ECU10は、車両がその目標領域に移動された場合における車両の位置を目標位置として設定する。ここでの目標位置とは、車両の平面視における前述した中心位置が到達すべき位置である。なお、本明細書及び特許請求の範囲において、「車両の中心位置を目標位置又は所定の位置へと移動させる」ことを、単に「車両を目標位置又は所定の位置へ移動させる」と表現する場合がある。
駐車支援ECU10は、車両を現在位置から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。移動経路は、車両の車体が立体物(他車両、縁石及びガードレール等)に対して所定の間隔をあけながら、車両の中心位置が現在の位置(現在位置)から目標位置まで移動することができる経路である。なお、移動経路は、様々な既知の演算方法の一つ(例えば、特開2015−3565号公報に提案されている方法)により演算され得る。
なお、駐車支援ECU10は、車両を1回だけ前進させるだけでは車両を目標位置にまで移動させることができない場合、以下のように移動経路を演算する。例えば、駐車支援ECU10は、現在位置から進行方向切替位置(即ち、変速機24のシフト位置を後進位置から前進位置へ切替えるために車両が一時停止する位置)まで車両を後進させる第1経路と、進行方向切替位置から目標位置まで車両を前進させる第2経路と、を演算する。
駐車支援ECU10は、移動経路が決定されると、当該移動経路に沿って車両を移動させるための「車両の移動方向(具体的には、変速機24のシフト位置)、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。なお、以降において、「車両の移動方向、操舵角パターン及び速度パターン」は、まとめて「移動支援情報」と称呼される場合がある。
駐車支援ECU10は、決定されたシフト位置に応じて、CAN90を介してSBW・ECU40に対してシフト制御指令を送信する。SBW・ECU40は、駐車支援ECU10からシフト制御指令を受信した場合には、SBWアクチュエータ42を駆動して、変速機24のシフト位置をシフト制御指令で特定される位置に変更する(即ち、シフト制御を実行する。)。
操舵角パターン(操舵角情報)は、移動経路上の車両の中心位置と操舵角とを関連付けたデータであり、車両の中心位置が移動経路に沿って移動する際の操舵角(操舵角の目標値)を表す。駐車支援ECU10は、決定された操舵角パターンに応じて、CAN90を介してEPS・ECU50に対して操舵指令(目標操舵角を含む)を送信する。EPS・ECU50は、駐車支援ECU10から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ51を駆動して実際の操舵角を目標操舵角に一致させる(即ち、操舵角制御を実行する。)。
速度パターン(速度情報)は、移動経路上の車両の中心位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両の中心位置が移動経路に沿って移動する際の車速(走行速度)の目標値を表す。速度パターンは、車両の中心位置が目標位置に到達した時点で車速が所定の最終目標車速に一致するように、設定される。最終目標車速はゼロであってもよい。駐車支援ECU10は、決定された速度パターンに応じて、CAN90を介してエンジンECU20に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンECU20は、駐車支援ECU10から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ22を制御する(即ち、駆動力制御を実行する)。更に、駐車支援ECU10は、決定された速度パターンに応じて、CAN90を介してブレーキECU30に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキECU30は、駐車支援ECU10から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じて油圧回路31を制御する(即ち、制動力制御を実行する)。
並列駐車モード又は縦列駐車モードが選択された場合においても、駐車支援ECU10は、同様の駐車支援制御を実行する。即ち、駐車支援ECU10は、駐車可能領域内に目標領域を設定する。ここでの目標領域は、車両の駐車が完了したときに車両の車体が占有する領域である。そして、駐車支援ECU10は、目標領域内に「駐車完了時の車両の中心位置」を目標位置として設定する。駐車支援ECU10は、車両を現在位置から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。駐車支援ECU10は、移動経路に沿って車両を移動させるための移動支援情報を決定し、移動支援情報に従って、シフト制御、操舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を実行する。
(支援要求)
駐車支援ECU10は、以下に述べるように、駐車支援スイッチ82に対する操作、シフト位置及び車両の周辺状況を監視し、支援要求が発生したか否かを判定するようになっている。支援要求は、出庫支援要求、並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求を含む。
駐車支援ECU10は、以下に述べるように、駐車支援スイッチ82に対する操作、シフト位置及び車両の周辺状況を監視し、支援要求が発生したか否かを判定するようになっている。支援要求は、出庫支援要求、並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求を含む。
1.出庫支援要求
駐車支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、出庫支援要求が発生したと判定する。
(条件A1)支援要求が発生していない。
(条件A2)出庫モードが選択された。即ち、シフト位置が駐車位置(P)である状況において、駐車支援スイッチ82が1回押下された。
(条件A3)条件A2が成立した時点での車速が所定の停止判断車速(例えば、0[km/h])である。
(条件A4)車両が駐車されている領域に隣接する走行路内の領域であって、車両が存在可能である大きさ及び形状の領域(出庫可能領域)が検出されている。
駐車支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、出庫支援要求が発生したと判定する。
(条件A1)支援要求が発生していない。
(条件A2)出庫モードが選択された。即ち、シフト位置が駐車位置(P)である状況において、駐車支援スイッチ82が1回押下された。
(条件A3)条件A2が成立した時点での車速が所定の停止判断車速(例えば、0[km/h])である。
(条件A4)車両が駐車されている領域に隣接する走行路内の領域であって、車両が存在可能である大きさ及び形状の領域(出庫可能領域)が検出されている。
2.並列駐車支援要求
駐車支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、並列駐車支援要求が発生したと判定する。
(条件B1)支援要求が発生していない。
(条件B2)並列駐車モードが選択された。即ち、シフト位置が前進位置(D)である状況において、駐車支援スイッチ82が1回押下された。
(条件B3)条件B2が成立した時点での車速が所定の低速判断車速(例えば、30[km/h])以下である。
(条件B4)走行路に隣接する領域であって、車両が並列駐車可能である大きさ及び形状を有する領域(並列駐車可能領域)が検出されている。
駐車支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、並列駐車支援要求が発生したと判定する。
(条件B1)支援要求が発生していない。
(条件B2)並列駐車モードが選択された。即ち、シフト位置が前進位置(D)である状況において、駐車支援スイッチ82が1回押下された。
(条件B3)条件B2が成立した時点での車速が所定の低速判断車速(例えば、30[km/h])以下である。
(条件B4)走行路に隣接する領域であって、車両が並列駐車可能である大きさ及び形状を有する領域(並列駐車可能領域)が検出されている。
3.縦列駐車支援要求
駐車支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、縦列駐車支援要求が発生したと判定する。
(条件C1)支援要求が発生していない。
(条件C2)縦列駐車モードが選択された。シフト位置が前進位置(D)である状況において、駐車支援スイッチ82が所定時間内に連続して2回押下された。
(条件C3)条件C2が成立した時点での車速が所定の低速判断車速(例えば、30[km/h])以下である。
(条件C4)走行路に隣接する領域であって、車両が縦列駐車可能である大きさ及び形状を有する領域(縦列駐車可能領域)が検出されている。
駐車支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、縦列駐車支援要求が発生したと判定する。
(条件C1)支援要求が発生していない。
(条件C2)縦列駐車モードが選択された。シフト位置が前進位置(D)である状況において、駐車支援スイッチ82が所定時間内に連続して2回押下された。
(条件C3)条件C2が成立した時点での車速が所定の低速判断車速(例えば、30[km/h])以下である。
(条件C4)走行路に隣接する領域であって、車両が縦列駐車可能である大きさ及び形状を有する領域(縦列駐車可能領域)が検出されている。
駐車支援ECU10は、出庫支援要求が発生した場合、出庫モードにて駐車支援制御を実行する。
駐車支援ECU10は、並列駐車支援要求が発生した場合、並列駐車モードにて駐車支援制御を実行する。
駐車支援ECU10は、縦列駐車支援要求が発生した場合、縦列駐車モードにて駐車支援制御を実行する。
駐車支援ECU10は、並列駐車支援要求が発生した場合、並列駐車モードにて駐車支援制御を実行する。
駐車支援ECU10は、縦列駐車支援要求が発生した場合、縦列駐車モードにて駐車支援制御を実行する。
このように、駐車支援ECU10は、機能上、CPU10aにより実現される「移動支援情報を決定する移動支援情報決定部10X」及び「移動支援情報に従って、シフト制御、操舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部10Y」を有している。
(作動の概要)
上述したように、車両が駐車支援制御により走行路へ出庫される場合において、車両の中心位置が目標位置に到達する前に、運転者がアクセルペダル21aを操作する場合がある。この場合、車両(自車両)が走行路へ急に進入するので、自車両が、走行路を走行している他車両に過度に接近する虞がある。
上述したように、車両が駐車支援制御により走行路へ出庫される場合において、車両の中心位置が目標位置に到達する前に、運転者がアクセルペダル21aを操作する場合がある。この場合、車両(自車両)が走行路へ急に進入するので、自車両が、走行路を走行している他車両に過度に接近する虞がある。
そこで、本実施装置は、車両の中心位置が目標位置に到達する前に運転者が所定の運転操作を行った場合(例えば、運転者がアクセルペダル21aを操作した場合)、駐車支援制御を中断(一時停止)して車両を停止させる。本実施装置は、駐車支援制御を中断している間、移動支援情報を保持(維持)する。このように、自車両が停止されるので、自車両が、走行路を走行している他車両に過度に接近するのを回避することができる。
更に、本実施装置は、駐車支援制御を中断した場合、駐車支援制御を再開させるために運転者が実施すべき所定の再開操作を運転者に対して報知する。本実施装置は、再開操作が運転者により実施されると、駐車支援制御が中断された時点から保持されている移動支援情報に従って駐車支援制御を再開する。このように、駐車支援制御が中断された場合でも、運転者は再開操作を行うことにより駐車支援制御を再開させることができる。
(出庫支援の具体的な作動)
次に、出庫モードによる駐車支援制御(以下、単に「出庫支援」と称呼する場合がある。)を実行する際の具体的な流れについて説明する。駐車支援ECU10のCPU10a(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、「第1所定時間と等しいか又は第1所定時間よりも長い第2所定時間」が経過する毎に図4乃至図7に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。
次に、出庫モードによる駐車支援制御(以下、単に「出庫支援」と称呼する場合がある。)を実行する際の具体的な流れについて説明する。駐車支援ECU10のCPU10a(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、「第1所定時間と等しいか又は第1所定時間よりも長い第2所定時間」が経過する毎に図4乃至図7に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。
更に、CPUは、図示しないルーチンを第1所定時間が経過する毎に実行することにより、周囲センサ70から車両周辺情報を取得している。更に、CPUは、図示しないルーチンを第1所定時間が経過する毎に実行することにより、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。
加えて、CPUは、車両の図示しないイグニッション・キー・スイッチ(始動スイッチ)がオフ位置からオン位置へと変更されたとき、図示しない初期化ルーチンを実行して、以下に述べる各種フラグの値を「0」に設定している(フラグをクリアする)。
所定のタイミングになると、CPUは、図4のステップ400から処理を開始してステップ401に進み、支援要求フラグ(以降、単に「要求フラグ」と称呼する。)FHEの値が「0」であるか否かを判定する。要求フラグFHEは、その値が「0」であるとき支援要求が(即ち、出庫支援要求、並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求の何れもが)発生していないことを示し、その値が「1」であるとき支援要求が発生していることを示す。換言すると、CPUはステップ401にて上記条件A1が成立しているか否かを判定する。要求フラグFHEの値が「0」でない場合、CPUはステップ401にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
いま、要求フラグFHEの値が「0」であると仮定すると、CPUはステップ401にて「Yes」と判定してステップ402に進み、出庫モードが選択されたか否か(上記条件A2が成立しているか否か)を判定する。出庫モードが選択されていない場合、CPUはステップ402にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
いま、図8に示した状況であると仮定する。車両SVが、走行路801の縁石802に隣接するように駐車されている(即ち、車両SVが縦列駐車されている。)。車両SVのシフト位置は駐車位置(P)である。運転者が駐車支援スイッチ82を1回押下して出庫モードを選択する。
この場合、CPUはステップ402にて「Yes」と判定してステップ403に進み、上記条件A3及び条件A4の両方が成立しているか否かを判定する。なお、条件A3及び条件A4の両方が成立するとの条件は、「出庫支援の実行条件」とも称呼される。出庫支援の実行条件が成立しない場合、CPUは、ステップ403にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
図8に示した状況において、車両SVは停止している(即ち、車両SVの車速が0[km/h]である。)。更に、CPUは、走行路801内に出庫可能領域EAを検出している。出庫支援の実行条件が成立するので、CPUはステップ403にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ404及びステップ405の処理を順に行い、ステップ406に進む。
ステップ404:CPUは、タッチパネル63に表示される画面の表示モードをナビゲーションモードから駐車支援モードに切り替える。従って、タッチパネル63に支援モード画面が表示される。
ステップ405:CPUは、検出されている出庫可能領域EA内に目標領域Atgtを設定する。更に、CPUは、車両SVを目標領域Atgtに移動させた場合における車両SVの中心位置を目標位置Ptgtとして設定する。
ステップ405:CPUは、検出されている出庫可能領域EA内に目標領域Atgtを設定する。更に、CPUは、車両SVを目標領域Atgtに移動させた場合における車両SVの中心位置を目標位置Ptgtとして設定する。
加えて、CPUは、ステップ405にて、車両SVの中心位置を現在位置(開始位置)Pstから目標位置Ptgtまで移動させる移動経路MPを演算する。移動経路MPは、車両SVの車体が物体(他車両、縁石及びガードレール等)に対して所定距離以上の間隔をあけながら、車両SVの中心位置を開始位置Pnowから目標位置Ptgtまで移動させることができる経路である。状況によっては、複数の移動経路が演算できる場合が生じる。この場合、CPUは、それらの移動経路のうち、最も距離が短い移動経路を最終的な移動経路MPとして設定(決定)する。
次に、CPUはステップ406に進み、移動経路MPが演算できたか否かを判定する。状況によっては、一つも移動経路が演算できない場合が生じる。この場合、CPUはステップ406にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、この場合、CPUは、出庫支援制御を実行できない旨のメッセージを支援モード画面の第3表示領域203に表示させ、当該メッセージをスピーカ83に発話させてもよい。
図8に示した状況において、CPUは移動経路MPを演算できるので、CPUは、ステップ406にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ407及びステップ408の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ495に進み、本ルーチンを一旦終了する。
ステップ407:CPUは、移動経路MPに沿って車両SVを移動させるための移動支援情報(車両の移動方向(具体的には、シフト位置)、操舵角パターン及び速度パターン)を決定する。
ステップ408:CPUは、要求フラグFHEの値を「1」に設定する。
ステップ408:CPUは、要求フラグFHEの値を「1」に設定する。
更に、所定のタイミングになると、CPUは、図5のステップ500から処理を開始してステップ501に進み、要求フラグFHEの値が「1」であり且つ中断フラグFHPの値が「0」であるか否かを判定する。中断フラグFHPは、その値が「0」であるとき駐車支援制御が中断(一時停止)されていないことを示し、その値が「1」であるとき駐車支援制御が中断されていることを示す。要求フラグFHEの値が「0」である又は中断フラグFHPの値が「1」である場合、CPUはステップ501にて「No」と判定し、ステップ595に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、要求フラグFHEの値が「1」であり且つ中断フラグFHPの値が「0」である場合、CPUはステップ501にて「Yes」と判定してステップ502に進み、所定の第1運転操作が行われたか否かを判定する。第1運転操作は、アクセルペダル21aの操作である。
所定の第1運転操作が行われていない場合、CPUは、ステップ502にて「No」と判定してステップ503に進み、移動支援情報に従って駐車支援制御を実行する。具体的には、CPUは、決定されたシフト位置に従ってSBW・ECU40にシフト制御指令を送信することにより、シフト制御を実行する。CPUは、操舵角パターンに従ってEPS・ECU50に操舵指令(目標操舵角を含む)を送信することにより、操舵角制御を実行する。CPUは、速度パターンに従ってエンジンECU20に対して駆動力制御指令を送信することにより、駆動力制御を実行する。更に、CPUは、速度パターンに従ってブレーキECU30に対して制動力制御指令を送信することにより、制動力制御を実行する。従って、運転者は、運転操作(シフトレバー、操舵ハンドルSW、アクセルペダル21a及びブレーキペダル34の操作)を行うことなく、車両SVの中心位置を走行路801内の目標位置Ptgtに移動させることができる。その後、CPUはステップ595に進み、本ルーチンを一旦終了する。
なお、ステップ503にて駐車支援制御が実行されている時点において、運転者がブレーキペダル34を操作することによって大きな制動力を要求した場合、その要求に応じた制動力が発生するようにCPUはブレーキECU30に対して制動力制御指令を送信する。更に、その場合、CPUは、エンジンECU20に対して駆動力制御指令を送信することにより、車両SVの駆動力をゼロに設定する。このような状況にて、運転者がブレーキペダル34を離すと、駐車支援制御が再開される。
一方、図9に示したように、車両SVの中心位置が開始位置Pstと目標位置Ptgtとの間の位置P1に移動した時点にて、運転者がアクセルペダル21aを操作したと仮定する。このように車両SVが目標位置Ptgtに到達する前にアクセルペダル21aの操作が行われた場合、CPUは、ステップ502にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ504乃至ステップ506の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ595に進み、本ルーチンを一旦終了する。
ステップ504:CPUは、所定の中断処理を実行する。具体的には、CPUは、以下のように車両SVを停止させるための自動停止処理を実行する。即ち、CPUは、運転者のアクセルペダル21aに対する操作に関係なく、エンジンECU20に対して駆動力制御指令を送信することにより、駆動力をゼロに設定する。更に、CPUは、ブレーキECU30に対して制動力制御指令を送信することにより制動力を発生させ、車両SVを停止させる。従って、車両SVの中心位置が位置P1にあるときに車両SVが停止される。更に、CPUは、移動支援情報(車両の移動方向、操舵角パターン及び速度パターン)を中断中の移動支援情報としてRAMに保持する。
ステップ505:CPUは、駐車支援制御が中断されたことを運転者に対して報知する。具体的には、図10に示すように、CPUは、「駐車支援制御(この場合、出庫支援)が中断された」旨のメッセージ1001を支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。
ステップ506:CPUは、中断フラグFHPの値を「1」に設定する。
ステップ506:CPUは、中断フラグFHPの値を「1」に設定する。
更に、所定のタイミングになると、CPUは、図6のステップ600から処理を開始してステップ601に進み、中断フラグFHPの値が「1」であるか否かを判定する。中断フラグFHPの値が「1」でない場合、CPUはステップ601にて「No」と判定し、ステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、図9に示した状況において、中断フラグFHPの値は「1」である。この場合、CPUはステップ601にて「Yes」と判定してステップ602に進み、運転者に対して駐車支援制御を再開させるための所定の再開操作を要求する。具体的には、図11に示すように、CPUは、支援モード画面の第2表示領域202に再開ボタン1101及び中止ボタン1102を表示する。更に、CPUは、「ブレーキペダル34を踏み、且つ、再開ボタン1101を押下する」ことを要求する旨のメッセージ1103を支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。
次に、CPUは、ステップ603にて、上述した再開操作が行われたか否かを判定する。運転者がブレーキペダル34を踏み且つ再開ボタン1101を押下した場合、CPUは、そのステップ603にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ604及びステップ605の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ606に進む。
ステップ604:CPUは、図5のルーチンのステップ504の中断処理を開始した時点から継続されている自動停止処理を解除する。従って、この時点以降において、CPUは、運転者によるブレーキペダル34の操作に応じた制動力が発生するようにブレーキECU30に対して制動力制御指令を送信する。
ステップ605:CPUは、運転者に対してブレーキペダル34の解放を要求する。具体的には、図12に示すように、CPUは、「ブレーキペダル34から足を離す」ことを要求する旨のメッセージ1201を支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。
ステップ605:CPUは、運転者に対してブレーキペダル34の解放を要求する。具体的には、図12に示すように、CPUは、「ブレーキペダル34から足を離す」ことを要求する旨のメッセージ1201を支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。
次に、CPUは、ステップ606にて、ブレーキペダル34が解放されたか否かを判定する。ブレーキペダル34が解放されない場合、CPUは、ステップ605の処理に戻る。
これに対し、ブレーキペダル34が解放された場合、CPUは、そのステップ606にて「Yes」と判定してステップ607に進み、中断フラグFHPの値を「0」に設定する。その後、CPUは、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、図5のルーチンのステップ501にてCPUが「Yes」と判定し且つステップ502にて「No」と判定して、ステップ503に進む。従って、ステップ503にて、CPUは、図5のルーチンのステップ504の中断処理を開始した時点から保持されている移動支援情報に従って、駐車支援制御を再開する。
一方、CPUがステップ603に進んだ時点にて上述した再開操作が行われていない場合、CPUは、そのステップ603にて「No」と判定してステップ608に進む。ステップ608にて、CPUは、所定の中止条件(キャンセル条件)が成立するか否かを判定する。中止条件は、中止ボタン1102が押下された、又は、ステップ602にて再開操作を最初に要求した時点からの経過時間Etm1が所定の第1時間閾値Tm1以上になったときに成立する。中止条件が成立していない場合、CPUはそのステップ608にて「No」と判定してステップ602に戻る。
中止条件が成立している場合、CPUはステップ608にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ609乃至ステップ611の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ609:CPUは、図5のルーチンのステップ504の中断処理を開始した時点から継続されている自動停止処理を解除する。従って、この時点以降において、CPUは、運転者によるアクセルペダル21aの操作に応じた駆動力が発生するようにエンジンECU20に対して駆動力制御指令を送信する。更に、CPUは、運転者によるブレーキペダル34の操作に応じた制動力が発生するようにブレーキECU30に対して制動力制御指令を送信する。
ステップ610:CPUは、所定の終了処理を実行する。具体的には、CPUは、図5のルーチンのステップ504の中断処理を開始した時点から保持されている移動支援情報を破棄する(RAMから削除する)。更に、図13に示すように、CPUは、「出庫支援(即ち、出庫モードによる駐車支援制御)が終了した」旨のメッセージ1301を支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。
ステップ611:CPUは、要求フラグFHEの値を「0」に設定するとともに、中断フラグFHPの値を「0」に設定する。
その後、CPUは、図5のルーチンを再びステップ500から開始してステップ501に進むと、「No」と判定してステップ595へ直接進む。従って、駐車支援制御が終了される。
ステップ610:CPUは、所定の終了処理を実行する。具体的には、CPUは、図5のルーチンのステップ504の中断処理を開始した時点から保持されている移動支援情報を破棄する(RAMから削除する)。更に、図13に示すように、CPUは、「出庫支援(即ち、出庫モードによる駐車支援制御)が終了した」旨のメッセージ1301を支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。
ステップ611:CPUは、要求フラグFHEの値を「0」に設定するとともに、中断フラグFHPの値を「0」に設定する。
その後、CPUは、図5のルーチンを再びステップ500から開始してステップ501に進むと、「No」と判定してステップ595へ直接進む。従って、駐車支援制御が終了される。
更に、所定のタイミングになると、CPUは、図7のステップ700から処理を開始してステップ701に進み、要求フラグFHEの値が「1」であり且つ中断フラグFHPの値が「0」であるか否かを判定する。要求フラグFHEの値が「0」である又は中断フラグFHPの値が「1」である場合、CPUはステップ701にて「No」と判定し、ステップ795に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、要求フラグFHEの値が「1」であり且つ中断フラグFHPの値が「0」である場合、CPUはステップ701にて「Yes」と判定してステップ702に進み、車両SVの中心位置が目標位置Ptgtに到達したか否かを判定する。車両SVの中心位置が目標位置Ptgtに到達していない場合、CPUはステップ702にて「No」と判定し、ステップ795に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
図14に示すように、車両SVの中心位置が目標位置Ptgtに到達したと仮定する。この場合、CPUは、ステップ702にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ703及びステップ704の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ705に進む。
ステップ703:CPUは、図15に示すように、「車両が目標位置に到達した」旨のメッセージ1501を支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。
ステップ704:CPUは、運転者に対して、駐車支援制御を終了させるための所定の第2運転操作を要求する。所定の第2運転操作は、アクセルペダル21aの操作又はブレーキペダル34の操作である。図16に示すように、CPUは、「アクセルペダル21a又はブレーキペダル34を踏む」ことを要求する旨のメッセージ1601を支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。
ステップ704:CPUは、運転者に対して、駐車支援制御を終了させるための所定の第2運転操作を要求する。所定の第2運転操作は、アクセルペダル21aの操作又はブレーキペダル34の操作である。図16に示すように、CPUは、「アクセルペダル21a又はブレーキペダル34を踏む」ことを要求する旨のメッセージ1601を支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。
次に、CPUは、ステップ705にて、所定の第2運転操作が行われたか否かを判定する。第2運転操作が行われた場合、CPUは、そのステップ705にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ707及びステップ708の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ707:CPUは、所定の終了処理を実行する。CPUは、移動支援情報を破棄する(RAMから削除する)。更に、図17に示すように、CPUは、「出庫支援(即ち、出庫モードの駐車支援制御)が終了した」旨のメッセージ1701を支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。
ステップ708:CPUは、要求フラグFHEの値を「0」に設定する。
その後、CPUは、図5のルーチンを再びステップ500から開始してステップ501に進むと、「No」と判定してステップ595へ直接進む。従って、駐車支援制御が終了される。
ステップ708:CPUは、要求フラグFHEの値を「0」に設定する。
その後、CPUは、図5のルーチンを再びステップ500から開始してステップ501に進むと、「No」と判定してステップ595へ直接進む。従って、駐車支援制御が終了される。
一方、CPUがステップ705に進んだ時点にて所定の第2運転操作が行われていない場合、CPUは、そのステップ705にて「No」と判定してステップ706に進む。ステップ706にて、CPUは、所定条件が成立するか否かを判定する。当該所定条件は、ステップ704にて第2運転操作を最初に要求した時点からの経過時間Etm2が所定の第2時間閾値Tm2以上になったときに成立する。所定条件が成立していない場合、CPUはそのステップ706にて「No」と判定してステップ704に戻る。
所定条件が成立している場合、CPUはステップ706にて「Yes」と判定し、前述のようにステップ707及びステップ708の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、駐車支援制御が終了される。
以上のように、本実施装置は、移動支援情報が決定された時点である第1時点(ステップ407)から車両SV(車両SVの中心位置)が目標位置Ptgtに到達した時点(ステップ702:Yes)の直前の第2時点までの期間(第1期間)において、運転者が所定の第1運転操作(アクセルペダル21aの操作)を行ったとき、所定の中断処理を実行する。中断処理は、移動支援情報をRAMに保持しながら、車両SVに対して制動力を付与して車両SVを停止させる処理である。
車両SVが目標位置Ptgtに到達する前に運転者がアクセルペダル21aを操作した場合、車両SVの車速が上がることから、車両SVが周囲の立体物(例えば、他車両)に過度に接近する可能性が高まる。本実施装置によれば、このような状況において駐車支援制御が中断(一時停止)され且つ車両SVが停止される。従って、車両SVが周囲の立体物に過度に接近するのを回避することができる。
更に、本実施装置は、中断処理を実行した場合、所定の再開操作が運転者により実施されたとき、中断処理を開始した時点から保持されている移動支援情報に従って、駐車支援制御を再開する。従って、駐車支援制御が中断された場合でも、運転者は、再開操作を行うことにより駐車支援制御を再開させることができる。駐車支援制御を再開するために、運転者は、出庫モードを再度選択する操作(即ち、シフト位置を駐車位置(P)に戻す操作及び駐車支援スイッチ82を押す操作)を行う必要がない。更に、移動支援情報の再計算が必要ない。従って、車両SVの出庫にかかる時間を短くすることができる。
一方で、駐車支援制御が中断された時点にて、運転者が、それ以降において駐車支援制御の実行を希望しない場合がある。この場合、運転者は、中止ボタン1102を押下するか、又は、再開操作を行うことなく所定の第1時間閾値Tm1だけ待てばよい。これにより、駐車支援制御が終了されるので、運転者は自身の運転操作によって車両SVを運転できる。
更に、本実施装置は、車両SVが目標位置Ptgtに到達した時点(ステップ702:Yes)から所定の第2時間閾値Tm2が経過するまでの期間(第2期間)において、運転者が所定の第2運転操作(アクセルペダル21a又はブレーキペダル34の操作)を行ったとき、駐車支援制御を終了させる。
車両SVが目標位置Ptgtに到達した以降において運転者がアクセルペダル21a又はブレーキペダル34を操作した場合、運転者が自身の運転操作によってすぐに車両SVを運転できる状況であると考えられる。本実施装置によれば、このような状況において駐車支援制御を終了して、車両SVの運転を運転者に即座に引き渡すことができる。
(並列駐車支援の具体的な作動)
並列駐車モードによる駐車支援制御(以下、「並列駐車支援」と称呼する。)は、最終的に車両を移動させるべき領域(目標領域)が相違する点を除き、出庫支援と同様の制御である。従って、図4乃至図7のルーチンは、並列駐車支援にも適用することができる。図4及び図7のルーチンは、それぞれ以下の点で出庫支援の場合と異なる。以下、相違点のみを説明する。
並列駐車モードによる駐車支援制御(以下、「並列駐車支援」と称呼する。)は、最終的に車両を移動させるべき領域(目標領域)が相違する点を除き、出庫支援と同様の制御である。従って、図4乃至図7のルーチンは、並列駐車支援にも適用することができる。図4及び図7のルーチンは、それぞれ以下の点で出庫支援の場合と異なる。以下、相違点のみを説明する。
CPUは、図4のステップ400から処理を開始してステップ402に進むと、並列駐車モードが選択されたか否か(上記条件B2が成立しているか否か)を判定する。並列駐車モードが選択されていない場合、CPUはステップ402にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
いま、並列駐車モードが選択されたと仮定すると、CPUはステップ402にて「Yes」と判定してステップ403に進み、上記「条件B3及び条件B4」の両方が成立しているか否かを判定する。なお、条件B3及び条件B4の両方が成立するとの条件は、並列駐車支援の実行条件とも称呼される。並列駐車支援の実行条件が成立していない場合、CPUはステップ403にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
並列駐車支援の実行条件が成立していると仮定すると、CPUはステップ403にて「Yes」と判定し、以降のステップ404乃至ステップ408のうちの適切な処理を実行する。
CPUは、図7のステップ700から処理を開始してステップ704に進むと、CPUは、運転者に対して、駐車支援制御を終了させるための所定の第2運転操作を要求する。ここでの第2運転操作は、ブレーキペダル34の操作である。CPUは、「ブレーキペダル34を踏む」ことを要求する旨のメッセージを支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。その後、CPUは、以降のステップ705乃至708の処理のうちの適切な処理を実行する。
(縦列駐車支援の具体的な作動)
縦列駐車モードによる駐車支援制御(以下、「縦列駐車支援」と称呼する。)は、最終的に車両を移動させるべき領域(目標領域)が相違する点を除き、出庫支援と同様の制御である。従って、図4乃至図7のルーチンは、縦列駐車支援にも適用することができる。図4及び図7のルーチンは、それぞれ以下の点で出庫支援の場合と異なる。以下、相違点のみを説明する。
縦列駐車モードによる駐車支援制御(以下、「縦列駐車支援」と称呼する。)は、最終的に車両を移動させるべき領域(目標領域)が相違する点を除き、出庫支援と同様の制御である。従って、図4乃至図7のルーチンは、縦列駐車支援にも適用することができる。図4及び図7のルーチンは、それぞれ以下の点で出庫支援の場合と異なる。以下、相違点のみを説明する。
CPUは、図4のステップ400から処理を開始してステップ402に進むと、縦列駐車モードが選択されたか否か(上記条件C2が成立しているか否か)を判定する。縦列駐車モードが選択されていない場合、CPUはステップ402にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
いま、縦列駐車モードが選択されたと仮定すると、CPUはステップ402にて「Yes」と判定してステップ403に進み、上記「条件C3及び条件C4」の両方が成立しているか否かを判定する。なお、条件C3及び条件C4の両方が成立するとの条件は、縦列駐車支援の実行条件とも称呼される。縦列駐車支援の実行条件が成立していない場合、CPUはステップ403にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
縦列駐車支援の実行条件が成立していると仮定すると、CPUはステップ403にて「Yes」と判定し、以降のステップ404乃至ステップ408のうちの適切な処理を実行する。
CPUは、図7のステップ700から処理を開始してステップ704に進むと、CPUは、運転者に対して、駐車支援制御を終了させるための所定の第2運転操作を要求する。ここでの第2運転操作は、ブレーキペダル34の操作である。CPUは、「ブレーキペダル34を踏む」ことを要求する旨のメッセージを支援モード画面の第3表示領域203に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ83に発話させる。その後、CPUは、以降のステップ705乃至708の処理のうちの適切な処理を実行する。
以上のように、本実施装置は、並列駐車支援又は縦列駐車支援を実行する場合においても、運転者の運転操作に応じて、駐車支援制御を中断させたり又は終了させたりすることができる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
(変形例1)
第1運転操作(ステップ502を参照。)は、上記の例に限定されない。第1運転操作は、操舵ハンドルSWの操作を含んでもよい。駐車支援ECU10のCPUは、駐車支援制御の実行中において、操舵トルクセンサ53に基いて、運転者が操舵ハンドルSWに操舵トルクを入力したか否かを監視する。そして、CPUは、図5のルーチンのステップ502にて運転者が操舵ハンドルSWに操舵トルクを入力したと判定した場合、第1運転操作が行われたと判定してもよい。同様に、第2運転操作(ステップ704及びステップ705を参照。)は、操舵ハンドルSWの操作を含んでもよい。
第1運転操作(ステップ502を参照。)は、上記の例に限定されない。第1運転操作は、操舵ハンドルSWの操作を含んでもよい。駐車支援ECU10のCPUは、駐車支援制御の実行中において、操舵トルクセンサ53に基いて、運転者が操舵ハンドルSWに操舵トルクを入力したか否かを監視する。そして、CPUは、図5のルーチンのステップ502にて運転者が操舵ハンドルSWに操舵トルクを入力したと判定した場合、第1運転操作が行われたと判定してもよい。同様に、第2運転操作(ステップ704及びステップ705を参照。)は、操舵ハンドルSWの操作を含んでもよい。
(変形例2)
再開操作(ステップ602及びステップ603を参照。)は、上記の例に限定されない。再開操作は、「ブレーキペダル34を踏む」及び「再開ボタン1101を押下する」の何れか一方であってもよい。再開ボタンは、タッチパネル63上に表示されるボタンに限定されず、操舵ハンドルSWの近傍に設けられたボタン又はスイッチであってもよい。なお、駐車支援スイッチ82が、再開ボタンの機能を含んでもよい。
再開操作(ステップ602及びステップ603を参照。)は、上記の例に限定されない。再開操作は、「ブレーキペダル34を踏む」及び「再開ボタン1101を押下する」の何れか一方であってもよい。再開ボタンは、タッチパネル63上に表示されるボタンに限定されず、操舵ハンドルSWの近傍に設けられたボタン又はスイッチであってもよい。なお、駐車支援スイッチ82が、再開ボタンの機能を含んでもよい。
(変形例3)
駐車支援制御は、操舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を少なくとも含めばよい。即ち、駐車支援制御は、シフト制御を含んでいなくてもよい。駐車支援制御がシフト制御を含んでいない場合、駐車支援ECU10のCPUは、図4のルーチンのステップ407の後に、タッチパネル63上の支援モード画面及び/又はスピーカ83を介して、車両の移動方向(具体的には、変速機24のシフト位置)を運転者に対して報知する。そして、運転者がシフトレバーを操作してシフト位置を上記報知されたシフト位置に一致させると、CPUは、ステップ408に進み、要求フラグFHEの値を「1」に設定する。その後、CPUは、図5のルーチンにより駐車支援制御を実行する。
駐車支援制御は、操舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を少なくとも含めばよい。即ち、駐車支援制御は、シフト制御を含んでいなくてもよい。駐車支援制御がシフト制御を含んでいない場合、駐車支援ECU10のCPUは、図4のルーチンのステップ407の後に、タッチパネル63上の支援モード画面及び/又はスピーカ83を介して、車両の移動方向(具体的には、変速機24のシフト位置)を運転者に対して報知する。そして、運転者がシフトレバーを操作してシフト位置を上記報知されたシフト位置に一致させると、CPUは、ステップ408に進み、要求フラグFHEの値を「1」に設定する。その後、CPUは、図5のルーチンにより駐車支援制御を実行する。
(変形例4)
駐車支援スイッチ82は、運転者が駐車/出庫支援を要求する際に操作され、その要求を表す信号を発生するスイッチであればよい。更に、駐車支援スイッチは、音声認識装置を用いて運転者の駐車/出庫支援に対する要求を認識する装置であってもよい。
駐車支援スイッチ82は、運転者が駐車/出庫支援を要求する際に操作され、その要求を表す信号を発生するスイッチであればよい。更に、駐車支援スイッチは、音声認識装置を用いて運転者の駐車/出庫支援に対する要求を認識する装置であってもよい。
10…駐車支援ECU、20…エンジンECU、30…ブレーキECU、40…SBW・ECU、50…EPS・ECU、60…ナビゲーションECU、70…周囲センサ、81…車速センサ、82…駐車支援スイッチ、83…スピーカ。
Claims (4)
- 車両の周囲に存在する物体についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部と、
支援要求が発生したとき、前記車両周辺情報に基いて、前記車両の出庫又は駐車を完了したときの前記車両の位置である目標位置を設定し且つ現時点における前記車両の位置から前記目標位置へ前記車両を移動させることが可能な経路を移動経路として設定し、前記移動経路に沿って前記車両が移動するときの前記車両の操舵角の変化を表す操舵角情報及び前記移動経路に沿って前記車両が移動するときの前記車両の速度の変化を表す速度情報を含む移動支援情報を決定する移動支援情報決定部と、
前記決定された移動支援情報に従って前記車両が移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力制御及び前記車両の制動力を制御する制動力制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部と、
を備え、
前記駐車支援部は、
前記移動支援情報が決定された時点である第1時点から前記車両が前記目標位置に到達した時点の直前の第2時点までの第1期間において、乗員がブレーキペダルへの操作以外の所定の第1運転操作を行った場合、前記車両に対して前記制動力を付与して前記車両を停止させ且つ前記移動支援情報を保持する中断処理を実行する
ように構成された
駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援部は、前記中断処理を実行した場合、
前記駐車支援制御を再開させるために前記乗員が実施すべき所定の再開操作を前記乗員に対して報知し、
前記再開操作が前記乗員により実施されたとき、前記中断処理を開始した時点から保持されている前記移動支援情報に従って、前記駐車支援制御を再開し、
前記再開操作が前記報知から所定の閾値時間が経過するまでに前記乗員により実施されなかったとき、前記中断処理を開始した時点から保持されている前記移動支援情報を破棄して前記駐車支援制御を終了させる
ように構成された
駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援部は、
前記車両が前記目標位置に到達した時点から所定時間が経過するまでの第2期間において前記乗員が所定の第2運転操作を行った場合、前記駐車支援制御を終了させ、
前記第2期間に前記乗員が前記第2運転操作を行わない場合、前記第2期間が経過したした時点にて前記駐車支援制御を終了させる
ように構成された
駐車支援装置。 - 請求項3に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援部は、
前記第1期間において、前記乗員がアクセルペダルを操作したときに前記第1運転操作が行われたと判定し、
前記第2期間において、前記乗員が前記アクセルペダル又は前記ブレーキペダルを操作したときに前記第2運転操作が行われたと判定する
ように構成された
駐車支援装置。
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