JP2023049536A - 車両の駐車支援装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】乗員の意思を反映して駐車支援制御を中止できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１１の駐車支援ＥＣＵ２１は、乗員の操作による支援要求が発生した場合、車両１０の駐車を完了したときの車両１０の位置である目標駐車位置を設定し、乗員の操作による移動要求が発生した場合、車両１０を前記目標駐車位置に移動させ、前記移動要求の発生後前記車両１０の駐車の完了までの間に、トランスミッション４２のシフトレンジを変更する操作を２回以上検出した場合、駐車支援制御を中止するように構成される。【選択図】図５

Description

本発明は、車両の周辺領域に存在する駐車場に車両を自動的に駐車させることができる車両の駐車支援装置およびプログラムに関する。

特許文献１には、車両を駐車場に自動的に駐車する制御である駐車支援制御を実行可能に構成されている車両の駐車支援装置が開示されている。このような車両の駐車支援装置は、乗員（運転者）によるステアリングホイール、アクセルペダルおよびブレーキペダル等の操作を必要とせずに、車両を自動的に駐車場に移動させることができる。

ところで、乗員は、車両の駐車支援装置による駐車支援制御の実行中に（特に、駐車支援制御により車両が自動的に移動している間に）、駐車支援制御を中止し、車両を自己の操作により走行させたいという意思を有することがある。例えば、車両の駐車支援装置による駐車支援制御の実行中に、他の車両や歩行者の通行を阻害しないように、車両を速やかに駐車場に駐車させたい場合、または車両を退避させたい場合などに、駐車支援制御を中止して車両を自己の操作により走行させたいという意思を有することがある。このような場合、駐車支援制御の中止後、速やかに車両の操作を乗員に引き渡すことが求められる。

特許文献１に開示されている車両の駐車支援装置は、駐車支援制御の実行中にブレーキペダルの操作以外の操作があった場合に駐車支援制御を中断し、その後所定の期間が経過した場合、または所定の期間内にアクセルペダルまたはブレーキペダルが操作された場合や、ＨＭＩのディスプレイに表示されている中止アイコンが操作された場合に駐車支援制御を終了するように構成されている。

駐車支援制御の実行中に乗員が車両を自ら操作する意思を有した場合、乗員は、トランスミッションのシフトレンジを所望のシフトレンジに切替える操作を行うことがある。しかしながら、特許文献１に記載の車両の駐車支援装置によれば、駐車支援制御を終了して乗員の操作により車両を走行させるためには、乗員は、まず駐車支援制御を中断させる操作（ブレーキペダルの操作以外の操作）を行い、次いで、駐車支援制御を終了する操作（所定期間内でのアクセルペダル又はブレーキペダルの操作等）を行う。その後、乗員の操作により車両を走行させるためにトランスミッションを所望のシフトレンジに切替える操作を行う。このため、例えば、駐車支援制御の実行中、乗員が自己の操作により車両を走行させるためにトランスミッションのシフトレンジを切替える操作（例えば、トランスミッションのシフトレンジを「Ｄレンジ」または「Ｒレンジ」に切替える操作）を行っただけでは駐車支援制御は終了せず、かつ、トランスミッションのシフトレンジは切替わらない。つまり、乗員が自己の操作により車両を走行させるという意思（すなわちトランスミッションのシフトレンジを所望のシフトレンジに切替える操作）を装置に反映させて駐車支援制御を中止することができない。この場合、乗員は車両を自己の意思によって走行させるためにどのような操作を行うべきか分からない、という問題が発生するおそれがある。

特開２０２０－１４２７５２号公報

（発明が解決しようとする課題）
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。すなわち、本発明の目的の１つは、比較的簡単な操作によって「駐車支援制御を中止して車両を自己の操作により走行させたい」という乗員の意思を反映することができ、それにより駐車支援制御を中止することができる車両の駐車支援装置およびコンピュータプログラムを提供することである。

（課題を解決するための手段）
前記目的を達成するため、本発明は、
乗員の操作によりシフトレンジを変更可能な変速装置（４２）を備える車両（１０）の駐車支援装置（１１）であって、
前記車両（１０）の駐車を完了したときの前記車両（１０）の位置である目標駐車位置を決定し、前記車両（１０）を前記目標駐車位置に移動させて停止させる駐車支援制御を実行するように構成されるとともに、
乗員による前記目標駐車位置への前記車両（１０）の移動の開始を要求する移動要求が発生した後、前記車両（１０）が前記目標駐車位置に到達するよりも前の時点で、１回目の前記シフトレンジを変更する操作を検出し、かつ、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作を検出した後の２回目以降の前記シフトレンジを変更する操作の検出を成立の条件として含む特定条件が成立した場合、前記駐車支援制御を中止するように構成される制御装置（２１）を備える。

移動要求の発生後（すなわち、駐車支援制御により車両が移動中である場合）における１回のシフトレンジを切替える操作は誤操作の可能性がある。一方で、２回にわたるシフトレンジを切替える操作は、車両の乗員の「駐車支援制御を中止したい」という意思が反映された操作である可能性が高い。そこで、本発明に係る車両の駐車支援装置は、１回のシフトレンジを切替える操作によっては駐車支援制御を中止せず、２回にわたるシフトレンジを切替える操作を検出した場合に駐車支援制御を中止する。したがって、本発明によれば、「駐車支援制御を終了して車両を自己の操作により走行させたい」という乗員の意思を、２回にわたりシフトレンジを切替えるといった比較的簡単な操作によって駐車支援装置に反映させて、駐車支援制御を中止させることができる。なお、本発明において、「駐車支援制御の中止」は、「駐車支援制御によって車両が目標駐車位置に到達するよりも前の時点で駐車支援制御を終了すること」である。

本発明の一側面において、
前記制御装置（２１）は、
前記移動要求が発生した後、前記車両（１０）が前記目標駐車位置に到達するよりも前の時点で、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作を検出した場合、前記駐車支援制御を中断し、
前記駐車支援制御を中断している間に前記特定条件が成立した場合、前記駐車支援制御を中止するように構成される。

移動要求の発生後における１回のシフトレンジを切替える操作は、前記のように誤操作の可能性があるが、車両の乗員の「駐車支援制御を中止したい」という意思による操作である可能性もある。そこで、制御装置は、移動要求の発生後に１回のシフトレンジを切替える操作を検出した場合、駐車支援制御を中断する。これにより、車両の乗員が「駐車支援制御を中止したい」という意思を有しているにもかかわらず、駐車支援制御が継続することが防止される。なお、「駐車支援制御の中断」は、「駐車支援制御によって車両が目標駐車位置に到達するよりも前の時点で駐車支援制御を一時的に停止すること」である。

本発明の一側面において、
前記制御装置（２１）は、
前記移動要求が発生した後、前記車両（１０）が前記目標駐車位置に到達するよりも前の時点で、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作以外の所定の操作を検出した場合、前記駐車支援制御を中断し、
前記駐車支援制御を中断している間に、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作を検出し、かつ前記特定条件が成立した場合、前記駐車支援制御を中止するように構成される。

このような構成によれば、駐車支援制御の中断中であっても、乗員は、シフトレンジを切替える操作を２回行うことによって駐車支援制御を中止できる。したがって、駐車支援制御を中止するための操作を統一することができる。

本発明の一側面において、
前記制御装置（２１）は、前記駐車支援制御を中止する場合、前記変速装置の前記シフトレンジを前記２回目以降であって最後の前記シフトレンジを変更する操作に対応するシフトレンジに切替えるように構成される。

このような構成によれば、駐車支援制御が中止された時点において、トランスミッションのシフトレンジは２回目以降のシフトレンジを切替える操作に対応したシフトレンジに切替わっている。したがって、したがって、乗員は、さらにシフトレンジを切替える操作を行うことなく、直ちに車両を走行させることができる。

本発明の一側面において、
前記制御装置（２１）は、
前記２回目以降の前記シフトレンジを変更する操作を検出した時点において、前記車両（１０）が停止しており、かつ、ブレーキペダル（４５）が操作されている場合、前記特定条件が成立したと判定する。

このような構成によれば、駐車支援制御が中止された時点で車両の移動が開始することが防止される。換言すると、乗員の意図しない車両の移動の開始を防止できる。

本発明の一側面において、
前記制御装置（２１）は、
前記駐車支援制御を中断している間、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作または前記２回目以降の前記シフトレンジを変更する操作を検出することなく前記シフトレンジを変更する操作とは異なる操作である所定の再開操作を検出した場合、駐車支援制御を再開し、
前記駐車支援制御を中断している間、前記シフトレンジを変更する操作とは異なる操作である中止操作を検出した場合、前記駐車支援制御を中止するように構成される。

このような構成によれば、乗員は、駐車支援制御の中断中に所定の再開操作を行うことによって、駐車支援制御を再開させることができる。したがって、誤操作により駐車支援制御が中断した場合、または一時的に車両を停止させたいという意思に基づく操作によって駐車支援制御を中断した場合であっても、駐車支援制御を中断した時点から再開できる。一方、車両の乗員は、駐車支援制御の中断中に所定の中止操作を行うことによって、駐車支援制御を中止できる。このため利便性が向上する。

本発明に係るプログラムは、
乗員の操作によりシフトレンジを変更可能な変速装置を備える車両の駐車を完了したときの前記車両の位置である目標駐車位置を決定し、乗員による前記目標駐車位置への前記車両の移動の開始を要求する移動要求が発生すると前記車両を前記目標駐車位置に移動させて停止させる駐車支援制御を実行するように構成される車両の駐車支援装置のコンピュータに、
前記移動要求の発生後、前記車両が前記目標駐車位置に到達するよりも前の時点で、１回目の前記シフトレンジを変更する操作があり、かつ、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作を検出した後の２回目以降の前記シフトレンジを変更する操作の検出を成立の条件として含む特定条件が成立したか否かを判定するステップと、
前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作があり、かつ前記特定条件が成立した場合、前記駐車支援制御を中止するステップと、
を実行させる。

本発明に係るプログラムによれば、「駐車支援制御を終了して車両を自己の操作により走行させたい」という乗員の意思を反映して駐車支援制御を中止させることができる。

図１は、車両の駐車支援装置を示す図である。 図２は、タッチパネル表示器の画面の例を示す図である。 図３は、中断画像の例を示す図である。 図４は、中止画像の例を示す図である。 図５は、ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態につて、図面を参照して説明する。以下の説明では、車両１０の駐車支援装置１１を、「支援装置１１」と略して記すことがある。

（装置構成）
支援装置１１は、車両１０に搭載される。図１に示されるように、支援装置１１は、駐車支援ＥＣＵ２１、エンジンＥＣＵ２２、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４、およびＥＰＳ・ＥＣＵ２５を備える。なお、「ＥＣＵ」は電子制御装置（Electronic Control Unit）を意味する。これらのＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリおよびインターフェース等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、ある１つのＥＣＵに接続されたセンサによる検出結果およびスイッチ等に対する操作は、別のＥＣＵも取得できる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、後述する駐車支援制御および中断・中止制御を行う中枢となる制御装置である。なお、駐車支援ＥＣＵ２１が、本発明の制御装置の例である。駐車支援ＥＣＵ２１には、支援開始スイッチ３１、周囲センサ３２、ＨＭＩ３３、および車速センサ３４が接続されている。

支援開始スイッチ３１は、乗員が支援装置１１に対して後述する駐車支援制御の第二段階以降の実行を要求する際に操作されるスイッチである。駐車支援ＥＣＵ２１は、支援開始スイッチ３１が操作されたか否かを検出できるように構成される。

周囲センサ３２は、車両周辺情報を取得するように構成されている。車両周辺情報は、車両１０の周辺領域（車両１０の位置から所定距離範囲内）に存在する立体物についての情報および車両１０の周囲の路面上の区画線についての情報を含む。立体物は、例えば、自動車、歩行者および自転車などの移動物、並びに、ガードレールおよびフェンスなどの固定物を表す。周囲センサ３２は、複数のレーダセンサ３２１、複数の超音波センサ３２２および複数のカメラ３２３を含む。なお、図１においては、簡略化のため、レーダセンサ３２１、超音波センサ３２２およびカメラ３２３を１つずつ記す。

各レーダセンサ３２１は、図略のレーダ送受信部および信号処理部を備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を車両１０の周辺領域に放射するとともに、車両１０の周辺領域に存在する立体物によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベルおよびミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基いて、車両１０と立体物との距離、車両１０と立体物との相対速度、車両１０に対する立体物の相対位置（方向）等を表す情報を取得する。そして、各レーダセンサ３２１は、取得した情報を駐車支援ＥＣＵ２１に出力する。

各超音波センサ３２２は、超音波をパルス状に車両１０の周辺領域に送信し、立体物によって反射された反射波を受信する。各超音波センサ３２２は、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された立体物上の点である反射点」および「各超音波センサ３２２との距離」等を表す情報を取得する。各超音波センサ３２２は、取得した情報を駐車支援ＥＣＵ２１に出力する。

各カメラ３２３は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。各カメラ３２３は、所定のフレームレートで車両１０の周辺領域の画像データを生成し、生成した画像データを駐車支援ＥＣＵ２１に出力する。複数のカメラ３２３には、車両１０の前方の領域を撮影する前方カメラ、車両１０の後方の領域を撮影する後方カメラ、車両１０の右側の領域を撮影する右側方カメラ、および車両１０の左側の領域を撮影する左側方カメラが含まれる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、所定時間（この所定時間を第一所定時間と記す）が経過するごとに、レーダセンサ３２１および超音波センサ３２２のそれぞれから情報を受信する。駐車支援ＥＣＵ２１は、受信した情報（具体的には、ミリ波が反射された点である反射点の位置、および超音波が反射された点である反射点の位置）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両１０の位置を原点とし、車両１０の進行方向をＸ軸、車両１０の左方向をＹ軸とした平面図である。なお、「車両１０の位置」とは、車両１０の平面視における所定の幾何学的中心位置である。駐車支援ＥＣＵ２１は、二次元マップ上における反射点の一群がなす形状に基いて、車両１０の周辺領域にある立体物を検出し、その立体物の車両１０に対する位置（距離および方位）および形状を特定する。なお、上述した「車両１０の位置」は、車両１０上の他の特定位置（例えば、左前輪および右前輪の平面視における中央位置および平面視における左後輪および右後輪の中央位置等）であってもよい。

駐車支援ＥＣＵ２１は、第一所定時間が経過するごとに、各カメラ３２３から画像データを取得する。駐車支援ＥＣＵ２１は、各カメラ３２３からの画像データを解析することによって車両１０の周辺領域にある立体物を検出し、その立体物の車両１０に対する位置（距離および方位）および形状を特定する。駐車支援ＥＣＵ２１は、画像データに基いて特定（検出）された立体物を上述した二次元マップに描く。従って、駐車支援ＥＣＵ２１は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両１０の周辺領域に存在する立体物を検出できる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の走行中であって車速が所定の閾値以下になった場合、車両１０を駐車可能な駐車場の探索を開始する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の走行中であって車速が所定の閾値以下である間、車両１０を駐車可能な駐車場の探索を継続する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両１０の周辺領域に含まれる「立体物が存在しない領域」を探索する。駐車支援ＥＣＵ２１は、立体物が存在しない領域を検出でき、かつ、当該領域が車両１０を駐車可能な大きさおよび形状を有する領域である場合、その領域を「車両１０を駐車可能な駐車場」として決定する。なお、車両１０の周辺領域の路面に描かれた駐車場を区画する区画線が検出されている場合、駐車場は、区画線を跨がない長方形の領域であり、その長辺が車両１０の前後方向長さよりも所定のマージンだけ大きく、その短辺が車両１０の左右方向長さよりも他の所定のマージンだけ大きい領域である。

ＨＭＩ３３（Human Machine Interface）は、車両１０の運転席に着座している乗員（運転者）が視認可能かつ操作可能な箇所に配置されている。ＨＭＩ３３は、タッチパネル表示器３３１を備える。タッチパネル表示器３３１は、画像を表示できるとともにタッチ操作を受け付けることができるように構成される。駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に各種の画像を表示させることができるとともに、タッチパネル表示器３３１に対する操作（タッチ操作）を検出できる。

車速センサ３４は車両１０の速度（車速）を検出し、その車速を示す信号を駐車支援ＥＣＵ２１に出力する。

エンジンＥＣＵ２２には、アクセルペダル操作量センサ３５およびエンジンアクチュエータ３６が接続されている。アクセルペダル操作量センサ３５は、アクセルペダル３７の操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル３７の操作量を表す信号を出力する。エンジンＥＣＵ２２は、アクセルペダル３７の操作量に基いてエンジンアクチュエータ３６を駆動する。これにより、エンジンＥＣＵ２２は、車両１０の駆動力源であるエンジン３８が発生するトルク（エンジン発生トルク）を制御できる。エンジン発生トルクは、トランスミッション４２を介して駆動輪に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ２２は、エンジンアクチュエータ３６を制御することによって、車両１０の駆動力を制御できる。

なお、車両１０が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２２は、車両１０の走行用の駆動力源としての「内燃機関および電動機」の何れか一方または両方によって発生する車両１０の駆動力を制御することができる。車両１０が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２２は、車両１０の走行用の駆動力源としての電動機によって発生する車両１０の駆動力を制御できる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、エンジンＥＣＵ２２に対して、車両１０の目標駆動力が含まれる駆動力制御指令を送信できる。エンジンＥＣＵ２２は、駐車支援ＥＣＵ２１から駆動力制御指令を受信すると、車両１０の駆動力が受信した駆動力制御指令に含まれる目標駆動力になるように、エンジンアクチュエータ３６を自動的に（すなわち、乗員によるアクセルペダル３７の操作を必要とせずに）制御する。

ＳＢＷ・ＥＣＵ２３は、シフトレバー位置センサ３９およびＳＢＷアクチュエータ４０に接続されている。シフトレバー位置センサ３９は、シフトレバー４１の位置を検出する。ＳＢＷ・ＥＣＵ２３は、シフトレバー４１の位置をシフトレバー位置センサ３９から取得し、取得したシフトレバー４１の位置に基いてＳＢＷアクチュエータ４０を制御するように構成されている。ＳＢＷアクチュエータ４０は、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３からの指令に基づいてトランスミッション４２のシフトレンジを、複数のシフトレンジのうちの所定の一つへと切替える。

トランスミッション４２のシフトレンジには、駐車レンジ、ニュートラルレンジ、前進レンジ、および後退レンジが含まれる。駐車レンジは、エンジン３８の駆動力が駆動輪に伝達されず、かつ車両１０が機械的に停止位置にロックされるレンジである。ニュートラルレンジは、エンジン３８の駆動力が駆動輪に伝達されず、かつ車両１０が機械的に停止位置にロックされないレンジである。前進レンジは、エンジン３８の車両１０を前進させる駆動力が駆動輪に伝達されるレンジである。後退レンジは、エンジン３８の車両１０を後退させる駆動力が駆動輪に伝達されるレンジである。

シフトレバー４１は、乗員がトランスミッション４２のシフトレンジを変更するために操作可能な操作部材である。シフトレバー４１は、車両１０の運転席に着座している乗員が操作可能な位置に設けられている。シフトレバー４１は、初期位置と、Ｐ対応位置と、Ｎ対応位置と、Ｄ対応位置と、Ｒ対応位置とのいずれかの位置に選択的に移動可能に構成される。Ｐ対応位置は、トランスミッション４２のシフトレンジを駐車レンジに切替えるための位置である。Ｎ対応位置は、トランスミッション４２のシフトレンジをニュートラルレンジに切替えるための位置である。Ｄ対応位置は、トランスミッション４２のシフトレンジを前進レンジに切替えるための位置である。Ｒ対応位置は、トランスミッション４２のシフトレンジを後退レンジに切替えるための位置である。シフトレバー４１は、バネなどの付勢部材によって初期位置に常時弾性付勢されている。乗員は、シフトレバー４１を付勢部材の付勢力に抗して、Ｐ対応位置、Ｎ対応位置、Ｄ対応位置、Ｒ対応位置の何れか所望の位置に移動させることができる。そして、シフトレバー４１は、乗員の操作によって初期位置からＰ対応位置、Ｎ対応位置、Ｄ対応位置、およびＲ対応位置の何れかの位置に移動した後、乗員が手を離すと、付勢部材の付勢力によって初期位置に移動する。

なお、車両１０が、トランスミッション４２のシフトレンジを変更するために操作可能な操作部材として、シフトレバー４１に加え、パーキングスイッチを有していてもよい。パーキングスイッチは、乗員がシフトレンジを駐車レンジに切替えるために操作するスイッチであり、例えば、押し釦スイッチが適用される。車両１０がパーキングスイッチを有する場合、シフトレバー４１が移動可能な位置にＰ対応位置が含まれない。この場合、パーキングスイッチの操作が、Ｐ対応位置に移動可能なシフトレバー４１をＰ対応位置に移動させる操作に相当する。

ＳＢＷ・ＥＣＵ２３は、シフトレバー４１が所定時間（この所定時間を第二所定時間と記す）にわたってＰ対応位置に位置したことを検出すると、ＳＢＷアクチュエータ４０を駆動して、トランスミッション４２のシフトレンジが駐車レンジに切替える。したがって、車両１０の乗員は、シフトレバー４１を初期位置からＰ対応位置に移動させ、その後、第二所定時間以上シフトレバー４１をＰ対応位置に位置に保持し、さらにその後シフトレバー４１を初期位置に戻す（またはシフトレバー４１から手を離す）ことによって、トランスミッション４２のシフトレンジを駐車レンジに切替えることができる。なお、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３は、シフトレバー４１がＰ対応位置に位置することを検出した時点でトランスミッション４２のシフトレンジが駐車レンジである場合、トランスミッション４２のシフトレンジを駐車レンジに維持する。Ｎ対応位置、Ｄ対応位置およびＲ対応位置についても同様である。以下、「シフトレンジを切替える操作」を「シフト操作」と略して記すことがある。また、「１回のシフト操作」とは、「シフトレバー４１を初期位置からＰ対応位置、Ｎ対応位置、Ｄ対応位置、およびＲ対応位置の何れかに移動させ、その後シフトレバー４１を初期位置に戻す操作（シフトレバー４１が付勢部材の付勢力によって初期位置に戻る場合も含む）」を意味する。なお、前記のように車両１０がパーキングスイッチを備える構成であれば、パーキングスイッチの操作もシフト操作に含まれる。この場合、パーキングスイッチの１回の操作（パーキングスイッチが押し釦スイッチであれば、１回押下する操作）が、「１回のシフト操作」である。

駐車支援ＥＣＵ２１は、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３に対して、目標シフトレンジが含まれるシフト制御指令を送信できる。ＳＢＷ・ＥＣＵ２３は、駐車支援ＥＣＵ２１からシフト制御指令を受信すると、トランスミッション４２のシフトレンジがシフト制御指令に含まれる目標シフトレンジになるように、ＳＢＷアクチュエータ４０を自動的に（すなわち、乗員によるシフトレバー４１の操作を必要とせずに）制御する。

ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキペダル操作量センサ４３およびブレーキアクチュエータ４４に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ４３は、ブレーキペダル４５の操作量を検出できるように構成される。ブレーキアクチュエータ４４は、ブレーキＥＣＵ２４からの指令に基づいて摩擦ブレーキ機構の図示しないホイールシリンダに供給する油圧を調整することにより、車輪に対する摩擦制動力を発生させる。そして、ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキペダル４５の操作量に応じてブレーキアクチュエータ４４を動作させることにより、ブレーキペダル４５の操作量に応じた制動力を車輪に付与する。

駐車支援ＥＣＵ２１は、ブレーキＥＣＵ２４に対して、目標制動力が含まれる信号である制動力制御指令を送信できる。ブレーキＥＣＵ２４は、駐車支援ＥＣＵ２１から制動力制御指令を受信すると、車両１０の制動力が受信した制動力制御指令に含まれる目標制動力になるように、ブレーキアクチュエータ４４を制御する。このように、ブレーキＥＣＵ２４は、駐車支援ＥＣＵ２１からの制動力制御指令に基づいてブレーキアクチュエータ４４を駆動することによって、車両１０の制動力を自動的に（すなわち、乗員によるブレーキペダル４５の操作を必要とせずに）制御できる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ２５は、電動パワーステアリングシステムの制御装置である。ＥＰＳ・ＥＣＵ２５は、操舵トルクセンサ４６および転舵モータドライバ４７に接続されている。操舵トルクセンサ４６は、乗員によるステアリングホイール４９の回転操作のトルクを検出できるように構成されている。転舵モータドライバ４７は、転舵モータ４８を駆動する。転舵モータ４８は、操舵アシストトルク（乗員によるステアリングホイール４９の回転操作をアシストするトルク）を発生したり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。すなわち、転舵モータ４８は、車両１０の舵角を変更できる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、目標舵角が含まれる舵角制御指令をＥＰＳ・ＥＣＵ２５に送信できる。ＥＰＳ・ＥＣＵ２５は、駐車支援ＥＣＵ２１から舵角制御指令を受信すると、操舵輪の舵角が受信した舵角制御指令に含まれる目標転舵角になるように、転舵モータドライバ４７を制御する。このように、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＥＰＳ・ＥＣＵ２５を介して車両１０の操舵輪の舵角を自動的に（すなわち、乗員によるステアリングホイール４９の操作を必要とせずに）変更できる。

（駐車支援制御および中断・中止制御の概要）
駐車支援制御は、「車両１０の周辺領域に存在する駐車場を検出し、検出した駐車場を目標駐車位置に設定し、現在の車両１０の位置から目標駐車位置までの目標移動経路を決定し、決定した目標移動経路に沿って車両１０を目標駐車位置に移動させ、車両１０を目標駐車位置で停止させる」という制御である。「車両１０の周辺領域に存在する駐車場を検出する」制御が、駐車支援制御の第一段階である。「検出した駐車場を目標駐車位置に設定し、現在の車両１０の位置から目標駐車位置までの目標移動経路を決定する」制御が、駐車支援制御の第二段階である。「決定した目標移動経路に沿って車両１０を目標駐車位置に移動させ、車両１０を目標駐車位置で停止させる」制御が、駐車支援制御の第三段階である。また、本実施形態において、「駐車支援制御の中断」は、「駐車支援制御（特に駐車支援制御の第三段階）によって車両１０が目標駐車位置に到達して停車するよりも前の時点で、駐車支援制御を一時的に停止する」ことをいう。「駐車支援制御の中止」は、「駐車支援制御によって車両１０が目標駐車位置に到達して停車するよりも前の時点で、駐車支援制御を終了する」ことをいう。

（駐車支援制御の内容）
駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の走行中に車速が所定値以下になった場合、駐車支援制御の第一段階を開始する。具体的には、前述のとおり、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の周辺領域に存在する車両１０を駐車可能な駐車場の探索を開始する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、車速が所定値以下である間、駐車場の探索を継続する。

駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０を駐車可能な駐車場を検出できた場合、車両１０の停車後（停車中）に支援開始スイッチ３１の操作を検出すると、駐車支援制御の第二段階を開始する。なお、乗員による支援開始スイッチ３１の操作が、本発明における「乗員の操作による支援要求」である。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、支援開始スイッチ３１への操作を検出すると、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に、視点画像５０１および進行方向画像５０２を表示する。図２は、視点画像５０１および進行方向画像５０２を表示している状態のＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の画面５０の例を示す図である。図２に示すように、駐車支援ＥＣＵ２１は、の画面５０を左右２つの領域に分割する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、分割した一方の領域（図２では右側の領域）に視点画像５０１を表示し、他方の領域（図２では左側の領域）に進行方向画像５０２を表示する。

視点画像５０１は、設定された仮想視点から車両１０と車両１０の周辺領域とを見た画像である。このような視点画像５０１を生成する方法は周知である（例えば、特開２０１２－２１７０００号公報および特開２０１３－０２１４６８号公報等を参照）。従って、以下、視点画像５０１の生成方法の一例を簡単に説明する。駐車支援ＥＣＵ２１は、画像データに基いて、車両１０の周辺領域についての３次元データを生成する。駐車支援ＥＣＵ２１は、生成した３次元データにおいて仮想視点を設定する。仮想視点は、視点位置と視野方向とによって定義される。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、生成した３次元データから、設定された仮想視点に基づく画像を切り出すことにより、車両１０および車両１０の周辺領域を見た様子を示す視点画像５０１を生成する。例えば、仮想視点の視点位置は、車両１０の車体の平面視の中央位置から直上方向へ所定距離だけ離れた位置に設定される。仮想視点の視野方向は、上記の視点位置から車両１０へ向けて直下方向に設定される。従って、視点画像５０１は、車両１０の直上位置から車両１０を見下ろすような画像となる。このような視点画像５０１は「俯瞰画像」とも称呼される。

進行方向画像５０２は、車両１０の進行方向の領域を表示する画像である。駐車支援ＥＣＵ２１は、前方カメラから取得した画像データ、または後方カメラから取得した画像データに基いて進行方向画像５０２を生成する。例えば、車両１０が前進または停止しているとき、駐車支援ＥＣＵ２１は、前方カメラから取得した画像データ（前方カメラが撮影した画像）に基いて、車両１０の前方領域を示す進行方向画像５０２を生成する。一方、車両１０が後退しているとき、駐車支援ＥＣＵ２１は、後方カメラから取得した画像データに基いて、車両１０の後方領域を示す進行方向画像５０２を生成する。なお、この進行方向画像５０２は、駐車支援ＥＣＵ２１により検出された駐車場が含まれる周辺領域を表示する画像であってもよい。この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、各カメラ３２３から取得した画像データに基づいて、駐車場を含む周辺領域を示す進行方向画像５０２を生成する。

そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、目標駐車位置を示す画像である目標駐車位置画像５０３を、視点画像５０１に写っている駐車場に重畳して表示する。これにより、乗員に対して目標駐車位置を示す。なお、車両１０の周辺領域に駐車可能な駐車場が1か所存在する場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、視点画像５０１に写っている当該１か所の駐車場の範囲内に目標駐車位置画像５０を表示する。一方、車両１０の周辺領域に駐車可能な駐車場が複数所存在する場合、視点画像５０１に写っている当該複数の駐車場のそれぞれに、それらが駐車可能な駐車場であることを示す図形を重畳して表示するとともに、そのうちの1か所の駐車場（例えば、車両１０の現在位置から最も近い位置に存在する駐車場）の範囲内に目標駐車位置画像５０を表示する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、視点画像５０１に写っている当該複数の駐車場の何れかへのタッチ操作（タッチパネル表示器へのタッチ操作）を検出すると、タッチ操作された駐車場の範囲内に目標駐車位置画像５０を表示する。このように、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の周辺領域に複数の駐車可能な駐車場が存在する場合、それら複数のうちの１カ所の駐車場を目標駐車位置の初期値として設定し、乗員によるＨＭＩ３３の視点画像へのタッチ操作に応じて目標駐車位置を変更するように構成される。

さらに、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車方向設定ボタン画像５０５および開始ボタン画像５０４を、視点画像５０１の所定の位置（例えば下辺近傍）に重畳して表示する。駐車方向設定ボタン画像５０５は、車両１０の駐車方向（すなわち、前進駐車であるか後退駐車であるか）を切替えるためのボタン画像である。駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車方向設定ボタン画像５０５に対するタッチ操作を１回検出するごとに、前進駐車から後退駐車へ、または後退駐車から前進駐車へ、駐車方向を切替える。なお、前進駐車と後退駐車とのいずれか一方（例えば後退駐車）が初期値として設定されている。開始ボタン画像５０４は、駐車支援制御の第三段階の開始を指示するためのボタン画像である。

なお、駐車支援制御の第一段階において車両１０を駐車可能な駐車場を検出できなかった場合（換言すると、車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在しない場合）、駐車支援ＥＣＵ２１は駐車支援制御の第二段階および第三段階を実行できない。この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、支援開始スイッチ３１の操作を検出すると、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に、前述の視点画像５０１および進行方向画像５０２に代えて、「駐車可能な駐車場が存在しない」旨を乗員に報知するための画像を表示する。

駐車支援ＥＣＵ２１は、開始ボタン画像５０４へのタッチ操作を検出した場合、駐車支援制御の第三段階を開始する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、目標移動経路を決定する。なお、開始ボタン画像５０４へのタッチ操作が、本発明における「乗員の操作による移動要求」である。目標移動経路は、車両１０と車両１０の周辺領域に存在する立体物（他車両、縁石およびガードレール等）との距離を所定距離以上に保持しながら、車両１０を現在位置から目標駐車位置まで移動させることができる経路である。なお、目標移動経路の決定方法は特に限定されるものではなく、従来公知の各種の方法が適用できる。例えば、特開２０１５－３５６５号公報に開示されている方法が適用できる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、目標移動経路を決定すると、車両１０を目標移動経路に沿って移動させるための「車両１０の移動方向（具体的には、トランスミッション４２のシフトレンジ）、舵角パターンおよび速度パターン」を決定する。舵角パターン（舵角情報）は、目標移動経路上の車両１０の中心位置と舵角とを関連付けたデータであり、車両１０の中心位置が目標移動経路に沿って移動する際の舵角（舵角の目標値）を表す。速度パターン（速度情報）は、目標移動経路上の車両１０の中心位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両１０の中心位置が目標移動経路に沿って移動する際の車速（走行速度）の目標値を表す。速度パターンは、車両１０の中心位置が目標駐車位置に到達した時点で車速が所定の最終目標車速（具体的には、０ｋｍ／ｈ）に一致するように設定される。なお、以降において、「車両１０の移動方向、舵角パターンおよび速度パターン」は、まとめて「移動支援情報」と称呼される場合がある。

そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、移動支援情報を決定すると、決定した移動支援情報に基づいて、車両１０の移動を開始する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、移動支援情報に基づいてＳＢＷ・ＥＣＵ２３に対して、目標シフトレンジが含まれたシフト制御指令を送信する。ＳＢＷ・ＥＣＵ２３は、駐車支援ＥＣＵ２１からシフト制御指令を受信すると、ＳＢＷアクチュエータ４０を駆動して、トランスミッション４２のシフトレンジをシフト制御指令に含まれる目標シフトレンジに変更する（即ち、シフト制御を実行する）。駐車支援ＥＣＵ２１は、決定された移動支援情報に基づいて、ＥＰＳ・ＥＣＵ２５に対して舵角制御指令を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ２５は、駐車支援ＥＣＵ２１から舵角制御指令を受信すると、舵角制御指令に基いて転舵モータドライバ４７を制御することにより転舵モータ４８を駆動し、実際の舵角を目標舵角に一致させる（即ち、操舵角制御を実行する。）。駐車支援ＥＣＵ２１は、決定された移動支援情報に基づいて、エンジンＥＣＵ２２に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２２は、駐車支援ＥＣＵ２１から駆動力制御指令を受信すると、駆動力制御指令に基づいてエンジンアクチュエータ３６を制御する（即ち、駆動力制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ２１は、決定された移動支援情報に基づいて、ブレーキＥＣＵ２４に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ２４は、駐車支援ＥＣＵ２１から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に基づいて油圧回路を制御する（即ち、制動力制御を実行する）。そして、車両１０が目標駐車位置に到達すると、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０を停止させ、駐車支援制御を終了する。

（中断・中止制御の内容）
駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の実行中に所定の介入操作を検出すると、駐車支援制御を中断する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０を目標駐車位置に移動させている間に所定の介入操作を検出すると、車両１０を一時的に停止させる。本実施形態では、所定の介入操作として、シフトレバー４１の操作、アクセルペダル３７の操作、ブレーキペダル４５の操作、およびステアリングホイール４９の操作が適用される。より具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、前述の介入操作のいずれかを検出すると、ブレーキＥＣＵ２４に対して、車両１０を停止させる内容の制動力制御指令を送信するとともに、エンジンＥＣＵ２２に対して、エンジン３８の出力を０（またはアイドリング状態）にする内容の駆動力制御指令を送信する。これにより、車両１０が一時的に停止する。なお、駐車支援ＥＣＵ２１は、介入操作を検出したことにより駐車支援制御を中断した場合、移動支援情報を保持する。さらに、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に、視点画像５０１の表示に代えて（すなわち、視点画像５０１を消去して）、中断画像５０６を表示する。図３は中断画像５０６の例を示す図である。図３に示すように、中断画像５０６には、中止ボタン画像５０９と再開ボタン画像５０８とが含まれる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に中断画像５０６を表示している間に、シフト操作を検出することなく再開ボタン画像５０８へのタッチ操作を検出すると、駐車支援制御の第三段階（車両１０の目標駐車位置への移動）を再開する。この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、中断画像５０６の表示を停止し、前述の視点画像５０１および進行方向画像５０２の表示を再開する。一方、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に中断画像５０６を表示している間に、シフト操作を検出することなく中止ボタン画像５０９へのタッチ操作を検出すると、トランスミッション４２のシフトレンジを駐車レンジに切替えるとともに、駐車支援制御を中止する。そして、駐車支援制御を中止した後は、乗員によるシフトレバー４１の操作、アクセルペダル３７の操作、ブレーキペダル４５の操作、およびステアリングホイール４９の操作に応じて車両１０を制御する。換言すると、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御を終了すると、車両１０の制御を乗員に引き渡す。この際、駐車支援ＥＣＵ２１は、移動支援情報を破棄する。また、この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の画面５０に、支援開始スイッチ３１が操作される直前に表示していた画像の表示を再開する。

このように、乗員は、駐車支援制御の実行中に介入操作を実行することにより駐車支援制御を中断することができる。さらに乗員は、駐車支援制御の中断中に再開ボタン画像５０８をタッチ操作することにより駐車支援制御を再開でき、駐車支援制御の中断中に中止ボタン画像５０９をタッチ操作することにより駐車支援制御を中止できる。

さらに、駐車支援ＥＣＵ２１は、前述の中止ボタン画像５０９へのタッチ操作を検出した場合のほかに、駐車支援制御の第三段階の開始後（すなわち、車両１０の移動の開始後）であって車両１０が目標駐車位置に到達するよりも前の時点でシフト操作を２回検出した場合、駐車支援制御を中止する。つまり、中止ボタン画像５０９へのタッチ操作を行わなくても、シフト操作を２回行うことで、駐車支援制御が中止される。すなわち、２回目のシフト操作の検出が、本発明の特定条件の成立条件である。なお、前述のとおり、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第三段階の開始後にシフト操作を検出すると、駐車支援制御を中断する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、シフト操作により駐車支援制御を中断した場合、当該駐車支援制御の中断のトリガーとなったシフト操作を、２回のシフト操作のうちの１回（すなわち、１回目のシフト操作）とみなす。このため、１回目のシフト操作が検出された時点で駐車支援制御が中断していたか否かに応じて、駐車支援制御の中止に至る過程が相違する。

（１）１回目のシフト操作の時点で駐車支援制御が中断していない場合
駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の実行中（駐車支援制御が中断されていない間）にシフト操作（１回目のシフト操作）を検出すると、上述のように駐車支援制御を中断するとともに、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に中断画像５０６を表示する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、中断画像５０６に含まれる再開ボタン画像５０８または中止ボタン画像５０９へのタッチ操作を検出することなく再度シフト操作（２回目のシフト操作）を検出した場合（特定条件が成立した場合）、駐車支援制御を中止する。駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御を中止すると、車両１０の制御を乗員に引き渡す。なお、この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、トランスミッション４２のシフトレンジを、２回目のシフト操作に応じたシフトレンジに切替える。したがって、乗員は、駐車支援制御の終了後、直ちに、２回目のシフト操作に対応するシフトレンジで車両１０の走行を開始させることができる。

なお、駐車支援ＥＣＵ２１は、２回目のシフト操作によって駐車支援制御を中止すると、車両１０の制御を乗員に引き渡す。このため、駐車支援制御の中止後は、車両１０は、２回目のシフト操作に応じたシフトレンジで走行を開始する。このため、「２回目のシフト操作の検出」により特定条件が成立したと判定する構成では、駐車支援制御の中止の時点で車両１０の挙動が急激に変化することがある。このような車両１０の挙動の急激な変化を防止するため、駐車支援ＥＣＵ２１は次のような制御を実行してもよい。

駐車支援ＥＣＵ２１は、２回目以降のシフト操作を検出した場合、当該２回目以降のシフト操作を検出した時点において車両１０が停止しているか否か、およびブレーキペダル４５が操作されているか否かを判定する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、２回目以降のシフト操作を検出した場合、その時点において車両１０が停止しており、かつ、ブレーキペダル４５が操作されている場合、駐車支援制御を中止する。すなわち、駐車支援ＥＣＵ２１は、２回目以降のシフト操作を検出し、かつ、２回目以降のシフト操作を検出した時点で車両１０が停止しているとともにブレーキペダル４５が操作されている場合、特定条件が成立すると判定してもよい。この際、駐車支援ＥＣＵ２１は、図４に示すように、シフト操作により駐車支援制御を中止したことを示す画像である中止画像５０７を、シフト操作を検出した時点から所定の時間にわたって、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に表示する。この中止画像５０７には、「シフトレバーが操作された」ことを表示する中止メッセージ画像５１０が含まれる。なお、中止メッセージ画像５１０の内容は、図４に示す内容に限定されない。中止メッセージ画像５１０は、「シフトレバーが操作された」ことを示す画像のほか、「シフトレバーが操作されたことにより駐車支援制御を中止した」ことを示す画像などが適用できる。

なお、特定条件の内容は、前記内容に限定されない。少なくとも「１回目のシフト操作を検出した後の２回目以降のシフト操作の検出（２回以上のシフト操作）」が特定条件の成立条件に含まれればよい。そして、特定条件は、「２回以上のシフト操作が検出され、かつ、２回目以降のシフト操作の検出時点で車両１０の停止が維持される」という条件であることが好ましい。換言すると、特定条件は、「２回以上のシフト操作が検出され、かつ、２回目以降のシフト操作により駐車支援制御が中止した時点で車両１０の移動が開始しない場合」に成立する条件であることが好ましい。

この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、前述のように、２回目以降のシフト操作を検出した時点において、車両１０が停止していない場合とブレーキペダル４５が操作されていない場合の少なくとも一方である場合、駐車支援制御を中止しない。ただし、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の中断を継続する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の停止を維持するとともに、ＨＭＩ３３に中断画像５０６の表示を継続する。この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、再開ボタン画像５０８へのタッチ操作を検出すると駐車支援制御を再開し、中止ボタン画像５０９へのタッチ操作を検出すると駐車支援制御を中止する。ただし、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に「シフトレバー４１は操作されたが、車両１０が停止していない、またはブレーキペダル４５が操作されていないために駐車支援制御を中止できない」旨のメッセージを表示してもよい。

そして、３回目のシフト操作の際に、車両１０が停止しており、かつ、ブレーキペダル４５が操作されている場合、駐車支援ＥＣＵ２１は駐車支援制御を中止する。すなわち、この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、３回目のシフト操作により駐車支援制御を中止する。そしてこの場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、トランスミッション４２のシフトレンジを３回目のシフト操作に対応するシフトレンジに切替える。この場合の「３回目のシフト操作」は、２回目以降のシフト操作であって最後のシフト操作である。したがって、このような構成によれば、乗員は２回以上シフト操作を行うことによって、駐車支援制御を中止することができる。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、トランスミッション４２のシフトレンジを、２回目以降のシフト操作であって最後のシフト操作特定条件が成立した際のシフト操作）に対応するシフトレンジに切替える。「最後のシフト操作」は、特定条件が成立した際のシフト操作（換言すると、特定条件を成立させたシフト操作）であり、駐車支援制御の中止のトリガーとなったシフト操作である、ということもできる。

なお、駐車支援ＥＣＵ２１は、２回目以降のシフト操作を検出した時点において単に「ブレーキペダル４５が操作されているか否か」を判定するのではなく、「ブレーキペダル４５の操作量が閾値以上であるか否か」を判定してもよい。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、ブレーキペダル４５の操作量が閾値以上である場合に駐車支援制御を中止し、ブレーキペダル４５の操作量が閾値未満である場合駐車支援制御の中断を継続してもよい。この場合、「所定の閾値」として、「車両１０の停止を維持できる制動力を発生させる操作量」が適用できる。このような制御によれば、駐車支援ＥＣＵ２１が駐車支援制御を中止した時点で（中止した瞬間に）車両１０の走行が開始することが防止される。換言すると、乗員の意図しない車両１０の移動の開始を防止できる。

（２）１回目のシフト操作を検出した時点で駐車支援制御が中断している場合
この場合は、シフト操作以外の介入操作によって駐車支援制御が中断した場合である。この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の中断中に、再開ボタン画像５０８または中止ボタン画像５０９へのタッチ操作を検出することなく、シフト操作（１回目のシフト操作）を検出すると、駐車支援制御の中断を継続するとともに、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１による中断画像５０６の表示を継続する。なおこの場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、トランスミッション４２のシフトレンジを切替えない（ＳＢＷ・ＥＣＵ２３に、シフトレンジの変更を指示するシフト制御指令を送信しない）。そして、この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、１回目のシフト操作を検出した後、再度シフト操作を検出することなく再開ボタン画像５０８へのタッチ操作を検出した場合、駐車支援制御を再開する。一方、駐車支援ＥＣＵ２１は、１回目のシフト操作を検出した後、再度シフト操作を検出することなく中止ボタン画像５０９へのタッチ操作を検出した場合、駐車支援制御を中止する。

また、駐車支援ＥＣＵ２１は、１回目のシフト操作を検出した後、再開ボタン画像５０８または中止ボタン画像５０９へのタッチ操作を検出することなく、再度シフト操作（２回目のシフト操作）を検出した場合、上記（１）と同様に、駐車支援制御を中止するとともに、トランスミッション４２のシフトレンジを、２回目のシフト操作に応じたシフトレンジ（運転者要求レンジ）に切替える。したがって、乗員は、駐車支援制御の中止後、直ちに、所定のシフトレンジ（運転者要求レンジ）で車両１０の走行を開始させることができる。

なお、この場合も、上記（１）の場合と同様に、駐車支援ＥＣＵ２１は、「２回目以降のシフト操作を検出した時点で車両１０が停止しており、かつブレーキペダル４５が操作されている場合、駐車支援制御を中止する」という制御を実行してもよい。

このような制御によれば、乗員は駐車支援制御の実行中にシフトレバー４１を２回以上操作することにより、駐車支援制御を中止することができる。したがって、このような駐車支援ＥＣＵ２１によれば、「駐車支援制御を終了して車両１０を自己の操作により走行させたい」という乗員の意思が、２回以上にわたるシフト操作により簡単に反映されて、駐車支援制御を中止できる。

すなわち、乗員は、駐車支援制御の実行中に駐車支援制御を中止して自己の操作によって車両１０の走行を制御したいという意思を有することがある。そして乗員は、このような場合に、トランスミッション４２のシフトレンジを自己の望むシフトレンジに切替えるためシフト操作を行うことがある。ただし、開始ボタン画像５０４へのタッチ操作後における１回のシフト操作は、誤操作である可能性がある。一方で、シフト操作が２回以上行われた場合には、乗員が「駐車支援制御を中止して自己の操作によって車両１０の走行を制御したい」という意思を有している可能性が高いとみなすことができる。

そこで、駐車支援ＥＣＵ２１は、開始ボタン画像５０４へのタッチ操作後においては（すなわち、移動開始要求の発生後においては）、１回のシフト操作によっては駐車支援制御を中止せず、２回以上のシフト操作を検出した場合に駐車支援制御を中止する。このように、乗員は、移動要求の発生後にシフト操作を２回以上行うことによって、駐車支援制御を中止できる。特に、乗員が所望のシフトレンジで車両１０を走行させたいという意思を有する場合、乗員はトランスミッション４２のシフトレンジを所望のシフトレンジに切替えるシフト操作を行う。このため、２回以上のシフト操作によって駐車支援制御を中止する構成であると、乗員は、トランスミッション４２のシフトレンジを所望のシフトレンジに切替えるシフト操作を２回以上行うことによって、駐車支援制御を簡便に中止できる。このため、乗員が駐車支援制御を中止するためにどのような操作を行うべきか（車両を自己の意思によって走行させるためにどのような操作を行うべきか）分からない、という問題が発生しないようにできる。

なお、１回のシフト操作が誤操作である場合には、駐車支援制御が継続されることが好ましいが、当該１回のシフト操作が「乗員による駐車支援制御を中止させたいという意思に基づく操作」である場合には駐車支援制御が中止されることが好ましい。しかしながら、駐車支援ＥＣＵ２１は、シフト操作を１回検出した場合、当該操作が誤操作であるか、乗員による駐車支援制御を中止させたいという意思に基づく操作であるかを判別することは困難である。そこで、本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の実行中（駐車支援制御が中断していない間）に１回のシフト操作（１回目のシフト操作）を検出した場合、駐車支援制御を中断する。

このような制御によれば、乗員は、誤操作によりシフト操作を行った場合、再開ボタン画像５０８にタッチ操作することにより、直ちに駐車支援制御を再開できる。一方、１回のシフト操作は、車両１０の乗員の「駐車支援制御を中止したい」という意思による操作である可能性もある。そこで、駐車支援ＥＣＵ２１は、開始ボタン画像５０４へのタッチ操作を検出した後（すなわち、移動要求の発生後）にシフト操作を１回検出した場合、駐車支援制御を中断する。これにより、乗員が駐車支援制御を中止したいという意思を有しているにもかかわらず、駐車支援制御が継続すること（特に、車両１０の移動が継続すること）が防止される。

また、駐車支援ＥＣＵ２１は、シフト操作以外の介入操作により駐車支援制御を中断している場合であっても、シフト操作を２回以上検出した場合、駐車支援制御を中止する。このような制御によれば、駐車支援制御が中断しているか否かにかかわらず、乗員はシフト操作を２回以上行うことによって駐車支援制御を中止できる。すなわち、駐車支援制御を中止するための操作を統一することができる。

また、本実施形態によれば、車両１０の乗員は、駐車支援制御の中断中に所定の再開操作である再開ボタン画像５０８へのタッチ操作を行うことによって、駐車支援制御を再開できる。このため、誤操作により駐車支援制御が中断した場合、または一時的に車両１０を停止させたいという意思に基づく操作によって駐車支援制御を中断した場合であっても、中断した時点から駐車支援制御を再開できる。一方、乗員は、駐車支援制御の中断中に中止ボタン画像５０９へタッチ操作することによって、駐車支援制御を中止できる。このため利便性が向上する。

さらに、本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ２１は、２回以上のシフト操作によって駐車支援制御を中止する場合、トランスミッション４２のシフトレンジを２回目以降であって最後のシフト操作に応じたシフトレンジに切替える。このような制御によれば、乗員は、駐車支援制御の中止後、さらなるシフト操作をすることなく、所望のシフトレンジ（運転者要求レンジ）で車両１０を走行させることができる。

（駐車支援ＥＣＵ２１の具体的な動作）
次に、駐車支援ＥＣＵ２１の具体的な動作について説明する。駐車支援制御を実行するためのルーチン（プログラム）および中断・中止制御を実行するためのルーチン（プログラム）は、駐車支援ＥＣＵ２１のＲＯＭにあらかじめ格納されている。そして、駐車支援ＥＣＵ２１のＣＰＵは、駐車支援制御を実行するためのルーチンを読み出して実行する。これにより、前述の駐車支援制御が実現する。さらに、駐車支援ＥＣＵ２１のＣＰＵは、駐車支援制御の実行中に、中断・中止制御を実行するためのルーチンを実行する。図５は、中断・中止制御を実行するためのルーチンである中断・中止ルーチンの内容を示すフローチャートである。以下の説明では、駐車支援ＥＣＵ２１のＣＰＵを単にＣＰＵと略して記すことがある。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵは、駐車支援制御の第三段階の実行中であるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、駐車支援制御の第三段階の開始を指示する「開始ボタン画像５０４」へのタッチ操作を検出し、その後、駐車走行処理が終了、中断、または中止していない場合、駐車支援制御の第三段階の実行中であると判定する。ＣＰＵは、駐車支援制御の第三段階の実行中ではないと判定した場合、このステップＳ１０１の処理を繰り返す。ＣＰＵは、駐車支援制御の第三段階の実行中であると判定した場合、駐車支援制御の第三段階を継続する。そしてこの場合には、ＣＰＵは、処理をステップＳ１０２に進める。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵは、シフト操作（１回目のシフト操作）があったか否かを判定する。ＣＰＵは、シフト操作があったと判定した場合（シフト操作を検出した場合）、処理をステップＳ１０３に進める。一方、ＣＰＵは、シフト操作が無いと判定した場合（シフト操作を検出しない場合）、処理をステップＳ１１１に進める。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵは、駐車支援制御を中断する。具体的には、ＣＰＵは、ブレーキＥＣＵ２４に車両１０を停止させる制動力を発生させるための制動力制御指令を送信するとともに、エンジンＥＣＵ２２に対してエンジン３８の出力を０（またはアイドリング状態）に設定するための駆動力制御指令を送信する。あわせて、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に中断画像５０６を表示する。そして、ＣＰＵは、処理をステップＳ１０４に進める。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作があったか否かを判定する。ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作があったと判定した場合、処理をステップＳ１０５に進め、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が無いと判定した場合、処理をステップＳ１０９に進める。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が「再開ボタン画像５０８」へのタッチ操作（駐車支援制御の再開を指示する操作）であるか否かを判定する。ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が再開ボタン画像５０８へのタッチ操作である場合、処理をステップＳ１０６に進める。ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が再開ボタン画像５０８へのタッチ操作ではない場合、処理をステップＳ１０７へ進める。

ステップＳ１０６において、ＣＰＵは、中断した駐車走行処理を再開する。そして、ＣＰＵは、処理をステップＳ１０２に戻す。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が中止ボタン画像５０９へのタッチ操作（駐車支援制御の中止を指示する操作）であるか否かを判定する。ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が中止ボタン画像５０９へのタッチ操作ではない場合、処理をステップＳ１０３に戻す。すなわち、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が再開ボタン画像５０８へのタッチ操作と中止ボタン画像５０９へのタッチ操作のいずれでもない場合、ＣＰＵは駐車支援制御の中断を継続する。一方、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が中止ボタン画像５０９へのタッチ操作である場合、処理をステップＳ１０８に進める。

ステップＳ１０８において、ＣＰＵは、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３に、トランスミッション４２のシフトレンジを駐車レンジに切替えるように指示するシフト制御指令を送信する。そして、ＣＰＵは、駐車支援制御を中止する。これにより、トランスミッション４２のシフトレンジが駐車レンジに切替わった状態で駐車支援制御が中止する。そして、それ以降、ＣＰＵは、乗員のステアリングホイール４９、アクセルペダル３７、ブレーキペダル４５、およびシフトレバー４１の操作に応じて車両１０を制御する。

ステップＳ１０９において、ＣＰＵは、特定条件が成立したか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、シフト操作があったか否かを判定する。なお、このステップＳ１０９においては、ステップＳ１０２において検出したシフト操作（すなわち、１回目のシフト操作）の後に更にシフト操作があったか否か（すなわち、２回目のシフト操作があったか否か）が判定される。ＣＰＵは、シフト操作があったと判定した場合、処理をステップＳ１１０に進める。一方、ＣＰＵは、シフト操作が無いと判定した場合、処理をステップＳ１０３に戻す。

なお、ステップＳ１０９において、ＣＰＵは、シフト操作があったか否かの判定に加え、車両１０が停止しているか、およびブレーキペダル４５が操作されているかを判定してもよい。この場合、ＣＰＵは、シフト操作を検出し、かつ、シフト操作を検出した時点で車両１０が停止しているとともにブレーキペダル４５が操作されている場合、特定条件が成立したと判定する。そして、この場合、ＣＰＵは、処理をステップＳ１１０に進める。一方、ＣＰＵは、シフト操作を検出した時点で、車両１０が停止していない場合とブレーキペダル４５が操作されていない場合の少なくとも一方の場合、すなわち、特定条件が成立していないと判定した場合、処理をステップＳ１０３に戻す。なお、ＣＰＵは、「ブレーキペダル４５が操作されているか否か」に代えて、「ブレーキペダル４５の操作量が所定の閾値以上であるか否か」を判定してもよい。

ステップＳ１１０において、ＣＰＵは、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３に対し、トランスミッション４２のシフトレンジを、ステップＳ１０９であったと判定されたシフト操作に対応するシフトレンジ（運転者要求レンジ）に切替えるように指示するシフト制御指令を送信する。そして、ＣＰＵは、駐車支援制御を中止する。

ＣＰＵは、ステップＳ１０２においてシフト操作が無いと判定した場合、処理をステップＳ１１１に進める。ステップＳ１１１において、ＣＰＵは、シフト操作以外の介入操作があったか否かを判定する。ＣＰＵは、シフト操作以外の介入操作が無いと判定した場合、処理をステップＳ１０２に戻す。ＣＰＵは、シフト操作以外の介入操作があったと判定した場合、処理をステップＳ１１２に進める。ステップＳ１１２において、ＣＰＵは、駐車支援制御を中断する。このステップの処理の内容は、ステップＳ１０３の処理の内容と同じである。そして、ＣＰＵは、処理をステップＳ１１３に進める。

ステップＳ１１３において、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１へ操作があったか否かを判定する。このステップの処理の内容は、ステップＳ１０４の処理の内容と同じである。ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作があったと判定した場合、処理をステップＳ１１４に進め、操作が無かったと判定した場合、処理をステップＳ１１７に進める。

ステップＳ１１４において、ＣＰＵは、再開ボタン画像５０８へのタッチ操作があったか否かを判定する。ＣＰＵは、再開ボタン画像５０８へのタッチ操作があったと判定した場合、処理をステップＳ１１５に進め、再開ボタン画像５０８へのタッチ操作が無いと判定した場合、処理をステップＳ１１６に進める。

ステップＳ１１５において、ＣＰＵは、駐車支援制御を再開する。そして、ＣＰＵは、処理をステップＳ１０２に戻す。

ステップＳ１１６において、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が中止ボタン画像５０９へのタッチ操作であるか否かを判定する。ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が中止ボタン画像５０９へのタッチ操作であると判定した場合、処理をステップＳ１０８に進める。一方、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作が中止ボタン画像５０９へのタッチ操作でないと判定した場合、処理をステップＳ１１２に戻す。

ステップＳ１１７において、ＣＰＵは、シフト操作があったか否かを判定する。なお、このステップＳ１０９においては、ステップＳ１０２においてシフト操作が無いと判定された後にシフト操作があったか否か（特定条件が成立したか否か）が判定される。このため、このステップにおいてシフト操作があったと判定された場合（特定条件が成立したと判定された場合）、当該シフト操作は１回目のシフト操作である。ＣＰＵは、シフト操作があったと判定した場合、処理をステップＳ１０３に戻す。一方、ＣＰＵは、シフト操作が無いと判定した場合、処理をステップＳ１１２に戻す。

このような中断・中止ルーチンによれば、上述の中断・中止制御が実現する。

具体的には、ＣＰＵは、駐車支援制御の第三段階の実行中（ステップＳ１０１において「Ｙ」）に、シフト操作以外の介入操作を検出することなくシフト操作（１回目のシフト操作）を検出すると（ステップＳ１０２において「Ｙ」）、駐車支援制御を中断する（ステップＳ１０３）。そして、ＣＰＵは、駐車支援制御を中断している間に、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１へのタッチ操作を検出することなく（ステップＳ１０４において「Ｎ」）、シフト操作（２回目以降のシフト操作）を検出すると（ステップＳ１０９において「Ｙ」）、駐車支援制御を中止する（ステップＳ１１０）。この際、ＣＰＵは、トランスミッション４２のシフトレンジを、２回目以降のシフト操作に対応するレンジ（運転者要求レンジ）に切替える。なお、前述のとおり、ＣＰＵは、駐車支援制御を中断している間にシフト操作があり、シフト操作があった時点で車両１０が停止しており、かつブレーキペダル４５が操作されている場合、駐車支援制御を中止してもよい。このように、乗員は、駐車支援制御の実行中に、シフト操作を２回以上行うことによって、駐車支援制御を中止できる。

一方、ＣＰＵは、駐車支援制御の第三段階の実行中（ステップＳ１０１において「Ｙ」）に、シフト操作を検出することなくシフト操作以外の介入操作を検出すると（ステップＳ１０２において「Ｎ」、ステップＳ１１１において「Ｙ」）、駐車支援制御を中断する（ステップＳ１１２）。そして、ＣＰＵは、駐車支援制御を中断している間に、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作を検出することなく（ステップＳ１１３において「Ｎ」）、シフト操作（１回目のシフト操作）を検出すると（ステップＳ１１７において「Ｙ」）、駐車支援制御の中断を継続する（ステップＳ１０３）。その後、ＣＰＵは、駐車支援制御の中断を継続している間に、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１への操作を検出することなく（ステップＳ１０４において「Ｎ」）、シフト操作（２回目以降のシフト操作）を検出すると、駐車支援制御を中止する（ステップＳ１１０）。したがって、乗員は、シフト操作以外の介入操作によって駐車支援制御を中断している間であっても、シフト操作を２回以上行うことによって、駐車支援制御を中止できる。

なお、乗員は、駐車支援制御が中断している間に、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に表示されている再開ボタン画像５０８をタッチ操作することにより（ステップＳ１０４において「Ｙ」、かつステップＳ１０５において「Ｙ」、または、ステップＳ１１３において「Ｙ」、かつステップＳ１１４において「Ｙ」）、駐車支援制御を再開できる（ステップＳ１０６，ステップＳ１１５）。また、乗員は、駐車支援制御が中断している間に、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に表示されている中止ボタン画像５０９をタッチ操作することにより（ステップＳ１０４において「Ｙ」、ステップＳ１０５において「Ｎ」、かつ、ステップＳ１０７において「Ｙ」、または、ステップＳ１１３において「Ｙ」、ステップＳ１１４において「Ｎ」、かつ、ステップＳ１１６において「Ｙ」）、駐車支援制御を中止できる（ステップＳ１０８）。なお、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に表示されている中止ボタン画像５０９へのタッチ操作により駐車支援制御を中止する場合、トランスミッション４２のシフトレンジを、駐車レンジに切替える。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形例を採用することができる。

例えば、前記実施形態では、車両１０が走行用の駆動力源としてエンジン３８（内燃機関）を有する構成を示したが、本発明が適用可能な車両１０はこのような構成に限定されない。例えば、車両１０は、ハイブリッド車両または電気自動車であってもよい。

車両１０の周辺領域に存在する駐車場を探索する方法および目標駐車位置に車両１０を移動させる方法は、上記方法に限定されない。例えば、特開２０２１－０６４１０４号公報に記載の方法や、特開２０２１－０６２７３６号公報に記載の方法などを用いてもよい。

車両１０は、周囲センサ３２として、複数のレーダセンサ３２１、複数の超音波センサ３２２および複数のカメラ３２３の全てを備える必要はなく、レーダセンサ３２１、超音波センサ３２２およびカメラ３２３の少なくとも１つを備えればよい。

シフトレンジの種類は、前記種類に限定されない。例えば、前進レンジは、エンジンブレーキの強さが互いに異なる複数のレンジを含んでいてもよい。この場合、シフトレバーは、それらの複数のレンジに対応する位置にも移動可能に構成される。

本実施形態では、変速装置のシフトレンジを切替えるために乗員が操作可能な操作部材がシフトレバー４１である構成を示したが、このような構成に限定されない。例えば、乗員により操作可能な操作部材が、複数の押し釦スイッチであってもよい。例えば、複数の押し釦スイッチのそれぞれが、複数のシフトレンジのそれぞれに、一対一で対応している。この場合、複数の押し釦スイッチの何れかを１回の押下する操作が「シフトレンジを切替える操作」である。

本実施形態では、変速装置がトランスミッション４２であり、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３がシフトレバー４１の位置に応じてトランスミッション４２のシフトレンジを切替える構成を示したが、本発明はこのような構成に限定されない。例えば、車両１０が駆動力源として電動機（モータ）を備える電気自動車である場合、当該車両１０はトランスミッション４２を有さないことがある。このような車両１０は、シフトレバー４１の位置に応じてモータに供給する電流の極性および電流の大きさを制御する制御装置（例えば、コンピュータを備える制御装置）を有している。したがって、このような車両においては、この制御装置が本発明の変速装置に相当する。このように、シフトレンジを切替えるための操作部材を有する車両であれば、駆動力源および駆動力源から駆動輪に動力を伝達する機構の種類および構成にかかわらず、本発明を適用できる。

前記実施形態では、「２回目のシフト操作が検出された場合」に特定条件が成立する構成と、「２回目以降のシフト操作が検出され、かつ、２回目以降のシフト操作が検出された時点で車両１０が停止していとともにブレーキペダル４５が操作されている場合」に特定条件が成立する構成を示したが、特定条件の成立条件はこのような条件に限定されない。少なくとも「１回目のシフト操作を検出した後の２回目以降のシフト操作の検出」が特定条件の成立条件に含まれればよい。

さらに、前記実施形態では、駐車支援ＥＣＵ２１が駐車支援制御および中断・中止制御を実行する構成を示したが、駐車支援ＥＣＵ２１以外の装置が駐車支援制御および中断・中止制御を実行してもよい。このほか、支援装置１１が、駐車支援ＥＣＵ２１、エンジンＥＣＵ２２、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４、およびＥＰＳ・ＥＣＵ２５以外の他のＥＣＵを有しており、当該他のＥＣＵが駐車支援制御および中断・中止制御を実行してもよい。さらに、複数の装置が協働して駐車支援制御および中断・中止制御を実行してもよい。このように、駐車支援制御および中断・中止制御を実行する装置は限定されるものではない。

１０…車両、１１…駐車支援装置、２１…駐車支援ＥＣＵ、３１…支援開始スイッチ、３３…ＨＭＩ、４１…シフトレバー、４２…トランスミッション、３３１…タッチパネル表示器、５０４…開始ボタン画像

Claims (7)

1. 乗員の操作によりシフトレンジを変更可能な変速装置を備える車両の駐車支援装置であって、
   前記車両の駐車を完了したときの前記車両の位置である目標駐車位置を決定し、前記車両を前記目標駐車位置に移動させて停止させる駐車支援制御を実行するように構成されるとともに、
   前記乗員による前記目標駐車位置への前記車両の移動の開始を要求する移動要求が発生した後、前記車両が前記目標駐車位置に到達するよりも前の時点で、１回目の前記シフトレンジを変更する操作を検出し、かつ、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作を検出した後の２回目以降の前記シフトレンジを変更する操作の検出を成立の条件として含む特定条件が成立した場合、前記駐車支援制御を中止するように構成される制御装置を備える、
   車両の駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の車両の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、
   前記移動要求が発生した後、前記車両が前記目標駐車位置に到達するよりも前の時点で、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作を検出した場合、前記駐車支援制御を中断し、
   前記駐車支援制御を中断している間に前記特定条件が成立した場合、前記駐車支援制御を中止するように構成される、
   車両の駐車支援装置。
3. 請求項１に記載の車両の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、
   前記移動要求が発生した後、前記車両が前記目標駐車位置に到達するよりも前の時点で、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作以外の所定の操作を検出した場合、前記駐車支援制御を中断し、
   前記駐車支援制御を中断している間に、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作を検出し、かつ前記特定条件が成立した場合、前記駐車支援制御を中止するように構成される、
   車両の駐車支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、前記駐車支援制御を中止する場合、前記変速装置の前記シフトレンジを前記２回目以降であって最後の前記シフトレンジを変更する操作に対応するシフトレンジに切替えるように構成される、
   車両の駐車支援装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、
   前記２回目以降の前記シフトレンジを変更する操作を検出した時点において、前記車両が停止しており、かつ、ブレーキペダルが操作されている場合、前記特定条件が成立したと判定する、
   車両の駐車支援装置。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、
   前記駐車支援制御を中断している間、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作または前記２回目以降の前記シフトレンジを変更する操作を検出することなく前記シフトレンジを変更する操作とは異なる操作である所定の再開操作を検出した場合、駐車支援制御を再開し、
   前記駐車支援制御を中断している間、前記シフトレンジを変更する操作とは異なる操作である中止操作を検出した場合、前記駐車支援制御を中止する、
   車両の駐車支援装置。
7. 乗員の操作によりシフトレンジを変更可能な変速装置を備える車両の駐車を完了したときの前記車両の位置である目標駐車位置を決定し、乗員による前記目標駐車位置への前記車両の移動の開始を要求する移動要求が発生すると前記車両を前記目標駐車位置に移動させて停止させる駐車支援制御を実行するように構成される車両の駐車支援装置のコンピュータに、
   前記移動要求の発生後、前記車両が前記目標駐車位置に到達するよりも前の時点で、１回目の前記シフトレンジを変更する操作があり、かつ、前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作を検出した後の２回目以降の前記シフトレンジを変更する操作の検出を成立の条件として含む特定条件が成立したか否かを判定するステップと、
   前記１回目の前記シフトレンジを変更する操作があり、かつ前記特定条件が成立した場合、前記駐車支援制御を中止するステップと、
   を実行させる、プログラム。

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